Submitted by Biblioteca de Adminsitração (bibadm@ufba.br) on 2017-07-25T13:29:18Z No. of bitstreams: 1 Wilson Cedraz da Silva.pdf: 3054125 bytes, checksum: 19e4d7597d3f7a910644c6b4f313b9ec (MD5) / Approved for entry into archive by Maria Angela Dortas (dortas@ufba.br) on 2017-07-25T13:51:46Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Wilson Cedraz da Silva.pdf: 3054125 bytes, checksum: 19e4d7597d3f7a910644c6b4f313b9ec (MD5) / Made available in DSpace on 2017-07-25T13:51:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Wilson Cedraz da Silva.pdf: 3054125 bytes, checksum: 19e4d7597d3f7a910644c6b4f313b9ec (MD5) / O objetivo desta dissertação é analisar os sistemas de governança corporativa, gestão de riscos e conformidade da Petrobras e da Eletrobras, antes e depois da Operação Lava Jato, e verificar se foram realizadas as mudanças adequadas para a remediação das deficiências que levaram aos desvios de recursos. A relevância do trabalho está, principalmente, na análise das medidas que foram tomadas pelas empresas, diante das evidências de que um complexo esquema de corrupção vinha realizando grandes desvios de recursos, nestas que são as maiores estatais brasileiras, gozavam de boa reputação e tinham seus sistemas de controles certificados nacional e internacionalmente. Através de uma pesquisa documental e de outras fontes, as ações das empresas foram analisadas, com suas respectivas legislações sobre contratações, considerando os desdobramentos da Operação Lava Jato. A análise de conteúdo foi utilizada para avaliar as remediações das deficiências nos controles internos e as alterações na governança corporativa, gestão de riscos e conformidade, comunicados pelas empresas através de seus Formulários de Referência. Finalmente, foi aplicada a técnica da triangulação, relacionando os dados da análise de conteúdo com os da pesquisa documental e confrontando com as melhores práticas levantadas através da pesquisa bibliográfica. O estudo mostra que as principais causas dos desvios estão fortemente relacionadas aos vícios no desenho institucional brasileiro. A conclusão do trabalho mostra que apesar de ambas as empresas terem apresentado propostas de remediação das deficiências, mediante alterações em seus sistemas de governança corporativa, gestão de riscos e conformidade, em concordância com os padrões do COSO e ISO 31000, apenas a Petrobras implementou efetivamente tais alterações, enquanto que a Eletrobras não havia implementado as necessárias remediações, até o fechamento da presente pesquisa. / ABSTRACT The goal of this work is to analyze the main changes in the corporate governance, risk management and compliance systems of the Petrobras and Eletrobras and verify if these changes were appropriate to remedy the deficiencies that led to the misappropriation of resources identified by Lava Jato Operation. The relevance of the research is mainly on the analysis of measures taken by the two companies based on the evidence that a complex corruption scheme had been carrying out large deviations of resources despite the fact that the two companies are the largest Brazilian state companies, whose reputation was good and their control systems certified nationally and internationally. Through documentary research and others sources it is presented an analysis of the events and the measures that both companies implemented. To evaluate the remediation of the deficiencies in internal controls and governance changes, submitted by the companies, it was used content analysis. Finally, the technique of triangulation was applied, relating the content analysis data with the documentary research and comparing the best practices raised through literature. The main problems were intrinsically associated with the Brazilian institutional problems. As a result, it was possible to identify that both companies submitted control remediation proposals and governance changes in accordance with the standards of COSO and ISO 31,000. However, only Petrobras has implemented a major restructuring in its systems of corporate governance, risk management and compliance.

