Forest thinning involves the removal of some trees to benefit the other trees in the forest. When forestsare thinned, heavy machines are used that drive through the forest and affect the forest negatively. The company Airforestry is developing a new system that offers the possibility of thinning from the air using an electric drone. The drone along with its hanging harvesting tool flies to the tree that is marked to be removed. The drone is flown autonomously, while the drone's harvesting tool currently requires an operator to carry out pruning, sawing and collecting of the tree. The operator uses a handheld controller as interface for the harvesting tool. This controller will be replaced for a new interface developed with ergonomic and functional requirements. In this study, an in-depth literature study has been carried out for the areas concerned, an observation has been carried out on the company's current user interface and employees have been questioned in various ways. This information gathering has been the basis for developing the four concepts presented to employees of the company. The concepts were produced in 3D format with the software Blender. A fifth final concept was produced as a result of this work and presented to the employees of the company. The final concept was based on all the previous four concepts and on further advice from the employees.The final concept is evaluated based on a requirements specification compiled during the period of information gathering. The evaluation showed that the result fulfills the requirements in the requirements specification with an acceptable amount. It showed that there are great difficulties in evaluating ergonomic aspects when a physical real prototype is not produced.

Inom matematikämnet har e-bedömningar, aktiviteter där digitala tekniker används för att bedöma studenters kunskaper, inte utvecklats i samma takt som e-bedömningar inom andra områden. Detta beror sannolikt på det stora inslag av symboler och icke-standardiserade tecken som karakteriserar matematiskt språk och särskiljer det från traditionellt skriftspråk. Ett problem som har noterats i samband med e-bedömningar inom matematik är att inmatningen av matematiska uttryck i ett digitalt system i många fall varit långsam och svår att begripa. Den här rapporten syftar till att undersöka tre kategorier av inmatningsmetoder utifrån aspekterna snabbhet, korrekthet och upplevd lätthet för att på så sätt skapa en bild av vilken av teknikerna som lämpar sig bäst att implementera i en e-bedömningsapplikation riktat mot den svenska gymnasieskolan. För att uppnå syftet har jag granskat tre familjer av tekniker genom att låta gymnasieelever genomföra inmatningar av matematiska uttryck och analysera dessa inmatningar baserat på inmatningstid, korrekthet och upplevd lätthet.Resultaten visar på att det finns tydliga skillnader mellan de undersökta teknikerna med avseende på samtliga undersökta aspekter. Noterbart är att medelvärdet för genomförandetiden sett över samtliga tekniker och uttryck är 1 minut och 32 sekunder vilket satt i relation till den verksamhet teknikerna är tänkta att konkurrera med, att skriva matematiska uttryck med papper och penna, är högt. Andra noterbara resultat är att av undersökningens totalt 127 inmatade uttryck så var 49,6 % av dessa inte korrekt inmatade med den här rapportens syn på korrekthet. Trots att ingen av dagens tekniker är perfekt finns det bra inslag att bygga vidare på. Bland dessa kan nämnas ASCIIMathML´s, av eleverna upplevda, naturliga inmatning och dess förmåga att avgöra om ett uttryck tolkas matematiskt eller ej samt Math Input Panels förslag på alternativa uttryck, goda korrektionsmöjligheter och dess likhet med traditionell inmatning. Det finns också frågor av mer praktisk karaktär som rör exempelvis licenser och exportering av data man behöver adressera innan man beslutar sig för en specifik inmatningsteknik för en applikation. / E-assessment, activities in which digital techniques are used to assess students’ knowledge, in mathematics is an area that has not developed as fast as e-assessments in other areas. This is likely caused by the large elements of symbols and non-standard characters, which is characteristic of mathematical language and distinguishes it from ordinary written language. One problem that has arisen is that the input of mathematical expressions in a digital system in many cases has been slow and difficult to comprehend. This report aims to investigate three categories of input methods from three different aspects: speed, correctness and perceived ease in order to get an idea of which of the technologies are best suited to implement in an e-assessment application directed against the Swedish upper secondary school. To meet this objective three interrelated techniques where investigated by allowing upper secondary school students to use these techniques to input mathematical expressions and analyze these entries based on time, correctness and perceived ease.The results show that there are clear differences between the studied techniques for all examined aspects. Notably, the average time viewed over all techniques and expressions is 1 minute and 32 seconds which in relation to the activity these techniques are meant to compete with, writing mathematical expressions with pen and paper, is high. An additional notable finding is that in this survey a total of 127 expressions were processed and of those 49.6 % were not properly entered with this report's view of correctness. Although none of today's technologies are perfect, there are good elements to build on. These include ASCIIMathML's perceived ease and its ability to determine whether an expression is mathematically or not and Math Input Panels suggested alternative expressions, good correction ability and its similarity to traditional input. There are also questions of a more practical nature relating to things such as licenses and export of data which need to be addressed before deciding on a specific input technology for an application.

