Siendo la salud pilar fundamental para el desarrollo sostenido de la persona esta debe ser tratada de forma célere a fin de que no se agrave su situación para lo cual se debiera diseñar una estructura de atención que centre con diferentes medios de ayuda que permita su realización en este caso una historia clínica digitalizada e interconectada con ayudas al diagnóstico a la mano y precisa que ayudaría a su atención pertinente. El presente proyecto tiene como problema público la inoportunidad de entrega de los informes de las pruebas de ayuda diagnóstica (tomografía, ecografía y resonancia magnética) para la atención médica en el Hospital Central de la Fuerza Aérea del Perú (FAP) en el periodo 2018-2019. El concepto final de innovación el proyecto en su totalidad pretende lograr un sistema informático que permita el alta de historias clínicas y la actualización de los datos, como resultado de la relación entre médico/servicio y paciente en los distintos establecimientos de salud FAP. El Sistema de Historia Clínica Digitalizada (SHCD), es el adecuado para solucionar la inoportunidad con respecto al tratamiento del paciente en el Hospital Central de la FAP, se presenta como el método más eficiente para manejar el volumen creciente acerca de la información del paciente y que se integre de forma natural con el trabajo del personal médico a nivel nacional y bajo los niveles de atención hospitalaria II y III del Sistema de Salud de la Fuerza Aérea del Perú. / Since fundamental health is fundamental for the sustained development of the person, it must be treated in a timely manner so that their situation does not worsen, for which a care structure should be designed that centers with different means of help that allow its realization in This case is a digitalized and interconnected medical history with diagnostic aids at hand and precise that helps your pertinent care. The present project has as its public problem the untimely delivery of reports of diagnostic aid tests (tomography, ultrasound and magnetic resonance) for medical care at the Central Hospital of the Peruvian Air Force (FAP) in the period 2018 -2019. The final concept of innovation, the project in its entirety, aims to achieve a computer system that allows the registration of medical records and the updating of data, as a result of the relationship between doctor / service and patient in the different FAP health devices. The Digitized Medical Record System (SHCD), is the adequate one to solve the inconvenience regarding the treatment of the patient in the Central Hospital of the FAP, it is presented as the most efficient method to handle the increasing volume about the patient information and that it is naturally integrated with the work of the personal physician at the national level and below the levels of hospital care II and III of the Health System of the Peruvian Air Force. / Trabajo de investigación

La carencia de un sistema sostenible de alojamiento integral para el adulto mayor militar de la Fuerza Aérea del Perú, se ha convertido en un problema de gran incidencia; al incrementarse, año tras año, el número de adultos mayores militares de la Fuerza Aérea, y el aumento de la esperanza de vida a nivel mundial y nacional, lo que ha sido corroborado con información estadística y debidamente cuantificada para el desarrollo del presente proyecto de innovación; permitiendo así, atender un producto requerido por parte de una porción considerable de la población, que se viene desenvolviendo dentro del marco del sector público en el ámbito de la defensa nacional. Producto y sus correspondientes servicios que beneficiarían al personal militar en situación de retiro, considerado dentro de la categoría de adulto mayor o personas de la tercera edad; población integrada por personas que han puesto lo mejor de sus vidas al servicio de la patria, en cualquier situación, circunstancia, lugar y momento que el país lo haya requerido o necesitado, con el fin de salvaguardar los intereses nacionales dentro del marco constitucional. / The lack of a sustainable system of integral accommodation for the military senior citizen of the Peruvian Air Force has become a problem of great incidence; by increasing, year after year, the number of military seniors of the Air Force, and the increase in life expectancy worldwide and nationally, which has been corroborated with statistical information and duly quantified for the development of this innovation project draft; thus allowing to meet a required product by a considerable portion of the population, which has been developing within the framework of the public sector in the field of national defense. Product and its corresponding services that would benefit the military personnel in a situation of retirement, considered within the category of elderly or senior citizens; population composed of people who have put the best of their lives at the service of the country, in any situation, circumstance, place and time that the country has required or needed, in order to safeguard national interests within the constitutional framework.

