Objetivo: Establecer la asociación entre el nivel de funcionalidad y la fuerza miembros inferiores en adultos mayores en comunidad. Materiales y métodos: Se realizó un estudio de transversal analítico en una comunidad de adulto mayor en Lima Perú. La población está conformada por adultos mayores de 60 años. Las variables de resultado fue la funcionalidad y las de exposición fueron la fuerza funcional en miembros inferiores y como confusoras el equilibrio y la masa magra apendicular para ello se aplicaron 6 pruebas. La primera evalúa la funcionalidad en general del adulto mayor mediante el SF-36, el cual abarca 8 dimensiones como funcionamiento físico, rol físico, dolor corporal, salud general, vitalidad, funcionamiento social, rol emocional y salud mental, el segundo evalúa la funcionalidad de miembros inferiores del adulto mayor. El tercero es el test de cinco veces pararse de sedente, que evalúa la fuerza muscular funcional de miembros inferiores. Para la medición de las variables confusoras utilizamos: El test de alcance máximo que mide la flexibilidad de miembros inferiores. Ponte de pie y anda que mide el equilibrio dinámico, coordinación y velocidad. Finalmente, se midió la masa muscular de miembros inferiores con la fórmula de Masa magra apendicular esquelética (MMAE). La recolección de datos se realizó con 2 personas y la muestra fue estratificada en edad y sexo. Se evaluó a cada participante en un ambiente específico para las evaluaciones en la misma comunidad de adulto mayor. Resultados: Se encontró asociación estadísticamente significativa entre la funcionalidad de miembros inferiores y la fuerza funcional de miembros inferiores (β =-0.642, p=0.003). Asimismo, otras variables que estuvieron asociadas a la funcionalidad de miembros inferiores son flexibilidad (p=0.006) y caídas (p=0.001). Conclusión: En el presente estudio fue realizado en Lima Perú; en el distrito de Molina Centro Integral del adulto mayor (CIAM) se encontró que existe asociación entre el nivel de funcionalidad de miembros inferiores con la fuerza funcional de miembros inferiores en adultos mayores. Asimismo, las variables caídas y flexibilidad también estuvieron relacionadas con el nivel de funcionalidad. / Objective: establish the association between the level of functionality and the lower member force in community older adults. Materials and methods: An analytical cross-sectional study was conducted in an older adult community in Lima Peru. The population is made up of adults over 60 years. The outcome variables were the functionality and the exposure variables were the functional force in the lower limbs and as balance the balance and the appendicular lean mass for this purpose, 6 tests were applied. The first assesses the functionality of the elderly in general through the SF-36, which covers 8 dimensions such as physical functioning, physical role, body pain, general health, vitality, social functioning, emotional role and mental health, the second evaluates functionality of lower limbs of the elderly. The third is the five-times sit to stand test, which evaluates the functional muscle strength of the lower limbs. For the measurement of confusing variables, we use: The maximum range test that measures the flexibility of lower limbs. Stand up and walk that measures dynamic balance, coordination and speed. Finally, the lower limb muscle mass was measured with the skeletal appendicular lean mass (MMAE) formula. Data collection was performed with 2 people and the sample was stratified in age and sex. Each participant was evaluated in a specific environment for assessments in the same senior community. Results: A statistically significant association was found between lower limb functionality and lower limb functional strength (β = -0.642, p = 0.003). Likewise, other variables that were associated with lower limb functionality are flexibility (p = 0.006) and falls (p = 0.001). Conclusions: In the present study, it was made in Lima Peru; In the district of Molina Centro Integral for the Elderly (CIAM) it was found that there is an association between the level of functionality of the lower limbs and the functional strength of the lower limbs in older adults. Likewise, the variables falls, and flexibility were also related to the level of functionality. / Tesis

[ES] Los robots paralelos (PR por sus siglas en inglés) son mecanismos donde el efector final está unido a la base, mediante al menos dos cadenas cinemáticas abiertas. Los PRs ofrecen una gran capacidad de carga y alta precisión, lo que los hace adecuados para diversas aplicaciones, entre ellas la interacción persona-robot. Sin embargo, en las proximidades de una singularidad Tipo II (singularidad dentro del espacio de trabajo), un PR pierde el control sobre los movimientos del efector final. La pérdida de control representa un riesgo importante para los usuarios, especialmente en rehabilitación robótica. En las últimas décadas, los PR se han popularizado en la rehabilitación de miembros inferiores debido al aumento del número de personas que viven con limitaciones físicas. Así, esta tesis trata sobre la detección y evitación de singularidades de Tipo II para asegurar total control de un PR no redundante para la rehabilitación y diagnóstico de rodilla, denominado 3UPS+RPU. En la literatura, existen varios índices para detectar y medir la cercanía a una singularidad basados en métodos analíticos y geométricos. Sin embargo, algunos