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Análise de desgaste de um pistão de bomba de injeção a diesel combinando ensaio experimental e simulação por elementos finitos / Wear analysis of a plunger of diesel injection pump combining experimental test and finite element simulationFarias, Joao Guilherme 30 November 2016 (has links)
A maneira mais usual de estudar desgaste de componentes mecânicos e avaliar os parâmetros que o afetam é através de ensaios experimentais. Adicionalmente, estudos utilizando simulações numéricas com o Método dos Elementos Finitos em conjunto com modelos matemáticos têm ajudado a entender alguns princípios físicos, bem como estimar os efeitos do desgaste. Dentro desse contexto está inserida a presente dissertação, cujo objetivo é estudar o comportamento tribológico do sistema pistão-corpo de uma bomba de injeção a diesel através de ensaios experimentais e simulações numéricas. Um dispositivo é desenvolvido e construído para a realização dos ensaios experimentais por deslizamento em um tribômetro. Os ensaios são realizados a seco, com variações de forças normais e distâncias deslizadas. Os resultados obtidos são integrados a um modelo numérico através de uma sub-rotina que aplica o desgaste ao longo da simulação. O modelo numérico é desenvolvido através do método dos elementos finitos com o intuito de representar os experimentos e reproduzir o desgaste na superfície do pistão. Os resultados experimentais mostram diferentes comportamentos e mecanismos de desgaste atuantes. No início dos ensaios, o comportamento é estável, como menor taxa de desgaste e mecanismos com predominância de deformação plástica. No final desse período, aumenta-se o número de partículas de desgaste na interface e aderidas na superfície oposta, gerando abrasão, aumentando a taxa de desgaste, até o rompimento total do revestimento de nitreto de titânio do pistão. A sub-rotina aplica o desgaste com boa concordância com os experimentos. Com os resultados do modelo numérico é possível avaliar o comportamento dos componentes, levando-se em consideração a evolução do desgaste no pistão, além de estimar o coeficiente de desgaste para o par de contato avaliado. / The most common way to study wear of mechanical components and evaluate the parameters that affect it is through experimental tests. In addition, studies using numerical simulations with the Finite Element Method in combination with mathematical models have helped to understand some physical principles, as well to estimate the effects of wear. Within this context it is inserted this thesis, which goal is to study the tribological behavior of the plunger-pump body of a diesel injection system through experimental tests and numerical simulations. A device is developed and built for experimental sliding tests on a tribometer. Dry tests are performed with variation of normal forces and sliding distances. Results are integrated with a numerical model through a sub-routine that applies the wear along the simulation. The numerical model is developed by finite element method in order to represent the experimental tests and reproduce the wear in the plunger surface. The experimental results show different wear behaviors and mechanisms. In the beginning of the tests, the behavior is stable, with smaller wear rate and mechanisms with predominance of plastic deformation. At the end of this period, the number of wear particles in the interface and attached to the opposing surface is increased, generating abrasion, increasing the wear rate, up to the total break of the plunger titanium-nitride coating. The sub-routine applies the wear with good agreement with experimental tests. With the results of the numerical model, it is possible to evaluate the components behavior, taking into account the wear evolution in the plunger, besides estimating the wear coefficient for the evaluated contact pair.
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Avaliação experimental do desgaste de canto durante o processo de eletroerosão do AISI H13Campos, José Alexandre de 19 December 2014 (has links)
A fabricação de moldes e matrizes são ricas em detalhes e geometrias complexas, exigindo tecnologias mais inovadoras e precisas. Um dos processos que se destaca na fabricação de moldes e matrizes, é o de eletroerosão por penetração (Electrical Discharge Machining - EDM). A usinagem por descargas elétricas é classificada como um processo de fabricação de geometria não definida, onde a remoção de material é realizada por repetidas descargas elétricas entre dois eletrodos eletricamente condutores. O desgaste da ferramenta é um dos principais parâmetros de medida no desempenho da usinagem por EDM. O maior problema ocasionado pelo desgaste de canto do eletrodo é a mudança de geometria da ferramenta no decorrer da usinagem, alterando a tolerância geométrica e o dimensional da cavidade. O presente trabalho propõe avaliação dimensional do desgaste de canto do eletrodo, no decorrer da usinagem do processo de EDM, variando o ângulo de superfície frontal do eletrodo. Outro propósito é a criação de um índice, chamado de taxa de arredondamento, que leva em consideração as áreas de desgaste de canto do eletrodo em função da área removida de material da peça. Os resultados mostraram que os eletrodos de cobre, cobre tungstênio e grafite, tem um grande crescimento de raio de canto no inicio da usinagem, estabilizando esses valores com tempo maiores de processo. O ângulo de superfície frontal do eletrodo influência diretamente no desgaste de canto do eletrodo. Os eletrodos de grafite não apresentaram comportamento de arredondamento de desgaste de canto durante os ensaios. Para o índice de taxa de arredondamento os eletrodos de cobre tungstênio tiveram o menor valor apresentado na usinagem do AISI H13. / The manufacture of molds and dies are rich in detail and complex geometries, requiring more innovative and precise technologes. One of the processes that stands out in the manufacture of molds and dies, is to EDM by penetration (Electrical Discharge Machining - EDM). The cutting by electrical discharge is classified as a non-defined geometry manufacturing process where material removal is carried out by repeated electrical discharge between two electrodes electrically conductive. The tool wear is a major measurement parameters in machining performance by EDM. The biggest problem caused by the electrode corner wear is the tool geometry change during the machining by changing the geometric tolerance and dimensional cavity. This paper proposes dimensional evaluation of the electrode corner wear, during the machining of the EDM process, varying the front surface of the electrode angle. Another purpose is to create an index, called rounding rate, which takes into account the areas of electrode corner wear due to the removed area of the workpiece material. The results showed that the copper electrode, copper tungsten and graphite, has a large corner radius growth at the beginning of machining, stabilizing these values with higher process time. The front surface of the electrode angle influence directly on the electrode corner wear. Graphite electrodes showed no corner wear rounding behavior during the tests. For rounding rate index tungsten copper electrodes had the lowest value presented in the machining of AISI H13.
