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Bifurcações em sistemas dinâmicos suaves por partes / Bifurcations in piecewise-smooth dynamical systems

Tsujii, Marcos 06 March 2015 (has links)
Submitted by JÚLIO HEBER SILVA (julioheber@yahoo.com.br) on 2017-06-28T17:43:40Z No. of bitstreams: 2 Dissertação - Marcos Tsujii - 2015.pdf: 919903 bytes, checksum: e6e6bb36b7e9700b446e1807f1854651 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Cláudia Bueno (claudiamoura18@gmail.com) on 2017-07-07T19:52:00Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação - Marcos Tsujii - 2015.pdf: 919903 bytes, checksum: e6e6bb36b7e9700b446e1807f1854651 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2017-07-07T19:52:00Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertação - Marcos Tsujii - 2015.pdf: 919903 bytes, checksum: e6e6bb36b7e9700b446e1807f1854651 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2015-03-06 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / In this work, we will study the dynamics in smooth vector elds, in vector elds near the boundary and in piecewise-smooth vector elds and each of their most popular types of bifurcations up to now. / Neste trabalho, estudaremos a dinâmica em campos de vetores suaves, em campos de vetores em variedades com bordo e em campos de vetores suaves por partes e cada um dos seus respectivos tipos de bifurcações mais conhecidos.
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Arte menor e Arte maior de Donato: tradução, anotação e estudo introdutório / Arte menor and Arte maior by Donato: translation, annotation and introductory study

Lucas Consolin Dezotti 22 March 2011 (has links)
Esta dissertação pretende fornecer duas contribuições para a historiografia dos conhecimentos linguísticos. A primeira é a tradução completa e anotada, inédita em português, da Arte de Donato, um dos mais influentes tratados gramaticais produzido pela Antiguidade Clássica. A segunda é um estudo introdutório que aborda a parte mais importante da teoria gramatical antiga, a doutrina das partes da oração, ancestrais do que hoje conhecemos como classes de palavras. A partir de fontes antigas e de estudos recentes, investiga-se o surgimento e estabelecimento dessa doutrina no mundo greco-romano, através de uma análise dos critérios de recorte e classificação do material linguístico utilizados pela dialética (platônica, aristotélica, estoica) e pela gramática antiga, seguida de um trabalho comparativo que busca indícios de possíveis influências entre essas diferentes abordagens. / This dissertation aims to bring two contributions to the historiography of linguistic thought. The first is a complete and annotated unprecedented translation into Portuguese of Ars Donati, one of the most influential grammatical treatises produced by Greco-Roman culture. The second is an introductory presentation concerning the parts of speech, core of ancient grammatical doctrine and ancestors of our word classes. Ancient sources and recent studies guide the investigation of emergence and establishment of this doctrine in classical antiquity, by the way of a comparative study that seeks evidences of possible influence between dialectics (Plato, Aristotle, Stoics) and grammar as regards the criteria for analysis and classification of linguistic data.