de estos índices carecen de significado físico y son incapaces de identificar los actuadores responsables de la pérdida de control. Esta tesis aporta dos novedosos índices para detectar y medir la proximidad a una singularidad de Tipo II, capaces de identificar el par de actuadores responsables de la singularidad. Los dos índices son los ángulos entre los componentes lineal (T_i,j) y angular (O_i,j) de dos Twist Screw de Salida (OTS por sus siglas en inglés) normalizados i,j. Una singularidad Tipo II es detectada cuando T_i,j = O_i,j = 0 y su proximidad se mide mediante los mínimos ángulos T_i,j (minT) y O_i,j (minO) para los casos plano y espacial, respectivamente. La eficacia de los índices T_i,j y O_i,j se evalúa de forma teórica y experimental en un robot 3UPS+RPU y un mecanismo de cinco barras. Además, se propone un procedimiento experimental para el adecuado establecimiento del límite de cercanía a una singularidad de Tipo II mediante la aproximación progresiva del PR a una singularidad y la medición de la última posición controlable. Posteriormente, se desarrollan dos nuevos algoritmos deterministas para liberar y evitar una singularidad de Tipo II basados en minT y minO para PR no redundantes. minT y minO se utilizan para identificar los dos actuadores a mover para liberar o evitar el PR de una singularidad. Ambos algoritmos requieren una medición precisa de la pose alcanzada por el efector final. El algoritmo para liberar un PR de una configuración singular se aplica con éxito en un controlador híbrido basado en visión artificial para el PR 3UPS+RPU. El controlador utiliza un sistema de fotogrametría para medir la pose del robot debido a la degeneración del modelo cinemático en las proximidades de una singularidad. El algoritmo de evasión de singularidades Tipo II se aplica a la planificación offline y online de trayectorias no singulares para un mecanismo de cinco barras y el PR 3UPS+RPU. Estas aplicaciones verifican el bajo coste computacional y la mínima desviación introducida en la trayectoria original por los nuevos algoritmos. La implementación directa de un controlador de fuerza/posición en el PR 3UPS+RPU es insegura porque el paciente podría llevar involuntariamente al PR a una singularidad. Por lo tanto, esta tesis concluye presentando un novedoso controlador de fuerza/posición complementado con el algoritmo de evasión de singularidades de Tipo II. El nuevo controlador se evalúa durante rehabilitación activa de una pierna de maniquí y una pierna humana no lesionada. Los resultados muestran que el nuevo controlador combinado mantiene el PR 3UPS+RPU lejos de configuraciones singulares con una desviación mínima de la trayectoria original. Por lo tanto, esta tesis habilita el 3UPS+RPU PR para la rehabilitación segura de miembros inferiores lesionados. / [CAT] Els robots paral·lels (PR per les seues sigles en anglés) són mecanismes on l'efector final està unit a la base, mitjançant almenys dues cadenes cinemàtiques obertes. Els PRs ofereixen una gran capacitat de càrrega i alta precisió, la qual cosa els fa adequats per a diverses aplicacions, entre elles la interacció persona-robot. No obstant això, en les proximitats d'una singularitat Tipus II (singularitat dins de l'espai de treball), un PR perd el control sobre els moviments de l'efector final. La pèrdua de control representa un risc important per als usuaris, especialment en rehabilitació robòtica. En les últimes dècades, els PR s'han popularitzat en la rehabilitació de membres inferiors a causa de l'augment del nombre de persones que viuen amb limitacions físiques. Així, aquesta tesi tracta sobre la detecció i evació de singularitats de Tipus II per a assegurar total control d'un PR no redundant per a la rehabilitació i diagnòstic de genoll, denominat 3UPS+RPU. En la literatura, existeixen diversos índexs per a detectar i mesurar la proximitat a una singularitat basats en mètodes analítics i geomètrics. No obstant això, alguns d'aquests índexs manquen de significat físic i són incapaços d'identificar els actuadors responsables de la pèrdua de control. Aquesta tesi aporta dos nous índexs per a detectar i mesurar la proximitat a una singularitat de Tipus II, capaços d'identificar el parell d'actuadors responsables de la singularitat. Els dos índexs són els angles entre els components lineal (T_i,j) i angular (O_i,j) de dues Twist Screw d'Eixida (OTS per les seues sigles en engonals) normalitzats i,j. Una singularitat Tipus II és detectada quan T_i,j = O_i,j = 0 i la seua proximitat es mesura mitjançant els minimos angles T_i,j (minT) i O_i,j (minO) per als casos pla i espacial, respectivament. L'eficàcia dels índexs T_i,j i O_i,j es evalua de manera teòrica i experimental en un robot 3UPS+RPU i un mecanisme de cinc barres. A més, es proposa un procediment experimental per a l'adequat establiment del límit de proximitat a una singularitat de Tipus II mitjançant l'aproximació progressiva del PR a una singularitat i el mesurament de l'última posició controlable. Posteriorment, es desenvolupen dos nous algorismes deterministes per a alliberar i evadir una singularitat de Tipus II basats en minT i minO per a PR no redundants. minT i minO s'utilitzen per a identificar els dos actuadors a moure per a alliberar o evadir el PR d'una singularitat. Aquests algorismes requereixen un mesurament precís de la posa aconseguida per l'efector final. L'algorisme per a alliberar un PR d'una configuració singular s'aplica