The intraverbal is argued to be the most socially significant verbal operant and yet it is the least studied. Heal and Hanley (2011) suggest that different teaching strategies will lead to different rates of acquisition and child-preference with the tacting operant. This study continued this research into the realm of intraverbals, with focus on whether the embedded teaching strategy could be punishing on play or engaging in learning opportunities. The teaching strategies of discovery teaching, embedded prompting, and direct teaching were compared to see which strategy correlated with higher rates of acquisition and higher child preference. The study utilized a multi-element design by rapidly alternating teaching strategies while evaluating rate of acquisition and number of learning opportunities within the teaching strategies. Child preference was also demonstrated through card selection of associated teaching strategies in a concurrent chains agreement design. The teaching strategies differed in the amount of teacher directedness and taught intraverbal "Wh" questions. It was found through this study that embedded prompting did not punish play or the engagement in learning opportunities. The three participants preferred the three strategies differently and all participants were responding correctly the highest percentage of the time during the direct teaching contingencies by the end of the teaching sessions.

Diese neu ins Leben gerufene Schriftenreihe widmet sich einer sehr aktuellen Thematik der Technischen Informatik, den eingebetteten, selbstorganisierenden Systemen (ESS). Seit Jahren durchdringen eingebettete Systeme unseren Alltag in fast allen Lebensbereichen. Angefangen von automatisierten Türöffnungssystemen, über komplex gesteuerte Servicemaschinen, z.B. Waschmaschinen, bis hin zu mobilen, persönlich zugeordneten Systemen wie Mobiltelefone und Handheld-Computer sind eingebettete Systeme zu Selbstverständlichkeit geworden. Neue Anforderungen durch den Kunden, der in immer kürzeren Zeitintervallen Neuerungen erwartet und steigende Festkosten für die Einrichtung einer Produktlinie haben einen neuen Aspekt in den Entwurf und Betrieb eingebetteter Systeme gebracht: Selbstorganisation. Einzelaspekte der Selbstorganisation können Selbstdiagnose, Selbsttest, Selbstheilung oder auch statische sowie dynamische Rekonfigurierung von Systemen sein. Dabei sind die Aspekte der Funktionalität und der Kommunikation zu unterscheiden. Beide haben großen Einfluss auf die Performanz und Stabilität eines eingebetteten Systems. Im Bereich der Kommunikation sind die Schnittstellen, die Komponenten des eingebetteten Systems verbinden, von besonderem Interesse. / This newly launched book series addresses a very current subject of computer engineering, embedded selforganising systems (ESS). For years, embedded systems permeate our everyday lives in almost all areas of life. Ranging from automated door opening systems through complex controlled service machines, e.g. Washing machines, to mobile, personally associated systems such as mobile phones and handheld computers, embedded systems have become for granted. New requirements by the customer, who expected changes in shorter time intervals and rising fixed costs of setting up a product line have brought a new aspect in the design and operation of embedded systems: selforganisation. Individual aspects of selforganisation may be self-diagnosis, self-test, self-healing or static as well as dynamic reconfiguration of systems. The aspects of the functionality of communication are distinguished. Both have great influence on the performance and reliability of an embedded system. In the field of the communication interfaces of the embedded system are of particular interest.

In the "Art of the Short Story" Hemingway elaborates on his concept of omission as it relates not only to prose writing, but to the special case of writing short stories. Hemingway develops two models to describe his short stories: on the one hand, he describes short stories like "The Sea Change" in terms of omission and exclusion, in terms of leaving the story out of the short story, and on the other, he refers metaphorically to "The Snows of Kilimanjaro" as an airplane loaded with story material which would be enough for four novels. Both models suggest a doubling of the concept of story---in the case of the story left out of the story, Hemingway makes a distinction between the text of the published short story and the underlying events and facts (the story), and in the case of the "loading" of "The Snows in Kilimanjaro" he distinguishes between the vehicle part and the cargo part. This doubling of the story in Hemingway's short stories can be examined in terms of first and secondary narratives using Gérard Genette's analytical method of study of narrative discourse. First and secondary narratives emerge as a result of temporal discordances between the order of the events narrated in the text of the short story and the chronological order of the events in the story. Thus the effect of the doubling of the story can be mapped onto the dynamic interplay of surface first narratives and submerged, fragmentary secondary narratives in the case of the stories characterized by omission, and in the case of the short stories with loaded narratives, onto the interplay between temporally differentiated first and secondary narratives. Hemingway slides the temporal plane of his first narratives into the future and outside the temporal plane of important events which are then evoked by the characters as secondary narratives capable of affecting the surface dynamics of the first narrative. Instead of presenting the information about these temporally omitted or differentiated events in the discourse of an objective narrator, Hemingway relies on characters' discourse to evoke and thus recreate in a subjective, fragmentary way the story left out.

