Utvecklingen med automatiserade funktioner i fordon går framåt och i framtiden är det möjligt att bilen är helt självkörande. Stockholm växer och även trafiken vilket medför utmaningar att lösa som exempelvis att öka framkomligheten, tillgänglighet och hållbarhet. Därför har Stockholms stad tagit fram mål för tydliggöra vad det framtida gaturummen ska uppfylla. Syftet med denna rapport var att sammanställa information om hur autonoma fordon kan påverka gatuutformningen samt jämföra resultatet med målen om gatuplanering i Stockholms stad. Resultatet visade att autonoma fordon kan möjliggöra en ökad delningsekonomi inom transportsystemet där allt färre människor äger ett eget fordon. I stället kan fordonen ingå i nya mobilitetslösningar. Detta kan medföra en förbättrad markanvändning och nya möjligheter till hur vi använder gaturummen. Exempelvis nämns gaturummet kunna stängas av för trafik efter rusningstid och ge plats för andra aktiviteter. Resultatet visade även att fordonenen har behov för mer integrerad teknik i gaturummen samt krav på högre läsbarhet av linjemarkeringar och vägmärken. En slutsats som kunde dras var att många utav Stockholms stads mål kan uppnås, exempelvis miljömål, mindre trängsel och högre trafiksäkerhet. Av resultatet framgår det att de två viktigaste faktorerna är den politiska och tekniska utveckling kring autonoma fordon. / The development with automated functions in vehicles is moving forward and in the future it is possible that cars is completely self-driving. Stockholm is growing and also the traffic, which poses challenges to solve, such as increasing accessibility, availability and sustainability. Therefore, the City of Stockholm has developed goals for clarifying what the future street areas should fulfill. The purpose of this report was to compile information on how autonomous vehicles can influence street design and compare the results with the goals of street planning in the City of Stockholm. The result showed that autonomous vehicles can enable an increased sharing economy within the transport system, which means that fewer people own their own vehicle. Instead, the vehicles can be included in new mobility solutions. This can lead to improved land use and new opportunities for how we use the street space. For example, the street room is mentioned as being able to be switched off for traffic after rush hour and providing space for other activities. The results also showed that the vehicles need more integrated technology in the street space and requirements for higher readability of line markings and road signs. One conclusion was that many of Stockholm's goals can be achieved, such as environmental goals, less congestion and higher road safety. The result shows that the two most important factors are the political and technical development of autonomous vehicles.

The purpose of this bachelor thesis was to discover howan articulated vehicle can park itself using a pre-definedparking path with a combination of ultrasonic sensors aswell as a rotary angle sensor.The project was divided into two parts: constructing asmall scale demonstrator and the software controlling thedemonstrator. The demonstrator was constructed from offthe-shelf components and custom parts. The truck was designedbased on a rear wheel driven truck with Ackermannsteering. The localization of a parking spot and measuringother distances was done with ultrasonic sensors and thehitch angle was measured by a rotary angle sensor.The performance of the demonstrator was evaluated bymeasuring the trailers angle difference from the center lineof the parking spot.The performance was deemed to be reasonably goodwith successful parkings in 8 out of 10 attempts. / Kandidatarbetet syftar till att undersöka hur ett ledatfordon kan parkera sig självt efter en förbestämd parkeringsruttmed en kombination av flera ultraljudssensorersamt en vinkelgivare.Projektet består av två delar; konstruktion av ett miniatyrfordonsamt mjukvaran som styr fordonet. Fordonettillverkades från butiksköpta komponenter och skräddarsyddadelar. Lastbilens design var baserad p°a en bakhjulsdrivenAckermannstyrd lastbil. Identifieringen av en parkeringsplatssamt avståndsmätning hanterades av ultraljudssensoreroch hitch vinkeln mättes av en vinkelgivare.Miniatyrfordonets prestanda utvärderades genom attmäta släpets vinkelskillnad från centerlinjen av parkeringsplatsen.Prestandan ansågs att vara tillräckligt god med lyckadeparkeringar i 8 av 10 tester.

