Made available in DSpace on 2014-12-17T14:58:14Z (GMT). No. of bitstreams: 1 JoseRPB_DISSERT.pdf: 3992412 bytes, checksum: 03a06a20a80d78d9333251f67d7e1218 (MD5) Previous issue date: 2011-08-12 / It presents a direct exposure to solar dryer for drying of food, built from a scrap of luminaire. The dryer works under direct exposure to natural circulation. Will be presented their methods of construction and assembly of that dryer that allows the reuse of materials, constituting a environmentally correct recycling dryer main features proposed are its low cost and simple manufacturing processes and assembly. Test results will be presented for the drying of foods that prove the feasibility and cost of thermal solar drying alternative system proposed. It is worth emphasizing the social importance that such application is for the most excluded since the value-added fruits, vegetables, legumes and other foods in relation to fresh may represent an option of income generation. It will also study the transformation of some of dry food meal and demonstrated that the drying times for the foods tested are competitive and sometimes pointed in the solar literature / Apresenta-se um secador solar de exposi??o direta para a secagem de alimentos, constru?do a partir de uma sucata de lumin?ria. O secador de exposi??o direta trabalha em regime de circula??o natural. Ser?o apresentados seus processos de constru??o e montagem desse secador que permite a reutiliza??o de materiais, constituindo-se numa op??o ambientalmente correta de reciclagem As principais caracter?sticas do secador proposto s?o seu baixo custo e simples processos de fabrica??o e montagem. Ser?o apresentados resultados de testes para a secagem de alimentos que atestam as viabilidades t?rmica e econ?mica do sistema alternativo de secagem solar proposto. Ressalte-se a import?ncia social que tal aplica??o representa para a popula??o mais exclu?da uma vez que o valor agregado a frutas, verduras, leguminosas e outros tipos de alimentos em rela??o ao in natura pode representar uma op??o de gera??o de renda. Ser? tamb?m estudado o processo de transforma??o de alguns dos alimentos secos em farinhas e demonstrado que os tempos de secagem para os alimentos testados s?o competitivos e ?s vezes com os apontados pela literatura solar

This work {\clqq}Multinational companies in air transport{\crqq} is focused on existence of multinational companies in segment of public air transport. The work is focused on appearance of multinational companies in the air transport or more precisely on analysis of strategic airline alliances in term of its multinational character. Analysis of two multinational airlines, members of two different strategic airline alliances and their confrontation on the basis of services provided to customers is the principal aim of this work. Two airlines of world signification and establishing members of two different alliances, French Air France and German Lufthansa, were chosen for this work. These two airlines were advises in three fields: destination offer, fleet and general services provided to customers.

My thesis is focused on the comparison of traditional and low-cost air companies and its perspective into the future. The theoretical part is focused on a description and an analysis of air traffic both in the Czech Republic and in the world from the history till the present time. The practical part describes an analysis of services provided at the airport Praha Ruzyně. There is also introduced a company České aerolinie as the biggest air carrier on the Czech market. The attention is also given to a general low-cost model of this type of carrier. According to a current high competitive strength I made a comparison of traditional and low-cost carriers and thanks to a questionnaire inquire I suggested the recommendations contributing to production improvement.