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"Paremias relacionadas con partes del cuerpo  —  frecuencias y uso —"

Kjellberg, Iréne January 2010 (has links)
Kjellberg, Iréne. 2010. "Paremias relacionadas con partes del cuerpo  —  frecuencias y uso —"; 47 sidor, Spanska / Examensarbete C23, 15 hp/ECTS, språkvetenskaplig inriktning. Skövde: Högskolan i Skövde. [Handledare: David Mighetto, Docent, fil. dr]   1.   Introducción Los refranes son como las mariposas, hay los que se cogen y los que se vuelan. Las paremias han sido empleadas en todas las épocas, tanto en la lengua oral como en la escrita. Tratan de la sabiduría de la gente y se ha visto que todavía siguen produciéndose (ver Díez, El Mundo 2007/08/12). El refrán No hay refrán que no sea verdadero no sólo trata del papel importante de los refranes, sino incluso de los proverbios, los adagios y las sentencias que se encuentran en todo tipo de texto y en el habla normal de la gente. Muchos proverbios y refranes existen en muchas lenguas del mundo y algunos tienen su origen en la Biblia, como Ojo por ojo, diente por diente y Como siembres, recogerás. Otros muchos, como El amor es ciego y Ni tras pared ni tras seto, digas tu secreto, son de la Antigüedad Clásica. Otros son traducciones del latín como Al hierro candente, batirlo de repente y No es oro todo lo que reluce, y hoy en día estamos creando nuevos e importando (de otros idiomas), como Una imagen vale más que mil palabras (ver Mieder, 2008 y el Refranero multilingüe).   1.1.   Síntesis En esta investigación se han buscado paremias relacionadas con partes del cuerpo en el Refranero multilingüe y en el Stora Ordspråksboken [que es el gran libro de refranes suecos con equivalencias en varios idiomas, incluido el español], para luego estudiar su frecuencia y su uso en la base de datos Corpus de referencia del Español Actual, CREA. Las paremias han tenido un uso muy común desde los autores clásicos griegos y romanos hasta nuestros días. No obstante, hay paremias que con el tiempo han desaparecido, mientras que, paralelamente, se siguen produciendo otras nuevas. En el CREA se han encontrado 30 de las 169 paremias elegidas para investigar su uso. En conjunto, las 30 paremias aparecen en el CREA 281 veces en total, lo cual puede considerarse como muy poco frecuente. El presente estudio sobre la frecuencia de paremias ha sido dividido en dos periodos de tiempo, 1975-1989 y 1990-2004. A su vez, su uso se ha investigado a partir de los temas en que ocurren las mismas. Ha resultado que las paremias investigadas son más frecuentes entre 1990 y 2004 que en el periodo 1975-1989, y que se emplean más en el tema de la ficción y en el de la política y economía.       Los resultados obtenidos en el presente estudio indican que el uso de las paremias ha aumentado en la lengua escrita y que se usan más frecuentemente en textos de literatura, política y economía.       1.2.   Hipótesis En este estudio se toma como punto de partida la hipótesis de que las paremias relacionadas con partes del cuerpo en diversos textos han disminuido durante las últimas décadas, y que se las usan más en el tema de la política.        1.3.   Objetivo y propósito El objetivo del estudio es definir los términos relacionados con las paremias e investigar el uso y la frecuencia de las paremias referidas a partes del cuerpo en textos de la base de datos CREA. Se pueden resumir los objetivos en tres cuestiones que se van a investigar aquí: 1. ¿Cuáles son los términos adecuados para este estudio? 2. ¿Es la frecuencia y el uso de las paremias mayor o menor en alguno de los periodos elegidos y en qué tipo de textos se las usan? 3. ¿Por qué hay una menor o mayor frecuencia de paremias El propósito de este trabajo ha sido investigar en qué tipo de textos se usan más las paremias y en qué periodo de tiempo son más o menos frecuentes, a fin de tratar de comprobar si el empleo de paremias es más frecuente en un área que en otra y si se las utilizan más frecuentemente en algún periodo de tiempo. Dado que la búsqueda en el CREA muestra los resultados en tres categorías: por año, por tema y por país, resulta relevante incluir los resultados por país en la investigación, aunque no sea uno de los objetivos iniciales de esta investigación. Por ello, se ha decidido investigar el uso y la frecuencia de paremias por país, para ver si hay diferencias de uso y si la frecuencia de paremias son iguales entre España y los países hispanohablantes de Hispanoamérica.
