<div>In this thesis, the design of the robotic cannula for minimally invasive robotic lumbar discectomy is presented. Lumbar discectomy is the surgery to remove the herniated disc material that is pressing on a nerve root or spinal cord. </div><div><br></div><div>Recently, a robotic approach to performing this procedure has been proposed that utilizes multiple teleoperated articulated instruments inserted into the surgical workspace using a single cannula. In this paper, a new robotic cannula system to work in conjunction with this new procedure is presented. It allows for the independent teleoperated control of the axial position and rotation of up to three surgical instruments at the same time. The mechanical design, modeling, controller design, and the performance of the prototype of the new system are presented in this paper demonstrating a fully functioning device for this application. A novel worm gear and rack system allow for the instrument translation while and embedded gear trains produce the rotational movement. Steady-state errors of less than 10 microns for translation and less than 0.5 degree for rotation motion are achieved in position tracking; steady-state errors of less than 100 micron per second of translation and less than 0.5 degree per second for rotation motion are obtained in speed tracking. </div>

Bakgrund och problem: Södra Skogsägarna ekonomisk förening genomförde 2018 en implementering av en robot på deras huvudkontor med syfte att skapa kunskap om Robotic Process Automation (RPA) samt reducera repetitiva administrativa arbetsuppgifter. Detta för att på lång sikt skapa effektivitet samt nå ökad personaltrivsel på grund av att de anställda, efter implementering, utför mer värdefulla och kvalificerade arbetsuppgifter. Det finns idag en stor problematik och svårighet kring hur företag ska utvärdera RPA-investeringar då nuvarande utvärderingsmetoder endast tillåter finansiella siffror och därmed inte kan värdera icke mätbara fördelar. Det skapar problem när målen med en RPA-investering i sådana funktioner ofta är satta till annat än rent finansiella såsom bättre beslutsfattande och ökad personaltrivsel. Eftersom det inte finns några tidigare forskning kring utvärdering av RPA-investeringar i administrativa funktioner samt att tidigare studier visar på att det finns ett behov av en utvärderingsmodell som blandar finansiella och icke-finansiella dimensioner, avser denna studien att ta fram och utveckla en flerdimensionell utvärderingsmodell som kan tillämpas i dessa funktioner. Syfte: Syftet med studien är att skapa en djupare förståelse och kunskap kring RPA-investeringar i administrativa funktioner samt vilka effekter en sådan har på företag. För att nå detta kommer en tentativ flerdimensionell utvärderingsmodell som kan tillämpas vid RPA-investeringar i administrativa funktioner tas fram. Denna kommer sedan testas i ett empiriskt fall på Södra där en investering i RPA genomförts. Detta för att kunna utvärdera deras investering samt komplettera och utveckla utvärderingsmodellen utifrån erfarenheter och lärdomar från ett praktiskt fall. Metod: Studien är uppdelad i tre olika delar utefter avsnitten teoretisk referensram, empirisk referensram samt analys. Den första delen av studien som sker i den teoretiska referensramen avser att utföra första delen av tillvägagångssättet för att uppnå rapportens syfte. I den empiriska referensramen utförs andra delen av tillvägagångssättet och den avslutande analysen knyter ihop studien eftersom vi där genomför sista delen av tillvägagångssättet. Som ett resultat av att studien genomförs i dessa tre delar har det konstaterats att rapporten genomför två olika studier som tillsammans blir en helhet och att studien därmed även tillämpar två olika forskningsdesigner. Den första studien som genomförs är utvecklandet av en ny, tidigare obefintlig, flerdimensionell utvärderingsmodell som därav tillämpar en explorativ forskningsdesign. Den andra studien består av utvärderingen som genomförs på Södra och forskningsdesignen som tillämpats där är därför istället en fallstudie. Slutsats: Vi har genom denna studie försökt lösa den problematik som finns gällande utvärdering av RPA-implementeringar vilket resulterade i den flerdimensionella utvärderingsmodellen RIPA. Denna modell användes som ett verktyg för att skapa en djupare förståelse och kunskap kring RPA-investeringar i administrativa funktioner samt vilka effekter en sådan har på företag. För att modellen skulle kunna sägas skapa sådan kunskap krävdes det att den kunde bedömas som giltig. En sammanställning av studiens resultat visar att den framtagna RIPA-modellen inkluderar utvärdering av både finansiella samt icke-finansiella effekter där en balans skapas mellan detaljfokus och ett helhetsperspektiv. På grund av att modellen