Submitted by José Rocha de Carvalho Filho (rocha.jrcf@dpf.gov.br) on 2014-11-05T20:28:30Z No. of bitstreams: 1 dissertação_José_Rocha_C_Filho-Final_Biblioteca.pdf: 876824 bytes, checksum: 5ebac12b5066c216396c0f9f00385b65 (MD5) / Approved for entry into archive by Janete de Oliveira Feitosa (janete.feitosa@fgv.br) on 2014-12-10T19:20:51Z (GMT) No. of bitstreams: 1 dissertação_José_Rocha_C_Filho-Final_Biblioteca.pdf: 876824 bytes, checksum: 5ebac12b5066c216396c0f9f00385b65 (MD5) / Approved for entry into archive by Marcia Bacha (marcia.bacha@fgv.br) on 2014-12-15T11:32:24Z (GMT) No. of bitstreams: 1 dissertação_José_Rocha_C_Filho-Final_Biblioteca.pdf: 876824 bytes, checksum: 5ebac12b5066c216396c0f9f00385b65 (MD5) / Made available in DSpace on 2014-12-15T11:33:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 dissertação_José_Rocha_C_Filho-Final_Biblioteca.pdf: 876824 bytes, checksum: 5ebac12b5066c216396c0f9f00385b65 (MD5) Previous issue date: 2014-05-16 / O objetivo desse trabalho foi estudar as atividades de controle administrativo às quais o Departamento de Polícia Federal está submetido e identificar reflexos dessas atividades na gestão do órgão. As atividades de controle analisadas foram: os Controles Internos do próprio órgão, o Controle Interno exercido pela Controladoria Geral da União e o Controle Externo exercido pelo Tribunal de Contas da União. Os exercícios de 2010, 2011 e 2012 foram utilizados para o estudo. Para os Controles Internos, foram consolidados os questionários contidos nos Relatórios de Gestão de cada uma das Superintendências Regionais de Polícia Federal e no Relatório de Gestão das unidades centrais, perfazendo 84 formulários, sendo 28 por ano. Para o estudo do Controle Interno exercido pela CGU, foi analisado o Relatório de Auditoria Anual de Contas de cada um dos três exercícios, e para o Controle Externo exercido pelo TCU, foram examinados os 109 acórdãos publicados durante os três anos. Na análise dos dados, a estatística descritiva subsidiou a comparação anual, e o conteúdo dos documentos foi submetido a uma análise textual. As avaliações referentes aos Controles Internos foram ainda submetidas a uma análise de percepção compartilhada. / The propose of this research was to investigate the activities of administrative control to which the Federal Police Department is submitted to and identify consequences of these activities for the department's management. The Control activities that were analyzed are: Internal Controls provided by the own department, the Internal Control provided by the Comptroller General of the Brazil's Federal Government (CGU) and the External Control exercised by the Federal Court of Accounts of Brazil (TCU). The years 2010, 2011 and 2012 were used for this study. For Internal Controls, the questionnaires contained in the Management Reports produced by each of the Regional Offices of the Federal Police and the Management Report of the central unit, totalling 84 forms, 28 per year. To study the internal control due to CGU, the Annual Audit Report of each of the three years was analyzed, and for the external control exercised by TCU, the 109 judgments published along the three years were examined. In data analysis, descriptive statistics supported the annual comparison, and the content of the documents was submitted to a textual analysis. The reviews related to internal controls were further subjected to a shared perception analysis.

A magnitude das quedas em pacientes hospitalizados é mundial, tanto que profissionais da saúde e gestores de diferentes países têm buscado alternativas para redução dos incidentes de segurança até o mínimo aceitável. Entre essas alternativas estão as políticas públicas e os protocolos de prevenção que orientam a avaliação do risco de quedas por meio de modelos de predição. Este trabalho teve o objetivo de construir e validar um modelo de predição do risco de quedas em pacientes adultos hospitalizados, além de comparar a sensibilidade, a especificidade e a discriminação do modelo construído com a Morse Fall Scale traduzida e adaptada transculturalmente para o português do Brasil e descrever a concordância entre eles. A primeira etapa do estudo foi uma revisão integrativa da literatura que identificou os fatores de risco para quedas, os quais foram investigados na segunda etapa, por meio de um delineamento de caso e controle com pareamento (um controle por caso). O local da investigação foi unidades clínicas e cirúrgicas de um hospital geral, público e universitário do Sul do Brasil. Foram incluídos pacientes com idade igual ou maior de 18 anos e controles com a mesma data de admissão dos casos ou dia(s) subsequentes(s) e excluídos pacientes sem condições clínicas e/ou neurológicas de participar e sem familiar/responsável no momento da coleta; pacientes em cuidados paliativos; quedas ocorridas em unidades que não as pesquisadas; e a segunda queda (ou mais), isto é, se o paciente sofreu mais de um episódio no período de coleta, foi considerado somente o primeiro evento. O modelo foi desenvolvido na amostra de derivação (n=358) e testado na amostra de validação (n=178), definidas por aleatoriedade e em pares, sendo dois terços para primeira e um terço para segunda. A coleta foi de