Introdução:Tão importante quanto saber \"o que\" está mudando no desenvolvimento motor, é \"como\" e \"quando\" ocorrem essas mudanças. A falta desses dados ainda não permite a descrição desse processo de forma linear e contínua em grupos com distúrbios de movimento, tais como recém-nascidos com síndromede Down. A memória pode ser um fator de diferenciação no caso de desempenho motor e a construção de aquisição da trajetória do movimento. Portanto, aintegraçãomotora-cognitiva,e a ativação mnemônica poderiamser observadas na apresentação de uma riqueza do repertório motor demovimentação espontânea dos lactentes. Objetivo geral:Avaliara qualidade da movimentação espontânea em lactentescom síndrome de Down. Objetivos específicos: a) descrever as características genéticas e ambientais sobreas características deste grupo delactentes e o atual processo deintervenção; b) analisar a aplicabilidade da avaliaçãoGeneral Movementsem lactentes até oscinco meses de vidaem paísesde baixae médiarenda e; c) avaliar a movimentação espontânea como facilitadora do vínculo mãe-bebê. Métodos:revisão e elaboração da temática,por busca em bases de dados científicos, para estruturar de forma factível a execução da avaliação e aplicação do questionário neste grupo de lactentes. Foi um estudo exploratório,com a avaliaçãopresencial e por gravações de vídeo, de 47 lactentes, menores de 5 mesescom síndrome de Down pela avaliação dos General Movements; além do preenchimento de um questionário cominformaçõestais como: o momento em que o diagnóstico foidito para os pais, o tempo de amamentação, o período que permaneceram na unidade de Cuidados Intensivos, se os pais estavamempregados e a idade dos pais. A avaliação foi feita na idade Fidgety(de 11 a 20 semanas após a idade do termo). Os locais de coleta dos dados foram: 24 lactentes doHospital Infantil Darcy Vargas e a Instituição APAE de São Paulo (o hospital pertence ao SUS -Sistema Único de Saúde),ambos representam locais de referência no atendimento de crianças com síndrome 7de Downno Brasil, e 23 lactentes do banco de dados por vídeo do Centro de Estudos de General Movements da Áustria. Resultados:O escore da avaliação foi significativamente menor do que em lactentescom desfecho neurológico comum. Quatorze lactentes com Síndrome de Down apresentaram Fidgety Movementsnormais, 13não apresentaram FMe 20 apresentaram FM exagerados, muito rápidos ou muito lentos. A falta de movimentos na linha média e várias posturas atípicas foram observadas. Nem o parto prematuro nem a cardiopatia congênita estavam associados apresença dos FM oua mobilidade reduzida. Conclusões:Para a indicação do uso dessa avaliação de baixo custo no Brasil:a observação motora contribui para a avaliaçãoqualitativado movimento global efuncional dolactentede uma maneira assertiva, rápida e não invasiva.Quanto arelevância daavaliação da qualidade dosmovimentosglobaisemlactentes com síndrome de Down:aheterogeneidade nos FM esuas características peculiares indicamque a intervenção deve serfeita o quanto antes para estimular e aprimorar o repertoriomotor.Os dados apontam que a identificação dos FM em crianças com síndrome de Down, pode ser um marcador clínico para o planejamento e intervenção fisioterapêutica singular; contudo sua ausência não pode ser utilizada como indicador de normalidade motorafuncionalou pretexto para adiarintervenções clínicas. Uma segunda conclusão aponta para inexistência de associação entre cardiopatias congênitas e FM em crianças com síndrome de Down. / Introduction-Asimportant as knowing \"what\" is changing in motor development, it is \"how\" and \"when\" these changes occur. The lack of these data still does not allow the description of this process in a linear and continuous way in groups with movement disorders, such as Down syndrome newborns. The memory can be a factor of differentiation in the case of motor performance and the construction of acquisition of the trajectory of the movement. Therefore, integration and its complete activation can be observed in the presentation of a rich motor repertoire in the spontaneous movement of infants. General purpose-To assessthe quality of spontaneous movement in infants with Down syndrome. Specific purposes-a) to describe information about the characteristics of this group of infants and the process of intervention in low-income countries; B) to analyze the applicability of the General Movements instrument in infants up to five months of life in low-and middle-income countries; C) to assess the spontaneous movement as facilitator of the mother-baby bond. Methods-review and elaboration of the thematic by searching in scientific databases at a first moment. Subsequent there was an exploratory study was conducted with the evaluation of 47 infants with Down syndrome by General Movements; in addition to filling out a questionnaire of information such as: the time the diagnosis is told to the parents, the time of breastfeeding, the period they stayed in the Intensive Care unit, the parents are employed, and the age of the parents. The evaluation was done at the Fidgety age (from 11 to 20 weeks after the term age). The data collection sites were: 24 infants from Darcy Vargas Children\'s Hospital and the APAE Institution of São Paulo (the hospital belongs to SUS -Sistema Único de Saúde),both represent reference sites for the care of children with Down syndrome, and 23infants from Austria data recorded. Results-The assessment score was significantly lower than in infants with a common neurological outcome. Fourteen infants with Down syndrome had normal FM, 13 had no FM and 20 had FM exaggerated, very fast or very slow. The 10lack of movements for the midline and several atypical postures were observed. Neither preterm birth nor congenital heart disease were related to FM or reduced mobility. Conclusions-for the indication in the use of the evaluation in Brazil:the researchers demonstrated that the quality motor observation contributes to the functional evaluation of the young nervous system. The application of GM assessment to vulnerable populations such as Brazil is therefore highly recommended. For the relevance of the evaluation applied to this group of infants with Down\'s syndrome:the research showsthat the heterogeneity in FM and its peculiar characteristicsjustify the early intervention.

