Os MÃtodos da DiluiÃÃo de Uso (MDU) e da SuspensÃo da AOAC sÃo oficialmente aceitos no Brasil na avaliaÃÃo da eficiÃncia antimicrobiana de desinfetantes, para fim de registro comercial. O estudo teve como objetivo determinar a eficiÃncia antimicrobiana das soluÃÃes de hipoclorito de sÃdio nas concentraÃÃes 5, 100 e 200mg/L e de cloreto de benzalcÃnio a 77 e 10.000mg/L e avaliar os processos de higienizaÃÃo das mÃos e botas dos manipuladores e das caudas de lagosta, como matÃria-prima, em um Entreposto de Pescado na cidade de Fortaleza-CE. Os testes aplicados aos desinfetantes foram MDU (INCQS/POP No65.3210.007) que utiliza as cepas padrÃo Staphylococcus aureus, Salmonella Choleraesuis e Escherichia coli e SuspensÃo (AOAC 960.09) que testa os desinfetantes contra S. aureus e E.coli. Foi verificada a eficÃcia dos procedimentos de higienizaÃÃo das mÃos e botas dos manipuladores e das caudas de lagostas atravÃs da reduÃÃo decimal (RD) das bactÃrias heterotrÃficas cultivÃveis (BHC), de amostras colhidas durante o processamento. Procedeu-se a contagem bacteriana atravÃs do mÃtodo de Contagem PadrÃo em Placas (CPP) pelas tÃcnicas pour plate (mÃos e botas) e spreadplate (caudas), utilizando-se Ãgar Extrato Glicose Triptona (TGEA), e os resultados foram expressos em UFC/mÃo, UFC/cm2 e UFC/cauda. As soluÃÃes de hipoclorito de sÃdio foram reprovadas pelo MDU nas concentraÃÃes 5, 100 e 200 mg/L e aprovadas (RD > 5 ciclos logarÃtmicos) em pelo menos uma repetiÃÃo para o teste da SuspensÃo. As soluÃÃes do cloreto de benzalcÃnio foram aprovadas nos dois testes apresentando melhor eficiÃncia microbiolÃgica para o teste de suspensÃo (RD >5 ciclos logarÃtmicos) na concentraÃÃo 10.000 mg/L. As RD das mÃos e das botas dos manipuladores e das caudas de lagosta foram respectivamente < 0,8,< 0,6 e < 0,6 ciclo logarÃtmico. O MDU e o MÃtodo da SuspensÃo mostraram concordÃncia parcial na aprovaÃÃo antimicrobiana das soluÃÃes tendo esse Ãltimo maior nÃmero de aprovaÃÃes. A carga microbiana inicial definiu a boa eficiÃncia do processo de higienizaÃÃo para a matÃria-prima e mÃos e a ineficiÃncia para as botas no Entreposto de Pescado. As RD encontradas para as cepas padrÃo (Staphylococcus aureus e Escherichia coli), analisadas pelo mÃtodo da SuspensÃo testando hipoclorito de sÃdio e cloreto de benzalcÃnio foram maiores do que aquelas RD encontradas para BHC apÃs o processo de higienizaÃÃo das mÃos, botas e caudas de lagosta. / The AOAC use-dilution method (UDM) and suspension method are officially accepted in Brazil for the evaluation of the antibacterial efficiency of disinfectants when applying for product registration. The purpose of this study was to determine the antibacterial efficiency of solutions of sodium hypochlorite at 5, 100 and 200mg/L and benzalkonium chloride at 77 and 10,000mg/L, and to evaluate the procedures employed to disinfect raw material (lobster tails) and the hands and boots of handlers at a seafood processing facility in Fortaleza city. The disinfectants were tested with UDM (INCQS/POP No65.3210.007) using standard strains of Staphylococcus aureus, Salmonella Choleraesuis and Escherichia coli, and with the suspension method (AOAC 960.09) using S. aureus and E. coli. The hygienization procedures for hands, boots and raw material were evaluated by decimal reduction (DR) of aerobic mesophiles in samples collected during processing. The bacteria were quantified by standard plate count (pour platefor hands and boots; spread plate for tails) in Tryptone Glucose Extract agar, and results were expressed as CFU/hand, CFU/cm2 and CFU/tail. The sodium hypochlorite solutions failed the UDM test at all concentrations, but were approved (DR >5) in the suspension test for at least one repetition. The benzalkonium chloride solutions were approved with both methods, with the best performance observed for the suspension method (DR >5log) at 10.000 mg/L. DR values were <0.8 (hands), <0.6 (boots) and <0.6 (tails). The two methods (UDM and Suspension) were in partial agreement regarding the approval of solutions, but the latter method yielded a greater number of approvals. Due to differences in the initial bacterial load, the hygienization procedures were efficient for hands and lobster tails but inefficient for boots. DR values were significantly higher for standard strains (S. aureus and E. coli) tested with the suspension method using sodium hypochlorite and benzalkonium chloride than for aerobic mesophiles following the hygienization of hands, boots and lobster tails sampled at the seafood processing facility.

