L'optimisation multicritère de la cinématique de battement d'aile d'un mini-drône à ailes battantes est réalisée en vol de croisière. L'objectif est, pour différentes familles de cinématiques et pour différentes vitesses d'avancement, de trouver des solutions maximisant l'efficacité propulsive, minimisant l'écart à la portance cible et minimisant le moment aérodynamique. Nous avons choisi les algorithmes évolutionnaires pour résoudre ce problème multicritère pour leur simplicité d'implantation, leur flexibilité et leur bon rapport qualité des résultats/coût de calcul. En raison de la nature multicritère du problème, il existe un ensemble de solutions optimales et non pas une unique solution au problème, ce qui pose la question de la maniere de visualiser, d'analyser et d'extraire une solution satisfaisante parmi le groupe de solutions Pareto optimales. Nous avons identifié des methodes simples susceptibles d'aider a accomplir cette tâche, la "Scatter-Plot Matrix Method" pour visualiser les surfaces et ensembles de Pareto, l'utilisation d'une régression multivariée pour établir le lien entre paramètres cinématiques et critères optimisés, la méthode des normes Lp pour identifier une solution compromis au sein de la surface de Pareto, les arbres de décision pour trouver les paramètres de la cinématique auxquels le voisinage de la solution compromis est sensible et les cartes de Kohonen pour étudier la structure de ce voisinage. Ces différents outils nous ont permis, pour chaque famille de cinématiques (dièdre, dièdre et tangage, dièdre et tangage à deux panneaux), d'identifier une solution compromis et les paramètres cinématiques qui impactent le plus le voisinage du point compromis. Les caractéristiques de chaque solution compromis ont ete comparées à des mesures de puissance et de coefficients de traînée faites sur des oiseaux en vol de croisiere, et la légitimité d'appliquer un modèle linéarisé dans le cas de cette solution compromis est mise à l'épreuve en calculant des nombres adimensionés caractéristiques comme le nombre de Strouhal ou la fréquence réduite dont les petites valeurs attestent d'un cas favorable à une approche linéarisée. Puis, la comparaison de la fréquence de battement d'aile obtenue à celle d'un oiseau géométriquement similaire est faite, et elle montre que plus la cinématique est riche plus cette fréquence de battement se rapproche de celle de l'oiseau en question, ce qui constitue un résultat encourageant pour notre approche.

La couverture des Massifs cristallins externes dauphinois et savoyards est minutieusement analysée à l'aide de toutes les données stratigraphiques, paléontologiques et paléotectoniques accumulées lors du lever des cartes géologiques au 50.000è. La complexité de la région est démontrée sur trois thèmes essentiels: - l'existence d'une tectonique au Lias (prouvée par de nombreux exemples de mise en plase d'olistolites) se traduit par le jeu de failles normales avec basculement saccadé de blocs de socle et cette phase distensive se poursuit jusque dans le Malm; la direction ou l'orientation des paléopentes est soit méridienne, soit transverse - les lignes paléogéographiques au Lias sont très obliques aux limites actuelles des massifs de socle et le nord de la zone dauphinoise a tendance à se raccorder à l'Est lyonnais et au Jura, tandis que le Sud appartient au bassin du Sud-Est avec des zones de haut-fonds mobiles; dès le Toarcien supérieur (après une phase de paroxysme tectonique) la paléogéographie acquiert une polarité est-ouest - l'importance de la tectonique alpine se vérifie par des écaillages de socle jalonnés de sutures sédimentaires avec déversements ou chevauchements vers l'Ouest mais aussi vers le Nord et par un resserrement très important des ensembles sédimentaires où les surfaces de dislocations tectoniques sont très difficiles à suivre. Le Jurassique dauphinois entre Durance et Rhône : étude stratigraphique et géodynamique ; évolution d'une portion de la marge nord téthysienne (Alpes occidentales françaises)