A concentração de Fe, Ni, Cd, Mn, Zn, Cr e Pb, determinada por TXRF, foi investigada em matrizes de água, sedimento e fígados de peixes, amostrados em rios da região mineradora de carvão de Criciúma - SC/Brasil - afetadas por descargas de drenagem ácida de mina (DAM). A relação destes metais com a toxicidade para o bioindicador Daphnia magna (24 e 48 h) foi avaliada, sendo estabelecida correlação entre [Fe]solúvel e toxicidade à D. magna nas amostras de água. Para os sedimentos, há indícios de correlação dos teores de Fe e toxicidade, e nos fígados suspeita-se de níveis de Zn alterados. Efluentes da mineração, incluindo a DAM, após o tratamento por floculação e/ou decantação e/ou flotação e alcalinização mantiveram toxicidade mesmo com os metais reduzidos para concentrações não tóxicas à D. magna. Creditou-se a toxicidade remanescente a hidrocarbonetos policíclicos aromáticos (HPAs, determinada por CG/MS). Foram testados três adsorventes de baixo custo na retenção de metais (Fe, Ni, Cd, Mn, Zn, Cr e Pb) em soluções ácidas multimetais: casca de arroz (CA), carvão de casca de arroz (CCA) e turfa e carvão ativado comercial (CAC – adsorvente de confronto). As quantidades máximas adsorvidas dos metais (mg) por massa de sorbente (g) - qm, somatório dos metais, foram: CA 75,46 mg g-1; CAC 78,2 mg g-1; turfa 111,3 mg g-1 e CCA 137,49 mg g-1, (Langmuir e Freundlich - não linear). A toxicidade dos metais para D. magna destes eluatos foi reduzida. Foram preparados compósitos a partir de casca de arroz com deposição in situ de TiO2 (CCT – carbon covered with titanium), e testados como catalisador em Processos Oxidativos Avançados (POA). Os catalisadores TiO2 (P25 Degussa) e CCTs (25 e 50% de TiO2) em POA mostraram remoção dos HPAs e da toxicidade (D. magna e Scenedesmus subspicatus) nos efluentes de mineração, adequando os níveis de toxicidade à legislação ambiental vigente (Portaria FATMA 017/02) com resultados superiores do CCT. Assim, a presente tese alega que o uso de adsorventes à base de carvão de casca de arroz é capaz de reter os metais tipicamente presentes em efluentes ácidos (mineração de carvão), e que a toxicidade remanescente nestes efluentes, devida aos HPAs, pode ser reduzida pelo uso de POA, com incremento de eficiência quando o compósito CCT aqui desenvolvido é utilizado. / The concentration of Fe, Ni, Cd, Mn, Zn, Cr and Pb, determined by TXRF, was investigated in matrixes as water, sediment and fish liver, sampled at mining of coal region rivers from Criciúma - SC/Brazil – targets by acid mine drainage (ADM) discards. The relation of these metals with toxicity to Daphnia magna bioindicator (24 and 48 h) was evaluated, being established a correlation between [Fe]soluble and toxicity to D. magna in water samples. In sediments, correlation between Fe levels and toxicity was observed, and in liver Zn levels were altered. Mining effluents including AMD, after treatment by flocculation and/or decantation and/or flotation and alkalinization remain toxic even when metal concentrations had been reduced to levels which would be non toxic to D. magna. Residual toxicity was accounted to the presence of polycyclic aromatic hydrocarbons (PAHs, determined by GC/MS). Three low cost adsorbents were tested in metal retention (Fe, Ni, Cd, Mn, Zn, Cr and Pb) from multielemental acid solution: rice husk (RH), rice husk carbon (RHC), peat and commercial activated carbon (CAC – confront adsorbent). The maximum quantity of adsorbed metals (mg) by sorbent mass (g) - qm, as metals sum, were: CA 75.46 mg g-1; CAC 78.2 mg g-1; peat 111.3 mg g-1 and CCA 137.49 mg g-1, (Langmuir and Freundlich – non linear). The metal toxicity to D. magna of these eluates was reduced. Composites from rice husk with in situ deposition of TiO2 were synthesized (CCT – carbon covered with titanium), and tested as catalyst in advanced oxidative process (AOP). The catalysts TiO2 (P25 Degussa) and CCTs (25 e 50% de TiO2) in AOP showed PAHs and toxicity remotion (D. magna and Scenedesmus subspicatus) on mining effluents, adjusting toxicity levels to environmental legislation in force (FATMA 017/02), with best results to CCT. Then, the present thesis argues that rice husk carbon adsorbents is capable of retaining the metals typically presents in acid effluents (coal mining), and that remain toxicity in these effluents, from PAHs, can be reduced by AOP use, with efficient increasing when the composite here developed (CCT) is employed.

Orientador: Jose Tomaz Vieira Pereira, Elizabeth Marques Duarte Pereira / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-08-06T09:17:29Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Fantinelli_JaneTassinari_D.pdf: 4761109 bytes, checksum: 24169f2686e7a2a24d1d355b5ef3e0d1 (MD5) Previous issue date: 2006 / Resumo: Os programas para a redução da pobreza e para o acesso das populações às condições básicas para uma boa qualidade de vida devem contemplar soluções que considerem os avanços tecnológicos e os benefícios da produtividade e da eficiência energética. O uso de sistemas termossolares (coletores solares) como forma de substituir a eletricidade para o aquecimento de água já foi uma solução adotada em diversos países do mundo, entre a Primeira e a Segunda guerras mundiais e no primeiro e segundo choques do petróleo. Hoje se insere como uma alternativa que causa menores danos ambientais e traz retorno financeiro para as populações de baixa renda, pela economia de energia elétrica. A eficiência energética alcançada com coletores solares dimensionados para pequenos volumes de água para o consumo no banho e a adaptação das famílias com a tecnologia foram constatados através de estudo de caso realizado no Bairro Sapucaias, em Contagem (MG). A economia com a redução da conta de energia se reflete na aquisição de eletrodomésticos e também nas aspirações e desejos que sinalizam novas perspectivas de futuro, como a posse de microcomputador. A investigação sobre as ações dos diversos agentes envolvidos na disseminação do uso de sistemas termossolares para os segmentos de interesse social no Brasil mostra que os sucessivos programas, planos e metas, estabelecidos para se incorporarem em políticas estratégicas de desenvolvimento do país, não foram implementados. A ausência de um planejamento energético específico para a parcela da população (49,7 milhões de pessoas - 27,6% da população) que ganha até 2 salários mínimos mostra que as políticas públicas deverão ser direcionadas para promover estratégias que considerem planos de longo prazo e de grande abrangência social. Para essa parcela, o gasto com energia elétrica para banho representa 14% a 23% de sua renda mensal. Ações que promovam o uso de tecnologias eficientes para o benefício de grandes parcelas da população devem estar inseridas no planejamento estratégico de desenvolvimento na nação, alinhadas com todas as demais estruturas: econômicas, energéticas, ambientais, educacionais / Abstract: The programs for reduction of poverty and for providing people with access to the basic conditions for a good life quality should include solutions that take into account technological advances and the benefits of productivity and energyc efficiency. The use of solar collectors to replace electricity in water heating has already been adopted in several countries of the world, between the First and Second World Wars and on the first and second oil crises. Today it appears as an alternative that causes less environmental harm and brings financial gains to low income populations through electric energy savings. The