Robôs manipuladores espaciais serão aplicados, em um futuro próximo, em serviços de resgate e manutenção de naves e satélites em órbita. O estudo e o desenvolvimento de controladores para esse tipo de sistema é fundamental para que essas aplicações se tornem realidade. Nesta tese, uma plataforma experimental é construída para possibilitar a avaliação comportamental desse tipo de sistema. Baseada em um módulo de flutuação por colchões de ar, é composta por uma base livre, elos conectados por juntas e efetuadores. Duas possibilidades de flutuação foram definidas para tornar a estrutura mais versátil, a primeira utiliza uma câmara de ar na mesa de apoio e a segunda utiliza câmaras de ar na base e em cada junta do robô. Sua estrutura mecânica modular permite diversas configurações, com um ou dois braços compostos por elos rígidos ou flexíveis. Toda a eletrônica de comando e a alimentação dos componentes do robô são alocadas em sua base flutuante, baseando a comunicação do sistema com o computador remoto em um padrão de comunicação sem fio. O software de controle, desenvolvido em Matlab e residente no computador remoto, apresenta uma interface amigável e intuitiva, possibilitando a utilização tanto do UARM como do robô de base livre flutuante para testes simulados e experimentais de sistemas de controle. A principal característica dos manipuladores espaciais é o acoplamento dinâmico entre a base e o braço robótico. A fim de evitar as complicações envolvidas no mapeamento cinemático desses sistemas, o problema de acompanhamento de trajetória é formulado diretamente no espaço da tarefa. Assim as posições do efetuador do manipulador são diretamente controladas. O equacionamento dinâmico do manipulador de base livre flutuante é descrito a partir do conceito do Manipulador Dinamicamente Equivalente. Propõe-se uma solução de controle adaptativo robusto baseado no critério H Infinito para lidar com o problema de acompanhamento de trajetória sujeito a incertezas no modelo e distúrbios externos. A adaptabilidade das redes neurais é aliada à robustez definida por um controlador H Infinito não linear, compondo diferentes técnicas desenvolvidas de acordo com o conhecimento e a disponibilidade do modelo do robô para o controlador. A análise de resultados de simulação e de experimentos realizados no UARM mostraram a aplicabilidade dos métodos, assim como sua capacidade de robustez. Gráficos ilustraram o procedimento do acompanhamento de trajetória realizado pelo efetuador do manipulador espacial identificando a ação das leis de controle propostas. Uma comparação numérica entre as estratégias foi estabelecida por índices de desempenho relacionados ao consumo de energia e ao erro de acompanhamento / Space manipulators robots will be applied, in a near future, in rescue services and maintenance of spacecraft and satellites in orbit. The study and development of controllers for this type of system is crucial to ensure that those applications become reality. At this thesis, an experimental platform is built to enable behavioral assessment of this type of system. Based on a floating module by air bearings, it is composed by a free base, links connected by joints and end-effectors. Two possibilities of fluctuation were set to make the structure more versatile. The first uses an air chamber in the support desk and the second uses air chambers at the base and in each joint of the robot. Its modular mechanical structure allows a variety of configurations, with one or two arms which may be composed of flexible or rigid links. The entire command electronics and the power of the robots components are allocated in its floating base, basing the system communication with the remote computer in a wireless communication standard. The control software, developed in Matlab and residing on the remote computer, presents a friendly and intuitive interface, enabling the