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O circulo restaurado : o resgate da totalidade originaria no primeiro Heidegger

Michelazzo, Jose Carlos 12 June 2004 (has links)
Orientador: Zeljko Loparic / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Filosofia e Ciencias Humanas / Made available in DSpace on 2018-08-04T00:52:42Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Michelazzo_JoseCarlos_D.pdf: 19899774 bytes, checksum: e572ea208e9b756f49107e4787f5822d (MD5) Previous issue date: 2004 / Resumo: Se o traço fundamental do pensamento de Heidegger é a questão do ser, nela também já está contida uma outra que busca pelo resgate de uma experiência originária da totalidade do real. O esforço central deste trabalho será, portanto, o de fazer aparecer esta comum-pertinência entre "ser e totalidade", a ponto de podermos afirmar que, em Heidegger, recuperar o sentido do ser é também resgatar para o pensamento ocidental a experiência da totalidade do real numa perspectiva mais primordial que aquela outra, teórica, especulativa, sistêmica, própria dos constructos metafisicos, presentes ao longo da filosofia da tradição. Neste trabalho, no entanto, essa conexão entre ser e totalidade ficará restrita à primeira etapa do itinerário de pensamento do filósofo e que pertence à primeira formulação que a sua questão do ser recebeu e que é aquela que pergunta pelo caráter "determinante, simples e unificador" do ser em geral, orientando, assim, os seus trabalhos e cursos até 1919 [Capo 1]. Com a descoberta da "facticidade" (Faktizitiit), Heidegger abre caminho a uma noção mais rigorosa da palavra-guia da Lebensphilosophie, "vida", por meio da qual ele acredita dar continuidade à sua investigação do ser em geral, dirigindo-a para as suas pesquisas do cristianismo primitivo e dos escritos práticos de Aristóteles, como acesso a uma experiência mais originária da vida no seu todo [Capo2]. A partir de uma interpretação mais fundamental do caráter ambíguo do ser, presente na palavra grega a-létheia, Heidegger desconstruirá, através de sua fenomenologia hermenêutica, a concepção de ser presente na metaphysica generalis, para apresentar uma outra, presente na sua ontologia fundamental. Esta desconstrução gera uma passagem entre duas noções de totalidade: da unipolar (teórica), para a bipolar (originária) [Capo 3]. O mesmo processo de desconstrução acontecerá com a cosmologia e a psicologia, como áreas restantes da metaphysica specialis, após a desconstrução da generalis, interpretadas como setores independentes de entes subsistentes (mundo e homem), para serem tomados em sua mútua pertinência. Nesta desconstrução, dar-se-á também uma passagem entre duas noções de totalidade: da real (kósmos, animal rationale) para a possível (ser-nomundo, Dasein) [Capo 4]. Por fim, procuraremos apresentar três aspectos que resumiriam as diversas perspectivas do tema da totalidade abordadas ao longo do trabalho: o homem em seu caráter de "formador de mundo" (weltbildend); o poder ser do homem enquanto estrutura originária deste seu caráter e; a tarefa da filosofia como "nostalgia do lar" (Heimweh/Novalis), enquanto busca da experiência da totalidade, do aberto do mundo [Conclusão] / Abstract: If the fundamental line of Heidegger's thought is the question of Being, in it is so contained another one which searchs the rescue of an originary experience of reality in its whole. The main effort of this work, therefore, will be making appear this common-pertinence between "Being and totality ", until the point we can say that, in Heidegger, recovering the meaning of Being is also rescueing, to the occidental thought, the experience of totality in a most primordial perspective than the other, theoretical, speculative, systemic, specific of metaphysical constructs, existent within tradition's philosophy. ln this work, however, this connection between Being and totality will be restricted to the first stage of philosopher 's thoughtpath, which belongs to the first fomulation his question of Being receveid, and which asks for the "determinative, simple and unitary" character of Being in general, conducting, thus, his papers and lectures until1919 [Chap. 1]. With the "facticity" (Faktizitãt) discovery, Heidegger opens a way to a most rigorous notion of the Lebenphilosophie 's key-word, "life ", with which he believes giving continuity to his investigation of Being in general, guiding it to his researches of primal christianity and the Aritóteles's practical writings as an acccess to a most originary experience of life in its whole [Chap. 2). Departing from a most fundamental interpretation of ambiguous character of Being existent in the greek word a-létheia, Heidegger will desconstruct, throught his hermeneutics phenomenology, the conception of Being existent in metaphysica generalis, to present another one, existent