In this thesis we use the holographic gauge/gravity duality to study two different aspects of strongly coupled non-Abelian plasmas. In the first topic we study the effects of strong (Abelian) magnetic fields on the transport coefficients of a strongly coupled non-Abelian plasma. Due to the spatial anisotropy created by the magnetic field, the most general viscosity tensor of a magnetized plasma has 5 shear viscosity coefficients and 2 bulk viscosities. We use the holographic correspondence for a strongly coupled N=4 Supersymmetric Yang-Mills (SYM) plasma to evaluate the shear viscosity perpendicular to the magnetic field and the shear viscosity parallel to the field. In the presence of a magnetic field, the shear viscosity perpendicular to the field saturates the Kovtun-Son-Starinets viscosity bound while in the direction parallel to the field the bound is violated. The second topic investigated in this thesis is motivated by the study of the near equilibrium behavior of strongly interacting non-Abelian plasmas that display a critical point in their phase diagram. We focus on the spectra of non-hydrodynamic quasinormal modes of a strongly coupled N=4 SYM plasma in the presence of a chemical potential, which displays a critical point in equilibrium. Except close to the critical point, we observe that by increasing the chemical potential one generally increases the damping rate of the quasinormal modes, which leads to a reduction of the characteristic equilibration times in the dual strongly coupled plasma. However, as one approaches the critical point the typical equilibration time increases though its derivative with respect to the chemical potential diverges with an exponent equal to -1/2. We also find a purely imaginary non-hydrodynamical mode in the vector diffusion channel at nonzero chemical potential which dictates the equilibration time in this channel near the critical point. / Nessa tese usamos a dualidade holográfica calibre/gravidade para estudar dois aspectos diferentes de plasmas não-Abelianos fortemente acoplados. No primeiro tópico estudamos os efeitos de campos magnéticos (Abelianos) intensos sobre o coeficientes de transporte de um plasma não-Abeliano fortemente acoplado. Devido à anisotropia espacial criada pelo campo magnético, o tensor de viscosidade mais geral de um plasma magnetizado deve possuir 5 coeficientes de viscosidade de cisalhamento e 2 de viscosidade volumétrica. Usamos a correspondência holográfica para um plasma N=4 Supersimétrico de Yang-Mills (SYM) fortemente acoplado para calcular a viscosidade de cisalhamento perpendicular ao campo magnético e a viscosidade de cisalhamento paralela ao campo. Na presença do campo magnético, a viscosidade de cisalhamento perpendicular ao campo satura o limite viscoso de Kovtun-Son-Starinets enquanto que na direção paralela ao campo o limite é violado. O segundo tópico investigado nessa tese é motivado pelo estudo do comportamento próximo ao equilíbrio de plasmas não-Abelianos fortemente interagentes que exibem um ponto crítico em seus diagramas de fase. Focamos no espectro dos modos quasinormais não-hidrodinâmicos de um plasma N=4 SYM fortemente acoplado na presença de um potencial químico, que exibe um ponto crítico no equilíbrio. Exceto próximo ao ponto crítico, observamos que ao aumentar o potencial químico geralmente se intensifica a taxa de amortecimento dos modos quasinormais, que levam à redução dos tempos de equilibração característicos do plasma dual fortemente acoplado. Entretanto, aproximando-se do ponto crítico o tempo de equilibração típico aumenta embora sua derivada em relação ao potencial químico diverge com um expoente igual à -1/2. Encontramos também um modo não-hidrodinâmico puramente imaginário no canal de difusão vetorial com potencial químico não-nulo que dita o tempo de equilibração neste canal próximo do ponto crítico.