Memoria (licenciado en ciencias jurídicas y sociales) / La presente tesis estudia el fenómeno de la violencia policial que tiene lugar en la población La Legua. Utiliza para ello un universo de 39 hechos de violencia cometidos por funcionarios de Carabineros de Chile en contra de pobladoras y pobladores de La Legua que constituyen violaciones de derechos fundamentales. A partir de dichos hechos esta tesis intenta esclarecer qué factores legales e institucionales de nuestro ordenamiento contribuyen a la perpetuación del patrón de violación de derechos fundamentales que ha tenido lugar en la población La Legua a contar de Plan de Intervención implementado por el Estado de Chile a contar del año 2001. La hipótesis de este trabajo es que existen múltiples factores a ser considerados, pero que hay dos de especial relevancia, y que aquí son analizados con detención. Se trata del control de identidad y de la justicia militar. En el caso del primero, se sostiene que existe una regulación deficitaria del mismo, que no establece límites claros al actuar policial. En lo que respecta a la justicia militar, se afirma que en Chile este sistema carece de los estándares mínimos del debido proceso, no pudiendo constituirse así en un adecuado mecanismo de control del actuar policial. El tipo de investigación es el que la doctrina ha llamado un “estudio de caso investigativo”, por lo cual se estudian los hechos de violencia policial tal como éstos son relatados por las víctimas, y se procede a su sistematización y ordenamiento tomando en consideración el contexto específico en que dichos hechos ocurren. Para finalizar, esta tesis sugiere algunas modificaciones a las instituciones comentadas, modificaciones que, a juicio de los autores, podrían contribuir a la construcción de políticas de seguridad respetuosas de los derechos fundamentales, especialmente en espacios como la población La Legua

En este estudio se analizan los parámetros mecánicos fuerza de impacto (FI), tiempo de reacción (TR), tiempo de movimiento (TM), tiempo total de respuesta (TT) y dominancia, en la patada circular o Bandal Chagui en Taekwondo, basado en la regulación de la distancia de golpeo (ED1, ED2 y ED3). Para ello, se ha utilizado un sistema de nueva creación formado por una plataforma de contacto, una plataforma de fuerzas, un led de luces y un maniqui. La muestra esta compuesta por 51 taekwondistas (22 medallistas y 29 no medallistas; 37 varones y 19 mujeres; 42 diestros y 9 zurdos) de la Comunidad Valenciana con una media de edad de 24.49 años (DT = 5.94), una media de peso de 70.91 kg (DT = 12.95) y una longitud de pierna de 1.03 metros (DT = .06). En cuanto a la fuerza de impacto, los resultados muestran que los medallistas golpean con una mayor fuerza de impacto que los no-medallistas desde la distancia larga (D3) con ambas piernas y, desde la distancia corta (D1) con la pierna izquierda. Asimismo, los varones golpean con una mayor fuerza de impacto que las mujeres desde todas las distancias, excepto desde la distancia media (D2) con la pierna izquierda. Por otra parte, en el género varón, el peso tiene una relación positiva con la fuerza de impacto.En cuanto al tiempo de reacción, existen diferencias entre medallistas y no-medallistas desde la distancia media (D2) y larga (D3) con la pierna izquierda, mientras que el género no influye en el tiempo de reacción. En el tiempo de movimiento, no existen diferencias entre medallistas y no-medallistas ni entre varones y mujeres. Al mismo tiempo, el tiempo de reacción tiene una relación negativa con el tiempo de movimiento. Por su parte, los medallistas muestran un menor tiempo total de respuesta que los no-medallistas desde la distancia larga (D3) con la pierna izquierda, mientras que los varones golpean en un menor tiempo total de respuesta que las mujeres desde la distancia corta (D1). En cuanto a los análisis realizados teniendo en cuenta la dominancia, los medallistas muestran una asimetría en el tiempo de reacción desde la distancia larga (D3), mientras los no-medallistas muestran una asimetría en el tiempo total de respuesta desde las tres distancias planteadas (ED1, ED2 y ED3) y, en la fuerza de impacto desde la distancia corta (D1). El género varón muestra una asimetría en la fuerza de impacto desde la distancia corta (D1), mientras que en el género mujer no existen diferencias entre la pierna dominante y no-dominante. Así pues, la distancia de ejecución es un factor a tener en cuenta en la realización de una patada circular o Bandal Chagui medido con un sistema capaz de obtener datos objetivos del rendimiento mecánico mediante la estandarización de un protocolo, permitiendo diferenciar a los sujetos en función del nivel competitivo y del género, siendo una herramienta útil en el entrenamiento. / We analyzed the mechanical parameters impact force (FI), reaction time (TR), movement time (MT) and total response time (TT) and dominance in a roundhouse kick among three execution distances. To this end, a new system based in a contact platform, force platform, a led and a mannequin was used. The sample was composed by 51 taekwondo players (22 medallist and 29 non medallist; 37 male and 19 female) aged from 16 to 31 years (M = 24.49; S.D. = 5.9), weighing from 46 to 101 kg (M = 70.91; SD = 12.91) were selected to participate in the study. Medallists kicks with a higher FI from the long distance with both legs and from the shortest one with the left leg. Men kick with higher FI than women from all distances, except from the medium distance with the left leg. Significant differences have been found between medallists and non-medallist for RT from medium and large distance with the left leg, without differences among genere. No differences have been fount among movement time. Reaction time and movement time has a negative relation. Medallist had a less TT than non-medallist from the large distance with the left leg, while men kick with less TT than women from the shortest one. Medallist showed an asymmetry in RT from the large distance, while for non-medallist this asymmetry is showed in TT from all distances and in FI from the shortest distance. The execution distance is a parameter to take into account into a roundhouse kick performance.

