A geração de bons movimentos em tempo real para corpos com muitos graus de liberdade ainda é um desafio. Uma quantidade elevada de graus de liberdade aumenta de forma exponencial a quantidade de posições diferentes que um determinado corpo pode obter. Fazer uso dessa quantidade de possibilidades para gerar movimentos complexos pode ser extremamente útil para planejamento de movimentos de robôs ou personagens virtuais, porém incrivelmente caro em termos computacionais. Existem muitos algoritmos que se baseiam no uso de mapas de caminhos (chamados roadmaps) para trabalhar com corpos com muitos graus de liberdade. Um roadmap funciona como uma coletânea de poses de um corpo interligadas entre si, onde cada ligação representa uma possibilidade de transição livre de colisões. Geralmente as técnicas que utilizam roadmaps usam abordagens determinísticas ou aleatórias para atingir o objetivo. Através de métodos determinísticos é possível explorar de forma mais uniforme o espaço de configuração, garantindo uma melhor cobertura e qualidade do roadmap. Já as abordagens aleatórias, geralmente permitem um melhor desempenho e, principalmente, tornam viáveis a aplicação de uma solução para corpos com muitos graus de liberdade. Neste trabalho é proposto um método determinístico adaptável para a geração de roadmaps (ADRM) que provê uma cobertura adequada do espaço de configuração em um tempo perfeitamente aceitável em comparação a outros métodos. Para obter isso, é feita em primeiro lugar uma classificação de todos os DOFs do modelo e, então, essa classificação é usada como parâmetro para decidir quantas amostras serão geradas de cada DOF. A combinação entre as amostras de todos os DOFs gera a quantidade total de amostras. Para validação do novo método foram executados diversos testes em ambientes distintos. Os testes foram avaliados através da comparação com outras técnicas existentes, em quesitos como tempo de geração e cobertura do espaço de configuração. Os resultados demonstram que o método atinge uma cobertura do espaço de configuração muito boa, em um tempo aceitável. / The creation of good real time movements for bodies with many degrees of freedom (DOF) still remains a challenge. A great amount of DOFs increase, in an exponential way, the quantity of different positions that a body can assume. Making use of that amount of possibilities to generate complex movements can be useful for planning robots’ movements or even to animate virtual characters, however it is extremely expensive in computational terms. There are many algorithms that are based on the use of roadmaps to work with bodies with many degrees of freedom. A roadmap works as a collection of valid body’s positions interconnected, where each connection represents a possibility of a transaction free of collisions. Usually, the techniques which make use of roadmaps follow deterministic or probabilistic approaches to get to the objective. Trough deterministic methods it is possible to explore in a more uniform way the configuration’s space, assuring a better covering and quality of the roadmap. Therefore, probabilistic (or random) approaches allow a better performance and, mainly, make possibly the application of a solution for bodies with higher degrees of freedom. This work proposes a deterministic method applicable to roadmaps generation (ADRM) which provides an adequate covering of the configuration’s space in a completely acceptable time range comparing to other rates. To achieve this goal, first of all a classification of all of the DOFs of the model is made and, then, this classification is used as a parameter to decide how many samples will be generated of each DOF. The combining between the samples of all of the DOFs generates the total amount of samples. To validate the new method, several tests were executed at different environments. The tests were evaluated trough the comparison with other existents techniques, using criteria like the time spent in generating a roadmap and covering of the space of configuration. The results show us that the method achieves a satisfactory covering of the space configuration in an acceptable time range.