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Estresse eletromecânico em transformadores causado por curtos-circuitos passantes e correntes de energização / Electromechanical stresses in transformers caused by through-fault and inrush currentsAzevedo, Ana Claudia de 28 February 2007 (has links)
Power transformers are quite costly and essential to provide reliable electrical power system operation. Besides their maintenance or substitution costs, transformer failures must be taken into account, since its will have a large impact on the utility financial health due to the temporary loss of power delivery capability. Concerning transformer failure statistics, investigations carried out in many utilities in the world reveal that the effect of electromechanical stress caused by short-circuit currents is a relevant cause of failure in such equipment and they cause onerous financial damage. Failures caused by mechanical stress due to external short-circuit and due to inrush currents are an important aspect to be considered. The excessive strength caused in transformer conductors/windings due to electromagnetic forces can reduce the transformer lifetime or even cause irreversible damages of them. Therefore, the investigation of the harmful
effects caused by transient phenomena becomes imperative. With this in mind, this
work aims at investigating the electromagnetic forces and mechanical stresses due to external short-circuit and inrush currents inside the transformer. The studies are carried out using a time domain transformer model based on magnetomotive forces and magnetic reluctances, which allows simulating the transformer transient and steady state behavior regarding the electric, magnetic and mechanical aspects. The methodology is applied in two transformer models operating under rated and short-circuit conditions. Due to the lack of mechanical stress experimental values, a comparative performance analysis is obtained by comparing the simulated results and the well accepted results from finite element program. The results obtained from simulations are evaluated through of the impacts provoked in the variables used to analyze the mechanical stresses which occur in the transformers due to short-circuit and inrush currents. From the mechanical stress calculated it is presented a methodology that establishes a correlation between the phenomena here investigated and the impact in the transformer lifetime. This can assist, previously, in the reduction of the number of
unexpected failures and, consequently, in financial damages. / Transformadores de potência são dispositivos fundamentais para a operação de sistemas de potência e têm um peso significativo no custo total de uma instalação. Além dos custos de manutenção e substituição, as falhas nos transformadores devem ser levadas em consideração, no sentido de manter tanto a continuidade do fornecimento de energia como os padrões mínimos de qualidade estabelecidos para o insumo energia elétrico, aliado ao equilíbrio financeiro das empresas. Estudos realizados por concessionárias de diversos países deixam evidentes os enormes prejuízos financeiros das empresas do setor elétrico, devido às falhas mecânicas em transformadores. Defeitos provocados pelos esforços mecânicos decorrentes de correntes de curtos-circuitos passantes e correntes de inrush se constituem como importantes causadores de falhas em transformadores. Os esforços adicionais causados nos condutores/bobinas de transformadores, devido ao acréscimo das forças eletromagnéticas resultantes, podem, em alguns casos, vir a reduzir a vida útil de transformadores ou até mesmo provocar a sua perda total. A investigação dos efeitos danosos causados pelos fenômenos mencionados, portanto, torna-se imperativa. Nessa perspectiva, a presente tese tem por objetivo investigar as forças eletromagnéticas e o estresse mecânico resultantes de cor-
rentes de curtos-circuitos passantes e correntes de energização que se estabelecem no interior de transformadores. Para alcançar tal propósito, é empregada uma modelagem computacional no domínio do tempo baseada em forças magnetomotrizes e relutâncias magnéticas. Este modelo permite simulações de fenômenos de regime transitório e per-
manente, além de possibilitar o acesso às grandezas elétricas, magnéticas e mecânicas. A metodologia é aplicada a dois modelos de transformadores operando em condições nominais e em curto-circuito. Devido às dificuldades de se encontrar publicações que contenham valores de referência para validar a metodologia proposta, os resultados são comparados aos correspondentes obtidos de um tradicional e bem aceito pacote do Método dos Elementos Finitos. Os resultados oriundos das simulações são avaliados em termos do grau de impacto que é provocado nas grandezas utilizadas para aferir os esforços mecânicos a que fica submetido um transformador, quando de sua energização ou na ocorrência de curtos-circuitos passantes. A partir dos esforços mecânicos determinados é apresentada uma proposta de metodologia que estabelece uma correlação