This thesis explores the sense and the implications of the messianicity without messianism, a quasi-concept coined by the thinker Jacques Derrida (1930-2004) in the 1990s that refers to a “structure of experience” characterized by a lack of conclusion. On the one hand, this thesis examines the role that this notion plays within the vast work of Derrida; it aims at demonstrating that it neither indicates a rupture nor it constitutes a mere reformulation of his previous postulates. On the other hand, it establishes a dialogue between this quasi-concept and the use that a number of authors of the XXth century and the beginning of the XXIst, from different contexts and interests, do of the messianic tradition in order to formulate their own understandings of history, linguistics, politics and ethics. This thesis goes in depth into the shortcomings of the proposals of these authors and claims that the messianicity without messianism avoids many of them and offers a more fertile model for describing reality and acting in it. The final aim is to contribute to the reception of this quasi-concept ―which, in our opinion, so far has been slanted and insufficient― and prove that it rescues us from both the risks of the fundamentalisms and those of the paralyzing “everything goes” brought about by the phenomenon of the death of God. / Esta tesis explora el sentido y las implicaciones de la mesianicidad sin mesianismo, un casi-concepto acuñado por el pensador Jacques Derrida (1930-2004) en los años noventa del siglo XX que alude a una “estructura general de la experiencia” caracterizada por la ausencia de conclusión. Por un lado, esta tesis examina el papel que dicha noción desempeña dentro de la vasta obra de Derrida; quiere demostrar que ni supone una ruptura en su obra ni se trata de una mera reformulación de postulados anteriores. Por el otro, establece un diálogo entre este casi-concepto y el uso que una serie de autores del siglo XX e inicios del XXI, desde contextos e intereses distintos, hacen de la tradición mesiánica para formular sus propias concepciones de la historia, la lingüística, la política y la ética. Esta tesis ahonda en las limitaciones de las propuestas de estos autores y defiende que la mesianicidad sin mesianismo evita muchas de ellas y ofrece un modelo más fértil para describir la realidad e intervenir en ella. Todo ello con la voluntad de contribuir a la recepción de este casi-concepto ―que consideramos que, hasta el momento, ha sido sesgada e insuficiente― y mostrar que nos rescata de los riesgos tanto de los fundamentalismos como del paralizante “todo vale” acarreado por el fenómeno de la muerte de Dios.