amb èxit en un controlador híbrid basat en visió artificial per al PR 3UPS+RPU. El controlador utilitza un sistema de fotogrametria per a mesurar la posa del robot a causa de la degeneració del model cinemàtic en les proximitats d'una singularitat. L'algorisme d'evació de singularitats Tipus II s'aplica a la planificació offline i en línia de trajectòries no singulars per a un mecanisme de cinc barres i el PR 3UPS+RPU. Aquestes aplicacions verifiquen el baix cost computacional i la mínima desviació introduïda en la trajectòria original pels nous algorismes. La implementació directa d'un controlador de força/posició en el PR 3UPS+RPU és insegura perquè el pacient podria portar involuntàriament al PR a una singularitat. Per tant, aquesta tesi conclou presentant un nou controlador de força/posició complementat amb l'algorisme d'evació de singularitats de Tipus II. El nou controlador s'avalua durant la rehabilitació activa d'una cama de maniquí i una cama humana no lesionada. Els resultats mostren que el nou controlador combinat manté el PR 3UPS+RPU lluny de configuracions singulars amb una desviació mínima de la trajectòria original. Per tant, aquesta tesi habilita el 3UPS+RPU PR per a la rehabilitació segura dels membres inferiors lesionats. / [EN] Parallel Robots (PR)s are mechanisms where the end-effector is linked to the base by at least two open kinematics chains. The PRs offer a high payload and high accuracy, making them suitable for various applications, including human robot interaction. However, in proximity to a Type II singularity (singularity within the workspace), a PR loses control over the movements of the end-effector. The loss of control represents a major risk for users, especially in robotic rehabilitation. In the last decades, PRs have become popular in lower limb rehabilitation because of the increment in the number of people living with physical limitations. Thus, this thesis is about the detection and avoidance of Type II singularities to ensure complete control of a non-redundant PR for knee rehabilitation and diagnosis named 3UPS+RPU. In the literature, several indices exist to detect and measure the closeness to a singular configuration based on analytical and geometrical methods. However, some of these indices have no physical meaning, and they are unable to identify the actuators responsible for the loss of control. This thesis contributes two novel indices to detect and measure the proximity to a Type II singularity capable of identifying the pair of actuators responsible for the singularity. The two indices are the angles between the linear (T_i,j) and the angular (O_i,j) components of two i,j normalised Output Twist Screws (OTSs). A Type II singularity is detected when the angles T_i,j = O_i,j = 0 and its closeness is measured by the minimum T_i,j (minT) and minimum O_i,j (minO) for planar and spatial cases, respectively. The effectiveness of the indices T_i,j and O_i,j is evaluated from a theoretical and experimental perspective in a 3UPS+RPU and a five bars mechanism. Moreover, an experimental procedure is proposed for setting a proper limit of closeness to a Type II singularity by the progressive approach of the PR to singular configuration and measuring the last controllable pose. Subsequently, two novel deterministic algorithms for releasing and avoiding Type II singularities based on minT and minO are developed for non-redundant PRs. The minT and minO are used to identify the two actuators to move for release or prevent the PR from the singularity. Both algorithms require an accurate measuring of the pose reached by the end-effector. The algorithm to release a PR from a singular configuration is successfully applied in a vision-based hybrid controller for the 3UPS+RPU PR. The controller uses a photogrammetry system to measure the pose of the robot due to the degeneration of the kinematic model in the vicinity of a singularity. The Type II singularity avoidance algorithm is applied to offline and online free-singularity trajectory planning for a five-bar mechanism and the 3UPS+RPU PR. These applications verify the low computation cost and the minimum deviation introduced in the original trajectory for both novel algorithms. The direct implementation of a force/position controller in the 3UPS+RPU PR is unsafe because the patient could unintentionally drive the PR to a Type II singularity. Therefore, this thesis concludes by presenting a novel force/position controller complemented with the Type II singularity avoidance algorithm. The complemented controller is evaluated during patient-active exercises in a mannequin leg and an uninjured human limb. The results show that the novel combined controller keeps the 3UPS+RPU PR far from singular configurations with a minimum deviation on the original trajectory. Hence, this thesis enables the 3UPS+RPU PR for the safe rehabilitation of injured lower limbs. / Pulloquinga Zapata, JL. (2023). A New Index for Detecting and Avoiding Type II Singularities for the Control of Non-Redundant Parallel Robots [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/194271

