Självkörande fordon har med hjälp av den senaste teknologin utvecklats till att bli allt mer autonoma. Att fordonet kan ansvara för säkerhetskritiska funktioner som t.ex. styrning, broms och gas kräver en bra förståelse över vilka aspekter som kan ligga till grund för en lyckad interaktion mellan människa – maskin. Detta kräver också att den manuella föraren kan känna tillit till det automatiserade fordonet. Detta har gjort att förarens användarupplevelse (UX) har blivit allt viktigare vid interaktioner med självkörande fordon och relevant litteratur i området menar att tillit är en viktig del för en god användarupplevelse. I denna rapport presenteras olika aspekter som kan leda till ökad tillit gentemot automatiserade fordon. Litteratur har studerats för att hitta vilka aspekter som har särskild betydelse. Här visade det sig att den feedback som det autonoma systemet levererar till föraren är av stor betydelse. Feedbacken möjliggör att den manuella föraren slipper känna oro över vad det autonoma systemet utför för handlingar. Feedbacken bidrar också till att den manuella föraren vet och förstår om den behöver ta över kontrollen över fordonet. Forskningsfrågan som adresserades i studien var: ”Hur kan grafiska användargränssnitt designas för att kommunicera intention i självkörande fordon så föraren upplever en tillräcklig nivå av tillit?”. För att besvara forskningsfrågan användes en filmbaserad simulatorstudie där individers upplevelse av att ett grafiskt användargränssnitt kommunicerar fordonets intentioner undersöktes. Resultaten indikerar att grafiska användargränssnitt kan kommunicera ett självkörande fordons intentioner och att detta skulle kunna påverka en förares tillit till fordonet positivt. För att få djupare kunskap om detta rekommenderas det att framtida studier innefattar fler testdeltagare och att undersökningen utförs i en mer verklig kontext t.ex. i form av fordon ute i trafik eller i en avancerad bilsimulator. Genom att besvara forskningsfrågan kan ny kunskap erhållas där feedback gällande fordonets intentioner är i fokus.

Denna studie har utförts genom att granska relevant teoretiskt material som funnits tillgängligt fram till början av andra kvartalet år 2017. Det teoretiska materialet har prövats mot experter på området i form av intervjuer och slutligen har det gemensamma materialet av teori och empiri tolkats av författaren som också förmedlar sina egna tankar kring självkörande fordon.  Studien fokuserar på självkörande vägfordon som bilar och lastbilar och vilka konsekvenser självkörande fordon kan medföra i en framtida situation avseende förflyttning av material, gods och människor i och mellan samhällen. Aspekter som belyses är vilka infrastrukturförändringar som kan tänkas ske och hur miljön kan påverkas. Ett bidrag i denna studie är bedömningen av när fullt självkörande fordon troligtvis kommer finnas tillgängliga och när de har etablerats.  Studien  visar  att  det  finns  potentiellt  stora  vinster  med  att  införa  självkörande  fordon  på allmänna vägar däribland samhällsekonomiska fördelar och kommersiella aspekter som högre säkerhet på väg samt lägre bränsleförbrukning med kolonnkörning och därmed också mindre utsläpp.  Självkörande  fordon  bör  också  kunna  medföra  ett  jämnare  trafikflöde  när trafikolyckorna blir färre och vågliknande mönster i trafiken reduceras eftersom körningen blir allt mer automatiserad. Det bör även leda till kapacitetshöjande effekter på vägarna genom att fler fordon per tidsenhet kan passera ett område och därmed ökad produktivitet. FN:s, EU:s och även Sveriges miljömål bör kunna driva på övergången från fossila fordon till elektriska fordon med olika former av incitament och samtidigt när allt fler går över till elektriska fordon (inom tidsperioden för satta miljömål) är det även troligt att de elektriska fordonen är utrustade med självkörande funktionalitet, inte minst ur säkerhetssynpunkt och därför bör försäljningen av elektriska fordon gynna även försäljningen av självkörande fordon eller självkörande system.  Det finns också risker med självkörande fordon eftersom delar eller hela system i självkörande fordon möjligen kan manipuleras, störas eller inaktiveras. Det finns frågor kring vilka etiska val  en  AI  gör  och  om  den  data  som  samlas  in  och  skickas  från  fordonen  till  datormoln. Självkörande  fordon  kan  också  innebära  en  inskränkning  av  den  personliga  integriteten eftersom  det  möjligen  kommer  finnas  videokameror  i  fordonen,  eller  genom  att  känslig information  som  insamlats  med  fordonen  exponeras  och  resulterar  i  förföljelse,  högre försäkringspremier eller någon annan ovälkommen händelse.  Människan  har  en  begränsad  förmåga  att  tänka  rationellt  (administrative  man)  eftersom människan bedömer vissa möjliga alternativ och vissa konsekvenser av dessa alternativ samt tenderar att välja det första tillfredsställande alternativet som dyker upp. Detta kan skapa vissa hinder för bland annat implementeringen av självkörande fordon. De hinder som identifierats mot självkörande fordon är främst lagar och regler såsom  ansvarsfrågan vid en olycka och avsaknad av unifierade lagar och regler som är anpassade till den nya tekniken. Även acceptans till den nya tekniken kan vara ett hinder och likaså osäkerheten kring framtidens arbetsmarknad eftersom att arbeten kan försvinna och ersättas av maskiner.