use of both the UARM and the free-floating base robot for simulated and experimental testing of control systems. The main characteristic of space manipulators is the dynamic coupling between the base and the robotic arm. In order to avoid the complications involved in kinematic mapping of these systems, the problem of trajectory tracking is formulated directly in task space. So the positions of the manipulator end-effector are directly controlled. The dynamic equation of the free-floating manipulator is described from the concept of Dynamically Equivalent Manipulator. A solution of adaptive robust control is proposed, based on H¥ criterion to deal with the problem of trajectory tracking subject to uncertainties in the model and external disturbances. The adaptability of neural networks is combined with robustness defined by a nonlinear H Infinite controller composing different techniques developed in accordance with the knowledge and the availability of the robots model to the controller. The analysis of results of simulation and experiments performed in UARM showed the applicability of the methods, as well as its capacity for robustness. Graphs have illustrated the trajectory tracking procedure conducted by the end-effector of the space manipulator identifying the action of control laws proposed. A numerical comparison between the strategies was provided by performance indices related to energy consumption and the tracking error

Este trabalho aborda o projeto de um manipulador robótico cilíndrico acionado pneumaticamente de baixo custo e com 5 graus de liberdade. Este robô está sendo desenvolvido para realizar operações de movimentação de peças que venham a substituir postos de trabalho com ambiente insalubre e/ou de ações repetitivas nas quais as exigências de precisão, velocidade e capacidade de carga sejam limitadas. Os requisitos de projeto foram obtidos por meio de uma pesquisa em uma fábrica de ferramentas manuais. É apresentada a proposta de uma estrutura mecânica para suprir parte significativa das necessidades usuais de movimentação de peças em indústrias manufatureiras e o seu correspondente modelo teórico dinâmico não-linear, considerando o equacionamento dos atuadores pneumáticos acoplados ao sistema mecânico. Finalmente, é apresentado o projeto de um controlador linear por meio da técnica de realimentação de estados, com os ganhos definidos pela alocação de pólos a partir de um modelo linearizado de 3ª ordem. Para validação do modelo teórico e do algorítmo de controle propostos são apresentadas simulações de movimentação ponto a ponto e seguimento de trajetória. Os resultados mostram que a precisão de posicionamento do efetuador final é adequada para as tarefas de manipulação. / This work proposes the design of a low cost cylindrical robotic manipulator actuated pneumatically with 5 degrees of freedom. This robot is being developed to perform manipulation of parts, aiming to replace tasks usually performed in unhealthy environment and/or repetitive actions in which the requirements of accuracy, speed and load capacity are limited. The project requirements were obtained through a research in a manual tools factory. It is proposed a geometry that is intended to meet a significant amount of the usual moving parts demands in manufacturing industries and its corresponding nonlinear dynamic theoretic model, considering the pneumatic actuators model coupled to the mechanical system. Finally, the application of a linear control-law based on the technique of state feedback with design made by pole assignment using a linearized model of 3rd order is described. For validation of the theoretic model and proposed control algorithm are presented simulations of point to point regulation problem and trajectory tracking. The results show that the positioning accuracy of the end effector is suitable for achieving the planned tasks.