La Enfermedad Pulmonar Obstructiva Crónica (EPOC), presenta signos y síntomas sistémicos que se han venido explorando desde hace algún tiempo. La presente Tesis Doctoral estudia la disfunción que presentan los músculos respiratorios y periféricos, específicamente el cuádriceps de los pacientes con EPOC. Esta disfunción muscular afecta las actividades de la vida diaria, la tolerancia al ejercicio, limita la calidad de vida y disminuye la expectativa de vida de estos pacientes. Una de las posibles causas de disfunción muscular en los pacientes con EPOC puede ser la pérdida de masa muscular; por eso nos dedicamos a evaluar, los datos antropométricos de los pacientes con EPOC que asistieron durante 2 años a nuestro Laboratorio de Función Respiratoria del Hospital del Mar de Barcelona. La prevalencia de bajo peso en pacientes con EPOC en un hospital con predominante población mediterránea con, índice de masa corporal (IMC) por debajo de 20 Kg/m2, fue de tan sólo 6,6%, cifra que se reducía al 3,1% si el dintel escogido era de 18 Kg/m2. Estas cifras van claramente en oposición a la prevalencia referida en el mundo anglosajón y del norte-centro europeo, que muestra una prevalencia de bajo peso en pacientes con EPOC que oscila entre el 25 y el 35%. Teniendo en cuentas estos datos de baja prevalencia de bajo peso en nuestros pacientes con EPOC, no se explica la alta prevalencia de disfunción muscular en ellos. Por ello evaluamos variables de función muscular en pacientes con EPOC grave, específicamente del músculo cuádriceps y encontramos que los pacientes con EPOC tenían una disminución tanto de la fuerza muscular (43%), como de la resistencia muscular (77%), al compararlos con controles del mismo grupo etáreo.Tratando de profundizar en la causa de la disfunción muscular periférica en los pacientes con EPOC, hicimos a continuación otro estudio donde evaluamos el daño sarcoplásmico y sarcomérico mediante inmunohistoquímica y microscopía electrónica. Este trabajo demostró por primera vez que los pacientes con EPOC presentan mayor daño a nivel del músculo cuádriceps que los controles sanos.Debido a que en la EPOC los músculos periféricos, específicamente los de las extremidades inferiores, pudieran estar afectados por el sedentarismo, decidimos estudiar otras causas de disfunción muscular en un grupo de músculos en que este factor se hallara ausente, como son los músculos respiratorios. Estos mantienen su nivel de actividad normal o incluso aumentada. Para ello tomamos un músculo como el intercostal externo, que es fácilmente accesible a la biopsia, siguiendo un modelo mínimamente invasivo descrito por nuestro grupo. Como en trabajos precedentes ya habíamos valorado el daño sarcomérico, el estrés oxidativo o la actividad enzimática, en esta ocasión el trabajo se centró en la evaluación de la actividad inflamatoria. En él se ha demostrado que las citocinas proinflamatorias TNF-α e IL-6 se encuentran aumentadas en los músculos intercostales externos de los pacientes con EPOC al compararlo con los controles sanos. / Chronic Obstructive Pulmonary Disease (COPD), shows systemic sign and symptoms that have been studied for some time. The present Doctoral Thesis studies the dysfunction shown by the respiratory and peripheral muscles, specifically the quadriceps muscle of patients with COPD. This muscle dysfunction affects the activities of daily living, tolerance to exercise, limits quality of life and diminishes life expectancy of these patients. One of the possible causes of muscle dysfunction in the patients with COPD could be the loss of muscle mass; for that reason we evaluated, the anthropometrics data of the patients with COPD that attended during 2 years our Respiratory Function Laboratory, Hospital del Mar of Barcelona. The prevalence of low weight in patients with COPD in a hospital with a predominantly Mediterranean population with an Body Mass Index (BMI) below 20 Kg/m2, was only 6.6%, a figure that was reduced to 3.1% if the chosen threshold was 18 Kg/m2. These numbers starkly contrast to the prevalence in Northern Europe, with a low weight in patients with COPD raging from 25 to 35%. Considering these data of low prevalence of low weight in our patients with COPD, the high prevalence of muscle dysfunction is not explained. We evaluated variables of muscle function in patients with severe COPD, specifically the quadriceps muscle and we found that the patients with COPD had a decreased muscle strength (43%), and muscle endurance (77%), when comparing with healthy age matched. To study the cause of the peripheral muscle dysfunction in patients with COPD, we began another study where we assessed sarcoplasmic and sarcomeric damage by immunohystochemical methods and electronic microscopy. This work demonstrated for the first time that patients with COPD show greater muscle injury at the quadriceps muscle level that healthy age matched controls.Because in COPD, peripheral muscles, specifically those of the lower limbs, could be affected by sedentarism, we decided to study other causes of muscle dysfunction in a muscle group in which this factor was absent, as they are the respiratory muscles. These maintain their level of normal activity or activity is even increased. For this we chose a respiratory muscle like the external intercostal muscle, that is easily accessible by biopsy, following a minumum invasive model described by our group. As in preceding works of our group we evaluated the sarcomeric damage, oxidative stress or the enzymatic activity, the present work was focused in the inflammatory activity evaluation. We demonstrated that proinflammatory cytokines such as TNF-α and IL-6 are increased in the external intercostal muscles of patients with COPD when comparing with healthy age matched controls.