The purpose of this study is to investigate important prerequisites for how self-driving cars should/can be programmed from an ethical point of view and to examine how individuals reason about how self-driving cars should act in situations where accidents are inevitable. Artificial intelligence is generally a major area where ethics and morals are important factors to relate to. As the area is so wide, a demarcation has been made for self-driving cars, with the aim of being able to generate increased understanding of the wider context. To answer the question "Can a self-driving car be an ethical agent?" a qualitative method approach has been used. Based on moral-philosophical theories, ethically difficult scenarios have been constructed that respondents have had to take a position on and motivate their positions in the form of semi-structured interviews. The result of the study shows that as different individuals reason differently about what is actually an ethical right act in different situations, it is difficult to determine how a car should act to be classified as an ethical agent. It also turns out that one and the same individual in different situations has different moral-philosophical theories as a starting point because of different influencing factors. This in turn shows that ethical positions are extremely situated, which contributes to an enormous complexity of the phenomenon.

Den teknik som utvecklas i dag borde inkludera alla människor för att möta deras behov. I dag uppleverflera människor med intellektuella funktionsnedsättningar att deras önskningar och behov inte tas hänsyntill. Syftet med denna studie är att undersöka hur barn med intellektuella funktionsnedsättningar uppleveratt färdas med självkörande bussar samt vilken roll stödperson och säkerhetsförare spelar. Utöver det ärsyftet även att ge förslag på hur bussarna kan designas för att öka motivationen att åka bussarna igen. Föratt besvara syftets frågeställningar anordnades åkturer för barn som har diagnosen intellektuellfunktionsnedsättning där intervjuer även hölls efteråt. Resultatet visar på en blandad upplevelse av desjälvkörande bussarna. Många barn hade en positiv upplevelse men det finns förbättringsområden idesignen. Utifrån observationer framgår det även att stödperson och säkerhetsförare spelar en stor rollför säkerheten och den sociala miljön. Stödpersonen gör det även möjligt för en del barn att kunna åkade självkörande bussarna. Säkerhetsföraren delger även information under resan om hur bussen fungerar. Både stödperson och säkerhetsförare har en positiv påverkan på barnens upplevelse. För att mötabarnens behov och färdigheter samt främja motivering att åka bussen igen, behöver bussen främstbromsa in långsammare samt ha enklare säkerhetsbälten att fästa.

The purpose of this bachelor thesis was to discover how an articulated vehicle can park itself using a pre-defined parking path with a combination of ultrasonic sensors as well as a rotary angle sensor. The project was divided into two parts: constructing a small scale demonstrator and the software controlling the demonstrator. The demonstrator was constructed from offthe- shelf components and custom parts. The truck was designed based on a rear wheel driven truck with Ackermann steering. The localization of a parking spot and measuring other distances was done with ultrasonic sensors and the hitch angle was measured by a rotary angle sensor. The performance of the demonstrator was evaluated by measuring the trailers angle difference from the center line of the parking spot. The performance was deemed to be reasonably good with successful parkings in 8 out of 10 attempts. / Kandidatarbetet syftar till att undersöka hur ett ledat fordon kan parkera sig självt efter en förbestämd parkeringsrutt med en kombination av flera ultraljudssensorer samt en vinkelgivare. Projektet består av två delar; konstruktion av ett miniatyrfordon samt mjukvaran som styr fordonet. Fordonet tillverkades från butiksköpta komponenter och skräddarsydda delar. Lastbilens design var baserad på en bakhjulsdriven Ackermannstyrd lastbil. Identifieringen av en parkeringsplats samt avståndsmätning hanterades av ultraljudssensorer och hitch vinkeln mättes av en vinkelgivare. Miniatyrfordonets prestanda utvärderades genom att mäta släpets vinkelskillnad från centerlinjen av parkeringsplatsen. Prestandan ansågs att vara tillräckligt god med lyckade parkeringar i 8 av 10 tester.