Le développement des véhicules hybrides et électriques s'est intensifié ces dernières années, face aux problématiques environnementales et économiques. Afin que les performances de ces derniers soient comparables à celle d'un véhicule à moteur thermique, de nombreuses avancées technologiques sont indispensables. Le déploiement de véhicule entièrement à traction électrique, ne serait être réalisable, sans des infrastructures de recharge adaptées. Cette thèse constitue une contribution à l'étude d'un chargeur de batteries intégré au véhicule électrique, dans le cadre du projet SOFRACI.L'architecture de ce chargeur entièrement réversible sert également pour la traction du véhicule. L'utilisation de tous les éléments y compris le moteur de traction pour les deux fonctions, réduit l'encombrement et le coût de la structure. L'objectif principal consiste à modéliser le système de conversion alternatif-continu du chargeur et à établir les lois de commandes.Lors de la première phase de l'étude, une attention particulière a été portée à l'utilisation des enroulements de la machine en tant qu'inductance de filtrage du convertisseur. Un modèle correspondant à ce fonctionnement a été obtenu et a permis de mettre en évidence un couplage magnétique existant entre les diverses phases.En s'appuyant sur les modèles obtenues, la seconde étape a consisté à définir les stratégies de commande. Deux méthodes ont été employées. La première, par le biais d'une transformation a permis de se ramener dans un repère, où la majorité des termes de couplage ont été éliminés. Pour l'autre méthode, tous les éléments du couplage ont été considérés. Pour chacune de ces stratégies, des correcteurs PI et RST fondés sur le placement de pôles robustes ont été dimensionnés pour garantir la stabilité du système.Une part importante du travail a été consacrée à la réalisation d'un banc d'essai expérimental reconstituant la conversion alternative-continue. Compte tenu des différences de dynamiques des grandeurs asservies, une carte FPGA et un processeur ont été utilisés. L'exploitation de ce moyen d'essai a permis de comparer et de valider les lois de commande développées.

S'inscrivant dans le champ en construction de la géographie de l'art, cette thèse traite de l'œuvre artistique de Christo et de Jeanne-Claude connue du public par The Pont-Neuf Wrapped ou Surrounded Islands, par exemple. Elle investit la dimension spatiale de la production artistique et la dimension spatiale de la réception esthétique d'un objet d'art textile in situ outdoors. Elle met en œuvre pour ce faire, d'une part, des références conceptuelles aux théories de l'action telles qu'elles se développent en géographie depuis une dizaine d'années et, d'autre part, une approche phénoménologique telle qu'elle s'est imposée en géographie depuis une trentaine d'années. En travaillant les articulations entre objet textile, objet d'art et œuvre d'art, elle montre que la dimension spatiale de l'objet-lieu d'art, sa monumentalité physique et symbolique, n'est pas pensable indépendamment de la dimension spatiale de l'œuvre d'art, celle qui est construite dans l'action artistique. Elle montre, par ailleurs, que l'objet textile est utilisé par le spectateur dans une expérience esthétique qui n'est pas seulement visuelle mais tactile et dans le cadre de l'objet-lieu d'art. Cette relation entre espace et utilisation d'objet explique la transposition et l'interprétation géographique d'un appareil théorique issu de la psychanalyse transitionnelle pour qualifier la dimension spatiale de l'expérience esthétique de l'objet d'art. Cette thèse est donc très fortement inscrite dans la pluridisciplinarité : géographie, esthétique et psychanalyse. En mettant en avant les rapports entre terrain, image et action, en replaçant cette relation dans le champ de l'expérience et en la rendant homogène à l'expérience esthétique, cette thèse est par ailleurs conçue comme le fondement d'une réflexion sur les relations entre terrain et image en géographie.

Les circuits cryptographiques peuvent etre victimes d'attaques en fautes visant leur implementation materielle. elles consistent a creer des fautes intentionnelles lors des calculs cryptographiques afin d'en deduire des informations confidentielles. dans le contexte de la caracterisation securitaire des circuits, nous avons ete amenes a nous interroger sur la faisabilite experimentale de certains modeles theoriques d'attaques. nous avons utilise un banc laser comme moyen d'injection de fautes.dans un premier temps, nous avons effectue des attaques en fautes dfa par laser sur un microcontroleur implementant un algorithme de cryptographie aes. nous avons reussi a exclure l'effet logique des fautes ne correspondants pas aux modeles d'attaque par un jeu precis sur l'instant et le lieu d'injection. en outre, nous avons identifie de nouvelles attaques dfa plus elargies.ensuite, nous avons etendu nos recherches a la decouverte et la mise en place de nouveaux modeles d'attaques en fautes. grace a la precision obtenue lors de nos premiers travaux, nous avons developpe ces nouvelles attaques de modification de rondes.en conclusion, les travaux precedents constituent un avertissement sur la faisabilite averee des attaques par laser decrites dans la litterature scientifique. nos essais ont temoigne de la faisabilite toujours actuelle de la mise en place des attaques mono-octets ou mono-bits avec un faisceau de laser qui rencontre plusieurs octets ; et egalement reveler de nouvelles possibilites d'attaque. cela nous a amenes a etudier des contre-mesures adaptees.