<p><strong>Syfte:</strong> Syftet med detta arbete är att studera användargränssnittet på ICA-lagrets datorterminal i Västerås och ta fram ett nytt designförslag för det virtuella tangentbordet. Detta för att effektivisera det befintliga användargränssnittet och höja säkerheten för de anställda.</p><p><strong>Metod:</strong> För att nå studiens syfte har ett kvalitativt och tolkande angreppssätt använts, men med kvantitativt element. Intervjuer och mätningar har genomförts med sex respondenter respektive åtta testpersoner.</p><p><strong>Slutsats:</strong> Resultatet visade att det befintliga tangentbordet har brister. Min slutsats är att en redesign av ett virtuellt tangentbord kan minska feltryckningar och knapptryckningar, öka skrivhastigheten och påskynda navigeringen. Detta bidrar till att det blir mindre trafikstopp, irritation och stress. Detta i sin ur påverkar trafiksäkerheten på lagret till det positiva. Det gör även att utbildningstiden kan reduceras då användargränssnittet hela tiden förklarar vad man kan göra och hur.</p>

Syfte: Syftet med detta arbete är att studera användargränssnittet på ICA-lagrets datorterminal i Västerås och ta fram ett nytt designförslag för det virtuella tangentbordet. Detta för att effektivisera det befintliga användargränssnittet och höja säkerheten för de anställda. Metod: För att nå studiens syfte har ett kvalitativt och tolkande angreppssätt använts, men med kvantitativt element. Intervjuer och mätningar har genomförts med sex respondenter respektive åtta testpersoner. Slutsats: Resultatet visade att det befintliga tangentbordet har brister. Min slutsats är att en redesign av ett virtuellt tangentbord kan minska feltryckningar och knapptryckningar, öka skrivhastigheten och påskynda navigeringen. Detta bidrar till att det blir mindre trafikstopp, irritation och stress. Detta i sin ur påverkar trafiksäkerheten på lagret till det positiva. Det gör även att utbildningstiden kan reduceras då användargränssnittet hela tiden förklarar vad man kan göra och hur.

Dagens samhälle har stort beroende av central elförsörjning för att ha kapacitet att fungera. Beroendet av centrala produktionsenheter kopplade till stamnätet kan i sin tur göra det svenska elnätet mer sårbart och ostabilt. En potentiell lösning för att göra nätet mer resilient och stabilt är att bygga ut nätet med mindre lokala nät kompletterade av lokala energilager. Dessa energilager kan bestå av villabatterier men även genom att utnyttja elbilar via olika integrationer av V2X. På grund av det ovanliga jordningssystemet i Sverige, utan lokala jordtag i hemmen, är kravet på jordtag en mycket viktig fråga att undersöka för att inte förhindra utvecklingen och utökningen av energilager. Det EU-direktiv som idag gäller vid inmatning från generatorer, RfG, inkluderar uttryckligen inte energilager. Detta skapar en ”lucka” i regelverket där det saknas tydliga krav för energilager och elbilar. Historiskt sett har kraven för ödrift grundats i kraven för reservkraftsystem med en teknik som skiljer sig från den kraftelektronik med växelriktare som existerar idag. Denna studie syftar till att kartlägga de krav som finns för inmatning till det centrala nätet eller det lokala önätet via växelriktare. Det syftar även till att undersöka huruvida de krav som identifierats är applicerbara på modern teknik eller om de behöver uppdateras. Kraven identifierades genom en litteraturgenomgång av det svenska regelverket för el och genom 17 intervjuer med aktörer från myndigheter, organisationer, nätbolag, tillverkare och högskolor där ”krav-kartan”, se nedan bild, även förankrades och utvecklades. Studien visade att det finns en uppdelning för vilka funktioner som relaterar till vilka krav där den tydligaste skillnaden är att kravet på lokalt jordtag endast existerar för anläggningar som är förutsatta att drivas i ödrift. Studien visar även att ett flertal av de krav som identifierats inte är helt applicerbara på det svenska perspektivet eller på modern kraftelektronik och behöver uppdateras. / Todays society has a great dependence on central power production in order to function. The reliance on central production on the main grid exposes the Swedish power grid and makes it more vulnerable and unstable. One potential solution to make the grid more resilient is to expand the network with local micro grids with energy storage. These microgrids can be powered by home batteries but there is also the potential of utilizing electric vehicles through various V2X integrations. Due to the unusual grounding system in Sweden without local earth electrodes in the homes, the requirement for earthing is a very important issue to investigate to prevent any hinders on the development of local energy storages. The EU directive that regulates the requirements for generators, RfG, explicitly does not include energy storage requirements, creating a void in the regulations where there are no clear requirements for energy storages and electric vehicles. Historically, the requirements for island operations have been decided on the requirements for reserve/backup power system which utilizes generators that differs from the power electronics with inverters that are utilized today. This study aims to identify the requirements for feeding while “grid connected” and while in island mode. It also aims to investigate whether the identified requirements are applicable to modern technology or if they need to be updated. The requirements were identified through a literature overview of the Swedish regulations for electricity and through 17 interviews with stakeholders from authorities, organizations, grid companies, manufacturers, and universities, where the "map of requirements" was also discussed and developed. The study showed that there is distinction what requirement relate to what function, where the clearest difference is that the requirement for local earth electrodes only exists for buildings intended for island-operations. The study also shows that several of the identified requirements are not fully applicable to the Swedish perspective or to modern power electronics and need to be updated.