This article addresses the question of whether extreme weather events should form the basis for individuals or even the States, may be exempted from complying with its legal obligations.The old, but still very viable institution of force majeure can empower both companies and nations to absolve themselves of their responsibilities and duties. However, in a world where human-induced climate change is proven, could we say that such disasters are truly«natural»? Does it make sense, from a legal and factual matter, that they continue to allow the parties to be exempt from liability when modern science has shown that in all probability people, not some enigmatic power, have caused most universally of the problems that hold us harmless looking?Force majeure is based on the idea that the «man» somehow is separate from «nature». This article challenges this idea and argues that, in many cases, no longer makes sense to apply the institution of force majeure. At least, judges should be very careful in doing so for reasons of public policy and allocation of risks. In addition, the contracting parties must have enough caution to claim that they may be able to exempt themselves from future liability clauses appealing «force majeure». / Este artículo aborda la pregunta sobre si los eventos de clima extremo deben servir de base para que los particulares o, incluso los Estados, puedan eximirse de cumplir con sus obligaciones legales.La antigua, pero aún muy viable, institución de la fuerza mayor, puede facultar tanto a las empresas como a los Estados-Nación a eximirse de sus responsabilidades y deberes. Sin embargo, en un mundo donde el cambio climático antropogénico está probado,¿podríamos decir que tales desastres son verdaderamente «naturales»? ¿Acaso tiene sentido, desde un punto de vista legal y fáctico, que se les siga permitiendo a las partes eximirse de responsabilidad legal cuando la ciencia moderna ha demostrado con toda probabilidad que, las personas -no algún misterioso poder universal- han ocasionado la mayoría de los problemas por los que buscamos eximirnos de responsabilidad?La fuerza mayor se basa en la idea de que el «hombre», de alguna manera, se encuentra separado de la «naturaleza». Este artículo cuestiona esta idea y argumenta que, en muchos casos, ya no tiene sentido aplicar la institución de la fuerza mayor. Al menos, los jueces deben ser muy cuidadosos al hacerlo por razones de política pública y asignación de riesgos, así como las partes contratantes deben tener la suficiente precaución al pensar o pretender que pueden ser capaces de eximirse de responsabilidad futura invocando cláusulas de «fuerza mayor».

Dissertação(mestrado) - Universidade Federal do Rio Grande, Programa de Pós-Graduação em Enfermagem, Escola de Enfermagem, 2009. / Submitted by eloisa silva (eloisa1_silva@yahoo.com.br) on 2012-12-07T15:14:35Z No. of bitstreams: 1 cynthiasantanna.pdf: 678748 bytes, checksum: e12aed0ddfab199186a8ebf489e42560 (MD5) / Approved for entry into archive by Bruna Vieira(bruninha_vieira@ibest.com.br) on 2012-12-09T23:21:21Z (GMT) No. of bitstreams: 1 cynthiasantanna.pdf: 678748 bytes, checksum: e12aed0ddfab199186a8ebf489e42560 (MD5) / Made available in DSpace on 2012-12-09T23:21:21Z (GMT). No. of bitstreams: 1 cynthiasantanna.pdf: 678748 bytes, checksum: e12aed0ddfab199186a8ebf489e42560 (MD5) Previous issue date: 2009 / A Estratégia Saúde da Família, estruturada na atenção básica formada por equipes multidisciplinares inseridas em um território delimitado, desenvolve seu processo de trabalho atuando com as famílias adscritas a este, tendo enfoque na compreensão do ser humano como individual e coletivo, considerando o ambiente em que vive e interage. Neste sentido, a aproximação entre trabalhador da saúde e comunidade possibilita o desenvolvimento de ações direcionadas a sua população específica, por meio do conhecimento e atuação embasada nos Determinantes Sociais de Saúde. Desta forma, este estudo objetivou identificar os Determinantes Sociais de Saúde que despontam nos depoimentos das enfermeiras, ao caracterizarem a comunidade, analisando sua relação com o trabalho desenvolvido; bem como, compreendendo a comunidade como objeto coletivo constituído por famílias e contextos socioambientais, com e nos quais as enfermeiras desenvolvem seu trabalho, objetivou-se compreender em que concerne a constituição da interação da enfermeira com a comunidade, considerando o(s) sujeito(s) e a(s) finalidade(s). A metodologia utilizada é exploratório-descritiva com análise qualitativa, utilizando entrevista semi-estruturada gravada com consentimento das 65 enfermeiras atuantes na Saúde da Família, pertencentes à 3ª Coordenadoria Regional de Saúde/RS, durante janeiro e julho de 2006. Evidenciou-se a inter e intrarrelação nos fatores determinantes da saúde, obtendo 104 citações para as características anatomofisiológicas dos indivíduos/comunidade correspondentes aos determinantes proximais e em associação predominantemente ao trabalho desenvolvido pelas enfermeiras. Para os determinantes intermediários houve 27 citações e, para os distais, 166, com predominante referência à localização territorial das comunidades em áreas rurais e periféricas. Em relação ao contato existente entre enfermeira e comunidade evidenciou-se duas abordagens desta interação: imediata relacionada às entidades coletivas da própria comunidade; e mediata por meio da relação com os demais trabalhadores da equipe. Nas finalidades acerca desta interação emergiram dois objetos de ação: a população e a equipe. A população na resolutividade e integralidade com enfoque na qualidade da ação, formação de vínculo, prevenção de doenças e promoção da saúde direcionada à autonomia com corresponsabilização; e a equipe na organização do trabalho direcionada à resolutividade da atenção. Desta forma, identificou-se que as enfermeiras relataram uma estreita relação existente