in his fundamental ontology. This descontruction generates a passage between two notions of totality: from unipolar (theoretic) to bipolar (originary) [Chap.3]. The same desconstruction process will happen with cosmology and psycology, as remaining metaphysica specialis areas, after generalis descontruction, interpretated as independent sectors of subsistent beings (world and man), to be taken in its mutual pertinence. ln this descontruction, will also happen a passage between two notions of totality: from real (kósmos, animal rationale) to the possible (being-in-the-world, Dasein) [ChapA]. To finish, we'll present three aspects that would resume the various perspectives of totality's theme approached in this work: the man in his "worldformer" (weltbildend) character; the potentiality-for-being of the man as origirary structure of this character and; the philosophy's task as "homesickness" (Heimweh/Novalis), as a search of totality 's experience, of world 's opening [Conclusion] / Doutorado / Doutor em Filosofia
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Análisis de fallas en maquinaria minera

Gómez Hidalgo, Máximo Rodrigo January 2013 (has links)
Ingeniero Civil Electricista / La minería del cobre en Chile ha crecido sostenidamente desde los años 90 y, actualmente, a nivel nacional, es la actividad económica más importante, y a nivel internacional, lidera la producción de este metal. En este contexto, para la industria nacional del cobre es fundamental aumentar la productividad; disminuir costos; y reducir los perjuicios a las personas, al entorno, y a las unidades productivas. En consecuencia, aumentar la continuidad operacional y disminuir los costos de falla de las correas transportadoras en los procesos de conminución contribuye a conseguir las metas establecidas. Por último, a fin de alcanzar las metas relacionadas a las correas transportadoras en estos procesos es necesario estudiar sus modos de falla, con el propósito de generar medidas compensatorias como esquemas de detección y aislación temprana apropiados. El presente trabajo tiene como propósito realizar un análisis de fallas en los equipos y componentes mecánicos más importantes de las correas transportadoras CV-005, CV-006, y CV-007 de Minera Los Pelambres (transporte de mineral grueso del chancado primario a la molienda), con la finalidad de proponer esquemas de detección y aislación temprana destinados a dichos equipos y componentes (el desarrollo de medidas compensatorias se excluye de este trabajo). Particularmente en este análisis, se presentan las principales características de las correas transportadoras. En seguida, se identifican y describen los sub-sistemas de las correas transportadoras, se identifica su instrumentación, y se describen sus modos de operación normal, tanto de forma general como particular. Luego, a partir de la información entregada por CONTAC Ingenieros Ltda., se seleccionan los equipos y componentes mecánicos más importantes de las correas transportadoras escogidas, considerando la frecuencia y duración promedio de las paradas no planificadas (evento relacionado a fallas) de los sub-sistemas identificados. Posteriormente, en base a la información facilitada por Minera Los Pelambres se identifican y describen tanto los modos de falla en los equipos y componentes determinados como sus causas, efectos, y procedimientos de detección. Finalmente, a partir de este análisis y de la investigación centrada en ingeniería, se proponen esquemas de detección y aislación temprana para los modos de falla establecidos. Los esquemas de detección y aislación temprana propuestos para los equipos y componentes determinados presentan diferentes niveles de desarrollo. En el caso de los polines, generalmente se basan en la captura de termografías; pero en las correas transportadoras escogidas, este esquema de inspección es impracticable, a causa de la distribución espacial de los polines (en otros sistemas distribuidos se han usado vehículos aéreos no tripulados para este fin). En el caso de la banda, generalmente se sustentan en la captura de imágenes superficiales y de rayos X. En el caso de los motores eléctricos, se basan en la medición de vibraciones y de la corriente en el estator. En el caso de los frenos de disco, no se encontraron esquemas específicos para la liberación fallida de las pastillas de freno; pero se podrían desarrollar a partir del procesamiento digital de imágenes y, por otra parte, la pérdida de eficiencia del resorte del sistema hidráulico cuenta con medidas compensatorias a implementar por parte de la empresa. Por último, en el caso de los reductores, se sustentan en la medición de vibraciones y en el análisis de aceites. Como trabajo futuro se sugiere principalmente estudiar la (pre)factibilidad técnica y económica de los esquemas de detección y aislación temprana propuestos.