Sistemas alostéricos são característicos de proteínas com um ou mais estados de equilíbrio. Nesse sentido, uma enzima passa por modificações de sua atividade quando um substrato cooperativo se liga a um estado ou outro (1). Estes estados são reconhecidos por possuírem uma conformação mais estável e coexistirem num ensemble. Este trabalho sustenta que tais proteínas oscilem naturalmente entre esses estados. Experimentos de difração de raios-X e RMN, que proporcionam parâmetros de deslocamento anisotrópicos e tempos de relaxação de spin nuclear, já demonstram a coexistência de ambos estados em solução e descrevem o movimento como uma mudança de equilíbrio populacional dos confórmeros (2). Também é possível desenvolver métodos numéricos, como o cálculo de modos normais e a simulação de dinâmica molecular, para associar a geometria proteica a um movimento sobre determinado potencial de campos de força. O sistema adotado para o desenvolvimento desses estudos é a enzima alostérica Glucosamina-6-fosfato Desaminase. Características que defendem seu uso são sua reversibilidade catalítica, rápido equilíbrio cinético e muito baixa afinidade do estado T por ligantes. Sua estrutura também já foi resolvida por experimentos de cristalografia, identificando ambos estados alostéricos. E a caracterização das mudanças estruturais entre os estados T e R está bem estabelecida, identificando diferentes subunidades a distintos graus de rotação e prevendo uma oscilação de baixa frequência entre eles (3). Resultados obtidos neste projeto constituem: (a) uma dinâmica de 100ns partindo do estado T de toda a proteína (hexamérica) solvatada explicitamente, formando um ensemble NVT de 92000 átomos através do programa NAMD, usando o campo de forças CHARMM; (b) análise de componentes principais aproveitando esta dinâmica e usando algoritmos do programa Gromacs; (c) e análise de modos normais, em que os cálculos de minimização de energia foram feitos pelo programa Gromacs sob o campo de forças ENCADV, no vácuo. Análises desses resultados envolvem cálculos de RMSDs e flutuações, trajetórias calculadas para os autovetores oriundos de NMA ou de PCA, fatores de Debye-Waller e a confirmação visual (e gráficos de distância entre resíduos) de aproximação a um estado ou outro. Como a prévia caracterização da movimentação alostérica, identificava duas regiões para cada monômero como representativas de corpos rígidos, também é desenvolvida uma análise por tensores de inércia. Espera-se que, ao longo do tempo, essas subunidades se comportem como corpos quase rígidos e os movimentos destas regiões rígidas correspondam a uma maior representatividade da transição alostérica. Assim, a caracterização dos tensores seria capaz de filtrar movimentos de mais alta frequência que constituem ruído em relação a movimentos funcionais da proteína. - Algoritmos para cálculos matriciais dos tensores foram escritos em Fortran e em TCl. / Allosteric systems are characteristic of proteins with one or more equilibrium states. Such an enzyme experiences a modification of its activity when a cooperative substrate binds to a state or another, thus, establishing a change in population equilibrium (1). These states are recognized by having a more stable conformation, and they coexist in an ensemble. X-ray diffraction and NMR experiments already demonstrated this dynamic equilibrium, and simulation methods, as molecular dynamics and normal mode analysis, generally provide a more complete proof (2).The allosteric enzyme Glucosamine-6-Phosphate Deaminase appeared to be a good model to better understand the equilibrium dynamics as essential to the protein function, given its reversibility of the catalysis and rapid-equilibrium kinetic mechanism. It also has the structure elucidated for both its conformers (3). A computational approach would now give better perspective on how the conformational changes occur. A set of results of this latter kind were obtained: (a) a 100ns dynamic starting at the hexameric T conformer, explicitly solvated, building a NVT ensemble using NAMD program and CHARMM force field; (b) a principal components analysis making use of the calculated dynamic and of the Gromacs algorithms; (c) and normal mode analysis of the T conformer structure (pdb code 1fsf) minimized with Gromacs program using ENCADV vacuum force field. Not only the conventional analyses for these results (fluctuations and projections) were taken, but also an inertia tensor analysis was developed. As the allosteric conformational change, for this protein, was described by the displacement of only two rigid body subunits³, its description by inertia tensors should act as a filter for the high frequency and functionally uninteresting motions, which normally constitute only noise.