kan konstateras lösa de problem som tidigare fanns bedöms det att den är giltig och därmed lämplig att använda vid RPA-implementeringar i administrativa funktioner även om den framåt behöver testas fler gånger. Utöver att uppnå syftet har studien också genererat ett bidrag till hur framtida forskare och företag bör se på och behandla RPA-implementeringar. RIPA-modellen kommer även kunna hjälpa samhället och företag att fortsätta utvecklas eftersom modellen bidrar till att företag kan implementera RPA baserat på trovärdiga beslutsunderlag. Modellen skapar också möjlighet för företag att följa upp resultatet i efterhand och förbättra roboten utifrån det, något som kommer påverka RPA:s fortsatta framväxt. / Background and problem: Södra Skogsägarna ekonomisk förening invested 2018 in a robot at their head office with the aim of creating knowledge about RPA and reducing repetitive administrative tasks. This is to create efficiency in the long term and to achieve increased employee satisfaction because the employees, after implementation, perform more valuable and qualified work tasks. Today, there is a major problem and difficulty in how companies should evaluate RPA investments as current evaluation methods only allow for financial figures and thus cannot assess non-measurable benefits. This creates problems when the goals of an RPA investment in such functions are often set for other than purely financial ones such as better decision-making and increased employee satisfaction. Since there is no previous research on the evaluation of RPA investments in administrative functions and that previous studies show that there is a need for an evaluation model that mixes financial and non-financial dimensions, this study intends to develop a multidimensional evaluation model. Purpose: The purpose of the study is to create a deeper understanding and knowledge of RPA investments in administrative functions as well as their effects on companies. To achieve this, a tentative multidimensional evaluation model that can be applied to RPA investments in administrative functions will be developed. This will then be tested in an empirical case on Södra where an investment in RPA has been made. This is to be able to evaluate their investment and to supplement and develop the evaluation model based on experience and lessons learned from a practical case. Method: The study is divided into three different parts along the sections theoretical frame of reference, empirical frame of reference and analysis. The first part of the study conducted in the theoretical frame of reference intends to carry out the first part of the approach to achieve the purpose of the report. In the empirical frame of reference, the second part of the approach is carried out and the concluding analysis links the study as we carry out the last part of the approach. As a result of the study being conducted in these three parts, it has been established that the report conducts two different studies that together become a whole and that the study thus also applies two different research designs. The first study to be conducted is the development of a new, previously non-existent, multidimensional evaluation model, which consequently applies an explorative research design. The second study consists of the evaluation conducted at Södra and the research design applied there is therefore instead a case study. Conclusion: Through this study we have tried to solve the problems that exist regarding evaluation of RPA implementations, which resulted in the multidimensional evaluation model RIPA. This model was used as a tool to create a deeper understanding and knowledge of RPA investments in administrative functions and their effects on companies. In order for the model to be said to create such knowledge, it was required that it could be considered valid. A summary of the study's results shows that the developed RIPA model includes evaluation of both financial and non-financial effects where a balance is created between the focus of detail and a holistic perspective. Because the model can be found to solve the problems that previously existed, it is considered to be valid and thus suitable for use in RPA implementations in administrative functions, although it needs to be tested several times ahead. In addition to achieving the purpose, the study has also generated a contribution to how future researchers and companies should look at and treat RPA implementations. The RIPA model will also be able to help society and companies to continue to develop as the model helps companies to implement RPA based on credible decisions. The model also creates the opportunity for companies to follow up the results afterwards and improve the robot based on it, which will affect RPA's continued growth.