entre os fenômenos aqui estudados e o impacto sobre a vida útil de transformadores, que pode auxiliar, de maneira preditiva, na redução do número de falhas inesperadas e, em conseqüência, nos prejuízos financeiros decorrentes. / Doutor em Ciências
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Identificação da força de atrito através de análise de sinais não lineares em ensaios tribológicos / Non linear signal analysis applied to friction force identification in tribological testsSantos, Marcelo Braga dos 11 March 2005 (has links)
Universidade Federal de Uberlândia / When the surfaces of two elastic bodies present relative motions under certain amount of contact pressure the mechanical system can be instable. Experiments conducted on elastic bodies under friction forces shown that the dynamical system is self-excited by the non-linear behavior of frictional forces. The main objectives of this thesis are the study of the pressure and stress fields, due to mechanical contact, and the estimation of friction using the vibrations signals measured on a reciprocating wear testing machine using non-linear signal analysis formulation. The finite element methodology is detailed presented to solve stress fields in contact problems. A two input and one output MISO model is proposed to represent the non-linear system dynamics. The global output is the sum of two outputs produced by one linear path associated in parallel with a non-linear path. This last path has a non-linear model that represents the friction force and another linear transfer function connected in series. Since the linear path is identified by traditional signal analysis, the non-linear function can be evaluated by the global input/output relationships, and can be correlated to wear conditions of the contact surfaces. Validation tests are conducted in a tribological system composed by a sphere in contact with a prismatic body witch has an imposed harmonic motion. The global output force is simultaneously measured by piezoresistive and piezoelectric load cells. The sphere and prismatic body vibrations are measured by accelerometers and by a laser Doppler vibrometer. All signals are digitalized with the same time base and the data is transferred to a microcomputer. The non-linear signal analysis technique uses this data to identify the friction force. The estimated friction force and the stress fields are compared to surfaces of bodies after tribological tests to show the efficiency of proposed methodology. / Quando as superfícies de dois corpos elásticos em contato apresentam movimento relativo, o sistema mecânico pode se tornar instável. Experimentos conduzidos com corpos elásticos em contato mostram que o sistema é um sistema auto excitado devido à característica não linear da força de atrito. Os objetivos principais desta tese são o estudo do campo de pressões e tensões, devido ao contato mecânico, e a estimativa da força de atrito com a analise de sinais não lineares aplicada aos sinais de vibração medidos em um tribômetro do tipo alternativo. O método de elementos finitos é apresentado detalhadamente como algoritmo de solução dos campos de pressões e tensões em corpos submetidos ao contato mecânico. Um modelo de duas entradas e uma saída é utilizado para representar um sistema dinâmico não linear. A saída total é composta da soma da parcela devida ao caminho linear da estrutura e da parcela devida ao caminho não linear. Esta ultima parcela possui um modelo não linear, representando a força de atrito, e outra função linear em série. Desde que a função transferência do caminho linear é identificada a partir da análise de sinais tradicional, a parcela não linear é obtida pelas relações globais entre a entrada e a saída do sistema global, sendo posteriormente correlacionada as condições superficiais das amostras. Os testes de validação são realizados em um tribômetro do tipo alternativo com contra corpo esférico e corpo prismático o qual possui um movimento harmônico imposto. A força de reação da estrutura ao atrito entre os corpos é medida simultaneamente por uma célula de carga piezelétrica e por uma célula de carga piezoresistiva. As velocidades do corpo e do contra corpo são medidos por um acelerômetro e um vibrômetro laser respectivamente. Todos os sinais são digitalizados sobre a mesma base de tempo e transferidos a um micro computador. A força de atrito é estimada através da análise de sinais não linear aplicada aos sinais de vibração medidos. As variações da força de atrito estimada são então comparadas às condições superficiais das amostras mostrando a eficiência da metodologia proposta. / Doutor em Engenharia Mecânica