entre as características proximais e o trabalho por elas desenvolvido, bem como visualizam a relação com os demais determinantes na relação com o processo de adoecimento. Enfatiza-se, no processo de trabalho na ESF, a importância da interação enfermeira-comunidade visando ações que fortaleçam potencialidades dos indivíduos/grupos e, integralidade e resolutividade da assistência pela organização do trabalho. / The Family Health Program is structured in primary care by multidisciplinary teams formed placed in a defined territory, developing their work process working with the families registered for this, with a focus on understanding the human being as individual and collective, considering the environment in which live and interact. In this sense, the approach between health workers and community allows the development of actions aimed at their specific population, through knowledge and action grounded on the Social Determinants of Health Therefore. This study aimed to identify the Social Determinants of Health Care which highlighted in the nurses’ statements, when they characterize the community, analyzing its relation to the work carried out by them; and to understand the constitution of interaction of nurses and community, considering the subject(s) and the purpose(s). The methodology is exploratory, descriptive qualitative analysis, applying semi-structured interview recorded under the permission of the 65 nurses working in the Family Health Strategy of the 3rd Regional Health Care Coordination/RS, during January and July of 2006. It has been shown the inter and intra-relation in the health determinant factors, achieving 104 citations for the anatomo-physiological features of the corresponding individuals/community to the proximal correspondents and in association, mainly, to the work carried out by the nurses. For intermediate determinants there were 27 citations and, for distals, 166, with predominant reference to the territorial localization of the communities in rural areas and peripheries. For the contact between nurse and community, it has been noticed two approaches of interaction: immediate, in the collective entities; and mediate, with the rest of the workers of the team. In the purposes, it has emerged two action objects: the population in the resolution and integration with approaches in the quality of action, bond formation, disease prevention and promotion of health aimed to autonomy with correspondence and team direction in the organization of work aimed to the resolution of attention. Thus, it was found that the nurses have stated a narrow relation between the proximal features and by the work carried out by them, besides the visualization of the relation with other determinants in the relation with the process of getting sick. Emphasis is in the process of working in the primary health care, the importance of the interaction between nurse-community aimed to actions which strengthen potentialities of the individuals/groups and also the integration and resolution of assistance by work organization. / La Estrategia de Salud de la Familia se estructura en atención primaria por equipos multidisciplinarios formados colocado en un territorio definido, el desarrollo de su proceso de trabajo que trabajan con las familias registradas con este, con un enfoque en la comprensión del ser humano como individuo y colectivo, teniendo en cuenta el entorno en que vivir e interactuar. En este sentido, el acercamiento entre los trabajadores de la salud y la comunidad permite el desarrollo de acciones dirigidas a la población específica, a través del conocimiento y la acción fundamentada sobre los Determinantes Sociales de la Salud. Por lo tanto, este estúdio tuvo el objetivo de identificar los Determinantes Sociales de Salud que se destacan en las declaraciones de las enfermeras, al caracterizar la comunidad, analizando su relación con el trabajo desarrollado; y comprender en que consiste la constitución de la interacción de la enfermera con la comunidad, considerando el(los) sujeto(s) y la(s) finalidad(es). Se trata de un estudio exploratorio-descriptivo con análisis cualitativa, fue utilizada la entrevista semiestructurada grabada con el consentimiento de las 65 enfermeras de la Salud de la Familia, pertenecientes a la 3ª Coordinación Regional de Salud/RS, durante el periodo de enero a julio de 2006. Fue evidenciado la inter e intrarrelación en los factores determinantes de la salud, obteniendo 104 citaciones para las características anatomofisiológicas de los individuos/comunidad correspondientes a los determinantes proximales y en asociación predominantemente al trabajo desarrollado por las enfermeras. Para los determinantes intermediarios hubo 27 citaciones y, para los distales, 166, con predominante referencia a la localización territorial de las comunidades en áreas rurales y periféricas. Para el contacto entre la enfermera y la comunidad fue evidenciado dos abordajes de la interactividad: inmediata, en las entidades colectivas; y mediata, con los demás trabajadores del equipo. En las finalidades, emergían dos objetos de acción; la población en resolución e integración con enfoques en la cualidad de acción, formación de vínculo, prevención de enfermedades y promoción de la salud dirigida a la autonomía con corresponsabilización y el direccionamiento del equipo en la organización del trabajo dirigido a la resolución de la atención. Así, se constató que las enfermeras relataron una estrecha relación entre las características proximales y el trabajo por ellas desarrollado, además de como visualizan la relación con los demás determinantes en la relación con el proceso de enfermarse. Se enfatiza la importancia de la interacción enfermera/comunidad visando las acciones que fortalezcan potencialidades de los individuos/grupos y también integración y resolución de la asistencia por la organización del trabajo.