The diploma thesis explores the use biofeedback balls called SunBall® as a possible alternative in hand diagnostics and grip therapy in occupational therapy practice. This thesis includes theoretical knowledge about stroke with emphasis on upper limb from the point of view of occupational therapist. It describes the types of grips and discusses the use of a robotic biofeedback in occupational therapy practice. It includes basic information about SunBall® machine, which is used in the practical part of the thesis. The practical part of the thesis evaluates the benefit of the machine in interventions with patients after stroke in subacute and chronic phase. It also presents its possibilities of use in hand diagnostics. Performing these results objectively was achieved by the use of specific occupational therapy examination and also by standardized method, such as modified Ashworth scale, Jamar dynamometer or goninometric measurement. As the results of this thesis show, there is an apparent positive influence on the upper limb and grip therapy according to the disability of probands. There was no success in finding an appropriate application of the measured modalities of the machine in the area of upper limb and grip diagnostics.

The diploma thesis explores the use biofeedback balls called SunBall® as a possible alternative in hand diagnostics and grip therapy in occupational therapy practice. This thesis includes theoretical knowledge about stroke with emphasis on upper limb from the point of view of occupational therapist. It describes the types of grips and discusses the use of a robotic biofeedback in occupational therapy practice. It includes basic information about SunBall® machine, which is used in the practical part of the thesis. The practical part of the thesis evaluates the benefit of the machine in interventions with patients after stroke in subacute and chronic phase. It also presents its possibilities of use in hand diagnostics. Performing these results objectively was achieved by the use of specific occupational therapy examination and also by standardized method, such as modified Ashworth scale, Jamar dynamometer or goninometric measurement. As the results of this thesis show, there is an apparent positive influence on the upper limb and grip therapy according to the disability of probands. There was no success in finding an appropriate application of the measured modalities of the machine in the area of upper limb and grip diagnostics. Key words: stroke, biofeedback, upper limb robotic therapy, SunBall

Genom att använda sig av robotar kan processer automatiseras på ett enkelt och kostnadseffektivt sätt. Tidigare forskning visar på att Robotic Process Automation (RPA) är ett attraktivt sätt för företag att investera i ny teknik som ger snabb avkastning. RPA kan även avlasta anställda inom företag där processer upplevs manuella och repetitiva. Å andra sidan visar även forskningen på att utmaningar finns vid implementationen av RPA, som att anställda inte vill acceptera den nya teknologin samt att ledning har svårt att kommunicera ut vad RPA ska bidra med. Syftet med denna studie är att öka förståelse kring implementeringsprocessen av RPA och vilka utmaningar som finns. Vidare ämnar studien att ge riktlinjer kring hur det går att underlätta implementationen av RPA och öka anställdas acceptans. Teoretiskt bidrar denna studie till ökad kunskap och förståelse i hur företag ska gå till väga för att öka anställas acceptans vid implementation av RPA. Genom litteratursökningar har relevanta teorier samlats in; RPA,Automation, Projektledning, IT-Projekt, Förändringsarbete och Technology Acceptance Model (TAM). Utifrån en kvalitativ ansats genomfördes fyra semistrukturerade intervjuer för att samla in empiri. Intervjuerna utfördes med fyra olika anställda på ett företag med olika roller. Genom en tematisk dataanalys identifierades tre teman; gemensam vision om RPA, saknad designfas och ansvar efter implementation. Resultatet visar på att det idag finns brister inom kommunikationen, förarbete och efterarbete vid implementeringen av RPA. Slutligen presenterar studien tre riktlinjer som ska hjälpa företaget att underlätta framtida implementationer av RPA.

Robotic Process Automation (RPA) är en teknologi som hävdas kunna utföra repetitiva manuella uppgifter med datorkraft. Förespråkare talar om tidsvinster, riskreduktion och kostnadsbesparingar. Hur börjar man? Vad kan  RPA göra? Vad behöver man tänka på? Denna kvalitativa fallstudie letar designproblem i en verklig process från finanssektorn och undersöker därefter en mogen RPA-organisation för att hitta designprinciper, organisationsstruktur och lärdomar. Studien tittar på en fungerande centraliserad RPA-organisation där man automatiserar bort arbetsuppgifter motsvarande hundratals heltidstjänster. Samtidigt lägger man betydande tid varje månad på underhåll och uppdateringar av robotar som slutat fungera efter applikationsuppdateringar. Slutledningsvis tas en praxis fram för vilka processer som är lämpliga för robotisering, designprinciper motsvarande de identifierade designproblemen och ett förslag på struktur hos en RPA-organisation, grundad i teorin och validerad i praktiken. För att framgångsrikt implementera RPA krävs designprinciper som grundas i robotarnas underhållsbehov, förmåga att snabbt hantera förändringar och skapa högsta möjliga stabilitet hos robotflottan. Organisatoriskt finner studien att en agil utvecklingsorganisation motsvarar dessa krav väl. Sammantaget har man dragit lärdomen att RPA kan leda till stora besparingar, men att underhållsbehovet inte ska underskattas.

Automation of work processes has become a central aspect of increasing business competitiveness, effectiveness and quality. Robotic Process Automation (RPA) is a new technology that can be used for this. It is a relatively new technology that, through a defined workflow, performs the tasks instead of a person. The RPA technology does not require little integration to interact with multiple systems through the interface, in the same way a person would. Organizations in public sector, like municipalities are today facing increasing challenges and need to change the way they are working, to keep up with the new technologies, and make the most out of scarce resources. Through a qualitative study, we have investigated what barriers and enablers small municipalities have to be ready for when considering RPA implementation. To collect empirical data, we performed nine semi-structured interviews with participants from four small municipalities, which had not implemented RPA yet and with one large municipality who is already using RPA today. The analysis of this study identifies the barriers and enablers in small municipalities that define their digital maturity to implement RPA. These barriers and enablers were categorized in to four themes: digital maturity, digital competence, time and resources and interest and strategic mandate.