Göteborgs Tekniska College valde att starta en ny kurs våren 2018 inom Teknik specialisering. Kursen skulle inkludera ett större projekt där deltagarna får bygga en självkörande bil i en ”uppkopplad stadsmiljö” med målet att utveckla och tillämpa färdigheter inom programmering, elektronik och projektutförande. Inom dessa ramar syftar examensarbetet att ta fram teoretiskt och praktiskt material för att framställa en prototyp för en automatiserad bil och kursens genomförande. Teorimaterialet innehåller kunskap som krävs utav elever för att kunna bygga en självkörande bil (autonom bil). Den praktiska delen innebär att bygga en fungerande självkörande bil så att den kan navigera sig fram inom ett avgränsat område utan att kollidera med något föremål. Kursupplägget skall genomföras på ett pedagogiskt sätt i syfte att deltagarna senare, med hjälp av sina kunskaper, kan genomföra projektet kring den självkörande bilen. Utifrån detta syfte har följande problemställningar formulerats: (i) Designa en billig och enkel autonom bil som ska kunna följa vägmarkeringar på marken, förflytta sig självständigt mellan två punkter och undvika hinder. (ii) Utarbeta ett kursupplägg för en projektbaserad kurs som ska uppfylla vissa kursmål. För att kunna uppfylla syftet har tidigare forskning om autonoma bilar studerats för att få en helhetsinsikt i byggnation och styrning samt vad man behöver tänka på vid implementering av autonoma bilar. När det gäller kursupplägg har teorier om teknikinlärning via projekt legat till grund för planering och genomförandet. Resultatet blev en fungerande autonom bil som var uppbyggd av de valda komponenterna. Under laborationstillfällena har deltagarna utvecklat kunskaper om funktion och egenskaper hos analoga och digitala elektronikkomponenter. Undervisningsmetoden projektbaserat lärande skapade förutsättningar för deltagarna att utveckla förmågor i problemlösning, samarbete och planering, vilket i sin tur ledde till en fullständig projektprocess och en fungerande slutprodukt. / In the spring of 2018, Gothenburg’s Technical College decided to start a new course in technology specialization. The course would include a larger project where participants build a self-driving car with the goal of developing and applying skills in programming, electronics, and project execution. Within this framework, the thesis aims to prepare theoretical and practical material to produce a prototype for an automated car as well as for the implementation of the course. The theoretical material contains knowledge required of students to be able to build a self-driving car (autonomous). The practical element involves building a functioning self-driving car so that it can navigate within a specified area without colliding with objects. The course should be carried out in a pedagogical way with the aim that the participants can later, with the help of their knowledge, carry out the project of the self-driving car. Based on this aim, the following problems have been formulated: (i) Design a cheap and simple autonomous car that should be able to follow road markings, navigate independently between two points and avoid obstacles. (ii) Develop a course design for a project-based course that must meet certain course goals. To fulfill this aim, previous research on autonomous cars has been studied to gain an overall insight into construction and control as well as what needs to be considered when implementing autonomous cars. In terms of course design, literature on project-based technology learning has been the basis for course implementation. The result was a functioning autonomous car, built by the selected components. During the laboratory sessions, the participants developed knowledge of the function and properties of analog and digital electronic components. The teaching method project-based learning created conditions for the participants to develop abilities in problem solving, collaboration and planning, which in turn led to a complete project process and a functioning final product.

Självkörande bussar har börjat implementeras i liten skala, samtidigt som forskning för störresjälvkörande bussar fortsätter, så hur kommer en implementering av självkörande bussar påStockholms innerstads stombussar påverka kollektivtrafiken? Detta kommer göras med hjälpav kapacitet samt utifrån tidigare undersökningar om trygghet. Studien utgår ifrån tvåutredningsalternativ där det ena utgår ifrån att bussen ska köra i eget körfält, och i det andraalternativet kan bussen dela väg med övriga trafikanter. Resultatet visar på att enimplementering av självkörande bussar ger en ökning i resenärer som använder sig avstombussarna i innerstan, medan kapaciteten är relativt oförändrad på bussen på grund avtätare avgångar. Det som är viktigt för att lyckas med implementeringen är att resenärernakänner sig säkra när de reser med bussen. / Autonomous buses have begun to be implemented on a small scale, at the same time asresearch for larger autonomous buses continues, so how will the implementation ofautonomous buses on Stockholm’s inner city trunk buses affect public transport? This will bedone with the help of capacity and based on previous surveys on security. The study isbased on two investigation alternatives. One of which is based on the bus driving on its ownlane, and in the other alternative the bus can share the lane with other passengers. Theresult show that the implementation of autonomous buses gives an increase in passengerwho use the trunk buses in the inner city, while the capacity of the bus is relativelyunchanged due to more frequent departures. What is important for the success of theimplementation is that the passengers feel safe when they travel by bus.