El objetivo de cada ciudad, en lo referente a la movilidad y transporte, es lograr un SIT (Sistema Integrado de Transporte). Actualmente, la ciudad de Lima se encuentra en una etapa de desarrollo con el objetivo de integrar diferentes medios de transporte tales como líneas de metro, metropolitano y corredores. Sin embargo, estos aún no logran funcionar como un solo sistema, por el contrario, cada uno funciona de manera independiente ya sea en sus tarifas y medios de pago, infraestructura y localización de paraderos. Esta situación conlleva a que los usuarios del transporte público, que requieren realizar transbordos, creen sus propias interconexiones como alternativa de optimización del tiempo promedio de recorrido para suplir las necesidades que aún no puede satisfacer el actual SIT. De esta manera, muchas personas crean patrones de transbordo que ponen en riesgo su seguridad pero que mediante un rediseño de los paraderos con enfoque intercambiador pueden impulsar a que los transbordos se realicen de manera eficiente. En el presente trabajo se analizará la intersección de las Avenidas Brasil y Bolívar, ubicada en una zona comercial, mediante la simulación del modelo actual, calibrado y validado. Posteriormente, se propone una redistribución de espacios designados para paraderos y peatonales, además de una gestión de facilidades de intercambio, que reduzca el tiempo de realización de transbordos en un 15%. / The objective of every city, with respect to mobility and transport, is to achieve an Integrated Transport System. Nowadays, the city of Lima is in a stage of development with the objective of integrate different means of transport such as metro lines, bus-metro and fast lane buses. However, these means cannot work as an only whole system, on the contrary, each of them works in an independent way regarding to their payment rates, infrastructure and locations of bus stops. This situation motivates the users of public transport to create their own interconnections as an alternative to reduce the average time of travel to supply the needs that haven't been satisfied by the actual Integrated Transport System. In this way, many users create patterns of pedestrian transfer that risk their security. Nevertheless, through a redesign of the bus stops with an intermodal view the vehicle transfer process can be improved to be practiced in a more efficient way. This thesis will analyze the intersection of Brazil and Bolivar Avenues, located in a commercial area, by simulating the current model, being calibrated and validated. Subsequently, it proposes a redistribution of designated spaces for whereabouts and pedestrians, in addition to a management of exchange facilities, which reduces the time of pedestrian transfer by 15%. / Tesis

En zonas con alto flujo peatonal y vehicular se presentan mayores congestiones e incidentes que afectan principalmente a los peatones y esto ocurre debido al reducido tiempo de cruce peatonal, consideraciones de diseño deficientes y el inadecuado comportamiento de los usuarios viales. Por ello, es necesario realizar el estudio y la aplicación de medidas que contribuyan a salvaguardar la seguridad de los peatones en estas áreas. Actualmente, en la intersección de las avenidas Abancay con Nicolas de Piérola, se prioriza el paso vehicular, a pesar de la alta demanda peatonal y la alta tasa de accidentes. La presente investigación tiene como objetivo reducir la cantidad de conflictos peatón-vehículo por medio de la aplicación de un crucero peatonal diagonal en esta intersección. Para ello, se construye un modelo de microsimulación en el programa VISSIM que represente el comportamiento de los usuarios y permita el análisis de la propuesta. La metodología se desarrolla en tres partes. Primero, se describe y caracteriza la intersección por medio de las visitas de campo y videos recopilados por dron. Posteriormente, los datos obtenidos se introducen al programa, el modelo resultante es calibrado y validado empleando 5 parámetros de fuerza social. Luego, se realizan modificaciones para incluir el crucero peatonal diagonal con la fase semafórica exclusiva generada en VISTRO. Finalmente, se plantea el diseño de la intersección con crucero peatonal diagonal. Como resultado, se comprueba la reducción de conflictos peatón-vehículo en un 74% y el incremento de la seguridad vial con un enfoque en los peatones. / In areas with high vehicular and pedestrian flow there are greater congestion and incidents that mainly affect pedestrians, this occurs due to many factors such as reduced crossing time, insufficient design considerations and inadequate user behavior. That is why it is necessary to study countermeasures that help safeguard pedestrians in these areas. Currently, at the intersection between Abancay and Nicolas de Pierola Avenues, the vehicular crossing is prioritized despite of the high-density pedestrian traffic and the high rates of accidents. This investigation aims to reduce the number of pedestrian-vehicle conflicts by