energyc efficiency attained with solar collectors designed for small water volumes for consumption in bathing and the families¿ adaptation to this technology have been verified by means of a case study conducted at the Sapucaias district, in Contagem, MG. The savings through the reduction of the energy bill are witnessed by the acquisition of electric and electronic goods and also by the aspirations and desires denoting new perspectives about the future, like possessing a personal computer. An inquiry on the actions of the several agents involved in the diffusion of the use of solar collectors among classes of lowcost houses in Brazil reveals that the successive programs, plans and goals proposed for incorporation in strategic development policies for the country have not been executed. The absence of an energy planning specific to the significant parcel of Brazilian population (49.7 million people, 27.6% of its population) earning up to 2 minimum wages shows that public policies should be directed to the promotion of strategies founded on long term planning of large social reach. For this, parcel the expenditure with electric energy for bathing represents approximately 14 to 23 percent of their monthly income. The actions promoting the use of efficient technologies for the benefit of great parcels of population should be inserted in the strategic planning for the nation¿s development, in line with all its other structures: economic, energetic, environmental, educational / Doutorado / Doutor em Planejamento de Sistemas Energéticos

Submitted by Marlene Santos (marlene.bc.ufg@gmail.com) on 2016-04-05T18:07:42Z No. of bitstreams: 2 dissertacao - Leandro Rodrigues da Silva Souza - 2015.pdf: 16210462 bytes, checksum: 475bed9248c2dcb7bf0346adfc69a5f0 (MD5) license_rdf: 19874 bytes, checksum: 38cb62ef53e6f513db2fb7e337df6485 (MD5) / Approved for entry into archive by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2016-04-06T12:44:50Z (GMT) No. of bitstreams: 2 dissertacao - Leandro Rodrigues da Silva Souza - 2015.pdf: 16210462 bytes, checksum: 475bed9248c2dcb7bf0346adfc69a5f0 (MD5) license_rdf: 19874 bytes, checksum: 38cb62ef53e6f513db2fb7e337df6485 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-04-06T12:44:50Z (GMT). No. of bitstreams: 2 dissertacao - Leandro Rodrigues da Silva Souza - 2015.pdf: 16210462 bytes, checksum: 475bed9248c2dcb7bf0346adfc69a5f0 (MD5) license_rdf: 19874 bytes, checksum: 38cb62ef53e6f513db2fb7e337df6485 (MD5) Previous issue date: 2015-02-20 / In order to collaborate with technology and accessibility, this work proposes the development of a Space Frame chassis, constructed with polyvinyl Chloride (PVC). To the development were used PVC tubes and fittings, commonly used in civil builders. The essential parameters of the PVC were obtained experimentally and used to simulate the chassis. Along the development, analyses of tension and deformation were made in the proposed structure. Using computer simulation, the finite element analysis could provide the structure behaviour in different scenarios, as bending, tension and deformation. / Com o intuito de colaborar com o campo da tecnologia e acessibilidade, este trabalho propõe o desenvolvimento de uma estrutura veicular do tipo Space Frame, construída a partir de tubos de policloreto de Vinila (PVC). Para tanto, foram utilizados tubos e conexões de PVC normalmente empregados na construção civil. Os parâmetros essenciais do PVC para a simulação foram obtidos experimentalmente. São realizadas análises de tensões e deformações da estrutura, por meio de simulação computacional, utilizando um solver de Elementos Finitos, propiciando análise do protótipo, sob condições de solicitação a flexão devido a cargas distribuídas sobre as suas regiões.