In gaming, the market is increasingly emphasizing "natural" interaction techniques, introducing a wide range of external devices. The high price of many external devices reduced its popularity. However, smartphone as another widely available product, I wanted to use sensors of the smartphone to simulate "natural" interaction techniques and explore the changes and influence it had on players as opposed to traditional keyboard input in order to understand its value as an intermediary between traditional input methods and unique external devices. In this study, I developed a racing game that uses the button and tilt input via the phone to simulate a steering wheel. Also, I studied the participants’ gaming data and experiences during the experiment. My experiments found that the tilt input outperformed the keyboard input, especially for participants with less than five years of gaming experience. Furthermore, the tilt input gave players an immersive and varied gaming experience. I offered four hypotheses to explain my findings and suggested that game designers refer to them. / På spelmarknaden betonas i allt högre grad "naturliga" interaktionstekniker, vilket innebär att ett brett utbud av externa enheter introduceras. Det höga priset på många externa enheter har minskat deras popularitet. Jag ville dock använda smartphones som en annan allmänt tillgänglig produkt, och jag ville använda smartphonesensorer för att simulera "naturliga" interaktionstekniker och utforska vilka förändringar och vilket inflytande de hade på spelarna jämfört med traditionell tangentbordsinmatning, för att förstå dess värde som en mellanhand mellan traditionella inmatningsmetoder och unika externa anordningar. I den här studien utvecklade jag ett racingspel som använder knapp- och lutningsinmatning via telefonen för att simulera en ratt. Dessutom studerade jag deltagarnas speldata och upplevelser under experimentet. Mina experiment visade att tilt-inmatningen överträffade tangentbordsinmatningen, särskilt för deltagare med mindre än fem års spelvana. Dessutom gav lutningsinmatningen spelarna en uppslukande och varierad spelupplevelse. Jag erbjöd fyra hypoteser för att förklara mina resultat och föreslog att speldesigners ska hänvisa till dem.

Bakgrunden till detta projekt är att Vattenfall Eldistribution AB (nedan kallat Vattenfall) kommer att införa ett avgiftssystem för inmatning av reaktiv effekt till sitt elnät. Avgiften införs till följd av problem på elnätet som orsakas av reaktiv effekt. Umeå Energi Elnät AB (nedan kallat Umeå Energi) har historiskt matat in reaktiv effekt vilket motiverade detta arbete som utreder den reaktiva effekten på Umeå Energis elnät samt bidrar med information om två alternativa tillvägagångssätt att bemöta avgiften. Alternativ 0 är att kompensationsutrustning inte installeras, utan att ett abonnemang på inmatning av reaktiv effekt upprättas. Alternativ 1 är att kompensationsutrustning installeras. För att utreda den reaktiva effekten erhölls och behandlades data på reaktiv effekt i Umeå Energis nät. Historisk kondensatordrift togs fram för år 2016 ur händelsehistoriken hos Umeå Energis driftcentral. Kondensatordriften år 2015 kunde enbart erhållas från ett tidigare arbete på Umeå Energi eftersom ett begränsat antal händelser lagras i händelsehistoriken. Genom att subtrahera kondensatorernas produktion från den reaktiva effekten i Umeå Energis anslutningspunkter som uppmätts av Vattenfall erhölls data som mer representerade underliggande fenomen på nätet. Utan kondensatordrift beräknades inmatningen enligt Vattenfalls definition uppgå till cirka 34 MVAr utifrån data från 2015 och 2016. För åren 2018 till och med 2023 beräknades ändringar i reaktiv effekt till följd av förändringar på Umeå Energis nät. Vid beräkningarna försummades ledningarnas induktiva karaktär, vilket gav ett tomgångsscenario med maximal produktion av reaktiv effekt. År 2023 beräknades inmatningen ska ha ökat till 59 MVAr till följd av förändringar på Umeå Energis nät. Med antagandet att Umeå Energi inte kommer att drifta kondensatorbatterierna så att inmatningen höjs föreslogs för alternativ 0 val av abonnemang på inmatning av reaktiv effekt för åren 2018 till och med 2023 utifrån de 34 MVAr som nämnts ovan och inverkan från förändringarna på nätet. År 2019 föreslogs ett abonnemang på 41 MVAr, och 2023 föreslogs ett på 59 MVAr. Kostnaderna för dessa beräknades enligt Vattenfalls tariff till 820 000 kr respektive 1 187 000 kr. Kostnaden för eventuell överinmatning av reaktiv effekt beräknades med tariffen för överinmatning årligen uppgå till maximalt 76 000 kr med 95 % sannolikhet enligt den korrigerade standardavvikelsen hos inmatningen utan kondensatordrift åren 2015 och 2016. Optimal kondensatordrift beräknades för