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Reciclagem de pavimentos flexíveis com adição de cimento Portland : estudo de fadiga através do ensaio de flexão em viga quatro pontos / Full-depth reclamation of semi-rigid pavements with cement : contribution for the development of a mix design method / Reciclaje de pavimentos flexibles con adición de cemento Portland : estudio de fatiga a través del ensayo de flexión en viga cuatro puntosCastañeda López, Mario Alexander January 2016 (has links)
A reciclagem de pavimentos com adição de cimento Portland é uma técnica que permite reutilizar estruturas degradadas de pavimentos flexíveis na conformação de uma nova camada estabilizada. Seu dimensionamento, no Brasil, tem sido abordado de forma empírica. Entretanto, os métodos racionais desenvolvidos para pavimentos semirrígidos estão baseados principalmente na previsão da vida de fadiga das camadas cimentadas, associada ao nível de deformação atuante na sua fibra inferior. Com o intuito de contribuir no desenvolvimento de um método de dimensionamento de pavimentos com camadas recicladas com adição de cimento, a pesquisa relatada nesta dissertação teve como objetivo principal o estudo laboratorial do comportamento a fadiga de misturas constituídas por fresado asfáltico (20%, 50% e 70%), brita graduada e cimento Portland (teores de 2% e 4%). O programa experimental foi baseado no protocolo para caraterização de materiais cimentados da Austroads (2008; 2012), para ensaios estáticos e de fadiga, além de recomendações para caracterização flexural da JCI (1984), procurando-se avaliar a sua aplicabilidade. Os ensaios de fadiga foram realizados em vigotas com dimensões 10 cm x 10 cm x 40 cm, curadas por pelo menos 28 dias. O modo dos ensaios foi o de tensão controlada como função da resistência à tração na flexão, previamente determinada. O sistema de carregamento é conhecido como fadiga a 4 pontos. Foram obtidos modelos de fadiga em função da tensão de tração atuante, da deformação inicial e da energia dissipada inicial. Os resultados dos ensaios estáticos indicam a predominante influência do teor cimento na resistência a tração na flexão das misturas (valores entre 0,21 MPa e 1,53 MPa), enquanto a porcentagem de fresado tem efeito significativo na deformação de ruptura, tornando as misturas mais dúcteis, e no Módulo de Elasticidade Flexural (que variou entre 1483 MPa e 12800 MPa). No caso dos ensaios de fadiga, os Módulos de Resiliência Flexural iniciais (valores entre 2913 MPa e 7725 MPa) mostraram-se mais dependentes do teor de cimento e independentes do nível de tensão. Nos modelos de fadiga obtidos, os valores dos exponentes de dano por deformação variaram entre 7 e 15, sendo próximos aos relatados pela Austroads para materiais cimentados. Esses modelos foram empregados na modelagem de estruturas de pavimento com camadas de base reciclada, de espessura de 18 cm a 40 cm, visando quantificar o efeito do teor de cimento e da porcentagem de fresado na vida de fadiga, bem como das espessuras da camada reciclada e da nova camada asfáltica sobrejacente. Observou-se que espessuras de camada reciclada inferiores a 30 cm terão curta vida de fadiga. Por outro lado, também ficou evidenciado que a vida de fadiga dessa camada depende significativamente da espessura da nova camada asfáltica sobrejacente, recomendando-se espessuras de no mínimo 10 cm. Finalmente, destaca-se que o volume de dados gerado durante os ensaios de fadiga, e seu processamento por meio de algoritmos desenvolvidos na pesquisa, permitiram abordar conceitos de energia dissipada, como aproximação à definição de critérios de micro e macrofissuração, o que mostrou a utilidade deste tipo de abordagem para futuras pesquisas. / Full-depth reclamation with Portland cement (FDR-C), is a technique allowing the reuse of flexible pavements damaged structures, in order to build a new stabilized layer. In Brazil, pavement design with FDR-C has been determined by empirical approaches. However, mechanistic approach developed for semi-rigid pavements mainly use fatigue relationships based on deformations occurring at the bottom of the cemented layer. In order to develop a pavement design method with FDR-C materials, this research work aimed to study, in laboratory, the fatigue behavior of FDR-C mixtures, for three cement grades (2 %, 4 % e 6 %) and three RAP (Reclaimed Asphalt Pavement) percentages (20 %, 50 % e 70 %).The experimental program was based on the protocol for the characterization of cemented materials of the Austroads (2008; 2012), for static and dynamic tests, and on the recommendations for flexural characterization of concrete reinforced with steel fibers, of the JCI (1984), evaluating the availability of these procedures. Fatigue tests were executed using beams (10 cm x 10 cm x 