Este trabalho apresenta uma técnica para deformação interativa de objetos 3D não estruturados que combina o uso de sketches em 2D e manipulação interativa de curvas. Através de sketches no plano de imagem, o usuário cria curvas paramétricas a serem usadas como manipulares para modificar a malha do objeto. Um conjunto de linhas desenhadas sobre a projeção do modelo pode ser combinado para criar um esqueleto composto de curvas paramétricas, as quais podem ser interativamente manipuladas, deformando assim a superfície associada a elas. Deformações livres são feitas movendo-se interativamente os pontos de controle das curvas. Alguns outros efeitos interessantes, como torção e escalamento, são obtidos operando-se diretamente sobre o campo de sistemas de coordenadas criado ao longo da curva. Um algoritmo para evitar inter-penetrações na malha durante uma sessão de modelagem com a técnica proposta também é apresentado. Esse algoritmo é executado a taxas interativas assim como toda a técnica apresentada neste trabalho. A técnica proposta lida naturalmente com translações e grandes rotações, assim como superfícies não orientáveis, não variedades e malhas compostas de múltiplos componentes. Em todos os casos, a deformação preserva os detalhes locais consistentemente. O uso de curvas esqueleto permite implementar a técnica utilizando uma interface bem intuitiva, e provê ao usuário um controle preciso sobre a deformação. Restrições sobre o esqueleto e deformações sem inter-penetrações são facilmente conseguidos. É demonstrada grande qualidade em torções e dobras nas malhas e os resultados mostram que a técnica apresentada é consideravelmente mais rápida que as abordagens anteriores, obtendo resultados similares. Dado seu relativo baixo custo computacional, esta abordagem pode lidar com malhas compostas por centenas de milhares de vértices a taxas interativas. / This work presents a technique for interactive shape deformation of unstructured 3D models, based on 2D sketches and interactive curve manipulation in 3D. A set of lines sketched on the image plane over the projection of the model can be combined to create a skeleton composed by parametric curves, which can be interactively manipulated, thus deforming the associated surfaces. Free-form deformations are performed by interactively moving around the curves’ control points. Some other interesting effects, such as twisting and scaling, are obtained by operating directly over a frame field defined on the curve. An algorithm for mesh local self-intersection avoidance during model deformation is also presented. This algorithm is executed at interactive rates as is the whole technique presented in this work. The presented technique naturally handles both translations and large rotations, as well as non-orientable and non-manifold surfaces, and meshes comprised of multiple components. In all cases, the deformation preserves local features. The use of skeleton curves allows the technique to be implemented using a very intuitive interface, and giving the user fine control over the deformation. Skeleton constraints and local self-intersection avoidance are easily achieved. High-quality results on twisting and bending meshes are also demonstrated, and the results show that the presented technique is considerably faster than previous approaches for achieving similar results. Given its relatively low computational cost, this approach can handle meshes composed by hundreds of thousand vertices at interactive rates.

Esta tese é o resultado de um estudo embasado principalmente na Teoria da Biologia do Conhecer, do biólogo Humberto Maturana, em uma reflexão sobre uma história de entrelaçamentos de vivências no âmbito de uma experiência pedagógica diferente da tradicionalmente desenvolvida em um curso de graduação, e de como esta maneira de ver e viver a educação pode produzir outras relações nos domínios do ensino. O principal foco de investigação foi: estudar como as ações docentes e discentes estabelecidas no operar de um curso de graduação, a partir de uma proposta pedagógica por Programas de Aprendizagem e o uso do AVA, podem produzir outras relações nos domínios do ensino, da pesquisa e da extensão. Adotando uma metodologia de estudo de caso, o componente empírico deste trabalho apresenta e analisa o Curso de Administração: Gestão, Inovação e Liderança, uma iniciativa que implementa um modelo de curso com um currículo organizado por Programas de Aprendizagem, com o uso de um Ambiente Virtual de Aprendizagem. Uma diversidade de fontes de informações subsidiou a análise deste estudo: entrevistas, anotações de campo e extratos eletrônicos, que foram cruzados e complementados entre si. As evidências resultantes desta investigação mostram que as mudanças instituídas nos modos de operar neste curso – que refletem nas relações entre pesquisa, ensino e extensão, estão relacionadas às maneiras como os sujeitos conversaram entre si, formando novas redes de ação e de convivência. / This thesis is the result of a theorical study based mainly on the Theory of Knowing Biology, of the biologist Humberto Maturana, and on a thinking about a history of interlacements of experiences of life in the scope of a pedagogical experiment which is different from the one that is traditionally developed throughout an undergraduate course, and how this way of seeing and living education may create other relations in teaching areas. The main focus of research was to study how the actions of professors and students established in the functioning of an undergraduate course, from a pedagogical proposal of Learning Programs and the AVA (Virtual Environment of Learning), may create other relations in teaching, researching, and extension areas. Using a study-case methodology, the empiric component of this work presents and analyzes the Business Administration Course: Management, Innovation and Leadership, an initiative that implements a model of a course of which curriculum is organized by Learning Programs, with the use of a Virtual Environment of Learning. Several sources of information subsidized the analysis of this study: interviews, field notes, and electronic extracts that were crossed between each other and complemented with each other. The resulting evidences of this research show that the changes established in the ways of working in this course – that reflect in the relations between research, teaching and extension -, are related to the ways the subjects have talked to each other, building new networks of action and sociability.