O reconhecimento da posição e orientação de objetos em uma imagem é importante para diversos segmentos da engenharia, como robótica, automação industrial e processos de fabricação, permitindo às linhas de produção que utilizam sistemas de visão, melhorias na qualidade e redução do tempo de produção. O presente trabalho consiste na elaboração de um sistema de visão computacional para um robô cilíndrico de cinco graus de liberdade acionado pneumaticamente. Como resultado da aplicação do método desenvolvido, obtêm-se a posição e orientação de peças a fim de que as mesmas possam ser capturadas corretamente pelo robô. Para a obtenção da posição e orientação das peças, utilizou-se o método de cálculo dos momentos para extração de características de uma imagem, além da relação entre suas coordenadas em pixels com o sistema de coordenadas do robô. O desenvolvimento do presente trabalho visou também a integrar a esse sistema de visão computacional, um algoritmo de planejamento de trajetórias do robô, o qual, após receber os valores das coordenadas necessárias, gera a trajetória a ser seguida pelo robô, de forma que este possa pegar a peça em uma determinada posição e deslocá-la até outra posição pré-determinada. Também faz parte do escopo deste trabalho, a integração do sistema de visão, incluindo o planejamento de trajetórias, a um algoritmo de controle dos atuadores com compensação de atrito e a realização de testes experimentais com manipulação de peças. Para a demonstração da aplicação do método através de testes experimentais, foi montada uma estrutura para suportar as câmeras e as peças a serem manipuladas, levando em conta o espaço de trabalho do robô. Os resultados obtidos mostram que o algoritmo proposto de visão computacional determina a posição e orientação das peças permitindo ao robô a captação e manipulação das mesmas. / The recognition of the position and orientation of objects in an image is important for several technological areas in engineering, such as robotics, industrial automation and manufacturing processes, allowing production lines using vision systems, improvements in quality and reduction in production time. The present work consists of the development of a computer vision system for a pneumatically actuated cylindrical robot with five degrees of freedom. The application of the proposed method furnishes the position and orientation of pieces in a way that the robot could properly capture them. Position and orientation of the pieces are determined by means of a technique based on the method of calculating the moments for an image feature extraction and the relationship between their pixels coordinates with the robot coordinate system. The scope of the present work also comprises the integration of the computer vision system with a (previously developed) robot trajectory planning algorithm that use key-point coordinates (transmitted by the vision system) to generate the trajectory that must be followed by the robot, so that, departing from a given position, it moves suitably to another predetermined position. It is also object of this work, the integration of both vision system and trajectory planning algorithm with a (also previously developed) nonlinear control algorithm with friction compensation. Aiming at to demonstrate experimentally the application of the method, a special apparatus was mounted to support cameras and the pieces to be manipulated, taking into account the robot workspace. To validate the proposed algorithm, a case study was performed, with the results showing that the proposed computer vision algorithm determines the position and orientation of the pieces allowing the robot to capture and manipulation thereof.

Orientadores: Helder Anibal Hermini, João Mauricio Rosario / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-08-14T02:05:53Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Paracencio_LuisGustavodeMello_D.pdf: 6716809 bytes, checksum: 4cd9dbc748f0f532de18ea5573d7c2fb (MD5) Previous issue date: 2009 / Resumo: Com o avanço tecnológico na área de engenharia mecatrônica, cada vez mais é necessário acompanhar e aperfeiçoar os estudos. Este trabalho pretende apresentar metodologias para integração de células de manufatura robotizadas com ênfase na modelagem e controle de um dispositivo robótico. O modelo do dispositivo em estudo é composto de três graus de liberdade acionados hidraulicamente, o que permite o posicionamento de uma mesa, onde uma peça possa ser trabalhada por dois robôs industriais, constituindo assim um sistema colaborativo de manufatura. São apresentados estudos referentes à modelagem cinemática e dinâmica, e ao cálculo dos parâmetros do sistema de controle utilizando MatLab-SimulinkTM. Foi desenvolvida uma interface em linguagem LabVIEWTM para aquisição e tratamento