abril de 2013 a setembro de 2014. Os dados foram obtidos junto aos pacientes, a partir do prontuário eletrônico, da ficha de notificação de quedas da instituição e da Morse Fall Scale. Foi realizada dupla digitação independente do banco de dados que foram analisados por meio dos programas Excel, SPSS versão 18.0 com regressão logística condicional e PEPI-for-Windows; valores de p<0,05 foram estatisticamente significativos. Os resultados permitiram construir e validar dois modelos de predição do risco de quedas, denominados SAK (Severo-Almeida-Kuchenbecker) 1 e SAK 2, com seis variáveis comuns aos dois: desorientação/confusão (SAK 1 e SAK 2 p<001); micções frequentes (SAK 1 e SAK 2 p=0,001); limitação para deambular (SAK 1 e SAK 2 p<001); ausência de acompanhante (SAK 1 e SAK 2 p<0,001); pós-operatório (SAK 1 p=0,03; SAK 2 p=0,05); número de medicamentos administrados em até 72 horas antes do desfecho (SAK 1 p=0,01; SAK 2 p=0,02) e queda prévia (SAK 2 p=0,28), presente somente em um modelo. O modelo SAK 2 apresentou melhores valores de acurácia e calibragem em relação aos demais. O teste Kappa não mostrou concordância entre os três modelos. As implicações para a prática vão desde sua aplicação fácil à beira do leito, ao suporte à decisão clínica individual, especialmente do enfermeiro, reforçando a importância do diagnóstico de enfermagem e contribuindo para busca das melhores intervenções preventivas e para segurança do paciente. / The importance on falling of patients in hospital is worldwide spread so that professionals from health area and also managers of different countries have been searching for alternatives to reduce the security incidents to a minimum acceptable. Among these alternatives there are the public politics and the prevention protocols that guide the evaluation of the risk from falling through models of prediction. This research aims at create and validate a model of prediction from falling of adult patients in hospital. Besides that, it aims at comparing sensitivity, particularity and the description created from the Morse Fall Scale translated and adapted culturally to portuguese from Brazil and describe the agreement among them. The first stage of the study was an integrative review that identified the risk factors for falls, which were investigated in the second stage through an outlining of case and pairing control ( one control per case). The places of investigation were the clinical and surgical units of a general university and public hospital in the South of Brazil. There were included patients aged 18 or above and controls with the same date of entrance of cases or the following days and there were excluded the patients with no clinical and/ or neurological conditions to participate and also the ones without family/ or someone responsible at the moment of the collect; patients under palliative care; falls that happened in units not under research; second fall (or more), wich means, if a patient fell more than once during the period of collect, it was considered only his first event. The model was developed in the derivation sample (n= 358) and tested in the validation sample ( n= 178), defined at random and in pairs, being two thirds for the first and one third for the second. The collect happened from April 2013 to September 2014. The data was obtained with the patients from the electronic record, from the institution handbook of falls and from the Morse Scale. It was done a double typing independently from the database that were analyzed through Excel, SPSS version 18.0 with conditional logistics regression and PEPI-for-Windows; values of p<0,05 were statistically significant. The results allowed creating and validating two models of prediction from the risk of falls, named SAK (Severo-Almeida-Kuchenbecker) 1 and SAK 2,with six variants common at both: desorientation/ confusion (SAK 1 e SAK 2 p<001); frequent urination (SAK 1 e SAK 2 p=0,001); limitation of moving (SAK 1 e SAK 2 p<001); lack of attendant (SAK 1 e SAK 2 p<0,001); postoperative (SAK 1 p=0,03; SAK 2 p=0,05); number of drugs administrated into 72 hours before the fall (SAK 1 p=0,01; SAK 2 p=0,02) and previous fall (SAK 2 p=0,28) present only in one model. The model SAK 2 presented the best accuracy values and calibration related to the others. The Kappa test hasn’t shown agreement among the three models. The implications to practice go from its easy application on the bedside, to the support on the individual clinical decision, especially from the nurse, reinforcing the importance of the Nursing Diagnosis and contributing to the search of the best preventive interventions and for the patient security. / La magnitud de las caídas en pacientes hospitalizados es global, por lo que los profesionales de salud y gestores de diferentes países han buscado alternativas para reducir los incidentes de seguridad a un mínimo. Estas alternativas incluyen las políticas públicas y los protocolos de prevención que guían la evaluación del riesgo de caídas por medio de modelos de predicción. Este estudio tuvo como objetivo el desarrollo y validación de un modelo de predicción del riesgo de caídas en pacientes adultos hospitalizados, además se hizo la comparación de la sensibilidad, especificidad