Målet med examensarbetet har varit att samla information åt ett tekniskt konsultföretag för att öka deras kunskap om autonoma system och fordonskommunikation. Statusen på arbetet kring dessa aktiva säkerhetssystem hos olika aktörer och hur systemen implementeras i dagens och framtidens fordon har undersökts genom omfattande litteraturstudier, intervjuer och marknadsanalyser. De autonoma systemen kan samla information från omgivningen genom sensorer och bidra till ett jämnare trafikflöde, ökad säkerhet, lättare bilar och bättre miljö. Genom fordonskommunikationen kan fordon kommunicera med varandra samt infrastrukturen och garantera en säker bilfärd. År 2030 utgörs innerstaden av autonom, elektrifierad kollektivtrafik för att transportera människor på begäran, samtidigt som personbilar till viss del förbjuds. Potentiella behov för människan i en fullt autonom bil har identifierats och diverse produktutvecklingsmetoder har tillämpats för att utforma två konceptuella lösningar för en framtida bilinteriör. Lösningarna visar interaktionen mellan människa och system eftersom underhållning och bekvämlighet blir viktigt i en fullt autonom bil. Respektive lösning är statsägd och rymmer fyra passagerare. I lösningarna är sittplatserna placerade på ett sätt som underlättar kommunikation mellan passagerarna. Passagerarna kan underhållas eller informeras individuellt eller gemensamt via text, ljud och bild. / The goal with this thesis project has been to collect information for a technical consulting company in order to increase their knowledge about autonomous systems and vehicular communication. The status of how various operators work with active safety systems and how the systems are implemented in current and future vehicles has been investigated through extensive literature studies, interviews and market research. The autonomous systems can collect information from the surrounding through sensors and contribute to better traffic efficiency, increased safety, lighter cars and a better environment. Through vehicle communication, the vehicle can communicate with each other in order to guarantee a safe ride. In 2030 the inner city constitutes of autonomous, electrified public transport to transport people on demand, meanwhile private cars are prohibited. Potential needs for the human in a fully, autonomous car has been identified and various product development methods has been applied in order to develop two conceptual solutions for a future car interior. The solutions show the interaction between human and system since entertainment and comfort becomes important in a fully, autonomous car. Each solution is state-owned and holds four passengers. In the solutions, the seats are placed in regard to facilitate communication between the passengers. The passengers can be entertained or informed individually or collectively by text, sound and images.

The focus of this study was deep learning. A small, autonomous robot car was used for obstacle avoidance experiments. The robot car used a camera for taking images of its surroundings. A convolutional neural network used the images for obstacle detection. The available dataset of 31 022 images was trained with the Xception model. We compared two different implementations for making the robot car avoid obstacles. Mapping image classes to steering commands was used as a reference implementation. The main implementation of this study was to separate obstacle detection and steering logic in different modules. The former reached an obstacle avoidance ratio of 80 %, the latter reached 88 %. Different hyperparameters were looked at during training. We found that frozen layers and number of epochs were important to optimize. Weights were loaded from ImageNet before training. Frozen layers decided how many layers that were trainable after that. Training all layers (no frozen layers) was proven to work best. Number of epochs decided how many epochs a model trained. We found that it was important to train between 10-25 epochs. The best model used no frozen layers and trained for 21 epochs. It reached a test accuracy of 85.2 %.

With self-driving cars on the horizon, vehicle autonomy and its problems is a hot topic. In this study we are using convolutional neural networks to make a robot car avoid obstacles. The robot car has a monocular camera, and our approach is to use the images taken by the camera as input, and then output a steering command. Using this method the car is to avoid any object in front of it. In order to lower the amount of training data we use models that are pretrained on ImageNet, a large image database containing millions of images. The model are then trained on our own dataset, which contains of images taken directly by the robot car while driving around. The images are then labeled with the steering command used while taking the image. While training we experiment with using different amounts of frozen layers. A frozen layer is a layer that has been pretrained on ImageNet, but are not trained on our dataset. The Xception, MobileNet and VGG16 architectures are tested and compared to each other. We find that a lower amount of frozen layer produces better results, and our best model, which used the Xception architecture, achieved 81.19% accuracy on our test set. During a qualitative test the car avoid collisions 78.57% of the time.