Este trabalho tem por objetivo propor uma metodologia de desenvolvimento virtual de produtos por meio da criação de um aplicativo de banco de dados com componentes individuais e utilizando a tecnologia da realidade virtual (VRML) para a visualização do produto final. Para o desenvolvimento do trabalho foram investigados: a influência da difusão das tecnologias de informação e comunicação (TICs) no setor industrial; o processo de desenvolvimento de produtos e suas etapas; o design virtual e os recursos computacionais utilizados atualmente tanto na concepção quanto na prototipagem de produtos; a tecnologia da realidade virtual e sua aplicação nas diversas áreas, em especial, na indústria; e a utilização de padrões de metadados para a modelagem de banco de dados. O processo de intervenção ocorre por meio das seguintes etapas: análise e seleção de produtos para a montagem; projeto dos componentes individuais dos produtos; estruturação dos metadados; desenvolvimento do banco de dados e da metodologia de montagem. A metodologia de montagem é constituída de duas fases: na primeira, são definidos os pontos de inserção dos componentes (onde ocorre a conexão) e obtidas as suas coordenadas em um software CAD, a partir do seu modelo tridimensional, e também os demais metadados que caracterizam cada componente a ser cadastrado no banco de dados; criam-se arquivos em realidade virtual VRML de cada componente. Na segunda fase, modela-se o banco de dados, registrando todas as informações necessárias dos componentes e realizando a montagem dos produtos, através da conexão de dois componentes individuais em cada etapa de montagem. A metodologia de montagem de produtos virtuais está implementada no aplicativo de banco de dados chamado "dvPro", desenvolvido na plataforma do banco de dados Microsoft Access. O aplicativo possui interface amigável, possibilitando o cadastro de componentes, a montagem de produtos e a reutilização de componentes e produtos para a montagem de novos produtos, não exigindo do usuário grande conhecimento em banco de dados e realidade virtual. Apresentam-se dois exemplos de montagem de produtos, nos quais é possível verificar a viabilidade e a eficiência da metodologia proposta. / The objective of this work is to propose a methodology for virtual product development through the creation of a database with individual components and the use of virtual reality technology (VRML) to visualize the final product. For work development, the following subjects were investigated: the influence of information dissemination and communication technologies (ICTs) in the industrial sector; the process of product development, its stages; the virtual design and the computing resources currently used in design and product prototyping; the virtual reality technology and its application in various areas, especially in industry; and the use of metadata standards for database modeling. The intervention process occurs through the following phases: analysis and selection of products for assembly; design of individual product components; metadata structuring; development of database and assembly methodology. The assembly methodology has two steps: in the first, insertion points of components (where connections take place) are defined and its coordinates are obtained using a CAD software, based on the 3D model. Also, other metadata that characterize each component to be registered in the database are obtained and virtual reality VRML file for each component is created. In the second step, the database is modeled, recording all the information from the components and performing the product assembly, through the connection of two individual components in each assembly. The methodology for virtual assembly of products is implemented in a database application named "dvPro", developed on Microsoft Access database system. The application has a friendly interface, allowing component registration, product assembly and reusability of components and products to assembly new products. Only basic knowledge of database systems and virtual reality is needed to use the application. Two examples of assembly methodology are presented, where the feasibility and efficiency of the proposed methodology can be verified.

O presente trabalho aborda a questão da criação do conhecimento em equipes virtuais, através de um estudo de caso de caráter descritivo-exploratório realizado em uma empresa do setor de alta tecnologia. Os dados foram coletados por meio de entrevistas presenciais e por e-mail, de mensagens trocadas por e-mail entre os participantes e de observação direta. A análise dos dados remete a duas etapas. A primeira compara a teoria acessada a respeito de equipes virtuais com a prática observada na empresa pesquisada. Além disso, analisa a percepção dos funcionários dessa equipe em relação ao compartilhamento de conhecimento entre eles. A segunda verifica as relações que se estabelecem entre o processo de criação de conhecimento na equipe virtual e o modelo teórico de Nonaka e Takeuchi (1997) adotado neste trabalho. Os resultados apontam para um processo de criação de conhecimento que se dá através de características semelhantes às verificadas em equipes tradicionais de trabalho, porém diversas das do modelo teórico de Nonaka e Takeuchi (1997). Orientam também para uma adequação entre a teoria e a prática quanto à questão de equipes virtuais e para o compartilhamento do conhecimento entre os participantes da equipe.