y discriminación del modelo construido con la Morse Fall Scale traducida y culturalmente adaptada para el portugués de Brasil, y la descripción de la concordancia entre ellos. La primera etapa del estudio fue una revisión integradora, en que se identificó factores de riesgo para las caídas, los cuales fueron investigados en la segunda etapa con un estudio de caso y control con apareamiento (un control por caso). La investigación fue desarrollada en unidades clínicas y quirúrgicas de un hospital general, público y universitario del sur de Brasil. Se incluyeron pacientes de edad mayor o igual a 18 años y controles con la misma fecha de admisión de los casos o día(s) siguiente(s) y se excluyó a los pacientes sin condición clínica y/o neurológica de participar y sin familia/persona responsable en el momento de recolección de datos; pacientes en cuidados paliativos; caídas que sucedieron en otras unidades que no la investigada; y la segunda caída (o más), es decir, si el paciente experimentó más de un episodio en el período de recolección, se consideró solamente el primer evento. El modelo fue desarrollado en la muestra de derivación (n=358) y puesto a prueba en la muestra de validación (n=178), definidas de forma aleatoria y en pares, dos tercios en la primera y un tercio en la segunda. La recolección fue realizada desde abril de 2013 hasta septiembre de 2014. Los datos se obtuvieron junto a los pacientes, a partir de la historia clínica electrónica, del informe de caídas de la institución y de la Escala Morse. Se realizó la doble digitación de la base de datos que fueron analizados a través de los programas Excel, SPSS versión 18.0 con regresión logística condicional y PEPI-for-Windows; valores de p<0,05 fueron estadísticamente significativos. Los resultados permitieron construir y validar dos modelos de predicción del riesgo de caídas, llamados SAK (Severo-Almeida-Kuchenbecker) 1 y SAK 2, con seis variables comunes a ambos: la desorientación/confusión (SAK 1 y SAK 2 p<0,001); micción frecuente (SAK 1 y SAK 2 p=0,001); limitaciones para deambular (SAK 1 y SAK 2 p<0,001); ausencia de acompañamiento (SAK 1 y SAK 2 p<0,001); postoperatorio (SAK 1 p=0,03; SAK 2 p=0,05); número de medicamentos administrados dentro de las 72 horas anteriores al incidente (SAK 1 p=0,01; SAK 2 p=0,02) e historia anterior de caídas (SAK 2 p=0,28), presente en un solo modelo. El segundo modelo SAK 2 presentó mejores valores de precisión y calibración con respecto a los demás. La prueba de Kappa no presentó ningún acuerdo entre los tres modelos. Las implicaciones para la práctica van desde la fácil aplicación junto a la cama del paciente hasta el apoyo en la toma de decisiones clínicas, especialmente del enfermero, lo que refuerza la importancia del diagnóstico de enfermería y contribuye a la búsqueda de las mejores intervenciones preventivas y a la seguridad del paciente.

Submitted by Mario Mesquita (mbarroso@fiocruz.br) on 2014-11-05T17:32:40Z No. of bitstreams: 1 Ana_Claudia_Mello_EPSJV_Mestrado_2012.pdf: 6388953 bytes, checksum: bea0df0196a6c04c8013562c7b67c45b (MD5) / Approved for entry into archive by Mario Mesquita (mbarroso@fiocruz.br) on 2014-11-05T19:02:46Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Ana_Claudia_Mello_EPSJV_Mestrado_2012.pdf: 6388953 bytes, checksum: bea0df0196a6c04c8013562c7b67c45b (MD5) / Made available in DSpace on 2014-11-05T19:02:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Ana_Claudia_Mello_EPSJV_Mestrado_2012.pdf: 6388953 bytes, checksum: bea0df0196a6c04c8013562c7b67c45b (MD5) Previous issue date: 2012 / Fundação Oswaldo Cruz. Escola Politécnica de Saúde Joaquim Venâncio. Programa de Pós-Graduação em Educação Profissional em Saúde. / Aborda a diferença nos discursos e nos fatos, tomando como recorte a política de recursos humanos viabilizada na prática pela Secretaria Estadual de Saúde do Rio de Janeiro, através da manutenção dos “temporários permanentes” com o argumento de sanar os problemas dos hospitais do Rio de Janeiro, para implantar a Fundação Estatal de Direito Privado e posteriormente as Organizações Sociais na gestão dos serviços estaduais de saúde, como estratégia que visa abolir o instituto da estabilidade no serviço público e adaptá-lo à lógica mercantil privada da flexibilização da mão de obra. Utiliza como método revisão bibliográfica da produção teórica e da análise de documentos publicados concernentes à saúde do estado do Rio de Janeiro, editais dos processos seletivos, legislações, notícias e entrevistas divulgadas pela mídia, experiência pessoal das formas fragmentadas e precárias de contratação, particularmente o contrato por tempo determinado, as fundações estatais e as organizações sociais como projetos para extinção do vínculo estatutário. Desenvolve uma reflexão sobre a complexificação das relações entre Estado e sociedade, com base em Gramsci e Nicos Poulantzas, contemplando as novas configurações do capitalismo neste novo contexto histórico. Discute o controle social, na forma de Conselhos e Conferências de Saúde como instâncias de participação social do SUS, por um lado, a conquista de uma instância de participação popular reconhecida, por outro, a formalização de uma única instância representativa da