Barns mobilitet och möjlighet att på egen hand ta sig runt i staden har minskat och begränsas idag i stor utsträckning av otrygga trafiksituationer. I och med sin begränsade oberoende mobilitet exkluderas barn från stadsrummet och dess faciliteter. Oberoende mobilitet kan relateras till flera dimensioner av barns sociala, fysiska, psykiska och kognitiva välmående. Syftet med studien är att undersöka om och på vilket sätt autonoma bussar kan bidra till barns oberoende mobilitet och med hjälp av barns upplevelser och erfarenheter bidra med insikter i detta inför införandet av autonoma bussar i städer och kollektivtrafiksystem. För att göra det besvaras frågeställningarna “Hur kan autonoma bussar i transportsystemet bidra till barns oberoende mobilitet?” och “Vilka förutsättningar är nödvändiga för att autonoma bussar ska bidra till barns oberoende mobilitet?”. Undersökningen utgår från ett fall av införande av autonoma bussar i stadsmiljö och för att besvara frågeställningarna genomfördes med elever på en grundskola fokusgrupper med syfte att inhämta deltagarnas upplevelser och erfarenheter. Resultatet tyder på att införandet av autonoma bussar i ett urbant område kan bidra till barns oberoende mobilitet på flera sätt och att bussarna har vissa egenskaper som gör att de kan anpassas till barns förutsättningar. Insikter från studien kan bidra till en förståelse för hur, från barns eget perspektiv, oberoende mobilitet kan gynnas av autonoma bussar i kollektivtrafiken, samt hur tjänsten behöver utvecklas för att anpassas till denna användargrupp när autonoma bussar i större utsträckning ska implementeras i staden. / Children's mobility and the opportunity to get around the city on their own has decreased and is today limited to a large extent by unsafe traffic situations. Due to their limited independent mobility, children are excluded from the urban space and its facilities. Independent mobility can be related to several dimensions of children's social, physical, mental and cognitive wellbeing. The purpose of the study is to investigate if and in what way autonomous buses can contribute to children's independent mobility and, using children's experiences, provide insights into this before the introduction of autonomous buses in cities and public transport systems. To do so, the two research questions "How can autonomous buses in the transport system contribute to children's independent mobility?"and "What prerequisites are necessary for autonomous buses to contribute to children's independent mobility?" are answered. The survey is based on a case of introduction of autonomous buses in urban environments and to answer the questions three focus groups with students in a primary school were conducted with the aim of gaining the participants' experiences. The results indicate that the introduction of autonomous buses in an urban area can contribute to children's independent mobility in several ways and that the buses have certain characteristics that enable them to be adapted to children's conditions. Insights from the study can contribute to an understanding of in what way, from children's own perspective, independent mobility can benefit from autonomous buses in public transport, and how the service needs to be developed to adapt to this user group when autonomous buses are to be implemented to a greater extent in the city.

Helt självkörande fordon är inte längre en utopi eller något som man ser på film. Redan idag finns fullt fungerande prototyper och flera tillverkare påstår sig ha fullt självkörande fordon redan on några år. Autonomi bedöms civilt kunna ge upphov till flera resurseffektiviseringar inom vägtransportområdet. En kapacitetsökning av förmågan till förbandstransporter av stridsfordonsförband, samt en ökning av uthållighet, transportförmåga och tillgänglighet är faktorer som Försvarsmaktens perspektivstudie (2018) och Försvarsberedningens rapport, Värnkraft (2019) anser borde prioriteras fram till 2025.  I denna komparativa prediktionsstudie har tre olika alternativ av autonomi jämförts med hjälp av Analytic hierarchy process (AHP), för att analysera vilken grad av autonomi som har störst militär nytta för stridsfordonstransporter. Utgångspunkt för studien har varit utifrån ett scenario där förbandstransport av en mekaniserad bataljon genomförts. Som ingångsvärden för studien har litteraturstudier och intervjuer utifrån tekniken, autonominoch militära kontexten nyttjats. Resultatet indikerar att autonomi har militär nytta vid operativa stridsfordonstransporter genom att den taktiska tillgängligheten, operativa rörligheten och transportkapaciteten ökas. Möjlighet till autonomi minskar transporttiden vilket medger längre tid till förberedelser i insatsområdet för förbandet som transporterades. / Self-driving vehicles are no longer a utopian idea or something that you see in the movies. Today there are already fully functioning prototypes and several manufacturers claim they will have fully self-driving vehicles in just a few years’ time. In the civilian world, this new technology is expected to be capable of generating several resource efficiencies in road transportation. Increased capacity in unit combat vehicle transport capability and an increase in endurance, transportability and availability are factors that the Armed Forces' Perspective Study, as well as the Swedish Ministry of Defence´s study report Värnkraft, considers should be prioritized by 2025. In this comparative study, three different autonomy options have been compared, using the Analytic Hierarchy Process (AHP), to analyse what degree of autonomy has the greatest military utility for combat vehicle transport. The starting point of the study was based on a scenario where the transportation of a mechanized battalion had been carried out. The sources of information ​​for the study were literature studies and interviews based on technology, autonomy and the military context. The results indicate some degree of autonomy has military utility in the long-distance transportation of combat vehicles, by increasing tactical availability, operational mobility and transport capacity. Autonomy reduces transport time, allowing longer preparation time for the transported unit in the combat zone.