implementing a scramble crossing at the intersection. Therefore, a microsimulation model is generate using VISSIM Software that replicate the road user behavior and allows analysis of the applied proposal. The methodology used includes three main parts. First, the intersection is described and characterized by site visits and drone videos. Second, the collected data is entered into a model that represents the current situation, for which it is calibrated and validated using 5 parameters of the social force model. Then, on current situation model, a design is made with the crosswalk proposed. An exclusive pedestrian phase is included adapting the traffic signal optimization generated by VISTRO Software. Finally, an intersection design with an appropriate pedestrian interval is presented to help to increase the road safety and it is verified with a checklist. As a result, this verifies the reduction of road incidents caused mainly by the pedestrian-vehicle conflict by 74% and focuses on improvement of road safety for pedestrians. / Tesis

La microsimulación peatonal resulta incompatible con la realidad cuando no se considera la diversidad peatonal y sus necesidades. Asimismo, el comportamiento peatonal está relacionado con la capacidad de los espacios. Por ello, el estudio del desplazamiento peatonal ha recobrado importancia en la planificación del transporte. Cuando se desea modelar a los peatones es necesario caracterizarlos con el mayor detalle posible, sobre todo a aquellos que son más vulnerables, como las personas con alguna limitación de movilidad. Si se pudiera caracterizar a cada peatón individualmente, sería ideal, pero esto en grandes masas, sería casi imposible. Debido a ello, en este estudio se buscó clasificar a los peatones respecto a tres variables resaltantes: el espacio personal, la trayectoria y las velocidades. El caso de estudio fue el pasillo de consulta externa de un hospital, debido a su diversidad peatonal y a las condiciones del espacio. En este lugar, se establecieron seis grupos de peatones, para definir sus características propias y plasmarlas en la simulación de Viswalk, a través de cinco parámetros del modelo de Fuerza Social: Tau, Lambda Mean, Noise, A_soc_Mean y B_soc_isotropic. Como principal resultado, se lograron encontrar los valores de los cinco parámetros del modelo de Fuerza Social que cumplieran para la clasificación de peatones realizada. Después de validado el modelo, se calculó la capacidad adecuada para el espacio, el resultado fue de 102 personas, valor que resultó menor a la capacidad actual. / Pedestrian microsimulation is incompatible with reality when the diversity of pedestrians and their different needs are not considered. Likewise, the behavior of pedestrians is related to the capacity of the spaces. Therefore, the study of pedestrian displacement has regained importance in transportation planning. When you want to model pedestrians it is necessary to characterize them in as much detail as possible, especially those who are most vulnerable, such as people with some mobility limitation. If each pedestrian could be characterized individually, it would be ideal, but this in large masses would be almost impossible. For this reason, this study sought to classify pedestrians with respect to three important variables: personal space, trajectory and speeds. The case study was the external consultation hall of a hospital, due to its pedestrian diversity and the conditions of the space. In this place, six groups of pedestrians were established, to define their own characteristics and project them into the Viswalk simulation, through five parameters of the Social Force model: Tau, Lambda Mean, Noise, A_soc_Mean y B_soc_isotropic. As the main result, it was possible to find the values ​​of the five parameters of the Social Force model that complied with the pedestrian classification made. After validating the model, the adequate capacity for the space was calculated, the result was 102 people, a value that was lower than the current capacity. / Tesis

Objetivo: Establecer la asociación entre el nivel de funcionalidad y la fuerza miembros inferiores en adultos mayores en comunidad. Materiales y métodos: Se realizó un estudio de transversal analítico en una comunidad de adulto mayor en Lima Perú. La población está conformada por adultos mayores de 60 años. Las variables de resultado fue la funcionalidad y las de exposición fueron la fuerza funcional en miembros inferiores y como confusoras el equilibrio y la masa magra apendicular para ello se aplicaron 6 pruebas. La primera evalúa la funcionalidad en general del adulto mayor mediante el SF-36, el cual abarca 8 dimensiones como funcionamiento físico, rol físico, dolor corporal, salud general, vitalidad, funcionamiento social, rol emocional y salud mental, el segundo evalúa la funcionalidad de miembros inferiores del adulto mayor. El tercero es el test de cinco veces pararse de sedente, que evalúa la fuerza muscular funcional de miembros inferiores. Para