Esta pesquisa tem por objetivo investigar a concepção do aluno sobre a própria aprendizagem ao utilizar ambientes virtuais. A Rede Cooperativa de Aprendizagem (ROODA) foi o ambiente virtual que sustentou todo o movimento de busca dos dados escritos pelos sujeitos da pesquisa. Os mesmos são estudantes de graduação e pós-graduação na Universidade Federal do Rio Grande do Sul. A Epistemologia Genética de Jean Piaget foi a teoria eleita para servir como referencial durante todo o processo de desenvolvimento desta pesquisa. Para tanto, a coleta de dados foi realizada através de entrevista semi-estruturada, além de intervenções no ambiente virtual ao longo do processo de trabalho. Os resultados de tais intervenções foram capturados nos logs do ambiente. As conclusões apontam para uma concepção de aprendizagem que ultrapassa a simples utilização do virtual e indica como significativo o trabalho que atinge diretamente as estruturas cognitivas. Além disso, trata o virtual como elemento propulsor de interações entre sujeitos onde o conflito sócio-cognitivo contribui para a construção do conhecimento. Tempo e espaço transcendem as condições dadas pelo presencial e proporcionam um novo tempo e espaço de reflexão. Novas relações, professor-aluno, mobilizadas pelo interesse, são criadas. Novas possibilidades são descortinadas pelo ambiente virtual na medida que este é visto como superação das fronteiras do presencial.

O número de aplicações industriais para ambientes de “Realidade Aumentada” (AR) e “Realidade Virtual” (VR) tem crescido de forma significativa nos últimos anos. Sistemas óticos de rastreamento (optical tracking systems) constituem um importante componente dos ambientes de AR/VR. Este trabalho propõe um sistema ótico de rastreamento de baixo custo e com características adequadas para uso profissional. O sistema opera na região espectral do infravermelho para trabalhar com ruído ótico reduzido. Uma câmera de alta velocidade, equipada com filtro para bloqueio da luz visível e com flash infravermelho, transfere imagens de escala de cinza não comprimidas para um PC usual, onde um software de pré-processamento de imagens e o algoritmo PTrack de rastreamento reconhecem um conjunto de marcadores retrorefletivos e extraem a sua posição e orientação em 3D. É feita neste trabalho uma pesquisa abrangente sobre algoritmos de pré-processamento de imagens e de rastreamento. Uma bancada de testes foi construída para a realização de testes de acurácia e precisão. Os resultados mostram que o sistema atinge níveis de exatidão levemente piores, mas ainda comparáveis aos de sistemas profissionais. Devido à sua modularidade, o sistema pode ser expandido através do uso de vários módulos monoculares de rastreamento interligados por um algoritmo de fusão de sensores, de modo a atingir um maior alcance operacional. Uma configuração com dois módulos foi montada e testada, tendo alcançado um desempenho semelhante à configuração de um só módulo. / In the last years the number of industrial applications for Augmented Reality (AR) and Virtual Reality (VR) environments has significantly increased. Optical tracking systems are an important component of AR/VR environments. In this work, a low cost optical tracking system with adequate attributes for professional use is proposed. The system works in infrared spectral region to reduce optical noise. A highspeed camera, equipped with daylight blocking filter and infrared flash strobes, transfers uncompressed grayscale images to a regular PC, where image pre-processing software and the PTrack tracking algorithm recognize a set of retro-reflective markers and extract its 3D position and orientation. Included in this work is a comprehensive research on image pre-processing and tracking algorithms. A testbed was built to perform accuracy and precision tests. Results show that the system reaches accuracy and precision levels slightly worse than but still comparable to professional systems. Due to its modularity, the system can be expanded by using several one-camera tracking modules linked by a sensor fusion algorithm, in order to obtain a larger working range. A setup with two modules was built and tested, resulting in performance similar to the stand-alone configuration.