El objetivo de este estudio es investigar la secuencia y las funciones de un tipo de marcador discursivo denominado apéndice generalizador en textos del siglo XVI. Los apéndices generalizadores son marcadores discursivos que van introducidos por la conjunción ‘o’ o ‘y’ y su función primaria es la de generalizar el significado del miembro discursivo a que va añadido. Nuestro estudio enfoca los apéndices del tipo ‘o cosa(s)’ en textos del siglo XVI e investigamos cuales son las funciones discursivos que cumplen los apéndices en los textos y en qué nivel discursivo operan. Los diferentes niveles discutidos son la modalización del significado, la autorregulación, la intersubjetividad y la fuerza ilocutiva. Analizamos los apéndices generalizadores según su función pragmática y presentamos distintos casos de las diferentes funciones que asumen en el discurso. Llegamos a la conclusión que los apéndices generalizadores operan en tres de los cuatro niveles discursivos a saber en el nivel de la modalización del significado, de la autorregulación y de la fuerza ilocutiva con la excepción del nivel de la intersubjetividad donde no encontramos ningún apéndice.

In this project you can find a study about different encryption algorithms, which are use to safeguard the information on messages over the network. We have developed a client-server application which will send information through the network which has to be secured. There are two kinds of encryption algorithms, the symmetric and the asymmetric key algorithms. Both were used to establish the communication, the asymmetric algorithm (RSA) is used to set up a symmetric key and then, all the communication process is done only with the symmetric algorithm (Blowfish). / En este proyecto encontraras un estudio sobre diferentes algoritmos de encriptación, que son usados para salvaguardar la información en mensajes por la red. Además hemos desarrollado una aplicación cliente-servidor que enviara información a través de la red de forma segura. Hay dos tipos de algoritmos de encriptación, los simétricos y los asimétricos. Ambos tipos de algoritmos son utilizados para establecer la comunicación, el asimétrico (RSA) es utilizado para establecer la clave del simétrico y a partir de entonces se utilizara exclusivamente el algoritmo simétrico (Blowfish).

Tesis por compendio / [ES] El mecanizado con brazos robots ha sido estudiado aproximadamente desde los años 90, durante este tiempo se han llevado a cabo importantes avances y descubrimientos en cuanto a su campo de aplicación. En general, los robots manipuladores tienen muchos beneficios y ventajas al ser usados en operaciones de mecanizado, tales como, flexibilidad, gran área de trabajo y facilidad de programación, entre otras, frente a las Máquinas Herramientas de Control numérico (MHCN) que necesitan de una gran inversión para trabajar piezas muy grandes o incrementar sus grados de libertad. Como desventajas, frente a las MHCN, los brazos robóticos poseen menor rigidez, lo que combinado con las altas fuerzas producidas en los procesos de mecanizado hace que aparezcan errores de precisión, desviaciones en las trayectorias, vibraciones y, por consiguiente, una mala calidad en las piezas fabricadas. Entre los brazos robots, los brazos colaborativos están en auge debido a su programación intuitiva y a sus medidas de seguridad, que les permiten trabajar en el mismo espacio que los operadores sin que estos corran riesgos. Como desventaja añadida de los robots colaborativos se encuentra la mayor flexibilidad que estos tienen en sus articulaciones, debido a que incluyen reductores del tipo Harmonic drive. El uso de un control de fuerza en procesos de mecanizado con brazos robots permite controlar y corregir en tiempo real las desviaciones generadas por la flexibilidad en las articulaciones del robot. Utilizar este método de control es beneficioso en cualquier brazo robot; sin embargo, el control interno que incluyen los robots colaborativos presenta ventajas que permiten que el control de fuerza pueda ser aplicado de una manera más eficiente. En el presente trabajo se desarrolla una propuesta real para la inclusión del control de esfuerzos en el brazo robot, así como también, se evalúa y cuantifica la capacidad de los robots industriales y colaborativos en tareas de mecanizado. La propuesta plantea cómo mejorar la utilización de un control de fuerza por bucle interior/exterior aplicado en un brazo colaborativo cuando se desconocen los pares reales de los motores del robot, así como otros parámetros internos que los fabricantes no dan a conocer. Este bucle de control interior/exterior ha sido utilizado en aplicaciones de pulido y lijado sobre diferentes materiales. Los resultados indican que el robot colaborativo es factible para realizar tales operaciones de mecanizado. Sus mejores resultados se obtienen cuando se utiliza un bucle de control interno por velocidad y un bucle de control externo de fuerza con algoritmos, Proporcional-Integral-Derivativo o Proporcional más Pre-Alimentación de la Fuerza. / [CA] El mecanitzat amb braços robots ha estat estudiat aproximadament des dels anys 90, durant aquest temps s'han dut a terme importants avanços i descobriments en el que fa al seu camp d'aplicació. En general, els robots manipuladors tenen molts beneficis i avantatges