de informações provenientes dos sensores das juntas e da implementação do sistema de supervisão e controle. A partir da publicação de uma página de aplicação HTML, a célula colaborativa poderá ser disponibilizada na WEB, permitindo a criação de um laboratório virtual, direcionado à pesquisa científica e tecnológica e com possibilidade de se interligar com outros laboratórios de ensino e pesquisa. Isso permitirá, por exemplo, a realização de experiências e ensino à distância, executando tarefas complexas em tempo real / Abstract: In recent years, with technological advances in mechatronics engineering it is necessary to monitor and improve the studies of these new trends. This research aims to present a methodology to integrate robotic manufacturing cells with emphasis on modeling and controlling of a robotic device. The model of the device of this study consists of three degrees of freedom, driven hydraulically allowing the placement of a table where a piece can be worked by two industrial robots constituting a system of collaborative manufacturing. Studies are presented concerning kinematic and dynamic models and the calculation of parameters of the control system using MatLab-SimulinkTM. An interface was developed in LabVIEWTM language for acquisition and processing of the information from the sensors of the joints and the implementation of the system of supervision and control. Since the publication of an HTML page, a cell collaborative application may be available on the collaborative WEB allowing the creation of a virtual laboratory directed to scientific and technological research and the possibility to connect with other laboratories for teaching and research. For instance, this will allow carrying out the implementation of distance learning experience and performing complex tasks in real time / Doutorado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Doutor em Engenharia Mecânica

O presente trabalho descreve o desenvolvimento de um projeto para auxílio no ensino de robôs manipuladores em nível superior utilizando uma plataforma PC com sistema de segurança e software de tempo real. O sistema permite aos alunos testar soluções já existentes e configurar suas próprias alternativas para simulação e controle de um robô manipulador real com até seis graus de liberdade. / This text describes the project development to aid the robot manipulator learning at undergraduate courses using a PC-based architecture with security system and real time software. The system allows the students to test previous solutions and configure their own alternatives for simulating and controlling a real robot manipulator with up to six degrees-of-freedom

[pt] Neste trabalho é abordado o problema do controle durante o período de transição de contato em manipuladores robóticos. Tipicamente é o controlador de força que deve atuar durante o período transiente, no entanto esse controlador não está preparado para lidar com o fenômeno altamente não-linear que representam os impactos e as perdas de contato. No trabalho, inicialmente é feita uma análise do desempenho e estabilidade dos controladores de força convencionais durante a transição de contato. Essa análise é baseada em modelos simplificados: um de manipulador rígido e outro de flexível. É mostrado que os impactos não originam instabilidade dinâmica mas podem deteriorar severamente o desempenho do sistema. Posteriormente, com a finalidade de obter modelos mais realistas que validassem a efetividade de novos controladores, é desenvolvido um modelo para um manipulador rígido-flexível de dois elos em que se colocam pastilhas piezoelétricas coladas ao longo do braço flexível. Também são estudados modelos de contato. Finalmente, são apresentados três novos controladores que são projetados especificamente para lidar com os impactos e perdas de contato que aparecem na transição de contato. A idéia do primeiro controlador é detectar o primeiro impacto e a partir dele reformular a trajetória que a extremidade do manipulador deverá seguir para atingir a superfície do meio com velocidade mínima, evitando assim outros impactos. O projeto deste controlador é feito usando a teoria de controle ótimo. O segundo controlador baseia-se na linearização do movimento de um manipulador flexível em torno do movimento do manipulador considerado rígido. A equação resultante é usada para projetar um controlador de posição de alta precisão que permite evitar, ou diminuir, a severidade do impacto inicial. A idéia do terceiro controlador é amortecer ativamente a parte flexível do manipulador através das pastilhas piezoelétricas que funcionam como atuadores e sensores colocados de maneira a garantir estabilidade em presença de dinâmica residual. O projeto do controlador é formulado como um problema de otimização que é resolvido