sociedade como lugar de discussão e proposição das políticas de saúde o que burocratiza e limita as ações da sociedade civil nas suas formas de luta, expressão, participação e controle sociais. / Discussion about the gap between speeches and facts, based on the human resources policy currently applied by Rio de Janeiro State Department of Health, marked by the continued use of temporary workforce. Under the allegation of solving Rio de Janeiro hospitals troubles, in fact, this practice just prepares to establish Private State Health Foundation to be gradually substituted by Social Organizations to manage all Rio de Janeiro State health services. It is an strategy that aims to abolish permanent public workforce, in accordance with the private-market logic of more flexible public employment terms. The methodology used is based on bibliographic review of theoretical studies along with analysis of published documents related to Rio de Janeiro State Health practices, public selection processes for recruitment documents, laws, news and interviews published on media, personal experience on precarious and temporary contracts of employment, mainly fixed terms agreements, and, moreover, Station Foundation and Social Organization projects that intend to extinguish public permanent employment relationships. Presents a reflection on the complexity of the relationships between State an society, based on Gramsci and Nicos Poulantzas, that contemplate the news capitalism configurations in our present historical context. Discusses the social control mechanisms in the form of Health Counsels and Conferences, as social participation instrument in Brazilian Health Unified System (SUS): on one hand, the achievement of a recognized social participation forum, on the other hand, the formalization of an unique social participation forum to discuss and propose health policies, that tends to bureaucratize and limit civil society in their different forms of struggling, expressing, participating and preserving social control.

Submitted by Stephany Silva (stephany.silva@cpqam.fiocruz.br) on 2016-09-15T13:08:03Z No. of bitstreams: 1 2007lima-acmbq.pdf: 1544921 bytes, checksum: ae126424db02c7461aa6c0afea13e250 (MD5) / Approved for entry into archive by Adagilson Silva (adagilson@cpqam.fiocruz.br) on 2016-09-15T13:34:16Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2007lima-acmbq.pdf: 1544921 bytes, checksum: ae126424db02c7461aa6c0afea13e250 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-09-15T13:34:16Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2007lima-acmbq.pdf: 1544921 bytes, checksum: ae126424db02c7461aa6c0afea13e250 (MD5) Previous issue date: 2007 / Fundação Oswaldo Cruz. Centro de Pesquisas Aggeu Magalhães. Recife, PE, Brasil / A pesquisa de lesão estrutural do cérebro em pacientes com crise epiléptica e epilepsia é fundamental no diagnóstico e tratamento da síndrome epiléptica. O objetivo do estudo foi determinar freqüência e associação entre características clínicas e presença de lesões estruturais do encéfalo detectadas no exame de ressonância magnética, com o status e as formas clínicas da epilepsia. Avaliou-se o perfil clínico dos pacientes e das lesões estruturais do encéfalo na imagem por ressonância magnética em 140 pacientes com epilepsia ou crise epiléptica, encaminhados para exame de ressonância magnética e catalogados por demanda espontânea, desde outubro de 2003 até janeiro de 2005. O estudo foi do tipo caso-controle com casos prevalentes. A idade variou de um a 59 anos (mediana de 15,0 anos), sendo 51,6 por cento do gênero masculino. A crise epiléptica foi focal em 55 por cento, a freqüência mensal de até 10 crises foi registrada em 77,6 por cento e o exame neurológico foi normal em 64,2 por cento dos pacientes. Epilepsia farmacoresistente foi identificada em 76,3 por cento e crise epiléptica única em 15,7 por cento. A imagem por ressonância magnética foi anormal em 72,8 por cento dos pacientes. O lobo temporal foi local para 50,5 por cento das alterações. As mais encontradas foram: anormalidades no hipocampo (41,1 por cento); malformações do desenvolvimento cortical (19.6 por cento); isquemia (5,8 por cento); tumor (6,8 por cento); cavernoma(2,9 por cento); facomatose (4,9 por cento); cicatriz (4,9 por cento); inflamatório (4,9 por cento); outras (8,8 por cento). A alteração estrutural na imagem de ressonância magnética foi mais presente entre os pacientes com epilepsia focal e farmacorresistente, sendo o lobo temporal a região com mais alterações. Os pacientes com tumor cerebral apresentaram mais CE focal e a atrofia do córtex cerebral foi alteração freqüente na IRM de pacientes com epilepsia farmacorresistente. Os pacientes com idade maior de 15 anos, número mensal maior de crises e epilepsia sintomática apresentaram maior risco para CE focal e aqueles com crise epiléptica única apresentaram mais CE generalizada. O risco para epilepsia farmacorresistente foi maior entre os pacientes com anormalidades no exame de ressonância magnética, antecedente pessoal e exame neurológico anormais (AU)