Självkörande fordon har tillskrivits fördelar såsom reducering av trafikolyckor samt bränsleutsläpp. Samtidigt återfinns en påtaglig upplevd osäkerhet för tekniken hos potentiella användare. Syftet med denna studie var att vidareutveckla och testa en acceptansmodell för självkörande fordon. De undersökta variablerna baserades på Technology Acceptance Model (TAM), utökad med tillägg för förtroende och risk samt kompatibilitet. Variablerna bildade studiens modell tillsammans med tolv formulerade hypoteser för sambanden mellan dessa. Med enkät som datainsamlingsmetod analyserades svar från 125 respondenter med partial least squares structural equation modelling (PLS-SEM). Resultatet som erhölls visade på att studiens modell har en betydande förklarande förmåga på 78 procent. Vidare kunde åtta av studiens tolv hypoteser accepteras, samtliga med en signifikansnivå på 0,1 procent (p < 0,001). De statistiskt signifikanta resultaten för upplevd säkerhetsrisk och initialt förtroende samt kompatibilitet motiverar dessa tillägg till TAM. För urvalet fann studien att attityd och kompatibilitet har en direkt positiv påverkan på avsikt att använda fullt självkörande bilar. Attityd i sin tur påverkas positivt av kompatibilitet och initialt förtroende. En reducerad upplevd säkerhetsrisk och ökad upplevd nytta samt upplevd användarvänlighet medför ett ökat initialt förtroende. Tre av de fyra icke-signifikanta hypoteserna som erhölls är samband som postuleras i den ursprungliga versionen av TAM, varvid fortsatt forskning och vidare bearbetning av studiens modell kan behövas. Studiens resultat kan praktiskt fungera vägledande för utvecklare och tillverkare av autonoma fordon, samt för politiska beslutsfattare i ett led att försöka uppnå målsättningar såsom nollvisionen.

No description available.