In this thesis, we present the generation and studies of a 87Rb Bose-Einstein condensate (BEC) perturbed by an oscillatory excitation. The atoms are trapped in a harmonic magnetic trap where, after an evaporative cooling process, we produce the BEC. In order to study the effect caused by oscillatory excitations, a quadrupole magnetic field time oscillatory is superimposed to the trapping potential. Through this perturbation, collective modes were observed. The dipole mode is excited even for low excitation amplitudes. However, a minimum excitation energy is needed to excite the condensate quadrupole mode. Observing the excited cloud in TOF expansion, we note that for excitation amplitude in which the quadrupole mode is excited, the cloud expands without invert its aspect ratio. By looking these clouds, after long time-of-flight, it was possible to see vortices and, sometimes, a turbulent state in the condensed cloud. We calculated the momentum distribution of the perturbed BECs and a power law behavior, like the law to Kolmogorov turbulence, was observed. Furthermore, we show that using the method that we have developed to calculate the momentum distribution, the distribution curve (including the power law exponent) exhibits a dependence on the quadrupole mode oscillation of the cloud. The randomness distribution of peaks and depletions in density distribution image of an expanded turbulent BEC, remind us to the intensity profile of a speckle light beam. The analogy between matter-wave speckle and light speckle is justified by showing the similarities in the spatial propagation (or time expansion) of the waves. In addition, the second order correlation function is evaluated and the same dependence with distance was observed for the both waves. This creates the possibility to understand the properties of quantum matter in a disordered state. The propagation of a three-dimensional speckle field (as the matter-wave speckle described here) creates an opportunity to investigate the speckle phenomenon existing in dimensions higher than 2D (the case of light speckle). / Nesta tese, descrevemos a produção e os estudos de condensados de Bose-Einstein, em átomos de 87Rb, perturbados através de excitações oscilatórias. Os átomos aprisionados são aprisionados em uma armadilha magnética harmônica onde produzimos o condensado de Bose-Einstein após o processo de resfriamento evaporativo. Com o objetivo de estudar o efeito de excitações oscilatórias, um campo magnético quadrupolar temporalmente oscilanteé superposto ao campo de aprisionamento. Através dessa perturbação, podemos observar a excitação de modos coletivos no condensado. Mesmo para baixas amplitudes de excitação, o modo dipolar é facilmente excitado. Porém, observamos que para excitar o modo quadrupolar no condensado é necessária uma energia mínima. Através da expansão em tempo de voo da nuvem excitada, identificamos que, para amplitude de excitação na quail o modo quadrupolar é excitado, a nuvem expande sem inverter o aspect ratio. Analisando essas nuvens por longos tempos de voo, foi possível observar alguns vórtices e, às vezes, um estado turbulento na nuvem condensada. Calculamos a distribuição de momento dessas nuvens e notamos que ela exibe um comportamento de lei de potência, parecido com a lei de Kolmogorov para turbulência. Além disso, mostramos que pelo nosso método que desenvolvemos para calcular a distribuição de momento, a forma da curva dessa distribuição (inclusive o expoente da lei de potência) exibe uma dependência com o modo quadrupolar de oscilação da nuvem. A distribuição desordenada de picos e depleções, na imagem da distribuição de densidade do condensado turbulento expandido, assemelha-se ao perfil de intensidade de um feixe de luz com speckle. A analogia entre speckle de onda de matéria e de luz é fundamentada através das semelhanças entre a propagação (ou expansão) dessas duas ondas. Além disso, a função de correlação de segunda ordem foi calculada e a mesma dependência com a distância foi observada para as duas ondas. Isto cria a possibilidade de entender melhor as propriedades da matéria quântica em um estado de desordem. A propagação de um campo de speckle tridimensional (como é o caso do speckle de onda de matéria aqui descrito) cria uma oportunidade de investigar o fenômeno de speckle em dimensões maiores que 2D (o caso do speckle de luz).

nÃo hà / Este estudo trata da experiÃncia dos sujeitos com lesÃo medular e sua fase crÃnica. Seu enfoque està embasado na perspectiva da pesquisa-intervenÃÃo, aliada à anÃlise de Michel Foucault acerca de prÃticas discursivas, da arte de existÃncia e nas tÃcnicas de si, como eixos para hermenÃutica do sujeito. Como objetivos, visou: problematizar como se constitui a subjetividade de quem vivencia a lesÃo medular, circunscrito à prÃtica discursiva da deficiÃncia, como possÃvel hermenÃutica de si; analisar as prÃticas discursivas a respeito da deficiÃncia fÃsica e do corpo alterado apÃs a lesÃo na medula; analisar nos discursos dos sujeitos como se dà a efetivaÃÃo de tais prÃticas discursivas; analisar a posiÃÃo do pesquisador por meio da anÃlise de implicaÃÃo, ancorada na pesquisa-intervenÃÃo. Com essa investida, buscou-se traÃar os encadeamentos com a contemporaneidade, especificando os conceitos articulados com a prÃtica em reabilitaÃÃo de sujeitos com lesÃo medular, o que nÃo se pretendeu uma transposiÃÃo de conceitos gregos à atualidade. Pelo contrÃrio, intentou-se contextualizÃ-los e problematizÃ-los a partir da vivÃncia dos sujeitos e da experiÃncia do processo de efetivaÃÃo da pesquisa. Realizaram-se grupos de discussÃo com sujeitos de uma associaÃÃo desportiva de deficientes, por meio dos quais se tornou possÃvel discutir e explanar os assuntos pertinentes aos objetivos do estudo. Nesse percurso, puderam ser destacadas as prÃticas discursivas e nÃo discursivas que envolvem e constroem a normalidade, a deficiÃncia fÃsica e a reabilitaÃÃo. O que se pÃde enunciar foi a circunscriÃÃo a que esses sujeitos lesionados na medula estÃo remetidos e praticando. Perscrutou-se sobre as questÃes do corpo, das polÃticas pÃblicas sobre a deficiÃncia, as dificuldades, como acessibilidade, transporte e as questÃes previdenciÃrias, a mÃdia, a prÃtica desportiva, a sexualidade e vivÃncia propriamente dita de alguÃm com esse tipo de lesÃo neurolÃgica. Deduziu-se que todas essas demarcaÃÃes sÃo pontos de enunciaÃÃo e produÃÃo dessas subjetividades. Os discursos e enunciados a que esses sujeitos se remetem sÃo partes dessa discursividade, dessa prÃtica que se efetua em suas trajetÃrias de vida. Desse modo, pÃde-se inferir que esses sujeitos estÃo vinculados a essas prÃticas e seus modos de subjetivaÃÃo sÃo resultantes dos vetores polÃticos e histÃricos e dos saberes e relaÃÃes de poder a que estÃo submetidos. Isso, no entanto, nÃo os impede de buscar espaÃos, fendas e linhas de fuga por meio das quais possam se dizer e se sentir legÃtimos sujeitos diferentes