Submitted by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2017-10-09T12:55:34Z No. of bitstreams: 2 Dissertação - Guilherme Ferreira Neto - 2017.pdf: 19155056 bytes, checksum: 9c8085aa41dd3dccbbaf9ad4c9c5fbe3 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2017-10-09T12:55:56Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação - Guilherme Ferreira Neto - 2017.pdf: 19155056 bytes, checksum: 9c8085aa41dd3dccbbaf9ad4c9c5fbe3 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2017-10-09T12:55:56Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertação - Guilherme Ferreira Neto - 2017.pdf: 19155056 bytes, checksum: 9c8085aa41dd3dccbbaf9ad4c9c5fbe3 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2017-04-03 / Among the parts of the body, the hand is one of the most important for the humans because of their versatility and ability to manipulate objects. Many people do not have this member, either congenital malformation or necessity of amputation which make their day by day hardy. The existing comercial prosthesis have high costs making it inusual for a signifcative part of patients, on the other hand, there are at Internet communities to develop more accessible hand prostheses, for manufacturing by 3D printing but, It generally use unefficient activation methods. The target of this study is to develop the mechanical structure of a prosthesis hand with individual drive for each fingers, which can be make by using 3D printing, making it the most accessible price and the most efficient prosthesis when compared with current ones. For this, a mathematical model that describes the motion of the robotic finger will be determined. This finger has as actuator, DC motors, coupled to gears which in by their self are coupled in arms. The results will be checked by comparing the movements performed bettewen a prototype of the prosthesis and the determined mathematical model. It is expected that the prosthesis proposed by this research is the structural base for future stages of the development of a full prosthesis activated by voice command. / Dentre os membros motores, a mão tem grande importância para os seres humanos devido à sua versatilidade e capacidade para manipular objetos. Muitas pessoas não têm este membro, seja por má formação ou por amputação, o que dificulta na execução das atividades cotidianas. As próteses comerciais existentes têm custo elevado inviabilizando a utilização para a maioria das pessoas que dela necessita, por outro lado, existem comunidades na internet que desenvolvem próteses de mão acessíveis, via processo de fabricação por manufatura aditiva, porém, geralmente com métodos de acionamento pouco eficientes e pouco ergonômicas. Este estudo apresenta o desenvolvimento da estrutura mecânica de uma prótese de mão com acionamento individual dos dedos. Para isso, é desenvolvido o modelo matemático que descreve o movimento do dedo robótico que tem como acionadores, motores de corrente contínua, acoplados a engrenagens que por sua vez estão conectadas a braços de movimento. É realizado um estudo cinemático do movimento dos dedos, além de simulação computacional para a estrutura mecânica proposta. Também foi construído um protótipo virtual parametrizado para checar a viabilidade de execução da mecânica proposta. A prótese proposta por esta pesquisa será a base estrutural para etapas do desenvolvimento de uma prótese acionada por comando de voz.

Submitted by Erika Demachki (erikademachki@gmail.com) on 2017-04-06T18:00:39Z No. of bitstreams: 2 Dissertação - Danilo Sulino Silveira Pinto - 2017.pdf: 5661209 bytes, checksum: a3765119d82a3ef7a763dfcd402dd0ca (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2017-04-07T11:11:08Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação - Danilo Sulino Silveira Pinto - 2017.pdf: 5661209 bytes, checksum: a3765119d82a3ef7a763dfcd402dd0ca (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2017-04-07T11:11:08Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertação - Danilo Sulino Silveira Pinto - 2017.pdf: 5661209 bytes, checksum: a3765119d82a3ef7a763dfcd402dd0ca (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2017-03-13 / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de Goiás - FAPEG / During one of the most critical water crises in Brazil, in 2015, a Folha de São Paulo Journal report showed that 37 % of all water treated in Brazil does not reach the final consumer, being the failures in pipes the main cause. This master’s work addresses this problem of waste and failure in piping, for both water and sewage. In this way the characteristics of these types of pipes as well as the most common types of faults are presented. Existing inspection piping methods are also presented. And in an attempt to help reduce this pipeline waste, a pipe failure detection method was developed to achieve