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Joinder and Intervention of Third Parties in the Civil Proceeding: Searching a New Approach / Litisconsorcio e Intervención de Terceros en el Proceso Civil: Buscando una Nueva Aproximación

Prado Bringas, Rafael, Zegarra Valencia, Orestes Francisco 12 April 2018 (has links)
This article addresses the treatment of the joinder and the intervention of third parties in the Civil Procedure Code. The authors examines the procedural institutions for try provide the right interpretation of the procedure rules concerning to the material and get a true effective jurisdictional protection. / El presente artículo aborda el tratamiento que da el Código Procesal Civil al litisconsorcio e intervención de terceros. Los autores examinan las instituciones procesales para intentar brindar una correcta interpretación de las normas procesales referentes a la materia y, así conseguir una verdadera tutela jurisdiccional efectiva.
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La Extensión del Convenio Arbitral a partes no Signatarias en Europa: ¿Un enfoque uniforme?

Silva Romero, Eduardo, Velarde Saffer, Luis Miguel 09 April 2018 (has links)
Hoy en día no existe duda de que un convenio arbitral puede ser extendido a partes no signatarias. Un caso en el que esto puede ocurrir es cuando la parte no signataria tiene una participación activa en el iter contractual, es decir, en la negociación, celebración, ejecución y/o terminación del contrato que contiene un convenio arbitral. Diversos tribunales arbitrales internacionales han concluido que esta participación activa del no signatario prueba su consentimiento implícito al arbitraje.El consentimiento es un elemento fundamental del arbitraje y, como tal, su ausencia conlleva la anulación del laudo. En este contexto, más allá de la postura de los tribunales arbitrales, es necesario conocer cuál es la postura quehan adoptado las cortes (por ejemplo, en vía de anulación del laudo) al analizar la existencia de consentimiento implícito. ¿Han adoptado una postura rígida o flexible? Este artículo aborda esta cuestión. Concretamente, los autores presentan un estudio de las decisiones emitidas por las cortes de Inglaterra, Suecia, Suiza, España y Francia que refleja una distinta postura (más o menos rígida) respecto del consentimiento implícito.
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Detecção de objetos em vídeos usando misturas de modelos baseados em partes deformáveis obtidas de um conjunto de imagens / Object detection in video using mixtures of deformable part models obtained from a image set

Leissi Margarita Castaneda Leon 23 October 2012 (has links)
A detecção de objetos, pertencentes a uma determinada classe, em vídeos é de uma atividade amplamente estudada devido às aplicações potenciais que ela implica. Por exemplo, para vídeos obtidos por uma câmera estacionária, temos aplicações como segurança ou vigilância do tráfego, e por uma câmera dinâmica, para assistência ao condutor, entre outros. Na literatura, há diferentes métodos para tratar indistintamente cada um dos casos mencionados, e que consideram só imagens obtidas por um único tipo de câmera para treinar os detectores. Isto pode levar a uma baixa performance quando se aplica a técnica em vídeos de diferentes tipos de câmeras. O estado da arte na detecção de objetos de apenas uma classe, mostra uma tendência pelo uso de histogramas, treinamento supervisionado e, basicamente, seguem a seguinte estrutura: construção do modelo da classe de objeto, detecção de candidatos em uma imagem/quadro, e aplicação de uma medida sobre esses candidatos. Outra desvantagem observada é o uso de diferentes modelos para cada linha de visada de um objeto, gerando muitos modelos e, em alguns casos, um classificador para cada linha de visada. Nesta dissertação, abordamos o problema de detecção de objetos, usando um modelo da classe do objeto criada com um conjunto de dados de