Este trabalho teve como foco principal o estudo dos processos de entrada de empresas estrangeiras no Brasil com o objetivo de responder à seguinte questão de pesquisa: Como auxiliar às empresas internacionais interessadas em se estabelecer no Brasil? Para responder à pergunta acima, o objetivo principal do trabalho foi propor um modelo de fluxo de ações e cuidados a serem tomados para que o dirigente executivo da empresa estrangeira possa se basear e assim, melhor se preparar para a execução de um plano de entrada no mercado brasileiro. A estrutura teórica utilizada para dar apoio ao estudo está dividia em três grupos: As teorias de internacionalização, mostrando a sua evolução no tempo. O segundo grupo descreve os principais modos de entrada de uma empresa em outro país, destacando suas vantagens e características. O terceiro grupo, apresenta as barreiras potencialmente encontradas à entrada de uma empresa em um país estrangeiro. O método utilizado para o desenvolvimento deste estudo, incluiu, além da pesquisa teórica, o desenvolvimento e aplicação de entrevistas exploratórias com quatro empresas estrangeiras, em que os achados revelaram os modos de entrada utilizados e as razões de escolha de cada uma, bem como as barreiras à entrada e os problemas enfrentados por falta de um plano pré-expansão. A terceira etapa foi constituída de uma abordagem em formato de entrevista com entidades brasileiras de fomento à internacionalização de empresas no Brasil, para entender quais os critérios e processos essas entidades aplicam a suas empresas clientes estrangeiras. Para concluir o método, a quarta etapa foi outra pesquisa, juntamente com um grupo seleto de especialistas consultores em expansão internacional, com o objetivo de validar tais critérios mencionados nas duas pesquisas anteriores. O resultado foi um modelo de fluxo de ações e critérios a serem observados na etapa pré-expansão como a busca por network local, a visita ao país anfitrião de interesse com a participação em rodadas de negócios e desenvolvimento de pesquisa do mercado para o apoio em informações que servirão à continuidade ou não ao plano de expansão. Em sequência, outros critérios que foram mencionados nas pesquisas foi a listagem das potenciais barreiras à entrada e os modos de entrada com suas vantagens e desvantagens para o mercado e a empresa interessada. Por fim, foi mencionado a importância de preparar o plano de negócio e sua implementação, baseados no tempo e custos de investimento encontrados, seguido da fase de acompanhamento com visitas e auditorias locais. Os achados atenderam ao objetivo desta pesquisa, e podem servir de base de consulta para estudantes e outros especialistas sobre o tema de expansão internacional de empresas no Brasil, além do desenvolvimento de novos estudos comparativos. / This work had as its prime focus the study of the processes for the entrance of foreign companies in Brazil in order to respond to the following research question: How to assist international companies interested in establishing themselves in Brazil? To answer the prior question, the main objective of the work was to propose a flow model of actions and care to be taken, so that the executive officer of the foreign company can be based and thus be better prepared for the execution of a plan of entry in the Brazilian market. The theoretical structure used to support the study is divided into three groups: The theories of internationalization, showing their evolution in time. The second group describes key modes for a company to enter another country highlighting its advantages and characteristics. The third group presents potential barriers against the entering of a company in a foreign country. The method used for the development of this study included, in addition to the theoretical research, the development and application of exploratory interviews with four foreign companies, where the findings revealed the used entry modes and the reasons for choosing each as well as the barriers to the entry and the problems faced by the lack of a pre-expansion plan. The third stage consisted of an approach in the format of an interview with Brazilian entities promoting the internationalization of companies in Brazil, in order to understand what criteria and processes these entities apply to their foreign client companies. To conclude the method, the fourth step was another research along with a distinct group of experts, consultants in international expansion, with the aim of validating such criteria mentioned in the previous two surveys. The result was a flow model of actions and criteria to be observed in the pre-expansion stage such as the search for local network, a visit to the host country of interest with participation in business rounds and the development of market research for information-based support that will serve to the continuity or not of the expansion plan. In sequence, other criteria that were mentioned in the surveys were a list of potential barriers to the entrance and the modes of entry with their advantages and disadvantages for the market and for the interested company. Finally, it was mentioned the importance of preparing the business plan and its implementation based on time and the investment costs found, followed by the monitoring phase with visits and local audits. The findings met the goal of this research and can serve as a basis of consultation for students and other experts about the subject of international expansion of companies in Brazil as well as the development of new comparative studies.