40 cm), static compacted and with a minimum curing time of 28 days. Stress controlled mode was used, based on flexural strength, previously determined. Loading system was a four-point bending test. Were developed fatigue strain, stress and dissipated energy relationships. Static tests results show that cement is the principal influence on the flexural strength of the mixtures (0.21 MPa up to 1.53 MPa), while the RAP have a major effect in the increasing of the tensile strains making it more ductile (flexural elastic modulus were 1483 MPa up to 12800 MPa). In the case of fatigue tests, flexural modulus were more dependent on the degree of cementation (2913 MPa up to 7725 MPa), and not on the applied stress level. About the fatigue models of FDR-C mixtures, strain damage exponents (7 up to 15) were similar to those reported by Austroads. Laboratory models based on strain were used in modeling of pavement structures, with a FDR-C base layer. Results showed benefits of thickness in FDR-C mixtures and asphalt layers (18 cm up to 40 cm), in order to evaluate the effect of the cement and RAP content on fatigue life, and FDR-C new asphalt thickness as well. This model highlights that FDR-C with a thickness inferior than 30 cm will have a shorter fatigue life. On the other side, was showed that the fatigue life of this layer mainly depends on new hot mix asphalt thickness layer (thickness recommended up to 10 cm). Finally, the volume of data generated during the fatigue tests and his processing through algorithms developed in research allowed using dissipated energy criteria as an approximation of the definition of micro and macro-cracking limits which indicate the utility of this methodology for future research. / El reciclaje de pavimentos con adición de cemento Portland es una técnica que permite la reutilización de estructuras degradadas de pavimentos flexibles para la conformación de una nueva capa estabilizada. Su diseño, en Brasil, ha sido abordado de forma empírica. Sin embargo, métodos racionales desarrollados para pavimentos semirrígidos están basados en la vida de fatiga de las capas cementadas, asociada al estado de deformaciones actuante en su base. Con el objetivo de contribuir al desarrollo de un método de dimensionamiento de pavimentos con capas recicladas con adición de cemento, la investigación relatada en esta disertación tuvo como objetivo principal el estudio laboratorial del comportamiento de fatiga de mezclas constituidas por fresado asfáltico (20%, 50% y 70%), base granular y cemento Portland (2%, 4 % y 6 %). El programa experimental fue basado en protocolos de caracterización de materiales cementados de la Austroads (2008, 2012), para ensayos estáticos y de fatiga, además de recomendaciones para caracterización flexural de concreto reforzado con fibras de acero de la JCI (1984), procurando evaluar su aplicabilidad. Los ensayos de fatiga fueron realizados en vigotas con dimensiones de 10 cm x 10 x cm x 40 cm, moldadas estáticamente y curadas por lo menos 28 días. El modo de carga fue de esfuerzo controlado en función de la resistencia de tracción en la flexión, previamente determinada. El sistema de carga es conocido como fatiga 4 puntos. Los resultados de los ensayos estáticos mostraron una influencia predominante del contenido de cemento respecto a la resistencia flexural de las mezclas (valores entre 0,21 MPa y 1,53 MPa), mientras que el material fresado tiene un efecto significativo en la deformación de tracción al tonar más dúctiles las mezclas, afectando módulo de elasticidad flexural (valores entre 1483 MPa y 12800 MPa). En el caso de los ensayos de fatiga, los Módulos de Resiliencia Flexural iniciales (valores entre2913 MPa y 7725 MPa) mostraron ser más dependientes del grado de cementación e independientes del nivel de esfuerzo aplicado. Los valores de los exponentes de daño por deformación en los modelos de fatiga, que variaron entre 7 y 15, fueron próximos a los relatados por la Austroads. Estos modelos fueron usados en la modelación de estructuras de pavimento con capas de base reciclada, de espesor entre 18 cm y 40 cm, buscando cuantificar el efecto del contenido de cemento y de fresado en la vida de fatiga. Se observó que espesores de la capa reciclada inferiores a 30 cm tendrán corta vida de fatiga. Por otro lado, fue evidenciado que la vida de fatiga de esta capa depende significativamente del espesor del nuevo revestimiento asfáltico, recomendándose espesores superiores a 10 cm. Finamente, se destaca que el volumen de datos generados durante los ensayos de fatiga y su procesamiento por medio de algoritmos desarrollados en la investigación permitieron abordar conceptos de energía disipada, como aproximación a la definición de criterios de micro y macro fractura que mostraron la utilidad de este tipo de metodologías para estudios futuros.