imagens estáticas e posteriormente usamos o modelo para detectar objetos na seqüência de imagens (vídeos) que foram coletadas a partir de câmeras estacionárias e dinâmicas, ou seja, num cenário totalmente diferente do usado para o treinamento. A criação do modelo é feita em uma fase de aprendizagem off-line, utilizando o conjunto de imagens PASCAL 2007. O modelo baseia-se em uma mistura de modelos baseados em partes deformáveis (MDPM), originalmente proposto por Felzenszwalb et al. (2010b) no âmbito da detecção de objetos em imagens. Não limitamos o modelo para uma determinada linha de visada. Foi elaborado um conjunto de experimentos que exploram o melhor número de componentes da mistura e o número de partes do modelo. Além disso, foi realizado um estudo comparativo de MDPMs simétricas e assimétricas. Testamos esse método para detectar objetos como pessoas e carros em vídeos obtidos por câmera estacionária e dinâmica. Nossos resultados não mostram apenas o bom desempenho da MDPM e melhores resultados que o estado da arte na detecção de objetos em vídeos obtidos por câmeras estacionárias ou dinâmicas, mas também mostram o melhor número de componentes da mistura e as partes para o modelo criado. Finalmente, os resultados mostram algumas diferenças entre as MDPMs simétricas e assimétricas na detecção de objetos em diferentes vídeos. / The problem of detecting objects that belong to a specific class of objects, in videos is a widely studied activity due to its potential applications. For example, for videos that have been taken from a stationary camera, we can mention applications such as security and traffic surveillance; when the video have been taken from a dynamic camera, a possible application is autonomous driving. The literature, presents several different approaches to treat indiscriminately with each of the cases mentioned, and only consider images obtained from a stationary or dynamic camera to train the detectors. These approaches can lead to poor performaces when the tecniques are used in sequences of images from different types of camera. The state of the art in the detection of objects that belong to a specific class shows a tendency to the use of histograms, supervised training and basically follows the structure: object class model construction, detection of candidates in the image/frame, and application of a distance measure to those candidates. Another disadvantage is that some approaches use several models for each point of view of the car, generating a lot of models and, in some cases, one classifier for each point of view. In this work, we approach the problem of object detection, using a model of the object class created with a dataset of static images and we use the model to detect objects in videos (sequence of images) that were collected from static and dynamic cameras, i.e., in a totally different setting than used for training. The creation of the model is done by an off-line learning phase, using an image database of cars in several points of view, PASCAL 2007. The model is based on a mixture of deformable part models (MDPM), originally proposed by Felzenszwalb et al. (2010b) for detection in static images. We do not limit the model for any specific viewpoint. A set of experiments was elaborated to explore the best number of components of the integration, as well as the number of parts of the model. In addition, we performed a comparative study of symmetric and asymmetric MDPMs. We evaluated the proposed method to detect people and cars in videos obtained by a static or a dynamic camera. Our results not only show good performance of MDPM and better results than the state of the art approches in object detection on videos obtained from a stationary, or dynamic, camera, but also show the best number of components of the integration and parts or the created object. Finally, results show differences between symmetric and asymmetric MDPMs in the detection of objects in different videos.