Artificiell intelligens är en form av teknik som blir vanligare inom samhället. I takt med att tekniken utvecklas blir även diskussionen inom området mer utvecklad vilket resulterat i att eventuella problem och möjligheter blivit mer tillgänglig information. Det finns en avsaknad av tankar och förväntningar från privatpersoners synvinkel inom ämnet vilket kan ses som negativt då de förväntas vara en majoritet av användarbasen för tekniken. Eftersom denna typ av teknik förutspås ta över ett större ansvar av mänskliga uppgifter är det viktigt att klarlägga olika typer av tillvägagångssätt samt utvecklingsperspektiv i syfte att skapa ett hälsosamt och välfungerande AI-system till respektive områden. Studien syftar till att belysa bidragande faktorer till attityder och åsikter relaterade specifikt till AI-styrda fordon ur privatpersoners perspektiv samt hur dessa kan påverka en eventuell implementering och använder sig av en kvalitativ metod. Den data som används inom arbetet har samlats in via semistrukturerade intervjuer med personer som anmält att de vill delta i studien. Analysen genomförs baserat på innovationsspridningsteorin (IDT) och relevant tidigare forskning för att undersöka vad som påverkar användare att adoptera tekniken eller inte. Faktorer som identifierades vara påverkande för adoptionsprocessen var oro över att tekniken inte skulle fungera på ett kompatibelt sätt med mänskliga värderingar, ett krav på utförlig testning samt möjligheten till att reducera olyckor eller klimatpåverkan relaterat till trafik. Utifrån dessa faktorer härleddes förslag till implementeringsprocesser vilket bestod av expanderande statligt kontrollerad testning inom kollektivtrafiken, tydligt klarlagda strukturella regler och avgränsningar samt ett främjande av de positiva faktorer som möjliggörs av AI-styrda fordon. Detta främjande kan genomföras med en effektiv kommunikation som drar nytta av vår bristfällliga rationella beslutsprocess och använder starka känslomässiga intryck. / Artificial intelligence is a form of technology that is becoming increasingly more common within society. As the technology evolves, the discussion within the subject is also increasing which has made information about eventual problems and possibilities more public. There is a shortage of thoughts and expectations from the private individual’s point of view regarding this topic which can be a negative thing due to this group being expected to make up the majority of the technology’s user base. Because this type of technology is predicted to take on a larger responsibility of human tasks it is important to clarify different approaches and development perspectives in order to create a healthy and well-functioning AI-system within respective areas. The study intends to highlight contributing factors to attitudes and opinions specifically related to AI-controlled vehicles from the public's view as well as how these can affect an eventual implementation and is carried out with a qualitative method. The data that is used is gathered through semi-structured interviews with people that expressed interest in participating in the study. The analysis is based on the diffusion of innovations theory (IDT) and relevant earlier research in order to examine what influences users to adopt the technology or not. The factors that were identified to be affecting this process were worry that the technology would not work in a compatible way with human values, a demand for extensive testing as well as the possibility to reduce accidents or the affect on climate related to traffic. Several suggestions for implementation were derived from these factors which consisted of continuous expanded testing within public transport regulated by the state, clear structural rules and limitations as well as a promotion of the positive factors made possible by AI-controlled vehicles. This promotion can be done through effective communication which takes advantage of our flawed rational decision making and uses strong emotional impressions.