Este trabalho apresenta a modelagem, identificação de parâmetros e projeto do sistema de controle de um atuador rotacional antagônico com refrigeração forçada baseado em fios de liga de memória de forma, tendo em vista a aplicação em manipuladores robóticos. O modelo é baseado na abordagem de transformação de fases por subcamadas, que leva em conta a alta não linearidade que ocorre devido à dinâmica de transformação de fases do fio de memória de forma (especialmente a alta histerese envolvida). Um algoritmo de otimização por meio de Programação Quadrática Sequencial é então usado para se estimar os parâmetros do modelo de difícil obtenção exata, como as temperaturas de transição de fase dos fios de liga de memória de forma e o coeficiente de convecção. A função objetivo adotada é o erro entre a posição medida experimentalmente e a posição obtida por meio de modelagem e simulação. Parte-se de valores de parâmetros iniciais de tabela para a aplicação do algoritmo. Os resultados são em seguida comparados e avaliados com experimentos independentes em malha aberta, com o modelo apresentando boa correlação com a planta para uma excitação de até 2,0 Hz. Por fim, um sistema de controle não linear por modos deslizantes baseado no modelo é desenvolvido e simulado utilizando o modelo estimado, tanto em modo de controle de torque como em controle de posição. Aplica-se um controlador com camada limite e linearização utilizando a realimentação dos estados e o modelo estimado. Este tipo de controlador é robusto a eventuais diferenças entre o modelo e o sistema real. O controlador é então utilizado num modelo sistema de experimental, a partir do qual são obtidos resultados de desempenho dinâmico e exatidão do atuador controlado ao mesmo tempo em que são feitas comparações com os resultados das simulações. Por fim, demonstra-se que os objetivos iniciais do trabalho são atingidos, ao se realizar satisfatoriamente o controle de posição e de torque com robustez, exatidão e desempenho dinâmico adequados à aplicação prevista. / This work presents the modeling, grey-box parameter estimation and control design of a force-cooled antagonistic shape memory alloy (SMA) rotational actuator, having in mind the application in robotic manipulators. The model is based on a sub-layer phase transformation approach, taking account the large non-linearities that rise from the phase-transformation dynamics (in special, the highly hysteretic dynamics). An optimization Quadratic Sequential Programming Algorithm is used to for estimate estimating the model parameters, which are hard to obtain accurately, like the such as phase transition temperatures of the shape memory alloy wires and the convection coefficient. The objective function adopted is the error between the experimentally measured position and the position obtained by means of modeling and simulation. Initial parameters for the algorithm application are taken from factory tables\' datasheets. The results are then compared and evaluated with independent open loop experiments. At last, a model based nonlinear shape memory alloy SMA control scheme is designed and simulated using the estimated model, in torque and position control modes. The control scheme applied uses limit layer and feedback linearization using based on the estimated model. This control scheme is robust to eventual mismatch between modeling and the real system. The controller is then used in an experimental model, from which results of dynamic behavior and accuracy of the controlled actuator are obtained and compared with the simulated results. At last, it is showed that the initial objectives of this work are achieved, by satisfactorily performing position and torque control with robustness, accuracy and dynamic performances adequate to the application targeted.