a low cost solution so that it can be widely used. The developed solution involved the development of a position control method using a reinforcement learning method, Q-Learning, which allows the robot to run through the pipe without tumbling, using only a gyroscope. It was also developed, using infrared distance sensors and an accelerometer, a method of detecting failures in which it was possible to detect faults with only 2 mm of thickness, in all the times in which the robot passed through it. The developed method is able to overcome the instability and imprecision of the infrared sensor, allowing, during the tests, the detection of all the faults in which the robot crossed, having only 1 false failure accusation in 25 m of course at a speed 60 % greater than the maximum speed of a video inspection. The results were satisfactory, but more work on increasing the inspected surface area and redundancy of fault detection is still required. / Durante uma das mais graves crises hídricas no Brasil, em 2015, uma reportagem da Folha de São Paulo mostrou que 37% de toda a água tratada no Brasil não chega até o consumidor final, sendo as falhas nas tubulações a principal causa. Este trabalho de mestrado aborda esse problema de desperdício e falhas em tubulações, tanto de água como de esgoto. Dessa forma são apresentadas as características desses tipos de tubulações bem como os tipos mais comuns de falhas. Os métodos de inspeção de tubulações existentes também estão apresentados. E na tentativa de auxiliar na redução do desperdício em tubulações foi desenvolvido um método de detecção de falhas de tubulações, objetivando alcançar uma solução de baixo custo para que ela possa ser amplamente utilizada. A solução criada envolveu o desenvolvimento de um método de controle de posição utilizando um método de aprendizagem por reforço, o Q-Learning, que permite o robô percorrer a tubulação sem tombar, apenas utilizando um giroscópio. Foi desenvolvido, utilizando sensores de distância infravermelho e um acelerômetro, um método de detecção de falhas em que se conseguiu detectar falhas com apenas 2 mm de espessura, em todas as vezes em que o robô passou por ela. O método desenvolvido é capaz de superar a instabilidade e imprecisão do sensor infravermelho, permitindo, durante os testes, a detecção de todas as falhas em que o robô atravessou, tendo apenas 1 acusação de falsa falha a cada 25 m de percurso a uma velocidade mais de 60% maior que a velocidade máxima de uma vídeo inspeção. Os resultados foram satisfatórios, porém mais trabalho no aumento da área da superfície inspecionada e na redundância da detecção de falhas ainda se faz necessário.

A produção de microssistemas de análises totais (µTAS) tem sido objeto de esforços intensos pela comunidade científica. A necessidade de produção de uma plataforma que realize extração, amplificação e separação de DNA--um verdadeiro \"lab on a chip\"--é impulsionada pelas vantagens associadas com as análises em plataformas miniaturizadas. Esta Tese foca no desenvolvimento de métodos para análises de DNA em dispositivos microfluídicos que podem ser associados em µTAS. Inicialmente, foi feito o desenvolvimento de um novo método de extração em fase sólida em que a eficiência de extração depende da manipulação magnética das partículas e não do fluxo da solução através da fase sólida. A utilidade desta técnica em isolar DNA puro de alta qualidade (amplificável) a partir de uma amostra biológica complexa foi demonstrada através da purificação de DNA a partir de sangue total e a subsequente amplificação do fragmento do gene β-globina. A técnica descrita é rápida, simples e eficiente, permitindo uma recuperação de mais de 60% de DNA a partir de 600 nL de sangue em concentração suficiente para amplificação via reação em cadeia da polimerase (PCR). Após o desenvolvimento da extração dinâmica de DNA em fase sólida (dSPE) em microchip de vidro, o método foi adaptado para o uso em microchips de poliéster-toner (PT). Além da extração, a amplificação e separação de DNA também foram realizadas em microchips de PT. O processo convencional de fabricação dos dispositivos de PT produz canais com 12 µm de profundidade. Este trabalho descreve um novo processo de fabricação dos microchips de PT com canais mais profundos. Uma cortadora a laser de CO2 é usada para definir a estrutura desejada no filme de poliéster recoberto com toner. Estes filmes de poliéster recobertos com toner e os canais recortados são utilizados com partes intermediárias no microchip. A tampa e a base (filmes de poliéster) são laminadas juntamente com as partes intermediárias. Desta forma microchips com canais mais profundos podem ser criados. Microchips com 4 filmes de poliéster (base, tampa, e dois filmes centrais) foram utilizados para realizar dSPE. Estes microchips possuem canais com ~270 µm de