la medición de las variables confusoras utilizamos: El test de alcance máximo que mide la flexibilidad de miembros inferiores. Ponte de pie y anda que mide el equilibrio dinámico, coordinación y velocidad. Finalmente, se midió la masa muscular de miembros inferiores con la fórmula de Masa magra apendicular esquelética (MMAE). La recolección de datos se realizó con 2 personas y la muestra fue estratificada en edad y sexo. Se evaluó a cada participante en un ambiente específico para las evaluaciones en la misma comunidad de adulto mayor. Resultados: Se encontró asociación estadísticamente significativa entre la funcionalidad de miembros inferiores y la fuerza funcional de miembros inferiores (β =-0.642, p=0.003). Asimismo, otras variables que estuvieron asociadas a la funcionalidad de miembros inferiores son flexibilidad (p=0.006) y caídas (p=0.001). Conclusión: En el presente estudio fue realizado en Lima Perú; en el distrito de Molina Centro Integral del adulto mayor (CIAM) se encontró que existe asociación entre el nivel de funcionalidad de miembros inferiores con la fuerza funcional de miembros inferiores en adultos mayores. Asimismo, las variables caídas y flexibilidad también estuvieron relacionadas con el nivel de funcionalidad. / Objective: establish the association between the level of functionality and the lower member force in community older adults. Materials and methods: An analytical cross-sectional study was conducted in an older adult community in Lima Peru. The population is made up of adults over 60 years. The outcome variables were the functionality and the exposure variables were the functional force in the lower limbs and as balance the balance and the appendicular lean mass for this purpose, 6 tests were applied. The first assesses the functionality of the elderly in general through the SF-36, which covers 8 dimensions such as physical functioning, physical role, body pain, general health, vitality, social functioning, emotional role and mental health, the second evaluates functionality of lower limbs of the elderly. The third is the five-times sit to stand test, which evaluates the functional muscle strength of the lower limbs. For the measurement of confusing variables, we use: The maximum range test that measures the flexibility of lower limbs. Stand up and walk that measures dynamic balance, coordination and speed. Finally, the lower limb muscle mass was measured with the skeletal appendicular lean mass (MMAE) formula. Data collection was performed with 2 people and the sample was stratified in age and sex. Each participant was evaluated in a specific environment for assessments in the same senior community. Results: A statistically significant association was found between lower limb functionality and lower limb functional strength (β = -0.642, p = 0.003). Likewise, other variables that were associated with lower limb functionality are flexibility (p = 0.006) and falls (p = 0.001). Conclusions: In the present study, it was made in Lima Peru; In the district of Molina Centro Integral for the Elderly (CIAM) it was found that there is an association between the level of functionality of the lower limbs and the functional strength of the lower limbs in older adults. Likewise, the variables falls, and flexibility were also related to the level of functionality. / Tesis

[ES] Los robots paralelos (PR por sus siglas en inglés) son mecanismos donde el efector final está unido a la base, mediante al menos dos cadenas cinemáticas abiertas. Los PRs ofrecen una gran capacidad de carga y alta precisión, lo que los hace adecuados para diversas aplicaciones, entre ellas la interacción persona-robot. Sin embargo, en las proximidades de una singularidad Tipo II (singularidad dentro del espacio de trabajo), un PR pierde el control sobre los movimientos del efector final. La pérdida de control representa un riesgo importante para los usuarios, especialmente en rehabilitación robótica. En las últimas décadas, los PR se han popularizado en la rehabilitación de miembros inferiores debido al aumento del número de personas que viven con limitaciones físicas. Así, esta tesis trata sobre la detección y evitación de singularidades de Tipo II para asegurar total control de un PR no redundante para la rehabilitación y diagnóstico de rodilla, denominado 3UPS+RPU. En la literatura, existen varios índices para detectar y medir la cercanía a una singularidad basados en métodos analíticos y geométricos. Sin embargo, algunos de estos índices carecen de significado físico y son incapaces de identificar los actuadores responsables de la pérdida de control. Esta tesis aporta dos novedosos índices para detectar y medir la proximidad a una singularidad de Tipo II, capaces de identificar el par de actuadores responsables de la singularidad. Los dos índices son los ángulos entre los componentes lineal (T_i,j) y angular (O_i,j) de dos Twist Screw de Salida (OTS por sus siglas en inglés) normalizados i,j. Una singularidad Tipo II es detectada cuando T_i,j = O_i,j = 0 y su proximidad se mide mediante los mínimos ángulos T_i,j (minT) y O_i,j (minO) para los casos plano y espacial, respectivamente. La eficacia de los índices T_i,j y O_i,j se evalúa de forma teórica y experimental en un robot 3UPS+RPU y un mecanismo de cinco barras. Además, se propone un procedimiento experimental para el adecuado establecimiento del límite de cercanía a una singularidad de Tipo II mediante la aproximación progresiva del PR a una singularidad y la medición de la última posición controlable. Posteriormente, se desarrollan dos nuevos algoritmos deterministas para liberar y evitar una singularidad de Tipo II basados en minT y minO para PR no redundantes. minT y minO se utilizan para identificar los dos actuadores a mover para liberar o evitar el PR de una singularidad. Ambos algoritmos requieren una medición precisa de la pose alcanzada por el efector final. El algoritmo para liberar un PR de una configuración singular se aplica con éxito en un controlador híbrido basado en visión artificial para el PR 3UPS+RPU. El controlador utiliza un sistema de fotogrametría para medir la pose del robot debido a la degeneración del modelo cinemático en las proximidades de una singularidad. El algoritmo de evasión de singularidades Tipo II se aplica a la planificación offline y online de trayectorias no singulares para un mecanismo de cinco barras y el PR 3UPS+RPU. Estas aplicaciones verifican el bajo coste computacional y la mínima desviación introducida en la trayectoria original por los nuevos algoritmos. La implementación directa de un controlador de fuerza/posición en el PR 3UPS+RPU es insegura porque el paciente podría llevar involuntariamente al PR a una singularidad. Por lo tanto, esta tesis concluye presentando un novedoso controlador de fuerza/posición complementado con el algoritmo de evasión de singularidades de Tipo II. El nuevo controlador se evalúa durante rehabilitación activa de una pierna de maniquí y una pierna humana no lesionada. Los resultados muestran que el nuevo controlador combinado mantiene el PR 3UPS+RPU lejos de configuraciones singulares con una desviación mínima de la trayectoria original. Por lo tanto, esta tesis habilita el 3UPS+RPU PR para la rehabilitación segura de miembros inferiores lesionados. / [CAT] Els robots paral·lels (PR per les seues sigles en anglés) són mecanismes on l'efector final està unit a la base, mitjançant almenys dues cadenes cinemàtiques obertes. Els PRs ofereixen una gran capacitat de càrrega i alta precisió, la qual cosa els fa adequats per a diverses aplicacions, entre elles la interacció persona-robot. No obstant això, en les proximitats d'una singularitat Tipus II (singularitat dins de l'espai de treball), un PR perd el control sobre els moviments de l'efector final. La pèrdua de control representa un risc important per als usuaris, especialment en rehabilitació robòtica. En les últimes dècades, els PR s'han popularitzat en la rehabilitació de membres inferiors a causa de l'augment del nombre de persones que viuen amb limitacions físiques. Així, aquesta tesi tracta sobre la detecció i evació de singularitats de Tipus II per a assegurar total control d'un PR no redundant per a la rehabilitació i diagnòstic de genoll, denominat 3UPS+RPU. En la literatura, existeixen diversos índexs per a detectar i mesurar la proximitat a una singularitat basats en mètodes analítics i geomètrics. No obstant això, alguns d'aquests índexs manquen de significat físic i són incapaços d'identificar els actuadors responsables de la pèrdua de control. Aquesta tesi aporta dos nous índexs per a detectar i mesurar la proximitat a una singularitat de Tipus II, capaços d'identificar el parell d'actuadors responsables de la singularitat. Els dos índexs són els angles entre els components lineal (T_i,j) i angular (O_i,j) de dues Twist Screw d'Eixida (OTS per les seues sigles en engonals) normalitzats i,j. Una singularitat Tipus II és detectada quan T_i,j = O_i,j = 0 i la seua proximitat es mesura mitjançant els minimos angles T_i,j (minT) i O_i,j (minO) per als casos pla i espacial, respectivament. L'eficàcia dels índexs T_i,j i O_i,j es evalua de manera teòrica i experimental en un robot 3UPS+RPU i un mecanisme de cinc barres. A més, es proposa un procediment experimental per a l'adequat establiment del límit de proximitat a una singularitat de Tipus II mitjançant l'aproximació progressiva del PR a una singularitat i el mesurament de l'última posició controlable. Posteriorment, es desenvolupen dos nous algorismes deterministes per a alliberar i evadir una singularitat de Tipus II basats en minT i minO per a PR no redundants. minT i minO s'utilitzen per a identificar els dos actuadors a moure per a alliberar o evadir el PR d'una singularitat. Aquests algorismes requereixen un mesurament precís de la posa aconseguida per l'efector final. L'algorisme per a alliberar un PR d'una configuració singular s'aplica amb èxit en un controlador híbrid basat en visió artificial per al PR 3UPS+RPU. El controlador