With the increasing popularity of phone application development, a number of features have surfaced that enable users to utilize extended functionalities with their phone. With a single device, a user is now able to have access to the latest trends. As a result, functionalities from various products such as personal computers or GPS devices can now be accessible in one place. While this technology is evolving at a fast rate, it is the embedded technology and hardware that drive it which facilitate the innovative designs and solutions. At the other end of the spectrum of embedded systems, companies continue to maintain legacy products that use embedded chips programmed through their flash memory. With this perceived commitment to stay loyal to their older product designs, it has become rather cumbersome for such companies to stay current with the latest hardware and software trends. The result is higher costs to the customers for their high-end products. While the average user invests in newer and faster Google phones or iPhones, it is unlikely that the same can be said for commercial products such as a refrigerator or a ball machine. What if a development framework existed that allowed customers to have access to better user interfaces and functionalities over the lifetime of their product? In this Masters report, an innovative approach is discussed which demonstrates the latest mobile phone technology combined with an existing embedded device being applied to the conversion of a low-end tennis ball machine into an affordable high-end one. / text

published_or_final_version / abstract / Electrical and Electronic Engineering / Master / Master of Philosophy

This dissertation explores the role of capacities of different sets of actors and examines some of the consequences of realization of these capacities. Specifically, the two outcomes examined in this dissertation are coopetition, which is simultaneous cooperation and competition, and innovation. This research uses different contexts and multiple methods to understand and explore the role of capacities in varied outcomes. The first essay examines the effect of actor capacities on coopetition. It looks at cosmetics salespeople in department stores that are embedded in relations with the store and the cosmetics brands among others, and examines the effect of this embeddedness on cooperative or competitive responses of these salespeople. Specifically, this research posits that actors, both human and non-human, possess capacities to interact with other actors. Unless the interaction occurs, the capacity merely remains a potential, and is only realized in interaction. Capacities represent the joint agency of interacting actors or entities. Both individual actors and collectives possess capacities to interact with others. Capacities of actors and collectives determine the processes employed by these actors that help integrate the collective or disintegrate it, thereby dynamically influencing the balance between cooperation and competition among sales people. The second essay examines the capacities of inventors in Biotechnology industry and investigates innovation as an outcome of realization of their capacities. This essay specifically focuses on actor capacities and its outcomes in the event of an acquisition. It posits that potential relational capacities of inventors prior to an acquisition determines whether integration among inventors will happen at the time of the acquisition. In addition, this research studies the effect of inventor integration at the time of acquisition on innovation outcomes of the acquiring firm, four years from the time of acquisition.