Made available in DSpace on 2016-12-12T17:38:31Z (GMT). No. of bitstreams: 1 (Final).pdf: 65790 bytes, checksum: e733029dada465cd658278f93c2fc5fa (MD5) Previous issue date: 2012-02-28 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / This work introduces a dual unified power quality conditioner (iUPQC) made by two active filters, the series and the parallel. The parallel active filter is voltage controlled, responsible for maintaining the sinusoidal, regulated, balanced and harmonic free load voltage. The series active filter is responsible for draining a sinusoidal and harmonic free current from the utility grid whose current is synchronized with the fundamental component of the voltage utility grid, implying a high power factor. The advantage of this configuration is the use of the sinusoidal references for both active filters. First, the power quality is addressed by discussing the main utility grid distortions and the active solutions for these problems. The characteristics, the power structure definition and the power flow of the iUPQC are then addressed. Next, the high frequency filters of active filters are analyzed and designed, the circuit models are obtained and the iUPQC controllers are designed. The iUPQC simulation is then analysed and, finally, the last chapter is about the prototype developed at the university laboratory, and the analysis of the experimental results which were compared to the IEEE519-1992 standard / Esta Dissertação de Mestrado apresenta um condicionador unificado de qualidade de energia dual (iUPQC) trifásico a quatro fios, controlado analogicamente, composto por dois filtros ativos, o série e o paralelo. O filtro ativo paralelo é controlado em tensão, responsável por manter a tensão da carga senoidal, regulada, equilibra e livre de harmônicos. O filtro ativo série é responsável por drenar da rede de alimentação uma corrente senoidal, com baixa distorção harmônica e em fase com a componente fundamental de tensão da rede, garantindo alto fator de potência. A vantagem desta configuração é a utilização de referências senoidais para ambos os filtros ativos. Inicialmente, a qualidade de energia é abordada, trazendo as principais distorções encontradas na rede elétrica e as soluções ativas para estes problemas. O iUPQC é apresentado, trazendo suas características, a definição de sua estrutura de potência e o fluxo de potência do sistema. Após isto são analisados e projetados os filtros de alta frequência presentes nos filtros ativos, obtidos os modelos do circuito e projetados os controladores do iUPQC. Em seguida a simulação do iUPQC é apresentada e no último capítulo são mostrados os circuito utilizados no protótipo e os resultados experimentais obtidos, os quais são analisados e comparados à norma IEEE 519-1992.

Made available in DSpace on 2016-12-12T17:38:31Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Marlon Alcantara.pdf: 7618831 bytes, checksum: 4f3eda2c23fb87ff3373687e72470feb (MD5) Previous issue date: 2012-05-28 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Barcodes, already common in commercial environments and supermarkets, are applied in various situations as a way to record and acquire data automatically and quickly, using electronic devices. Barcodes do not incorporate features that allow identification of their position and orientation during the reading process, these resources are essential in everal areas, such as Augmented Reality (AR) and Mobile Robotics (MR). This paper shows a survey of applications in AR and MR and it was observed that several technologies are used for data logging and acquisition of position and orientation, at the same time or not, such as sensors, cameras and maps. Therefore, we developed a barcode with capacity to acquire position and orientation in a three-dimensional space. The development of barcode enriched, called QRPO, was reached through the calculation of the Direct Linear Transformation on a standard two-dimensional barcode, like QR Code with square shape, which allowed the extraction of translation, rotation and scale parameters using the capture device as reference, in this case, a low-cost webcam. With this, we developed QRPO versions to be applied both in Augmented Reality (using no edge) and in Mobile Robotics (using an edge): for the first, we made programs and tests which validated the robustness and efficiency calculating the position and orientation, and correctness of reading data, for the second, we created a solution to the problem of exploring an unknown environment, called mouse-cheese problem, from its conception to the definition of the movement control strategy, passing through deployment and testing. This application demonstrated that it is possible, with a single camera, to conduct a mobile robot acquiring position, orientation and data efficiently and avoiding the use of additional sensors, only using the QRPO. Thus, the result of this work, the QRPO, represents a new enriched barcode with the capacity of data representation and acquisition of position and orientation with wide applicability. / Os códigos de barras, já comuns em ambientes comerciais e supermercados, são aplicados em diversas situações como meio de registrar e adquirir, automática e rapidamente, dados por meio de leitura por dispositivos eletrônicos. Os códigos de barras não incorporam recursos que permitam a identificação de sua posição e