utilitza un sistema de fotogrametria per a mesurar la posa del robot a causa de la degeneració del model cinemàtic en les proximitats d'una singularitat. L'algorisme d'evació de singularitats Tipus II s'aplica a la planificació offline i en línia de trajectòries no singulars per a un mecanisme de cinc barres i el PR 3UPS+RPU. Aquestes aplicacions verifiquen el baix cost computacional i la mínima desviació introduïda en la trajectòria original pels nous algorismes. La implementació directa d'un controlador de força/posició en el PR 3UPS+RPU és insegura perquè el pacient podria portar involuntàriament al PR a una singularitat. Per tant, aquesta tesi conclou presentant un nou controlador de força/posició complementat amb l'algorisme d'evació de singularitats de Tipus II. El nou controlador s'avalua durant la rehabilitació activa d'una cama de maniquí i una cama humana no lesionada. Els resultats mostren que el nou controlador combinat manté el PR 3UPS+RPU lluny de configuracions singulars amb una desviació mínima de la trajectòria original. Per tant, aquesta tesi habilita el 3UPS+RPU PR per a la rehabilitació segura dels membres inferiors lesionats. / [EN] Parallel Robots (PR)s are mechanisms where the end-effector is linked to the base by at least two open kinematics chains. The PRs offer a high payload and high accuracy, making them suitable for various applications, including human robot interaction. However, in proximity to a Type II singularity (singularity within the workspace), a PR loses control over the movements of the end-effector. The loss of control represents a major risk for users, especially in robotic rehabilitation. In the last decades, PRs have become popular in lower limb rehabilitation because of the increment in the number of people living with physical limitations. Thus, this thesis is about the detection and avoidance of Type II singularities to ensure complete control of a non-redundant PR for knee rehabilitation and diagnosis named 3UPS+RPU. In the literature, several indices exist to detect and measure the closeness to a singular configuration based on analytical and geometrical methods. However, some of these indices have no physical meaning, and they are unable to identify the actuators responsible for the loss of control. This thesis contributes two novel indices to detect and measure the proximity to a Type II singularity capable of identifying the pair of actuators responsible for the singularity. The two indices are the angles between the linear (T_i,j) and the angular (O_i,j) components of two i,j normalised Output Twist Screws (OTSs). A Type II singularity is detected when the angles T_i,j = O_i,j = 0 and its closeness is measured by the minimum T_i,j (minT) and minimum O_i,j (minO) for planar and spatial cases, respectively. The effectiveness of the indices T_i,j and O_i,j is evaluated from a theoretical and experimental perspective in a 3UPS+RPU and a five bars mechanism. Moreover, an experimental procedure is proposed for setting a proper limit of closeness to a Type II singularity by the progressive approach of the PR to singular configuration and measuring the last controllable pose. Subsequently, two novel deterministic algorithms for releasing and avoiding Type II singularities based on minT and minO are developed for non-redundant PRs. The minT and minO are used to identify the two actuators to move for release or prevent the PR from the singularity. Both algorithms require an accurate measuring of the pose reached by the end-effector. The algorithm to release a PR from a singular configuration is successfully applied in a vision-based hybrid controller for the 3UPS+RPU PR. The controller uses a photogrammetry system to measure the pose of the robot due to the degeneration of the kinematic model in the vicinity of a singularity. The Type II singularity avoidance algorithm is applied to offline and online free-singularity trajectory planning for a five-bar mechanism and the 3UPS+RPU PR. These applications verify the low computation cost and the minimum deviation introduced in the original trajectory for both novel algorithms. The direct implementation of a force/position controller in the 3UPS+RPU PR is unsafe because the patient could unintentionally drive the PR to a Type II singularity. Therefore, this thesis concludes by presenting a novel force/position controller complemented with the Type II singularity avoidance algorithm. The complemented controller is evaluated during patient-active exercises in a mannequin leg and an uninjured human limb. The results show that the novel combined controller keeps the 3UPS+RPU PR far from singular configurations with a minimum deviation on the original trajectory. Hence, this thesis enables the 3UPS+RPU PR for the safe rehabilitation of injured lower limbs. / Pulloquinga Zapata, JL. (2023). A New Index for Detecting and Avoiding Type II Singularities for the Control of Non-Redundant Parallel Robots [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/194271