[pt] Os sistemas de realidade virtual requerem dispositivos de interação que não obstruam o caráter imersivo da aplicação. Com a difusão das câmeras digitais, a captura óptica do movimento do usuário se firmou como uma nova área de pesquisa. Este trabalho apresenta a integração de um dispositivo óptico para interação em uma ferramenta de desenvolvimento de aplicações em realidade virtual. O dispositivo óptico proposto é composto por uma esfera revestida de material retroreflexivo rastreada por quatro câmeras com sensores infravermelhos. O estudo engloba a implementação do dispositivo de rastreamento óptico e sua integração com a ferramenta ViRAL (Virtual Reality Abstraction Layer). / [en] Virtual reality systems require tracking devices that do not harm the application immersive sensation. With the spread of digital cameras, the optical tracking of users` movement has been firmed as a new area of research. This work presents the integration of an optical tracking device with a virtual reality application development library. The proposed optical device is composed of a sphere coated with retroreflexive material, which is tracked by four cameras with infrared sensors. The study contains the implementation of the tracking device and its integration with ViRAL (Virtual Reality Abstraction Layer) tool.

Made available in DSpace on 2016-06-02T19:05:15Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DissFCB.pdf: 1095832 bytes, checksum: ab1b73a6a9b9e1b110066965c88b728e (MD5) Previous issue date: 2003-08-22 / Over the years, the software industry has steadily increased software application functionalities with the idea of meeting the requirements of a large number of users with different needs and profiles. This attempt has generated innumerable problems, such as function overloads, complicating software usability and offering features that may never be used. On the other hand, the user may need functions that have not been foreseen by the applications designer or that must be implemented in response to new requirements. In that case, the end user will benefit if he can extend the functionalities of a software program or configure it according to his needs. For this reason, research in the area of EUP focuses on proposing solutions to render computer programming an easier and more accessible task, enabling the end user to extend his software s applications. EUP techniques, however, have so far not been exploited in CASE (Computer-Aided Software Engineering) tools. This project discusses the new version of the GaCIV (Configurable Templates for the Development of Virtual Reality Interfaces), a tool for building interfaces with Virtual Reality for various domain applications. The tool s new version was adapted to aid end-user programming (EUP), i.e., to allow the design of interfaces to be carried out with the direct participation of the end user. Thus, the user benefits from two standpoints: a) he has the chance to make a continuous evaluation of the usability throughout the entire creation of the interfaces; b) because he himself organizes the menu options by distributing the objects in the virtual environment, interaction with the application is more likely to be facilitated. As will be discussed throughout this project, the GaCIV tool makes important contributions to: a) human-computer interaction, mainly through the use of Virtual Reality; b) to Software Engineering, by offering the possibility of performing interface reengineering of working systems (legated and non-legated); and c) to end-user programming, an expanding research area, by offering support for the construction of interfaces with end user participation. / Ao longo dos anos a indústria de software vem aumentando as funcionalidades das aplicações, com o intuito de atender a um número maior de usuários com diferentes necessidades e diversos perfis. Essa tentativa gera inúmeros problemas, como a sobrecarga de funções, dificultando a usabilidade do software e oferecendo opções que podem nunca ser utilizadas. Por outro lado, o usuário pode precisar de funções que não foram previstas pelo projetista da aplicação ou que precisam ser implementadas devido a novos requisitos. Nesse caso, usuários finais podem ser beneficiados caso tenham condições de estender as funcionalidades de um software ou configurá-lo segundo as suas necessidades. Por isso, as pesquisas na área de programação por usuários finais (EUP) têm a finalidade de propor soluções para tornar a programação de computadores uma tarefa mais fácil e acessível, permitindo que usuários finais estendam suas aplicações. As técnicas de EUP, no entanto, ainda não têm sido exploradas em ferramentas CASE (Computer-Aided Software Engineering). Este trabalho apresenta o GaCIV (Gabaritos Configuráveis para elaboração de Interfaces com realidade Virtual), uma ferramenta CASE que apóia a construção de interfaces com Realidade Virtual para aplicações de diferentes domínios. A nova versão da ferramenta foi adaptada para suportar a programação por usuários finais (EUP), ou seja, permitir que o projeto de interfaces seja realizado com a participação direta do usuário final. Assim, o usuário pode ser beneficiado em dois principais aspectos: a) tem a chance de realizar uma avaliação contínua da usabilidade, ao longo de toda a criação das interfaces; b) como ele mesmo organiza as opções de menu através da distribuição dos objetos no ambiente virtual, é mais provável que a interação com a aplicação seja facilitada. Conforme será apresentado ao longo deste trabalho, a ferramenta GaCIV traz importantes contribuições para: a) a interação humano-computador, principalmente através do uso da Realidade Virtual; b) para a Engenharia de Software, ao oferecer a possibilidade de se realizar a reengenharia de interfaces de sistemas em funcionamento (legados ou não) e; c) para a programação por usuários finais, uma área de pesquisa em expansão, ao oferecer suporte para o projeto de interfaces com a participação do usuário final.