através de técnicas de programação não-linear. / [en] In this work it is considered the problem of control during the contact transition period in robotic manipulators. Typically it is the force controller that acts during the transient period, however that controller is not prepared to deal effectively with impacts and losses of contact. In this work, it is initially performed an analysis of the stability and performance of conventional force controllers working during the contact transition. The analysis is based on simplified models for rigid and flexible manipulators. It is proved that the impacts do not cause dynamic instability, but they can severely degrade the system performance. Later, with the purpose of getting more realistic models to validate the effectiveness of new controllers, a model of a two-link rigid-flexible manipulator is developed considering glued piezoelectric sheets along the flexible arm. Contact models are also studied. Finally, three new controllers are presented which are designed to specifically deal with impacts and losses of contact during the contact transition period. The main idea of the first controller is to identify the first and unavoidable impact and then to reformulate the trajectory that the endeffector will follow to approach the collision surface with a minimum velocity, thus preventing new impacts. The controller is designed by using the theory of optimal control. The second controller is based on the equation of the motion of a flexible manipulator linearized around the motion of the manipulator when all the links are considered rigid. The obtained equation is used to design a high precision position controller to prevent or lessen the severity of the initial impact. The idea of the third controller is to actively damp the flexible part of the manipulator through the piezoelectric sheets that act as collocated actuators and sensors, this way the stability in presence of residual dynamics is guaranteed. The controller design is formulated as an optimization problem that is solved through nonlinear programming techniques.

Submitted by Adriana Martinez (amartinez@unoeste.br) on 2017-09-04T20:00:15Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Marilda.pdf: 696658 bytes, checksum: 0c0c3380d242fc97692b0a24713bda46 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-09-04T20:00:15Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Marilda.pdf: 696658 bytes, checksum: 0c0c3380d242fc97692b0a24713bda46 (MD5) Previous issue date: 2017-04-20 / In order for food to provide, maintain or recover health it is necessary that it presents satisfactory sanitary control. It is known that one of the possible causes of hospital infection is the consumption of contaminated food, thus, providing safe food is essential to hospital nutrition services. Among foodborne diseases, those of bacterial origin have been pointed out as the most widespread public health problem in the world, especially Staphylococcus aureus, bacteria found mainly in the nasal cavities, mouth and skin of the human population. In this context, contamination of food, handlers and utensils is an important link among food, patients and diseases transmitted by food. Therefore, the the objective of this is study is to investigate the presence of S. aureus in food handlers, equipment, counter tops and utensils of a hospital's nutrition service, as well as the resistance profile of the isolated for antimicrobials. Samples of the environment, hands and nasal mucosa of employees of a nutrition service were collected with two sterile swabs in two different periods of the year (March and June), resulting in a total of 134 samples, which were submitted to characterization tests Biochemistry and morphotinorial (staining of gram, catalase and coagulase tests in tube), phenotypic evaluation by drug diffusion technique and D-test approach, in addition to the phenotypic biofilm characterization using Congo Red Agar. The results showed that the utensils, equipment and food handlers of the investigated hospital had high rates of colonization by S. aureus, mainly in the food production sector. It was also observed the high frequency of antimicrobial resistance, mainly erythromycin and the presence of multi-resistant microorganisms. A large number of positive samples were also found for the biofilm production, with totality for the samples of manipulators. We highlight the relevance of the data in virtue to the serious consequences and risks that can be triggered in the hospital environment. Educational actions and awareness measures were proposed in the institution, aiming at patient safety. / Para que a alimentação possa proporcionar, manter ou recuperar a saúde é necessário que a mesma apresente controle higiênico sanitário satisfatório. Sabe se