Highly automated driving is approaching reality at a high speed. BMW is planningto put its first autonomous driving vehicle on the road already by 2021. The path torealising this new technology is however, full of challenges. Not only the transverseand longitudinal dynamic vehicle motion play an important role in experiencedcomfort but also the requirements and expectations of the occupants regarding thevertical dynamic vibration behaviour. Especially during long trips on the motorwaywhere the so far active driver becomes the chauffeured passenger, who reads, worksor sleeps in his newly gained time. These new use-cases create new requirements forthe future design of driving comfort which are yet to be fully discovered.This work was carried out at the BMW headquarters and had the aim to usedifferent machine learning models to investigate and identify patterns between thesubjective comfort values reported by participants in a study, on a comfort scale of 1-7 and the mechanical vibrations that they experienced, measured inm/s2. The datawas collected in a previous independent study and statistical methods were used toinsure the quality of the data. A comparison of the ISO 2631-1 comfort ratings andthe study’s findings is done to understand the need for a more sophisticated model to predict comfort in autonomous driving. The work continued by investigating different dimensionality reduction methods and their influence on the performance of the models. The process used to build, optimise and validate neural networks and other models is included in the method chapter and the results are presented. The work ends with a discussion of both the prediction results and the modelsre-usability. The machine learning models investigated in this thesis have shown great po-tential for detecting complex pattern that link feelings and thoughts to mechanical variables. The models were able to predict the correct level of comfort with up to50% precision when trying to predict 6 or 7 levels of comfort. When divided into high versus low discomfort, i.e. predicting one of two comfort levels, the models were able to achieve a precision of up to 75.4%.Excluded from this thesis is the study of differences in attentive vs inattentive state when being driven in an autonomous driving vehicle. It became clear shortly before the start of this work, that the experiment that yielded the data used for it failed to find a statistically significant difference between the two states. / Självkörande bilar är snart inte längre en dröm utan en mycket sann verklighet. År 2021 planerar BMW att släppa ut sin första autonoma bil på vägarna. Dock är vägen till att förverkliga denna nya teknik full av utmaningar. Utöver den tvärgående och längsgående dynamiska styrningen av fordonet, så spelar även passagerarens förväntningar på det vertikala dynamiska vibrationsbeteendet en växande roll. Speciellt under långa resor på motorvägen där den för nuvarande aktiva föraren blir passagerare, som läser, arbetar eller sover under sin nyvunna tid. De nya användarsenarierna ställer i sin tur nya krav på bilens komfort. Krav som inte har blivit hittills utförligt undersäkta, fastän de kan komma att spela en stor roll i teknikens framgång.Detta examensarbete genomfördes hos BMW:s huvudkontor i Tyskland och hade som mål att undersöka olika maskininlärningsmodeller och deras förmåga att identifiera mönster mellan de subjektiva komfortvärden som rapporterats av deltagarna i en studie, givna på skala 1-7, och de mekaniska vibrationerna som de upplevde mätta i m/s^2. Uppgifterna samlades in i en tidigare oberoende studie. Statistiska metoder användes för att säkerställa datakvaliteten. I detta arbeter har en jämförelse mellan ISO 2631-1-komfortbedömningar och undersökningsresultaten gjorts för att förstå behovet av en mer sofistikerad komfortstandard för att objektifera komfort i självkörande bilar. Arbetet fortsatte med att undersöka olika metoder för att minska datadimensionerna och deras inflytande på modellernas prestanda. Processen som används för att bygga, optimera och validera neurala nätverk och andra modeller är inkluderad i metoddelen och resultaten är presenterade och förklarade därefter. Arbetet avslutas med en diskussion kring både resultatets validitet och modellernas användbarhet.De maskininlärningsmodeller som undersöktes i detta examensarbete har visat stor potential för att upptäcka komplexa mönster som kopplar känslor och tankar till mekaniska variabler. Modellerna kunde förutsäga rätt komfortnivå med upp till 50% precision när 6 eller 7 nivåer av komfort användes. Vid uppdelning i hög mot låg komfort, dvs att kunna förutsäga en av två komfortnivåer, kunde modellerna uppnå en precision på upp till 75.4%.

Den här studien använder sig av TORCS (The Open Racing Car Simulator) som är ett intressant spel att skapa självkörande bilar i då det finns nitton olika typer av sensorer som beskriver omgivningen för agenten. Problemet för denna studie har varit att identifiera vilka av alla dessa sensorer som kan användas i en belöningsfunktion och hur denna sedan skall implementeras. Studien har anammat en kvantitativa experimentell studie där forskningsfrågan är: Hur kan en belöningsfunktion utformas så att agenten klarar av att manövrera i spelet TORCS utan att krocka och med ett konsekvent resultat Den kvantitativ experimentell studien valdes då författarna behövde designa, implementera, utföra experiment och utvärdera resultatet för respektive belöningsfunktion. Det har utförts totalt femton experiment över tolv olika belöningsfunktioner i spelet TORCS på två olika banor E-Track 5(E-5) och Aalborg. De tolv belöningsfunktionerna utförde varsitt experiment på E-5 där de tre som fick bäst resultat: Charlie, Foxtrot och Juliette utförde ett experiment på Aalborg, då denna är en svårare bana. Detta för att kunna styrka om den kan köra på mer än en bana och om belöningsfunktionen då är generell. Juliette är den belöningsfunktion som var ensam med att klara både E-5 och Aalborg utan att krocka. Genom de utförda experimenten drogs slutsatsen att Juliette uppfyller forskningsfrågan då den klarar bägge banorna utan att krocka och när den lyckas får den ett konsekvent resultat. Studien har därför lyckats designa och implementera en belöningsfunktion som uppfyller forskningsfrågan. / For this study TORCS (The Open Racing Car Simulator) have been used, since it is an interesting game to create self-driving cars in. This is due to the fact there is nineteen different sensors available that describes the environment for the agent. The problem for this study has been to identify what sensor can be used in a reward function and how should this reward function be implemented. The study have been utilizing a quantitative experimental method where the research questions have been: How can a reward function be designed so that an Agent can maneuver in TORCS without crashing and at the same time have a consistent result The quantitative experimental method was picked since the writer’s hade to design, implement, conduct experiment and evaluate the result for each reward function. Fifteen experiments have been conducted over twelve reward functions on two different maps: E-Track 5 (E-5) and Aalborg. Each of the twelve reward function conducted an experiment on E-5, where the three once with the best result: Charlie, Foxtrot and Juliette conducted an additional experiment on Aalborg. The test on Aalborg was conducted in order to prove if the reward function can maneuver on more than one map. Juliette was the only reward function that managed to complete a lap on both E-5 and Aalborg without crashing. Based on the conducted experiment the conclusion that Juliette fulfills the research question was made, due to it being capable of completing both maps without crashing and if it succeeded it gets a consistent result. Therefor this study has succeeded in answering the research question.