orientação nos momentos de leitura, recursos estes essenciais em diversas áreas, como a Realidade Aumentada (RA) e Robótica Móvel (RM). Este trabalho fez um levantamento das aplicações em RA e RM e constatou-se que diversas tecnologias são utilizadas para registro de dados e aquisição de posição e orientação, às vezes juntas e às vezes isolada, tais como sensores, câmeras e mapas. Por isto, foi desenvolvido um código de barras com capacidade de aquisição de posição e orientação no espaço tridimensional. A elaboração do código de barras enriquecido, denominado QRPO, foi alcançada por meio do cálculo da Transformada Linear Direta sobre um código de barra bidimensional padronizado, do tipo QR Code e com forma quadrada, o que permitiu a extração dos parâmetros de translação, rotação e escala com referência ao dispositivo de captura, no caso uma webcam de baixo custo. Com isto, foram desenvolvidas versões do QRPO para serem aplicadas tanto para Realidade Aumentada (sem uso de uma borda) quanto para Robótica Móvel (com o uso da borda): para a primeira, foram feitos programas e testes que validaram a robustez e eficiência no cálculo da posição e orientação e a corretude na leitura de dados; para a segunda, foi elaborada uma solução para o problema de exploração de um ambiente desconhecido, denominado problema do rato-queijo , desde a sua concepção até a definição da estratégia de controle de movimentação, passando pela implantação e testes. Esta aplicação demonstrou que é possível com uma única câmera, conduzir um robô móvel adquirindo posição, orientação e dados de forma eficiente e dispensando o uso de sensores adicionais, apenas com o uso do QRPO. Assim, o resultado deste trabalho, o QRPO, representa um novo código de barras enriquecido com a capacidade de representação de dados e aquisição de posição e orientação e com ampla aplicabilidade.

Made available in DSpace on 2016-12-12T17:38:31Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Ramon Semim.pdf: 14297122 bytes, checksum: 53b76af6dde165965a87172ef45a1143 (MD5) Previous issue date: 2012-08-13 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / This work presents the development of low cost vision system to use on the robotized work cell installed in a foundry finishing line at Tupy S.A. The work cell will use an industrial robot to make the Oil bath and Palletizing of head blocks. The robot job will be moving the parts inside work station. The head blocks input at work cell through a conveyor that moves the parts to robot grasp area. The robotized cell will process 26 different kinds of parts and will be feeding by a human operator, so this is a problem because the head blocks position/orientation on the conveyor will be random. To development was used both low cost webcam and lightning modules. The vision system should find the head block model as well as find its position/orientation. These information are enough to robot grasp the head blocks on the input conveyor. The main image processing tools used on the project are the Pearson Correlation and the Hough Transform. System calibration defines the coordinate system position and orientation, as well as the pixel size. These parameters are important to find out the head block position/orientation. To grasp the parts the robot will reposition and reorient its coordinate system. The industrial robot used in this work is IRB6640, supplied by ABB. It has six degrees of freedom and uses quaternion to define the position/orientation of its end effector. / Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema de visão de baixo custo que será utilizado em uma célula robotizada, implantada em uma das linhas de acabamento de cabeçotes da Tupy S.A. Tal célula será responsável pelas operações de oleação e paletização de cabeçotes fundidos, e a função do robô será manipular as peças entre as estações de trabalho. Os cabeçotes entrarão na célula por meio de um transportador com roletes, onde o robô fará a pega das peças para iniciar a sua manipulação. A célula processará 26 tipos diferentes de cabeçotes e será abastecida manualmente, por isso as peças são disponibilizadas ao robô de forma aleatória. Foram empregados uma webcam e módulos de iluminação de baixo custo no projeto. O sistema de visão deve classificar os cabeçotes, de modo a identificar o modelo de cada peça analisada. Outra função do sistema de visão é encontrar a posição e a orientação de cada cabeçote que entrar na célula. Com essas informações o robô será capaz de efetuar a pega de forma correta, independentemente da orientação com a qual o cabeçote entrar na linha. As principais ferramentas de processamento de imagens utilizadas são a Correlação de Pearson e a Transformada de Hough. A calibração do sistema de visão define a posição e a orientação do sistema de coordenadas da câmera, bem como a dimensão de um pixel. Esses parâmetros são fundamentais para que a posição de pega do robô seja encontrada corretamente. Para que seja possível efetuar a pega dos cabeçotes o robô terá de reposicionar e reorientar o seu sistema de coordenadas. O robô usado é o modelo IRB6640, fabricado pela empresa ABB. Ele possui seis graus de liberdade e utiliza quatérnios para definir a orientação do seu efetuador final.