Robot selection is one of critical decisions in the design of robotic workcells. Over the last ten years, many Case-Based Reasoning (CBR) systems have been developed to solve decision making problems successfully. We propose to develop three sort systems: browsing systems, preference-based selection organizers, and alternative suggestion agents. All four stages of the CBR cycle are designed to assist robotic application designers to go through robot selection and decision-making. A case-based reasoning approach is employed to solve new robot selection decision problems by adapting solutions that were used to solve previous robot selection problems. In this study, CBR has shown that it has several advantages over other techniques. The results of this study will help robot workcell designers to develop a more efficient and effective method to select robots for specific robot applications.

Bakgrund: Den åldrande befolkningen leder till utmaningar för hälso- och sjukvården. Incidensen av demens ökar med åldern och är en av de vanligaste neurodegenerativa sjukdomarna, det finns inget botemedel. Den medicinska behandlingen som används mot symptom har flertalet biverkningar. Forskning har visat på hälsofördelar för patienter vid kontakt med vårddjur men på grund av allergi- och infektionsrisk har i stället robotdjur börjat användas som ersättning för levande djur. Syfte: Syftet med studien var att beskriva inverkan av djurassisterad terapi i form av robotdjur hos personer med demenssjukdom. Metod: Allmän litteraturstudie, vilken följde Polit och Becks niostegsmodell, baserat på 18 artiklar av kvalitativ, kvantitativ samt mixad metod. Tematisk analys användes som dataanalys. Resultat: Tre huvudteman identifierades, psykisk inverkan, fysisk inverkan och social inverkan. Primära fynd var övervägande positiva effekter gällande sinnesstämning, livskvalitet, agitation och social interaktion. Slutsats: Användning av robotdjur kan vara ett användbart verktyg för sjuksköterskan vid omvårdnad av personer med demenssjukdom då det visat på goda effekter. Mer forskning krävs för att konstatera inverkan, nytta, design och implementering. / Background: The aging population in the world is challenging to the society and healthcare. Dementia is one of the most common neurodegenerative diseases and there is no cure. Medical treatment is symptomatic and includes many side effects. Research on care animals has shown health benefits for the patients. However, due to allergies and risk of infection, robotic animals could be an interesting substitute to live animals in the care of elderly. Aim: To describe the impact of animal-assisted therapy, i.e. robotic animals, in people with dementia. Method: A literature study based on 18 original articles with qualitative, quantitative, and mixed methods. Thematic analysis was used as data analysis. Results: Three main themes were identified; psychological impact, physical impact, and social impact. The results showed opportunities for development regarding the design of the robot and predominantly positive effects regarding aspects such as well-being, quality of life, agitation, and social interaction. Conclusion: Robotic animals can be a useful tool for nurses when caring for people with dementia, as it has shown beneficial effects. More research is needed to establish impact, benefits, and implementation.

Robotic Process Automation (RPA) är en allt mer framväxande teknologi och används i organisationer för att automatisera och effektivisera manuella affärsprocesser. Det finns en rad fördelar med att använda denna teknik. Implementeringen av RPA kan dock kopplas till blandade reaktioner hos anställda och det är inte ovanligt att en del anställda motsätter sig tekniken på grund av rädsla och okunskap för automatiseringens påverkan. Denna fallstudie syftar att undersöka hur implementeringen av RPA påverkar organisatoriska aspekter som arbetssätt, roller och ansvar samt att undersöka om det finns skillnader i hantering och upplevelse kring detta i konsult-, privat- och offentlig verksamhet. För att undersöka ovan nämnda områden skedde datainsamlingen genom semistrukturerade intervjuer hosorganisationer som implementerat RPA samt genom litteraturundersökning. Resultatet visar att det finns en hel del likheter i hur RPA påverkar arbetet i organisationer, men skillnaderna ligger i hur arbetet med RPA bedrivs. / Robotic Process Automation (RPA) is an increasingly emerging technology and is used in organizations to automate and streamline manual business processes. There are a number of advantages to using this technology. However, the implementation of RPA can be linked to mixed reactions among employees and it is not unusual for some employees to oppose the technology due to fear and ignorance of the influence of automation. This case study aims to investigate how the implementation of RPA affects organizational aspects such as working methods, roles and responsibilities, and examine whether there are differences in management and experience regarding this in consulting, private and public activities.In order to investigate the above-mentioned areas, the data collection was conducted through semistructured interviews with organizations that implemented RPA and through literature research. The result shows that there are a lot of similarities in how RPA affects the work in organizations, but the differences lie in how the work with RPA is conducted.