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Modelos de memória associativa em redes neurais para planejamento e controle ponto a ponto de trajetória para um braço mecânico / Associative memory models in neural networks for point to point control and planning robot arm trajectoryMarcelo Vieira 12 December 1997 (has links)
A contribuição e objetivo desta tese é desenvolver um modelo de redes neurais artificiais, baseado em princípios de memória associativa, capaz de resolver o problema de planejamento e controle ponto a ponto de trajetória de um braço mecânico imerso em um ambiente parcialmente conhecido e/ou sujeito a ruídos. O modelo proposto é formado por dois planos: plano seqüência temporal e plano ângulo. Para o plano seqüência temporal, o novo modelo proposto chamado de Memória Associativa Multidirecional Temporal (TMAM) é capaz de armazenar e recuperar n-tuplas de informações, lidar com informações ruidosas e/ou incompletas e aprender seqüências temporais. TMAM utiliza representação contínua e realimentação autoassociativa. O plano ângulo é formado pelo modelo RBF que é responsável por produzir as informações de ângulos das juntas do braço mecânico. A composição dos dois planos forma o sistema completo que é responsável pelo planejamento e controle ponto a ponto de trajetória. Em resumo, o sistema recebe informações do ponto origem e do ponto alvo, estabelece uma trajetória para atingir o ponto alvo a partir do ponto de origem e transforma os pontos espaciais da trajetória em valores de ângulos das juntas. Os resultados obtidos mostram que o modelo TMAM é capaz de recuperar, interpelar e extrapolar pontos nas seqüências, é capaz de gerar trajetórias, de memorizar seqüências de diferentes tamanhos e de lidar com duas trajetórias ao mesmo tempo. O modelo apresenta também rápido treinamento. O modelo RBF é capaz de recuperar as saídas desejadas apresentando um erro pequeno e é capaz de receber um padrão que apresenta um ponto final inatingível e gerar um conjunto de ângulos que representa um ponto final atingível. / The aim of this project is to develop an artificial neural networks model based on principles of associative memory. This neural network model must be able to solve the problem of trajectory planning and point to point control of a robot arm, which is located in a partially known and/or noisy environment. The proposed model is composed by two surfaces: the temporal sequence surface and the angle surface. For the temporal sequence surface the new propose model Temporal Multidirectional Associative Memmy (TMAM) is able to store and recall n-tuplas of information, to deal with noisy and/or incomplete information and to learn temporal sequences. TMAM uses a continuas representation and autoassociative feedback. A RBF model is used to implement the angle surface, which is liable for producing the angle information for the joint of the robot arm. The two surfaces compose the whole system which is liable for the trajectory planning and system control. Hence, the system receives information about the initial point and the target point, constructs the trajectory to reach the target point from the initial point and converts the spatial points which compose the trajectory, in values of joint angles. The obtained results show that TMAM model can recall, interpolate and extrapolate points in the sequences. The model has the ability of generating new trajectories and memorizing different size of sequences at the same time. This model also shows fast learning. The RBF model can recall the desired outputs with a small error and can receive a pattern which is formed by an unreachable final point and generate a set of angles which, in turn, represent a reachable final point.
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Materiais de ensino e os saberes elementares matemáticos, Sergipe (1911-1931)Santos, Jéssica Cravo 30 March 2016 (has links)
Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / Through research we sought to answer: What teaching materials were prescribed and what its
uses, possible, the primary course of elementary mathematical knowledge in Sergipeans school
groups during the period 1911-1931? To answer this question were used for analysis, official
documents such as laws, regulations, decrees and education programs in order to make
considerations about the materials, with respect to knowledge and methods. Later, for an
understanding of end uses (s) of materials, pedagogical proposals were analyzed contained in
the materials themselves and teaching works presenting evidence to your (s) use (s). As
bibliographic references, authors were adopted as Valente (2007, 2013), Bloch (2001) and Le
Goff (2003) for understanding about the treatment to the sources and the historian craft; Julia
(2001) and Chervel (1990) for information about the culture school supplies and the history of
school subjects; Azevedo (2009), Nascimento (2012) and Souza (2006), for school groups; and
Calkins (1950) and Valdemarin (2004, 2006) to understand the intuitive method or lessons of
things. Based on the research carried out, it was possible to identify materials such as
mechanical counters, Parker Letters, system standards of weights and measures, ruler and
square in Sergipe legislation. But an understanding of its uses were only likely to occur from
nominations put into journals that circulated the time and teaching manuals aimed at some of
Sergipe sources. It was found proposals that fit the principles of intuitive method, and this
allows us to understand prescriptions in Sergipe legislation regarding the materials. / Por meio da pesquisa buscou-se responder: Que materiais de ensino foram prescritos e quais
seus usos, possíveis, no curso primário dos saberes elementares matemáticos nos grupos
escolares sergipanos, durante o período de 1911 a 1931? Para responder a essa indagação foram
utilizadas para análise, documentos oficiais como: regulamentos, leis, decretos e programas de
ensino, a fim de tecer considerações sobre os materiais, no que tange aos saberes e métodos.
Posteriormente, para uma compreensão de finalidades de uso(s) dos materiais, foram analisadas
propostas pedagógicas contidas nos próprios materiais e em obras de ensino que apresentavam
indícios para seu(s) uso(s). Como referencial bibliográfico, foram adotados autores como:
Valente (2007, 2013), Bloch (2001) e Le Goff (2003) para entendimentos sobre o tratamento
às fontes e o ofício de historiador; Julia (2001) e Chervel (1990), para informações sobre a
cultura material escolar e a história das disciplinas escolares; Azevedo (2009), Nascimento
(2012) e Souza (2006), sobre os grupos escolares; e Calkins (1950) e Valdemarin (2004, 2006),
para entendimento do método intuitivo ou lições de coisas. Com base na investigação realizada,
foi possível identificar materiais como contadores mecânicos, Cartas de Parker, padrões do
sistema de pesos e medidas, régua e esquadro na legislação sergipana. Mas, uma compreensão
sobre seus usos só foram passíveis de ocorrer, a partir de indicações postas em periódicos que
circularam a época e em manuais de ensino apontados em algumas das fontes sergipanas.