Η παρούσα διπλωματική εργασία περιγράφει τη διαδικασία της μελέτης, του σχεδιασμού και και της υλοποίησης μίας συσκευής ανάγνωσης ηλεκτρονικών βιβλίων (e-book reader). Στόχος μας είναι η κατασκευή ενός ολοκληρωμένου ενσωματωμένου συστήματος υλικού και λογισμικού, το οποίο θα επιτελεί τον παραπάνω ρόλο. Αρχικά, θα περιγράψουμε τον γενικό σχεδιασμό του συστήματος και θα γίνει μία εισαγωγή στο υλικό της αναπτυξιακής πλατφόρμας A13-OlinuXino-MICRO και στην αρχιτεκτονική ARM του επεξεργαστικού της πυρήνα. Στη συνέχεια, θα ασχοληθούμε με τη διασύνδεση της οθόνης της συσκευής στην παραπάνω πλατφόρμα και με το σχεδιασμό του κυκλώματος φορητής τροφοδοσίας του συστήματος. Στο δεύτερο μισό της εργασίας, θα μελετήσουμε το κομμάτι του λογισμικού. Θα δούμε πώς γίνεται να ρυθμίσουμε σωστά ένα αναπτυξιακό περιβάλλον, για τη δημιουργία εκτελέσιμου κώδικα με στόχο υπολογιστικά συστήματα αρχιτεκτονικής ARM. Χρησιμοποιώντας το περιβάλλον αυτό, θα δημιουργήσουμε το λειτουργικό σύστημα της συσκευής μας, το οποίο βασίζεται στον πυρήνα Linux. Τελικώς, γίνεται ο προγραμματισμός της εφαρμογής ανάγνωσης των αρχείων e-book. / This diploma thesis describes the process of researching, designing and assembling an e-book reader device. Our aim is to develop a complete embedded system, using the necessary hardware and software. First of all, there is an introduction to the development platform's hardware (A13-OlinuXino-MICRO) and the ARM architecture of the processing core, in general. Next, a description of the display's interface is taking place, along with the way it is interconnected to the rest of the system's hardware. After that, we focus on the implementation of the portable power supply circuit. In the second half, the research is shifted towards the system's software. The proper way of setting up a cross-compilation development environment, targeting ARM systems, is described. Using this environment, we are going to end up with the operating system of the target platform, which is based on the Linux kernel. Finally, the last thing to consider is the programming process of the e-book reading application.

Το αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής είναι η μοντελοποίηση, ο έλεγχος και η κατασκευή ενός επίπεδου ρομποτικού φιδιού βασισμένο σε υπολογιστικώς ανεξάρτητα μέρη τα οποία επικοινωνούν μέσω ασύρματου δικτύου \eng{Wifi} μεταξύ τους, καθώς και με εξωτερικές συσκευές για σκοπούς τηλεχειρισμού. Η κατασκευή βασίζεται στα ενσωματωμένα υπολογιστικά συστήματα \eng{Overo} της εταιρίας \eng{Gumstix}. Στόχος της διπλωματικής είναι η υλοποίηση της κίνησης του πλευρικού κυματισμού του φιδιού στο επίπεδο και η μελέτη της αποδοτικότητας του καθώς και η αντιμετώπιση του προβλήματος ελέγχου του. Στο πρώτο κεφάλαιο γίνεται μια αναφορά στην ανάγκη της ανάπτυξης ρομπότ εμπνευσμένα απο βιολογικούς οργανισμούς, συγκεκριμένα φιδιών, τις εφαρμογές τους στον πραγματικό κόσμο, την σχετική δουλειά καθώς και την συνεισφορά της παρούσας εργασίας. Στο δεύτερο κεφάλαιο παρουσιάζεται η ανάλυση της δυναμικής του επίπεδου φιδιού και επεξηγείται η σημαντική εξάρτηση από τα διάφορα μοντέλα τριβής για την κίνηση του ρομπότ στο επίπεδο. Στο τρίτο κεφάλαιο αναλύεται το πρόβλημα ελέγχου και παρουσιάζονται προτεινόμενοι ελεγκτές για την κίνηση της πλευρικής κυμάτωσης, επεκταμένοι για σύγκλισης τροχίας καθώς και τα αποτελέσματα της προσωμείωσης με βάση τους συγκεκριμένους νόμους ελέγχου. Στη συνέχεια στο τέταρτο κεφάλαιο παρουσιάζονται τα διάφορα στάδια κατασκευής του ρομπότ από τον σχεδιασμό του σκελετού, στη λογική των ανεξάρτητων μελών,τα κατασκευαστικά μέρη κάθε μέλους, μέχρι την αρχιτεκτονική του προγραμματισμού του και του χειρισμού του. Τέλος,στο πέμπτο κεφάλαιο παρατίθονται τα πειραματικά αποτελέσματα και σχολιάζεται η απόδοση της κατασκευής. / The subject of this thesis is the modelling, control and development of a planar snake-like robot based on modular links that communicate to each other via a Wifi network, as well as to other devices in order to remote control it. The links are based on the embedded computer-on-module Overo from the company Gumstix. The aim of this thesis is the implementation of the lateral undulation locomotion of snakes on a planar surface and the study of its efficiency as well as to present a control method for it. The first chapter points out the need of developing robots based on various existing biological organisms, specifically snakes ,their applications to real-world problems, the related work and the contribution of the current thesis. The second chapter contains the dynamic analysis of planar snake robots and explains the strong dependence on friction models for the movement of snakes on planar surfaces. In the third chapter, a control law is proposed to achieve lateral undulation as well as an extension of it to achieve trajectory tracking and the simulation results based on these control laws are presented. The fourth chapter contains the various stages of the development of the snake robot, from the design of its body, to the concept of modular links, to the programming architecture of them and their remote control. Finally, the fifth chapter presents the experimental results and comments on the efficiency of the developed robot.