åren 2015 och 2016 genom att addera den produktion av reaktiv effekt från befintliga kondensatorbatterier som gav minst absolutvärde i reaktiv effekt. Beroende på hur ofta kondensatordriften justerades erhölls olika resultat. En undersökning av störningar till följd av kondensatorkopplingar rekommenderas för att få en förståelse för förutsättningarna för optimal kondensatordrift. Det bedömdes inte ekonomiskt motiverbart med mer avancerad kompensationsteknik såsom statiska VAr-kompensatorer då variabla reaktorer kan kompensera dygns- och säsongsvariationer i reaktiv effekt. Den reaktiva effektproduktionen i ledningar är störst på 145 kV-nivån och kommer öka i framtiden på denna nivå. Det är därför sannolikt här kompensationsutrustning såsom reaktorer först bör installeras. För att kunna ta så bra beslut som möjligt angående den reaktiva effekten rekommenderas att snarast möjligt ingå ett arbetssätt som om avgiftssystemet redan tagits i bruk och utöka ett representativt dataunderlag. / The background of this project is that Vattenfall Eldistribution AB (hereinafter referred to as Vattenfall) will establish a system of fees for input of reactive power. This will be done due to problems in the grid caused by reactive power. Umeå Energi Elnät AB (hereinafter referred to as Umeå Energi) has historically input reactive power, motivating this work which investigates the reactive power in the grid of Umeå Energi and provides information on two alternative approaches to responding to the fee. Alternative 0 entails no installation of compensation technology, and that a subscription for reactive power input is established instead. Alternative 1 entails that compensation technology is installed. To investigate the reactive power, data on reactive power in the grid of Umeå Energi were obtained and processed. Historical operations of capacitor banks for the year 2016 were obtained from the history of events of the control center at Umeå Energi. The operations of the capacitor banks during 2015 could only be obtained from an earlier work at Umeå Energi since the number of events stored in the history is limited. By subtracting the capacitor banks’ production from the reactive power measured by Vattenfall in the connections of Umeå Energi, data more representative of underlying phenomena were obtained. Without capacitor production of reactive power, the input was calculated according to the definition of Vattenfall to about 34 MVAr, by using data from 2015 and 2016. For the years 2018 through 2023, changes in reactive power due to changes in the grid of Umeå Energi were calculated. These calculations did not consider inductances, and thus yielded zero-load scenarios with maximum reactive power production. By the year of 2023, the input was calculated to have increased to 59 MVAr due to changes in the grid of Umeå Energi. Assuming that Umeå Energi will not operate the capacitors so that the input is increased, for alternative 0 subscriptions for input of reactive power were suggested for the years 2018 through 2023 by considering the abovementioned 34 MVAr and the changes in the grid. Subscriptions of 41 MVAr and 59 MVAr were suggested for the years 2019 and 2023 respectively. The costs of these were calculated with the fee specified by Vattenfall to SEK 820,000 and SEK 1,187,000 respectively. Calculations with the applicable fee yielded that the yearly cost of possible over-input could amount to a maximum of SEK 76,000 with a 95 % probability, using the corrected standard deviation of the input without capacitor production of reactive power for the years 2015 and 2016. Optimal capacitor bank operations were calculated for the years 2015 and 2016 by adding the production of reactive power from existing capacitor banks which yielded the minimum absolute reactive power. Depending on how often the capacitors were operated different results were obtained. An investigation of power quality disturbances due to capacitor bank operations is recommended to achieve an understanding of the conditions for optimal capacitor bank operations. It was not deemed economically justifiable to install more advanced compensation technologies such as static VAr compensators since variable reactors are able to compensate daily and seasonal variations in reactive power. The production of reactive power in cables is the largest on the 145 kV level and will increase in the future on this level. It is therefore likely here compensation technologies such as reactors should be installed first. To be able to make as good decisions as possible concerning the reactive power, it is recommended to as soon as possible commence a working method as if the fee system had already come into effect; thus increasing the amount of representative data.