Constatou-se propostas que se adequavam aos princípios do método intuitivo, e isso permitiu
compreender prescrições na legislação sergipana em relação aos materiais.
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Avaliação clínica de dois métodos minimamente invasivos: químico-mecânico e mecânico (ART) / Clinical evaluation of two minimal interventional restorative approaches: chemo-mechanical and mechanical (ART)Terezinha de Jesus Esteves Barata 21 September 2007 (has links)
Este estudo comparou o desempenho clínico de dois métodos minimamente invasivos: químico-mecânico [Carisolv®-MediTeam (MQ-M)] e mecânico [Tratamento Restaurador Atraumático (MM-ART)] no tratamento restaurador da cárie dentária. Os métodos foram testados, aleatoriamente, em 50 pares de lesões cariosas similares de dentes permanentes, usando o modelo de estudo \"boca-dividida\", em 50 gestantes (2º trimestre). As variáveis operatórias avaliadas foram: eficácia e eficiência do grau de remoção do tecido cariado, aceitabilidade das voluntárias e percepção dos operadores. Todos os preparos cavitários foram restaurados com cimento de ionômero de vidro de alta viscosidade (Ketac Molar/3M ESPE), usando a técnica restauradora do ART. As restaurações foram avaliadas por dois examinadores calibrados e independentes, seguindo os critérios do ART, após 1 e 4 anos, sendo o nível de concordância interexaminadores de 0,97 e 0,89, respectivamente. Os dados foram submetidos aos testes estatísticos: correlação linear de Pearson, qui-quadrado, \'t\' Student, Fischer, Wilcoxon e intervalo de confiança (IC)95% (p<0,05). Para eficácia, eficiência e aceitabilidade ambos os métodos não apresentaram diferença estatisticamente significante entre si. Em relação à percepção dos operadores foi observada diferença estatisticamente significante a favor do MQ-M. O grau de sucesso das restaurações no grupo do MM-ART foi de 97,6% (IC=87,4-99,9%) após o 1º ano de avaliação e de 84,2% (IC=66,5-92,5%) após o 4º ano. No grupo do MQ-M, 100% (IC=91,8-100%) e 87,2% (IC=72,6-95,7%) das restaurações foram consideradas sucesso no 1º e 4º anos de avaliação, respectivamente. Quanto ao grau de sucesso das restaurações, diferença estatisticamente significante não foi observada entre os métodos após 1 ano (p=0,49) e 4 anos (p=0,75). Conclui-se que ambos os métodos apresentaram boa eficácia, eficiência e aceitabilidade para o tratamento de gestantes. Operadores reportaram maior facilidade técnica no MQ-M do que no MM-ART. Os dois métodos minimamente invasivos não influenciaram no desempenho clínico das restaurações ionoméricas realizadas pela técnica restauradora do ART após 1 e 4 anos. / This study compared the clinical performance of two minimally invasive restorative treatment methods: chemo-mechanical [Carisolv(TM)-MediTeam (CM)] and mechanical [Atraumatic Restorative Treatment (ART)] for managing dental caries. Using a split-mouth design, the methods were tested randomly in 50 matched pairs of permanent teeth. A total of 50 pregnant women (2nd trimester of pregnancy) were treated. The outcome variables were: efficacy and efficiency of caries removal, acceptability and perception of the methods by pregnant women and operators. In both methods, the cavities were restored using the ART approach with high-viscous glass ionomer cement (Ketac Molar/3M ESPE). The restorations were evaluated by 2 calibrated independent examiners according to ART criteria, after 1 and 4 years. The inter examiner kappa was 0.97 and 0.89, respectively. Pearson correlation, 95% Confidence Interval and Student\'s, Chi-square, Fischer\'s and Wilcoxon tests were used for data analysis (p<0.05). The results showed there were no significant differences for efficacy and efficiency of carious dentin removal, as well as for patients\' acceptability, using both methods. A statistically significant difference regarding the feasibility of techniques in favour of the CM method was observed. In the ART method, 97.6% (CI=87.4-99.9%) of the restorations were judged to be successful at 1 year and 84.2% (IC=66.5-92.5%) at 4 years. The 1 and 4-year success for CM method was 100% (CI=91.8-100%) and 87.1% (CI=72.6-95.7%), respectively. The success rate for both methods was not statistically significant after 1 (p=0.49) and 4 (p=0.75) years. It is concluded from the results that both methods showed good efficacy, efficiency and acceptability in treating of the pregnant women. Operator\'s data revealed the CM method as being a more feasible approach than ART. The two minimal intervention restorative approaches showed similar performance after 1 and 4 years in pregnant women.