que uma das possíveis causas de infecção hospitalar é o consumo de alimentos contaminados, sendo assim, fornecer alimentos seguros é essencial aos serviços de nutrição hospitalares. Das doenças transmitidas por alimentos, as de origem bacteriana são apontadas como o problema de saúde pública mais abrangente no mundo com destaque para Staphylococcus aureus, bactéria encontrada principalmente nas fossas nasais, boca e pele da população humana. Neste contexto, a contaminação de alimentos, manipuladores e utensílios é um importante elo entre alimento, pacientes e doenças transmitidas por alimentos. Diante disto, o presente estudo teve como objetivo investigar a presença de S. aureus nos manipuladores de alimentos, equipamentos, bancadas e utensílios do serviço de nutrição de um hospital, bem como o perfil de resistência dos isolados a antimicrobianos. Foram coletadas, com auxílio de swabs estéreis, amostras do ambiente, mãos e mucosa nasal de funcionários de um serviço de nutrição em dois períodos diferentes do ano (março e junho), resultando num total de 134 amostras, que foram submetidas a testes de caracterização bioquímica e morfotintoriais (coloração de gram, provas de catalase e coagulase em tubo), avaliação fenotípica por técnica de difusão da droga e teste de aproximação de discos-teste D, além da caracterização fenotípica de biofilme utilizando Ágar Vermelho Congo.. Os resultados demonstraram que os utensílios, equipamentos e manipuladores de alimentos do hospital investigado apresentaram altas taxas de colonização por S. aureus principalmente no setor de produção de refeições (cozinha). Foi observada também a alta frequência de resistência a antimicrobianos, principalmente a eritromicina e a presença de micro-organismos multirresistentes. Constatou-se também grande número de amostras positivas para a produção de biofilme, com totalidade para as amostras isoladas de manipuladores. Destacamos a relevância dos dados encontrados em virtude das graves consequências e riscos que podem desencadear no ambiente hospitalar. Ações educativas e medidas de conscientização foram propostas na instituição, visando à segurança do paciente.

El desarrollo de prótesis de mano ha ido mejorando en los años recientes. Además de las prótesis mecánicas - funcionales , ahora se desarrollan prótesis de tipo mioeléctricas y biónicas. Sin embargo, los usuarios de prótesis aún presentan dificultades en controlar de manera óptima su prótesis. Ello se debe a que las prótesis mioeléctricas actuales poseen sistemas de control embebido donde las etapas de sensado y actuación ocurren ajenas a la participación del usuario, siendo propias de la prótesis. De manera que el usuario no opera su prótesis con la destreza que debiera pues no existe un sistema de retroalimentación háptico que le permita notar la cantidad de fuerza que se encuentra aplicando, o detectar si el objeto que está sujetando se esta deslizando. En este contexto, la presente tesis desarrolla el diseño de un sistema de retroalimentación háptico para una prótesis mioeléctrica transradial de miembro superior que permita al usuario obtener la sensación de fuerza y deslizamiento para así controlar con mayor destreza su prótesis de mano. En el presente documento se describe el sistema mecatrónico diseñado. El sistema cuenta con tres unidades mecanotáctiles para la transmisión de sensación de fuerza, y una unidad vibrotáctil para transmitir la sensación de deslizamiento. El dispositivo completo es diseñado para ir colocado en el antebrazo del usuario de prótesis de mano. Con el fin de validar el diseño de la estructura, se realiza una simulación por elementos finitos y se prueba el funcionamiento del sensor de fuerza, así como de la unidad vibrotáctil sobre personas. Con los resultados satisfactorios obtenidos, se puede concluir que se consigue un diseño de sistema de retroalimentación háptico para prótesis mioeléctrica transradial capaz de transmitir al usuario las sensaciones de fuerza y deslizamiento con un Costo de diseño de S/ 10 800; y un Costo de fabricación de S/ 2281,70.

El siguiente trabajo se presenta el diseño mecánico, electrónico y de control de una maquina para la rehabilitación de las extremidades superiores en pacientes que han sufrido derrames cerebrales. Para la realización del objetivo general , se tuvo que definir la exigencias que debe cumplir el sistema, realizar un estudio del arte actual para reconocer el estado de la tecnología relacionada con robots de rehabilitación. Para el diseño se consideró un mecanismo paralelo de 5 barras y dos grados de libertad. A partir de ello se desarrolló la estructura mecánica, luego se seleccionó todos los componentes electrónicos y finalmente, se aplicó un algoritmo de control no lineal llamado Sliding Mode para el control de la trayectoria.