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Influencia de la posición de los sesamoideos sobre el resultado funcional de la osteotomía del primer metatarsiano para hallux valgus

Veracruz Gálvez, Eva María 16 June 2021 (has links)
Antecedentes: La osteotomía metatarsal en scarf es una de las técnicas quirúrgicas más utilizadas con resultados satisfactorios para el tratamiento de la deformidad del hallux valgus. Actualmente, la asociación entre la posición de los sesamoideos tras la osteotomía en scarf y el resultado funcional ha sido poco estudiada, así como la necesidad de realizar procedimientos adicionales sobre las partes blandas para corregir la posición de los sesamoideos. Objetivo: El objetivo principal de este estudio fue comparar el resultado funcional entre los pacientes con o sin adecuada reducción de los sesamoideos tras ser operados con la osteotomía en scarf durante 1 año de seguimiento y, secundariamente la influencia de la posición de los sesamoideos en la calidad de vida del paciente. Material y Métodos: Estudio prospectivo de cohortes longitudinal de 48 pacientes que presentaron sesamoideos corregidos versus 34 pacientes que no los presentaron. El resultado funcional fue evaluado mediante la escala AOFAS para el antepié y dedos (AOFAS Hallux MTF-IF), la calidad de vida por el cuestionario SEFAS (Self-Reported Foot and Ankle), el dolor con la Escala Visual Analógica (EVA) y el grado de satisfacción del paciente por la escala Likert. Resultados: Ambos grupos obtuvieron una mejora significativa en las variables de resultado clínico. El grupo con sesamoideos corregidos presentó una puntuación media significativamente mejor en las escalas SEFAS y EVA con una tasa de satisfacción con el resultado de la cirugía más elevada. Se observó que la posición final de los sesamoideos y el dolor residual influyeron significativamente sobre la satisfacción del paciente. Conclusiones: La osteotomía en scarf corrige la posición del primer metatarsiano, pero corrige insuficientemente la posición de los sesamoideos, teniendo una influencia negativa sobre los resultados clínicos. La posición de los sesamoideos tiene una influencia importante sobre el dolor, calidad de vida y satisfacción del paciente.
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Controle fuzzy via alocação de pólos com funções de Lyapunov por partes / Fuzzy pole placement based on piecewise Lyapunov functions

Tognetti, Eduardo Stockler 31 March 2006 (has links)
O presente trabalho apresenta um método de projeto de controlador com alocação de pólos em sistemas fuzzy utilizando funções de Lyapunov por partes e contínuas no espaço de estado. A idéia principal é utilizar controladores chaveados no espaço de estado para obter uma resposta transitória satisfatória do sistema, obtida pela localização dos pólos. A modelagem fuzzy Takagi-Sugeno é utilizada para representar um sistema não-linear em diversos pontos de linearização através de uma aproximação por vários modelos locais lineares invariantes no tempo. A análise de estabilidade e o projeto de sistemas de controle podem se formulados em termos de desigualdades matriciais lineares (em inglês, linear matrix inequalities (LMIs)), as quais são resolvidas por técnicas de programação convexa. Na análise de estabilidade ou na síntese de um controlador em sistemas fuzzy é necessário resolver um número determinado de LMIs de acordo com o número de modelos locais. Encontrar uma função de Lyapunov comum a todos os modelos locais pode ser inviável, especialmente quando se impõem critérios de desempenho, que aparecem como restrições no contexto de LMIs. A proposta de uma função de Lyapunov por partes objetiva diminuir o conservadorismo na busca de um controlador que leve os pólos de malha fechada à uma região desejada. Resultados de análise e síntese da teoria de sistemas lineares por partes contribuíram para a construção do resultado apresentado. Exemplos com simulação ilustram o método proposto. / This work presents a controller design method for fuzzy dynamic systems based on piecewise Lyapunov functions with constraints on the closed-loop pole location. The main idea is to use switched controllers to locate the poles of the system to obtain a satisfactory transient response. The pole placement strategy allows to specify the performance in terms of the desired time response of the feedback system. The Takagi-Sugeno fuzzy model can approximate the nonlinear system in several linearization points using linear time invariant systems. Thus, a global fuzzy model can be obtained from a fuzzy combination of these linear systems. Stability analysis and design of fuzzy control systems can be efficiently carried out in the context of linear matrix inequalities (LMIs). If the fuzzy system is described by many local models, the resulting set of LMIs may be infeasible. The search for a Lyapunov function in the fuzzy pole placement problem may be easier to be satisfied in a piecewise framework. Some results from piecewise linear systems theory have contributed to the development of the presented technique. Some examples are given to illustrate the proposed method.

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