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O ramo metal-mecânico e a industrialização do Oeste do Paraná / The metal mechanical branch and the West of Paraná State industrializationAnschau, Luise Adriana Külzer 02 September 2011 (has links)
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Previous issue date: 2011-09-02 / This study has the objective of analyze the localization profile of metal mechanic activity branch of Paraná West Region. For this it will be used the Locacional Quotient, the job multiplier and the geographic association coefficient from RAIS data. So the basic activities will be identified, the jobs generated by them and its associations with the transformation industry branches focusing the metal mechanic branch. By the analyses it was evidenced that the metal mechanic branch kept its locacional profile almost equal in the analyzed years, it lost specialization in some cities and it is one of the branches that more create jobs, and as well as the transformation industry as a whole expanded its ranks of formal jobs from 2000 to 2008. The branch is more concentraded mainly in Cascavel, Marechal Cândido Rondon, Assis Chateubriand, Foz do Iguaçu and neighborhoods. The branch was associated with all the branches, but only significant associated with the edition, impression, and reproduction of writings branch and other industrial branches. It had a light reduction in the intensity of the associations of the metal mechanic branch with the majority of the other branches. / Este estudo tem por objetivo analisar o perfil de localização do ramo de atividade metal-mecânica da Região Oeste do Paraná. Para isto serão utilizados o Quociente Locacional, o Multiplicador de Emprego e o Coeficiente de Associação Geográfica a partir de dados da RAIS. Assim, serão identificadas as atividades básicas, os empregos gerados por elas e suas associações com os ramos da indústria de transformação enfocando o ramo metal-mecânico. Por meio das análises constatou-se que o ramo metal-mecânico manteve seu perfil locacional praticamente igual nos anos analisados, perdeu especialização em alguns municípios e é um dos ramos que mais emprega, e assim como a indústria de transformação como um todo expandiu seus postos de empregos formais de 2000 a 2008. O ramo encontra-se mais concentrado principalmente em Cascavel, Marechal Cândido Rondon, Assis Chateubriand, Foz do Iguaçu e entorno. O ramo esteve associado com todos os ramos, mas somente associado de maneira significativa com o ramo de edição, impressão, e reprodução de gravações e outros ramos industriais. Houve uma leve diminuição na intensidade das associações do ramo metal-mecânico com a maioria dos demais ramos.
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Estudo teórico-experimental do comportamento elastoplástico de poliuretano derivado do óleo de mamona (Ricinus communis) / Theoretical and experimental study of the elastoplastic behavior of the castor oil polyurethane (Ricinus communis)Amauri Bravo Ferneda 29 September 2006 (has links)
Os biopolímeros surgem como materiais alternativos no atendimento aos requisitos de desempenho que a área médica tem exigido para implantes ósseos. Nesse contexto o polímero poliuretano derivado de óleo de mamona (Ricinus communis) tem obtido lugar de destaque. Mesmo assim, esse material, considerado um biopolímero regenerador ósseo, ainda necessita de investigação mecânica consistente para uma aplicação de forma confiável. No entanto, há uma grande dificuldade em se prever o comportamento mecânico das estruturas fabricadas por biopolímeros. Diante desse fato, o presente projeto de pesquisa visa através de ensaios experimentais em amostras padronizadas para ensaios de tração e compressão, bem como, ensaios normalizados para próteses de quadril, adquirir propriedades de material adequadas para a implementação dos modelos computacionais, assim como dados de comportamento mecânico sob solicitação. De posse desses dados, através do método dos elementos finitos, são realizadas simulações computacionais com o objetivo de verificar a capacidade do modelo de material de Drucker-Prager representar o comportamento mecânico do biopolímero. Este modelo é aplicado inicialmente na simulação dos ensaios de tração e compressão e posteriormente nas simulações das próteses em biopolímero, onde carregamentos mais complexos estão presentes. Os resultados obtidos nas simulações são analisados e discutidos para fins de validação do uso deste modelo de material em estruturas fabricadas com o biopolímero. / Biopolymers have been widely used as alternative materials to attend the performance requirements that medical area has demanded to bone implants. In this way, the Castor Oil Polyurethane (Ricinus communis) has taken a distinct place. Nevertheless, this material, considered bone constructive, still needs a consisting mechanical investigation for a reliable application, despite the great difficulty to predict the mechanical behavior of biopolymer structures. Face this fact, this work intends through experiments in normalized specimens for tensile and compressive tests, as well as normalized tests for hip implants, to obtain material properties and mechanical behavior data required to implement computational models of the hip prosthesis. Using the finite element method, computational simulations are carried out to verify the capability of Drucker-Prager material model to represent the biopolymer mechanical behavior. This model is first applied in tensile and compressive tests simulations, and further in prosthesis biopolymer simulations, where more complex loadings are present. The results of these simulations are analyzed and discussed in order to validate the use of this material model in biopolymers structures.
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