Made available in DSpace on 2016-12-12T17:38:31Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Eduardo Harbs.pdf: 12792734 bytes, checksum: b505810b68894ae2924a805e7f89d032 (MD5) Previous issue date: 2012-10-09 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / The industry has found difficulties towards CNC machines flexibility, due to the CNC programming current standard, the ISO 6983 or G/M code. The ISO 14649 or STEP-NC was developed to replace the current standard. It is a new unified data transfer model between CAD/CAM and CNC systems. To satisfy the new automation and control systems requirements, the IEC 61499 standard was developed, aiming the use of software objects, called function blocks (FBs). In this work, the standards STEP-NC and IEC 61499 were integrated to build a new generation of CNC, where STEP-NC supplies the complete data model without functionality, and the FBs provide the functionalities to the data model for the machine tool command. In this context, a controller for a CNC machine prototype, compliant to STEP-NC and IEC 61499 standards was developed. The prototype consists of a 2,5D milling machine, driven by a group of three servomotors drivers with integrated PLCs. A set of software was developed for compiling STEP-NC files and the automatic generation of IEC 61499 models, viewing, editing and executing FBs and FB networks, and further a library with IEC 61499 models. Test on software and prototype was performed machining an example workpiece, achieving the proposed goal and providing the individual characteristics of the standards in the controller, such as: interoperability, portability, use of features, configurability, distribution and adaptability. / A indústria tem enfrentado dificuldades quanto à flexibilidade das máquinas CNC, devido à norma utilizada atualmente para a programação CNC, a ISO 6983 ou código G/M. Com objetivo de substituição desta norma, desenvolveu-se a ISO 14649 ou STEP-NC, que é um novo modelo de transferência de dados unificado entre sistemas CAD/CAM e CNC. Para atender os novos requisitos de automação e controle de sistemas, desenvolveu-se a norma IEC 61499, visando o uso de objetos de software, os function blocks (FBs). Neste trabalho integraram-se as normas STEP-NC e IEC 61499 para a construção de uma nova geração de CNCs, onde STEP-NC fornece o modelo de dados completo, porém sem funcionalidade, e os FBs fornecem as funcionalidades ao modelo de dados para o controle da máquina-ferramenta. Para tal, foi desenvolvido um controlador para uma máquina CNC protótipo aderente às normas STEP-NC e IEC 61499. Este protótipo é constituído de uma fresadora 2,5D, acionada por um conjunto de três servoacionamentos com CLPs integrados. Um conjunto de software foi desenvolvido para compilação do arquivo STEP-NC e geração automática de modelos IEC 61499, visualização, edição e execução de FBs e rede de FBs além de uma biblioteca de modelos IEC 61499. Teste do software e do protótipo foi realizado com a usinagem de uma peça exemplo, alcançando o objetivo proposto e provendo as características individuais das normas no controlador, como: interoperabilidade, portabilidade, uso de features, configurabilidade, distribuição e adaptabilidade.

Made available in DSpace on 2016-12-12T17:38:32Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Lucas M Cunico.pdf: 25684121 bytes, checksum: ea9738a6141379467e611c829e42ebe0 (MD5) Previous issue date: 2013-02-15 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / The modular multilevel converter emerged as a new topology of multilevel converters, being introduced in 2002. The advantages of this topology are related to its modularity and scalability. This work presents the study and implementation of this converter, which includes the presentation of the main methods of modulation and voltage balancing of the foating capacitors and startup. The used modulation in modeled using switching functions, its allow one minimize the current ripple at system inductor due the correct selection of carriers shift angles. Moreover a current control and voltages equalization methodology are proposed. It is performed dynamic modeling and quantitative analysis of the converter and it is derived a design methodology. This methodology is used to design and build a 3 kVA prototype with bus voltage of 800 V. The results include transient analyses, efficiency, voltage charging and steady state. / O conversor modular multinível emergiu como uma nova topologia de conversores mutiníveis, sendo introduzido a partir de 2002. As vantagens desta topologia estão relacionadas a sua modularidade e escalabilidade. Este trabalho apresenta o estudo e implementação deste conversor, o que inclui a apresentação das principais metodologias de modulação e equilíbrio da tensão e pre-carga dos capacitores flutuantes. Apresenta-se um estudo da modulação por meio de funções de chaveamento que permite a minimização da ondulação de corrente nos indutores por meio da escolha adequada dos ângulos de defasagem das portadoras empregadas. Para que o projeto da estrutura seja possível, e realizada a modelagem dinâmica e a analise quantitativa do conversor em diferentes condições de operação, sendo derivada uma metodologia de projeto. Esta metodologia de posta a prova com a construção de um protótipo de 3 kVA com tensão de barramento de 800 V. Os resultados obtidos do protótipo incluem avaliações transitórias, verificação do rendimento, pre-carga e operação em regime.