How can a non-autonomous compaction roller be converted to become temporarily autonomous while it performs a 500hours endurance test? Particularlysince the compaction rollers in question is not built to be autonomous and shall not be autonomous after the endurance test is completed. The autonomous system shall also be adaptable to all compaction rollers which Dynapac is developing and shall be moved to another machine when the endurance test is completed. In this thesis a concept is engineered of how the whole autonomous system will work and a prototype is fabricated of how to convert the current manual mechanical steering to be performed by a computer. The steering prototype has been tested on a Dynapac CC4200 double drumasphalt compaction roller and worked as intended. To develop this, anextensive risk analysis is also established andwith it a requirements list of what's needed to be fulfilled when performing autonomous testing of a compaction roller. The work has been done using the method “design thinking” which is a collection of multiple methods to create new concepts and ideas. The final concept resulted in a navigation system which uses GNSS for path planning and limitation of the operation area. It also uses radar to detect foreign objects in its path to prevent a collision. Multiple systems arealso proposed to be used for malfunction detection of the roller, which is a major part of a human operator’sjob when testing out new machines. The test track for the machine was undefined and also hadto be engineeredas part of the concept. It resultedin closing the area of operation with a mesh fence to prevent access to the area from unauthorised personnel and geo-fence to prevent the machine from escaping. Access to the area is only granted to authorized personnel and only when the autonomous rolleris shut off. Due to the machines in question isn’t fully developed, theycan’t be trusted enough to have people inside the area of operation asthe autonomous machineis operating. / Hur kanen icke-autonom vägvältomvandlas tillatt bli tillfälligt autonom medan den utför ett 500timmar långttidsprov?Särskilt sedanvägvältenifrågainte ärbyggd för att vara autonom och ska intevara autonom efter attlångtidsprovetär slutfört. Det autonoma systemet skaävenkunna anpassas tillalla vältar som Dynapac utvecklar och ska flyttas till en annan maskin närlångtidsprovetär klart. Idenna avhandling konstrueras ett koncept för hur hela det autonoma systemet kommer att fungera ochenprototyp tillverkaspå hur man konverterar den nuvarande manuella mekaniska styrningen till attstyras av en dator. Styrprototypen testades på en Dynapac CC4200 asfaltsvält med dubbla valsar ochfungerade bra. En omfattande riskanalys utvecklades ochlika såen kravlista över vad som behöveruppnås vid autonom testning av en vägvält. Arbetet har gjorts med hjälp av metoden “designthinking”, vilket är en samling av flera metoder för att skapa nya koncept och idéer. Det slutgiltigakonceptet resulterade i ett navigationssystem som använder GNSS för navigering och begränsning avkörområdet. Den använder också radar för att upptäcka främmande föremål i sin vägvilketförhindrarkollision. Flera system föreslås användasförfunktionsfelsdetektering på välten, vilket är en viktig delav en mänskligoperatörs arbetevid provning av nya maskiner. Maskinen kommer att vara i ett slutetområde som är avskilt med ett nätstängsel.Tillträde till området ges endast till behörig personal ochendast när den autonoma välten är avstängd. På grund avmaskinerna ifråga inte är fullt utvecklade,kan de inte litas på tillräckligt för att ha personer inom körområdet medan det autonoma systemet är idrift.