Entre 1897 et 1945, un grand nombre de cartes postales de Montréal ont été produites. Nous avons abordé ces cartes postales en cherchant à connaître le contenu des transmissions que le média a opérées. Quelles informations la carte postale illustrée de Montréal a-t-elle diffusées et quels projets pour la ville a-t-elle créés? L'analyse iconographique et stylistique que nous avons menée a montré que les cartes postales du début du XXe siècle sont marquées par les idées de la City Beautiful, par le thème de la métropole, et par une modernité oscillant entre le progrès technique et ses attributs, et le progrès social du paysage ecclésial. Peu de travaux ont abordé la signification des images de la ville relativement au paysage construit. C'est dans cet espace que la recherche commandée par notre thèse se positionne et apporte sa contribution. L'hypothèse qui guide la recherche est la suivante: la carte postale illustrée de Montréal, produite avant 1945, énonce un projet de ville qui, reçu dans la sphère de l'imaginaire collectif, influence les réalisations dans le paysage construit. Notre thèse est composée de deux parties qui explorent les projets de ville que les cartes postales formulent par leurs représentations. La première partie explore les cartes postales de Montréal qui ont mis en valeur les principes de l'idéologie de la City Beautiful et diffusé cet idéal urbain. Nous cherchons à savoir en quoi la carte postale a magnifié la City Beautiful, pour la devancer ou pour l'annoncer. La seconde partie de notre thèse, fait porter l'analyse sur la valorisation du progrès. Nous nous sommes penchée sur les représentations de la modernité dans les cartes postales et sur celle de la métropole. Les cartes postales de la modernité sont étudiées, au troisième chapitre, en fonction des attributs que sont les ponts, les moyens de transport urbain, les industries, les manufactures et le port. Le thème de la représentation de la métropole dans les cartes postales est analysé au quatrième chapitre. Les instruments de la valorisation c'est-à-dire les sommets des édifices et la lumière qui servent la représentation de la métropole sont au coeur de l'analyse. Enfin, le cinquième chapitre explore la modernité du paysage ecclésial. La densification de ce paysage est examinée en fonction des représentations qui ont requis les églises, d'une part, et les événements religieux d'autre part. L'oratoire Saint-Joseph y a aussi pris part. Cette recherche tente de caractériser le rapport entre la carte postale et le projet de ville. En outre, elle vise à renouveler le regard sur Montréal par la mise en rapport de son histoire de l'art et du développement de son paysage construit. ______________________________________________________________________________ MOTS-CLÉS DE L’AUTEUR : 1897-1945, Carte postale, Représentation, Image, Média, Projet, Imaginaire collectif, Paysage construit, Cadre bâti, Urbain, Ville, Métropole, City Beautiful, Modernité, Progrès, Église, Histoire de l'art, Histoire de l'architecture, Histoire de la forme urbaine, Poste, Montréal, Québec (Province), Canada.

La lutte contre le cancer a vu l'émergence de nouvelles technologies permettant d'améliorer le soin aux patients. Parmi celles-ci, la thermo-ablation par laser est une des techniques de destruction in situ des tumeurs les plus récentes. Elle consiste à plonger la fibre optique au cœur d'une tumeur en insérant un guide au travers de la peau. La diode laser émettrice de lumière permet ensuite de brûler localement la tumeur sans abord chirurgical, le patient pourra ainsi quitter plus rapidement l'hôpital. Les énormes avantages de cette thérapie sont cependant limités par la difficulté du geste à réaliser. Pour se guider durant les différentes étapes, le chirurgien pourra utiliser l'imagerie par résonance magnétique.<br />L'objectif de cette thèse, qui bénéficie du soutien de la Région Nord Pas de Calais et du CHRU de Lille de 2005 à 2007, est de fournir des outils pour l'assistance par IRM de la thermo-ablation par laser. Les différents développements offriront ainsi non seulement un outil de préparation à cet acte complexe (visualisation en trois dimensions des tumeurs du patient, calcul de la trajectoire optimale pour éviter la perforation de structures anatomiques vitales ...) mais également des outils d'assistance per-opératoire (positionnement du guide assisté par la stéréovision sur les premiers centimètres, évaluation des dommages thermiques de la zone traitée...).<br />Lors de cette première phase, nous nous sommes concentrés sur les tumeurs hépatiques, qui demeurent une réelle difficulté, tout en proposant un système pouvant être adapté à toute tumeur abdominale.