profundidade. A dSPE adaptada para os microchips de PT demonstrou ser capaz de extrair eficientemente DNA (~65%), e o DNA purificado apresentou qualidade suficiente para PCR. A PCR realizada em microchips de PT demonstrou que os dispositivos de PT são compatíveis com os reagentes da PCR e o sucesso da reação de PCR foi demonstrado através da amplificação do fragmento de 520 pares de bases do λ-DNA. A possibilidade de manipular diferentes soluções que são necessárias para realizar a extração e a PCR demonstra o grande potencial desta plataforma para realizar análises genéticas. Além da extração e amplificação, a separação também foi demonstrada nos dispositivos de PT. Duas integrações foram feitas nos microchips de PT, dSPE-PCR e PCR-separação. Na primeira integração a dSPE e PCR foram realizadas em uma única câmara, e a amplificação do fragmento de 520 pb do λ-DNA foi demonstrada. Na segunda integração, o dispositivo foi fabricado com espessuras diferentes para os diferentes domínios. No domínio da PCR as câmaras possuem profundidade de ~270 µm de profundidade, e para o domínio da eletroforese os canais apresentam 12 µm de profundidade. A integração realizada sem válvulas foi demonstrada através da amplificação e detecção do fragmento de 520 pb do λ-DNA em um mesmo microchip. Este trabalho demonstra o grande potencial dos microchips de PT para produzir dispositivos descartáveis totalmente integrados para análise genética. / Efforts to develop a microfluidic-based total analysis system (µTAS) have been intense in the scientific community. The goal of achieving a device comprising DNA extraction, amplification, and detection in a single device, a true \"lab on a chip,\" is driven by the substantial advantages associated with such a device. This Thesis focus on development of methods for DNA analysis on microdevices, that can be associated with µTAS. Sequentially, the first step was the development of a novel solid-phase extraction technique in which DNA is bound and eluted from magnetic silica beads in a manner that efficiency is dependent on the magnetic manipulation of the beads and not on the flow of solution through a packed bed. The utility of this technique in the isolation of reasonably pure, PCR-amplifiable DNA from complex samples is shown by isolating DNA from whole human blood, and subsequently amplifying a fragment of the β-globin gene. The technique described here is rapid, simple, and efficient, allowing for recovery of more than 60% of DNA from 600 nL of blood at a concentration which is suitable for PCR amplification. The second step was the use of polyester-toner (PT) microchips for DNA analysis (extraction, PCR and separation). The laser-printing of toner onto polyester films has been shown to be effective for generating PT microfluidic devices with channel depths on the order of 12 µm. We describe a novel and innovative process that allows for the production of multilayer PT microdevices with substantially larger channel depths. Utilizing a CO2 laser to create the microchannel in polyester sheets containing a uniform layer of printed toner, multilayer devices can easily be constructed by sandwiching the channel layer between uncoated cover sheets of polyester containing precut access holes. The process allows for the fabrication of channels several hundred microns in depth, with ~270 µm deep microchannels utilized here to demonstrate the effectiveness of multilayer PT microchips for dynamic solid phase extraction (dSPE) and PCR amplification. Dynamic SPE adapted for PT microchip was able to recover more than 65% of DNA from 600 nL of blood and the DNA was compatible with downstream microchip-based PCR amplification. The compatibility of PT microchips was demonstrated by successful amplification of a 520 bp fragment of λ-phage DNA. The ability to handle the diverse chemistries associated with DNA purtification and extraction is a testimony to potential utility of PT microchips beyond separations, and presents a promising new platform for genetic analysis that is low cost and easy to fabricate. Two integrations were carrying out on PT microchip, dSPE - PCR and PCR-ME. The first integration was made in a single chamber and the amplification of 520 bp fragment of λ-phage was demonstrated. The second integration describes a process that allows the production of a multidomain microchip with different channel depths for the different domains for genetic analysis. The final device was made by the conventional sandwiching of the four polyester films of the PCR domain with the two polyester films for the electrophoresis domain. The successful valveless integration of PCR and separation was demonstrated by amplification and detection of a 520 bp fragment of λ-phage DNA. This work shows the enormous potential of PT microchips to be used for total genetic analysis.