As ligas com memória de forma (Shape Memory Alloy - SMA) consistem em um grupo de materiais metálicos que possuem a habilidade de retornar a um formato ou tamanho previamente definido quando submetidas a um ciclo térmico adequado, devido a alterações em sua estrutura cristalina. Esta mudança não é um processo termodinamicamente reversível, apresentando, conseqüentemente, histerese. Portanto, a característica principal destes materiais é a habilidade de sofrer grandes deformações e, em seguida, recuperar sua forma original quando a carga é removida ou o material é aquecido. Assim, pode-se utilizar esse fenômeno para construir atuadores leves e silenciosos, como verdadeiros músculos metálicos. O desenvolvimento de atuadores com as SMAs apresenta grande atrativo para diversos campos da engenharia, principalmente na área de robótica, substituindo os atuadores convencionais de grande peso e ruidosos, como motores, válvulas solenóides, etc. Entretanto, para o bom desempenho de atuadores SMA requer-se um complexo sistema de controle e resfriamento, reduzindo-se o tempo de resposta do atuador e minimizando-se os efeitos da histerese. Neste trabalho, propõe-se um inovador sistema de resfriamento, baseado em pastilha termo-elétrica (efeito Seebeck-Peltier). Este método possui a vantagem de ser mais compacto e simples que outros métodos de resfriamento forçado. Um modelo matemático completo foi também desenvolvido, e um protótipo experimental foi construído. Diversos experimentos foram utilizados para a validação do modelo e para a identificação de todos seus parâmetros. Analisou-se então a aplicabilidade de um controle de posição baseado em algoritmo PID, utilizando-se diversos métodos de ajuste de ganhos. Verificou-se um desempenho razoável, com uma largura de banda em malha fechada de aproximadamente 0,37Hz. Em seguida, desenvolveu-se um sistema de controle de posição baseado em teoria de modos deslizantes (sliding mode control), que utiliza o modelo matemático do sistema e leva em conta as não linearidades existentes. Embora matematicamente mais complexo, obteve-se um desempenho superior ao PID, com largura de banda de 0,69Hz. Diversos experimentos confirmaram também a robustez deste controlador e seu bom desempenho na presença de distúrbios. / Shape Memory Alloys (SMA) consist of a group of metallic materials that demonstrate the ability to return to some previously defined shape when subjected to the appropriate thermal cycle, due to shift in the materials crystalline structure. The change that occurs within SMAs crystalline structure is not a thermodynamically reversible process and results in hysteresis behavior. The key feature of these materials is the ability to undergo large plastic strains and subsequently recover these strains when a load is removed or the material is heated. Such property can be used to build silent and light actuators, similar to a mechanical muscular fiber. SMA actuators have several advantages in several engineering fields, mainly in robotics, replacing the conventional actuators like motors or solenoids. However, the good performance of the SMA actuator depends on a complex control and cooling systems, reducing the time constant and minimizing the effects of hysteresis. In the present work, a novel cooling system is proposed, based on thermo-electric effect (Seebeck-Peltier effect). Such method has the advantage of reduced weight and requires a simpler control strategy compared to other forced cooling systems. A complete mathematical model of the actuator was also derived, and an experimental prototype was implemented. Several experiments were used to validate the model and to identify all parameters. A PID position control system was developed and implemented in the prototype, using several tuning methods. A good performance was obtained, with a cut-off frequency of 0.37Hz. A position controller based on sliding mode theory was then developed, using the mathematical model of the system and taking into account the non-linear effects. Although such controller presents a more complex mathematical derivation, a better performance was obtained, with a cut-off frequency of 0.69Hz. Several experiments confirmed the robustness and disturbance filtering properties of the sliding mode controller.

Historicamente, a produção agropecuária na Bacia Hidrográfica do Alto Xingu esteve voltada aos grandes mercados. Nas últimas décadas, observa-se uma importante mudança no uso da terra, dada pela expansão do cultivo de grãos para exportação (como soja e milho) em detrimento das áreas de pastagens. A transição do modo de produção na região atinge inclusive os pequenos produtores e assentados rurais, a despeito da limitação de terras para a produção em grande escala e de sua vulnerabilidade socioeconômica. Especial atenção é dada aos assentados rurais devido às peculiaridades relacionadas à ocupação territorial, as quais acabam por diferenciar a dinâmica de uso da terra, o que afeta, sobretudo, os seus modos de vida. Diante desta problemática, este estudo objetiva identificar as diferentes variáveis que contribuem para o atual contexto de mudança no uso da terra em um assentamento rural localizado no município de Água Boa (MT) e como este fenômeno se relaciona com a manutenção ou não dos modos de vida dos assentados. Os dados foram coletados a partir de entrevistas abertas, não estruturadas e em profundidade em quarenta domicílios rurais. Resultados mostram que a mudança no uso da terra pela expansão do cultivo de grãos ocorre no assentamento da mesma forma que o observado na paisagem da região do Alto Xingu. A mudança do uso da terra no P.A. Jaraguá está vinculada