H συγκεκριμένη διπλωματική εργασία αποτελεί συνέχεια μιας σειράς διπλωματικών εργασιών οι οποίες είχαν ως πηγή έμπνευσης το ρομποτικό όχημα (robot rover) Sojourner το οποίο είχε σταλθεί στον πλανήτη Άρη από τη NASA το 1997. Συγκεκριμένα είχε υλοποιηθεί παλαιότερα μια διπλωματική εργασία στην οποία σκοπός ήταν η κατασκευή ενός ενσωματωμένου συστήματος και του αντίστοιχου οχήματος που θα ελέγχεται στα πρότυπα του ρομποτικού οχήματος Sojourner, όσο αυτό είναι εφικτό. Πιο συγκεκριμένα είχε κατασκευαστεί ένα όχημα και είχε γίνει ο σχεδιασμός και η υλοποίηση ενός ενσωματωμένου συστήματος βασισμένο στον επεξεργαστή της Intel 8086. Σκοπός στη συγκεκριμένη διπλωματική εργασία, είναι ο σχεδιασμός και η υλοποίηση ενός ενσωματωμένου συστήματος, το οποίο θα στηρίζεται σε ένα πιο σύγχρονο υπολογιστικό σύστημα και ταυτόχρονα η υλοποίηση ενός μηχανισμού, με τον οποίο το όχημα θα μπορεί να ανιχνεύει στοιχειωδώς την ύπαρξη κάποιου πιθανού εμποδίου. Αρχικά επιλέχθηκε να υλοποιηθεί μηχανισμός στερεοσκοπικής όρασης προκειμένου να πραγματοποιείται η αναγνώριση πιθανού εμποδίου. Η επιλογή αυτή αποτέλεσε σημαντικό παράγοντα για τον μετέπειτα προγραμματισμό του συστήματος. Στη συνέχεια έγινε ο σχεδιασμός του ενσωματωμένου συστήματος και η επιλογή του hardware που το απαρτίζει. Οι επιλογές που έγιναν προσπάθησαν να αντισταθμίσουν τους παράγοντες κόστους και ταχύτητας. Το επόμενο βήμα αποτέλεσε η software υλοποίηση, δηλαδή ο προγραμματισμός του ενσωματωμένου συστήματος. Αρχικά υλοποιήθηκαν οι ρουτίνες για την κίνηση. Κατόπιν αναπτύχθηκε το πρόγραμμα που αφορά την στερεοσκοπική όραση και στο τέλος έγινε ο προγραμματισμός του radio module. Στη συνέχεια συνδυάστηκαν όλα τα παραπάνω μαζί ώστε να αποτελέσουν την τελική εφαρμογή. Στο τέλος πραγματοποιήθηκε η αξιολόγηση της επιλογής του υπολογιστικού συστήματος που χρησιμοποιήθηκε, καθώς και εξήχθησαν συμπεράσματα για πιθανές μελλοντικές προσθήκες και δυνατότητες. / This diploma thesis belongs to a series of diploma theses, which were inspired by NASA’s robot rover Sojourner which had been sent on Mars in 1997. Specifically, in an older diploma thesis, an embedded system was designed and implemented in order to move and control a vehicle, like it had been done with Sojourner, in a feasible degree. More specifically, a vehicle was constructed and an embedded system which was based on Intel 8086 processor was designed and implemented. The goal of this diploma thesis is the design and implementation of an embedded system which is based on a modern computer system. Moreover a mechanism for elementary locating a possible obstacle was implemented. In the first stage, stereo vision was chosen to be the process in which the vehicle would recognize a possible obstacle. That choice was a significant factor for the later system programming. Afterwards, the hardware that is used on the vehicle was chosen. Those choices tried to have a trade-off between cost and performance. The next step was the programming of the embedded system. This step consisted of three more steps. In the first step, movement functions which were responsible for moving the vehicle were programmed. Secondly, the program responsible for stereo vision was also written and the third step was the programming of the radio module which was used. Finally, all those three programs were combined in order to produce the final application. In the end, we assessed the choice of the computer system we used as well as the whole system and we reached on some conclusions. Also, some suggestions for future additions were introduced.