Le composite HexTOOL TM à base de la matrice bismaléimide renforcé par des fibres de carbone fait partie d'une famille de matériaux composites récemment utilisés pour des applications à haute température. Vu la part croissante de l'utilisation de ce matériau dans les domaines industriels, il est inconcevable de ne pas s'intéresser aux endommagements (fissuration et usure...), engendrés par des sollicitations de contact, en particulier vis-à-vis de matériaux métalliques. L'une des sources de ces endommagements est associée aux vibrations apparaissant lors de sollicitations de petits débattements (fretting).L'objectif de ce travail est de développer une méthodologie expérimentale, permettant d'expertiser le comportement à long terme en fretting du composite HexTOOL TM. Deux résultats essentiels sont mis en avant au cours de cette étude. Le premier concerne l'étude de l'endommagement de la matrice bismaléimide (BMI). Pour cela, les conditions d'amorçage et de propagation des fissures ainsi que l'usure ont été analysées en fonction des conditions de sollicitation locale. Le deuxième résultat est le développement d'une stratégie d'analyse de l'usure du composite HexTOOL TM. L'orientation locale des fibres a une influence notable sur le phénomène de l'usure du composite. Des essais effectués sous des niveaux de force normale et des conditions de température différentes ont mis en évidence une meilleure résistance à l'usure dans les zones où les fibres sont parallèles à la direction de glissement. En outre, des essais menés en fonction de la température ont montré l'influence de la matrice et du troisième corps sur la cinétique d'usure.

Les progrès des dispositifs d'imagerie médicale permettent l'obtention d'images volumiques, qui contiennent une grande quantité d'information. Une approche efficace de traitement de ces images consiste à utiliser la connaissance a priori de la forme des objets à analyser, et à employer des méthodes intrinsèquement tridimensionnelles. Les modèles déformables répondent à ces deux critères. Nous proposons de formaliser les modèles déformables et leur évolution dans une image dite de données, en distinguant cinq composantes : caractéristiques de liaison, représentation géométrique, déformation, déformabilité, et contrôle. Nous décrivons trois modèles déformables. Nous employons le modèle surfacique des delta-snakes pour reconstruire des objets à partir de points répartis sur leur surface. Nous approximons cette surface par une carte de distance octree-spline. Nous avons mis au point des outils interactifs pour compléter des données manquantes ou déformer directement la surface. Nous proposons ensuite pour ce même type d'application un modèle implicite à base de primitives générant un champ potentiel local. Les primitives sont placées interactivement, ou automatiquement sélectionnées dans l'axe médian discret des données. L'optimisation des paramètres des primitives mène à une représentation compacte des objets. Nous reconstruisons par ces deux modèles des objets numérisés par des capteurs de distance ou segmentés dans des images volumiques. Notre dernier modèle est volumique. Sa déformation hiérarchique par un octree-spline minimise la distance généralisée entre ses caractéristiques et celles des données, sous le contrôle de l'algorithme de Levenberg-Marquardt, et dans les limites imposées par une fonction de régularisation. Nous avons établi un algorithme de calcul de distance généralisée itérée dans un arbre k-d. Nous appliquons ce modèle à la segmentation d'images volumiques. D'autres types d'applications ont également été réalisées.

Dans ce travail, nous nous intéressons à la navigation référencée vision d'un robot mobile équipé d'une caméra dans un environnement encombré d'obstacles possiblement occultants. Pour réaliser cette tâche, nous nous sommes appuyés sur l'asservissement visuel 2D. Cette technique consiste à synthétiser une loi de commande basée sur les informations visuelles renvoyées par la caméra embarquée. Le robot atteint la situation désirée lorsque les projections dans l'image de l'amer d'intérêt, appelés indices visuels, atteignent des valeurs de consigne prédéfinies. La navigation par asservissement visuel 2D nécessite de s'intéresser à trois problèmes : garantir l'intégrité du robot vis-à-vis des obstacles, gérer les occultations des amers d'intérêts et réaliser de longs déplacements. Nos contributions portent sur les deux derniers problèmes mentionnés. Dans un premier temps nous nous sommes intéressés à l'estimation des indices visuels lorsque ceux-ci ne sont plus disponibles à cause d'une occultation. La profondeur étant un paramètre déterminant dans ce processus, nous avons développé une méthode permettant de l'estimer. Celle-ci est basée sur une paire prédicteur/correcteur et permet d'obtenir des résultats exploitables malgré la présence de bruits dans les mesures. Dans un second temps, nous nous sommes attachés à la réalisation de longs déplacements par asservissement visuel. Cette technique nécessitant de percevoir l'amer d'intérêt dès le début de la tâche, la zone de navigation est limitée par la portée de la caméra. Afin de relaxer cette contrainte, nous avons élaboré un superviseur que nous avons ensuite couplé à une carte topologique intégrant un ensemble d'amers caractéristiques de l'environnement. La tâche de navigation globale peut alors être décomposée sous la forme d'une séquence d'amers à atteindre successivement, la sélection et l'enchainement des mouvements nécessaires étant effectués au sein du superviseur. Les travaux ont été validés par le biais de simula tions et d'expérimentations, démontrant la pertinence et l'efficacité de l'approche retenue.