a uma tentativa de superar limitações produtivas, como pastagens degradadas, dificuldades de acesso à água e a capital financeiro para investimentos na produção agropecuária. Como consequência, a área destinada ao cultivo de grãos tem substituído as pastagens e o arrendamento e a comercialização de lotes rurais têm sido estimulados para que este novo modo de produção seja viabilizado, pelo menos em curto prazo. Assim, a expansão da agricultura intensiva de grãos e os efeitos do aumento generalizado dos preços das terras agricultáveis são importantes drivers na tomada de decisão dos assentados sobre o uso da terra. Os resultados apontam que esse contexto é estruturado por (ao mesmo tempo em que também estrutura) novos modos de vida no assentamento, caracterizados por fenômenos socioeconômicos como o envelhecimento rural, a maior participação da aposentadoria e da prestação de serviços (agropecuários ou não, formais ou informais) na geração de renda família e o êxodo rural. / Historically, agricultural production in the basin of the Upper Xingu has been geared to large markets. In recent decades, there has been a major change in land use, given the expansion of grain crops export (such as soybeans and corn) to the detriment of pasture areas. The transition of mode of production in the region can even reach small farmers and rural settlers, despite land limitation for large-scale production and smallholders producers\' vulnerability. In this study, particular attention is given to rural settlers due to the peculiarities related to land occupation, which eventually differentiates the dynamics of land use, affecting substantially their way of life. Faced with this problem, this study aims to identify the different variables that contribute to the current context of change in land use in a rural settlement located in the municipality of Água Boa (MT) and how this phenomenon is related to the maintenance or not of settlers\' livelihood strategies. Data were collected from unstructured in-depth interviews in forty rural households. Results show that the change in land use for the expansion of grain cultivation occurs in the settlement the same way as observed in the landscape of the Upper Xingu region. The change in land use in P.A. Jaraguá might be related to an attempt to overcome production constraints such as degraded pastures, problems with water access and financial investments in agricultural production. As a result, pastures have been replaced by areas devoted to grain crops. Moreover, the lease and sale of rural lots have been stimulated in order to make this new mode of production possible, at least, in the short term. Thus, the expansion of intensive grain cultivation and the effects of increasing general prices of agricultural land are important drivers in the settlers\' decision making on land use. The results show that while this context structures new livelihood strategies in the settlement, it has also been structured by them. In addition, such context has been characterized by some socioeconomic phenomena such as rural aging, larger rates of retirement, rural exodus, and the provision of services in the generation of family income , whether it be agricultural or not, formal or informal.

A pesquisa tem por objeto de estudo as dispersões das racionalidades formativas: o modo como, em nossa época, a ideia de formação, compreendida como ato de interferência educativa nos modos de existir individuais e/ou coletivos, tem-se difundido em espaços e relações cada vez mais cotidianas que em muito ultrapassam o ambiente escolar. Levando em conta o contexto dos estudos de base pós-estruturalista realizados, sobretudo, a partir das análises foucaultianas, o trabalho se pauta no mapeamento de saturações discursivas em torno da questão da formação, encarando-a como um elemento fundamental das razões biopolíticas que encontraram na vida individual, principalmente a partir da emergência do liberalismo, algumas possibilidades efetivas de se governar. De inspirações cartográficas e a partir de uma releitura do conceito de mitologia de Roland Barthes, o estudo focaliza, em um primeiro momento, a identificação do que foram considerados mitos formativos fundamentais representações de representações que constroem figuras socialmente naturalizadas associadas, no caso, à formação docente. A partir dessas reflexões, donde derivaram seis mitos formativos essenciais a formação complexa, a formação múltipla, a formação mensurável, a formação competente, a formação aconselhável, a formação reformável , busca-se na segunda etapa de pesquisa definir a maneira como tal mitologia se dispersa, por um lado, em discursos oficiais, tomados de dispositivos da legislação educacional e produções de organismos internacionais e, por outro, em falas cotidianas dispersas, voltadas à formação para a vida e para o trabalho, mediante a análise de exemplares de um periódico semanal de grande circulação nacional e de transcrições de discussões promovidas no âmbito de um evento pautado na formação do trabalhador. As análises permitiram a construção de um mapa de operações discursivas capazes de integrar a formatividade a questões associadas à laboralidade e aos modos de existir. Do que resulta a construção de um amálgama que, se por determinados movimentos promove a valorização de um sentido moral da formatividade já presente na noção iluminista de bildung, atualizando-a e imprimindo-lhe algumas inversões, por meio de outros integra tais produções em um caminho de preparo pessoal. Esse caminho termina por imprimir ao ato de formar(-se) uma ênfase acima de tudo instrumental, convertendo o bom homem em um bom