Η στηθοσκόπηση για την παρακολούθηση της λειτουργίας της καρδιάς αποτελεί ένα από τα κύρια εργαλεία για την παρακολούθηση της υγείας τους τελευταίους δύο αιώνες περίπου. Δυστυχώς όμως παρά τη ραγδαία ανάπτυξη στον τομέα των ενσωματωμένων συστημάτων, καθώς και στην επεξεργασία σημάτων που προέρχονται από τη λειτουργία του καρδιοαναπνευστικού συστήματος, ο έλεγχος της λειτουργίας του τελευταίου παραμένει μια αρκετά χρονοβόρα και υποκειμενική διαδικασία, αφού σε καθημερινή εφαρμογή γίνεται με μη αυτοματοποιημένο τρόπο. Στα πλαίσια αυτής της εργασίας μελετήθηκε η φωνοκαρδιογραφία, της οποίας αντικείμενο αποτελεί η καταγραφή και επεξεργασία των καρδιακών ήχων και αναπτύχθηκε ένα σύστημα παρακολούθησης των ζωτικών ενδείξεων της καρδιάς και των πνευμόνων, όπως αυτές προκύπτουν μέσω του φωνοκαρδιογραφικού σήματος. Η εργασία ξεκίνησε ως μελέτη της λειτουργίας της καρδιάς, της μορφής των καρδιακών σημάτων και μεθόδων παρακολούθησής τους, καθώς και μέθοδοι υλοποίησης τέτοιων συστημάτων. Ακόλουθα μελετήθηκαν η χρήση και οι δυνατότητες των σύγχρονων ενσωματωμένων συστημάτων και μικροελεγκτών και ιδιαίτερα ο μικροελεγκτής ADuC7026 της Analog Devices, που ήταν και ο μικροελεγκτής που χρησιμοποιήθηκε κατά την υλοποίηση. Για την υλοποίηση χρησιμοποιήθηκε προσεγγιστικό σήμα, για τη μοντελοποίηση αυτού που προσλαμβάνεται από έναν αισθητήρα κατά τη λειτουργία του καρδιοαναπνευστικού συστήματος. Για την επεξεργασία του σήματος μελετήθηκαν και χρησιμοποιήθηκαν ψηφιακά φίλτρα πεπερασμένης κρουστικής απόκρισης (FIR). Η υλοποίηση του συστήματος έγινε σε πέντε στάδια. Αρχικά υλοποιήθηκε εφαρμογή για τον έλεγχο της ορθής λειτουργίας του αναπτυξιακού κυκλώματος της Olimex ADuC-P7026. Στη συνέχεια αναπτύχθηκε η τελική εφαρμογή σε τέσσερα διακριτά στάδια. Στο πρώτο οι υπολογισμοί έγιναν με βάση τη μέση τιμή του σήματος εισόδου, για την απομάκρυνση των σταθερών (dc) συνιστωσών του. Στο δεύτερο στάδιο χρησιμοποιήθηκε υψιπερατό FIR φίλτρο για την αποκοπή της σταθερής συνιστώσας. Στο τρίτο στάδιο χρησιμοποιήθηκε ζωνοδιαβατό FIR φίλτρο για την αποκοπή του θορύβου που οφείλεται στις συχνότητες που είναι μεγαλύτερες αυτής του πληροφοριακού σήματος και για την απαλλαγή του σήματος από σταθερές συνιστώσες. Στο τέταρτο στάδιο της εφαρμογής έγινε πλέον δυνατός ο εντοπισμός καρδιακών ήχων. Κατά την ανάπτυξη της εφαρμογής χρησιμοποιήθηκε το περιβάλλον ανάπτυξης εφαρμογών της Keil, μVision 3. Ο προγραμματισμός του μικροελεγκτή έγινε σε γλώσσα προγραμματισμού C. / -