Made available in DSpace on 2016-06-02T19:05:17Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DissFVD.pdf: 2351672 bytes, checksum: caf5290232d2d3e84071c13c80625d48 (MD5) Previous issue date: 2003-08-19 / In the last years we have been experiencing advances in networking technologies as well as computer graphics and display technology. As a consequence, a lot of Collaborative Virtual Environments have emerged thanks to the increasing computation capabilities of desktop computers as well as the enormous growth in network bandwidth and the ubiquity of the Internet. Collaborative virtual environments for 3D modeling can be characterized by the interaction among multiple users for the creation and/or modification of shared 3D objects. These environments can be used, for instance, in the modeling and visualization of virtual prototypes in order to reduce costs in the process of products design. The challenges of building collaborative 3D modeling environments are mainly related to real-time rendering of the modified objects, as well as to users interaction with the virtual environment, and to consistency maintenance of the shared virtual environment. Only a few collaborative 3D modeling environments are found in the literature and usually their projects result in complex non standardized solutions for the collaboration among users. This work presents the implementation of a collaborative environment for 3D modeling based on the emerging MPEG-4MU (multi-user) standard. With this environment, 3D graphic scenes can be created in real-time, by multiple participants, in synchronous collaborative sessions. These scenes can be visualized in any MPEG-4 terminal, including cellulars and personal digital assistants (PDAs). Sessions control, consistency maintenance, concurrency control and 3D object locking are realized by the MSC (MUTech Session Controller) and MBK (MUTech Bookkeeper) components, through the Pilot/drone mechanism and the BIFS-Command protocol. All these components were defined by the MPEG-4 MU emerging standard and implemented by the Networked Virtual Reality Lab (LRVNet) at Federal University of São Carlos. / Nos últimos anos temos experimentado avanços nas tecnologias de rede como também na computação gráfica e tecnologia de exibição. Como uma conseqüência, muitos Ambientes Virtuais Colaborativos emergiram graças às capacidades crescentes da computação dos computadores de mesa (desktop), como também o crescimento enorme na largura de banda da rede e a onipresença da Internet. Ambientes virtuais colaborativos para modelagem 3D podem ser caracterizados pela interação entre múltiplos usuários para a modificação e/ou criação de objetos 3D compartilhados. Por exemplo, estes ambientes podem ser usados na modelagem e visualização de protótipos virtuais para reduzir custos no processo de projeto de produtos. Os desafios da construção de ambientes de modelagem 3D colaborativos estão relacionados principalmente com a renderização em tempo-real dos objetos modificados, como também para a interação de usuários com o ambiente virtual e a manutenção da consistência do ambiente virtual compartilhado. São encontrados na literatura somente alguns ambientes de modelagem 3D colaborativos e normalmente os projetos resultam em soluções não padronizadas e complexas para a colaboração entre os usuários. Este trabalho apresenta a implementação de um ambiente colaborativo para modelagem 3D baseado no padrão emergente MPEG-4 MU (MultiUser). Com este ambiente, cenas gráficas 3D podem ser criadas em tempo-real, por participantes múltiplos, em sessões colaborativas síncronas. Estas cenas podem ser visualizadas em qualquer terminal MPEG-4, inclusive celulares e PDAs (Personal Digital Assistants). Controle de Sessão, manutenção de consistência, controle da concorrência e trancamento (locking) dos objetos 3D são realizados pelos componentes MSC (MUTech Session Controller) e MBK (MUTech Bookkeeper), pelo mecanismo de Pilot/Drone e o protocolo de BIFS-Command. Todos estes componentes são definidos pelo padrão emergente MPEG-4 MU e implementados pelo Laboratório de Realidade Virtual em Rede (LRVNet) da Universidade Federal de São Carlos.