trabalhador e garantindo a sua própria existência um sentido, acima de tudo, funcional. A viabilização das racionalidades que possibilitam tal configuração se dá a partir de processos dispersivos inerentes ao dispositivo da formação atual: há dispersões pela complexidade, pela chancela social, pela liquidez das aquisições, pelo engajamento individual, pela qualificação de saberes e pela parceria coletiva. Tais modos de espalhamento terminam por dar à questão formativa contemporânea traços epidêmicos, capazes de englobar a cotidianidade a partir de razões que estão, antes de tudo, associadas a formas de consumir e de permanecer mercadologicamente viável: uma hiperformatividade, portanto, capaz de converter a própria vida em um processo constante de preparação para algo. / This research has as its object of study the dispersions of the formative rationalities: the way in which, in our time, the idea of formation, understood as act of educative interference in the individual and/or collective modes of being, has spread towards ever more quotidian spaces and relations that reach far beyond the school sphere. Taking into account the context of post-structuralist studies chiefly based on Foucauldian analyses, this work is based on mapping out discursive saturations around the issue of formation, seeing it as a fundamental element of the biopolitical rationale that has found in the individual life, mainly since the emergence of liberalism, effective possibilities of governing. Of cartographical inspiration, and based on a rereading of Roland Barthes concept of mythology, the study focuses firstly on identifying what have been regarded as fundamental formative myths representations of representations that construct socially naturalized images associated, in the present case, to teacher formation. From these reflections, whence six social formative myths were derived the complex formation, the multiple formation, the measurable formation, the competent formation, the advisable formation, the reformable formation , one seeks, during the second stage of the research, to define the way in which such mythology is dispersed, on the one hand, in official discourses laden with educational legislation and productions of international organisms and, on the other hand, in dispersed daily discourses focused on the formation for life and for work, through the analysis of issues of a weekly periodical of large national circulation and of transcriptions of discussions promoted within an event targeted at the formation of workers. The analyses allowed the construction of a map of discursive operations capable of integrating formativity and questions associated to the sphere of labor and to the modes of being. From that results the construction of an amalgam which, if through some movements promotes the valuation of a moral sense of formativity already present in the Enlightenment notion of Bildung, bringing it up to date and giving it some inversions, through other movements integrates such productions into a path of personal preparation. This path ends up conferring to the act of forming (oneself) an emphasis which is above all instrumental, converting the good man into a good worker, and endowing his very existence with a meaning which is above all functional. The coming into being of the rationalities that allow such configuration takes place from dispersive processes inherent to the device of modern formation: there are dispersions through complexity, through the social seal of approval, through the liquidity of acquisitions, through individual commitment, through the qualification of knowledges and through collective partnership. Such modes of spreading eventually give to the contemporary formative question rather epidemic contours, capable of encompassing the daily life through reasons that are, above all, associated to forms of consuming and of remaining viable in market terms: a hyperformativity, therefore, capable of converting life itself in a process of constant preparation for something.

nÃo hà / Este estudo objetivou investigar e problematizar os modos como adolescentes pobres sÃo subjetivados pela teia discursiva e nÃo discursiva que circunscreve o cotidiano de uma ONG. Para tanto, desenvolveu-se uma pesquisa-intervenÃÃo fundamentada nos conceitos de sujeito, relaÃÃes de poder-saber e discurso, elaborados por Michel Foucault e enriquecidos por estudiosos que dialogam com suas teorizaÃÃes. No processo de construÃÃo coletiva do conhecimento, utilizou-se como proposta metodolÃgica a cartografia. Assim, a pesquisa se orientou atravÃs de pistas investigativas, que auxiliaram na problematizaÃÃo dos discursos da instituiÃÃo em estudo e os efeitos dos mesmos nos modos de ser, pensar e agir dos âmeninos do Projetoâ. Estes constituÃram um grupo de pesquisa formado por quinze (15) adolescentes, na faixa etÃria entre catorze (14) e dezesseis (16) anos, que participavam de atividades educativas e culturais desenvolvidas por um projeto social de uma ONG, localizada no bairro Pirambu, periferia de Fortaleza/CE. Optou-se por uma anÃlise de discurso foucaultiana a partir da noÃÃo de dispersÃo do sujeito e seus posicionamentos nos discursos. Como sÃntese das anÃlises foram observadas disputas de sentido. Nos discursos institucionais, o adolescente pobre adquire a posiÃÃo de sujeito normalizado, disciplinado, assujeitado ao culto do empreendedorismo, expressado pela ideia do protagonismo e a ser inserido no mercado de trabalho, com o intuito de prevenir a criminalidade. Discursos aos quais os jovens resistiram atravÃs de crÃticas e denÃncias quanto à negaÃÃo de seus modos de ser e estar no mundo.