al ser usats en operacions de mecanitzat, com ara, flexibilitat, gran àrea de treball i facilitat de programació, entre d'altres, davant de Màquines Eines de Control Numèric (MECN) que necessiten d'una gran inversió per treballar peces molt grans o incrementar els seus graus de llibertat. Com a desavantatges, enfront de les MECN, els braços robòtics posseeixen menor rigidesa, el que combinat amb les altes forces produïdes en els processos de mecanitzat fa que apareguin errors de precisió, desviacions en les trajectòries, vibracions i, per tant, una mala qualitat en les peces fabricades. Entre els braços robots, els braços col·laboratius estan en auge a causa de la seva programació intuïtiva i a les seves mesures de seguretat, que els permeten treballar en el mateix espai que els operadors sense que aquests corrin riscos. Com desavantatge afegida als robots col·laboratius es troba la major flexibilitat que aquests tenen en les seves articulacions, a causa de que inclouen reductors del tipus Harmonic drive. L'ús d'un control de força en processos de mecanitzat amb braços robots permet controlar, i corregir, en temps real les desviacions generades per la flexibilitat en les articulacions del robot. Utilitzar aquest mètode de control és beneficiós en qualsevol braç robot, però, el control intern que inclouen els robots col·laboratius presenta avantatges que permeten que el control de força es puga aplicar d'una manera més eficient. En el present treball es desenvolupa una proposta real per a la inclusió del control d'esforços en el braç robot, així com s'avalua i quantifica la capacitat dels robots industrials i col·laboratius en tasques de mecanitzat. La proposta planteja com millorar la utilització d'un control de força per bucle interior/exterior aplicat en un braç col·laboratiu, quan es desconeixen els parells reals dels motors del robot, així com altres paràmetres interns que els fabricants no donen a conèixer. Aquest bucle de control interior/exterior ha estat utilitzat en aplicacions de polit sobre diferents materials. Els resultats indiquen que el robot col·laboratiu és factible de realitzar aquestes operacions de mecanitzat. Els seus millors resultats s'obtenen quan s'utilitza un bucle de control intern per velocitat i un bucle de control extern de força amb els algoritmes Proporcional-Integral-Derivatiu o Proporcional més Pre-alimentació de la Força. / [EN] Machining with robot arms has been studied approximately since the 90s; during this time, important advances and discoveries have been made in its field of application. In general, manipulative robots have many benefits and advantages when they are used in machining operations, such as flexibility, large work area, and ease of programming, among others, compared to Numerical Control Machine Tools (NCMT) that need a great investment to work very large pieces or increase their degrees of freedom. As for disadvantages, compared to NCMT, robotic arms have lower rigidity, which, combined with the high forces produced in machining processes, causes precision errors, path deviations, vibrations, and, consequently, poor quality in the manufactured parts. Among robot arms, collaborative arms are on the rise due to their intuitive programming and safety measures, which allow them to work in the same space without risk for the operators. An added disadvantage of collaborative robots is their flexibility in their joints because they include Harmonic drive type reducers. The use of force control in machining processes with robot arms makes possible to control and correct, in real-time, the deviations generated by the flexibility in the robot's joints. The use of this control method is beneficial for any robot arm. However, the internal control included in collaborative robots has advantages that allow the force control to be applied more efficiently. In this work, a real proposal is developed to include effort control in the robot arm. The capacity of industrial and collaborative robots in machining tasks is evaluated and quantified. The proposal recommends how to improve the use of an inner/outer force control loop applied in a collaborative arm, when the real torques of the robot's motors are unknown and other internal parameters that manufacturers do not disclose. This inner/outer control loop has been used in polishing and sanding applications on different materials. The results indicate that the collaborative robot is feasible to perform such machining operations. Best results are obtained using an internal velocity control loop and external force control loop with Proportional-Integral-Derivative or Proportional plus Feed Forward. / The authors are grateful for the financial support of the Spanish Ministry of Economy and European Union, grant DPI2016-81002-R (AEI/FEDER, UE). This work was funded by the CONICYT PFCHA/DOCTORADO BECAS CHILE/2017 – 72180157. / Pérez Ubeda, RA. (2022). Propuesta de inclusión de esfuerzos en el control de un brazo robot para asegurar el cumplimiento de la rugosidad superficial durante operaciones de lijado en diferentes materiales [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/182000 / TESIS / Compendio

Thèse numérisée par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal.

Thèse numérisée par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal