Made available in DSpace on 2014-12-17T14:36:19Z (GMT). No. of bitstreams: 1 MarciaMD.pdf: 1266708 bytes, checksum: 4b6cb5765780955591ebf577d0eba679 (MD5) Previous issue date: 2009-12-16 / El presente trabajo, intitulado, Los saberes de los profesores de la Escuela Fundamental: concepciones sobre los abordajes geogr?ficos objetiva investigar los saberes del profesor de los a?os iniciales de la Escuela Fundamental en relaci?n a la naturaleza especifica de los abordajes geogr?ficos y reflexionar como en el proceso de investigaci?n colaborativa los profesores aprendieron los saberes espec?ficos de los abordajes geogr?ficos vinculando sus asimilaciones te?ricas a un determinado nivel de concepci?n . Buscamos con base en la investigaci?n cualitativa del tipo colaborativa y en la aplicaci?n de diferentes procedimientos t?cnicos-metodol?gico, responder a nuestras cuestiones de estudio: ?Cuales los saberes geogr?ficos que los profesores construyeron en la trayectoria de sus formaciones? ?C?mo, en el proceso de investigaci?n colaborativa, los profesores aprendieran los saberes espec?ficos de los abordajes geogr?ficos? Conforme principios de la perspectiva socio-hist?rica. As?, utilizamos espec?ficamente las narrativas t?picas (orales y escritas) con base en los ejes norteadores Como aprend? y lo que aprend? referentes a los saberes geogr?ficos constituidos en la trayectoria de formaci?n, para realizar el diagnostico de los conocimientos previos de los profesores. El proceso reflexivo y la profundizaci?n del estudio ocurrieron, respectivamente, por medio de los Seminarios de Estudios Reflexivos y de los Ciclos de Estudios Reflexivos indicando la concepci?n de aprehensi?n de los saberes propuestos en esa construcci?n cient?fica. Los postulados te?ricos de Ferreira (2007), Charlot (2000, 2005), Tardif (2002), Tonine (2003), Soares (2000), Moraes (2005), Pimenta (2007), entre otros, proporcionaron comprensi?n sobre la tem?tica en estudio. La pesquisa ocurri? en una acci?n colaborativa en la escuela p?blica de la ciudad de Natal/RN, en el Barrio de Nova Descoberta, en el turno matutino, con tres colaboradores, que participaron voluntariamente de ese proceso: Angico, Jacarand? y Carvalho desarrollaron sus pr?cticas pedag?gicas, en los 1?s y 4?s a?os de la Ense?aza Fundamental. Los resultados obtenidos de los an?lisis, apuntaron un alcance descriptivo de las concepciones de los colaboradores sobre los saberes de los abordajes geogr?ficos, que se refieren a enumeraci?n de los aspectos caracter?sticos del fen?meno concebido, aunque nos haya empe?ado para los alcances transformadores de nuestras concepciones / Saberes Geogr?ficos; Geografia Escolar; Trajet?ria de Forma??o O presente trabalho, intitulado Os saberes dos professores da Escola Fundamental: concep??es sobre as abordagens geogr?ficas objetiva investigar os saberes do professor dos anos iniciais da Escola Fundamental em rela??o ? natureza espec?fica das abordagens geogr?ficas e refletir como, no processo de investiga??o colaborativa, os professores apreenderam os saberes espec?ficos das abordagens geogr?ficas vinculando as suas assimila??es te?ricas a um determinado n?vel de concep??o. Buscamos, por meio da investiga??o colaborativa e na aplica??o de diferentes procedimentos t?cnico-metodol?gicos, responder ?s nossas quest?es de estudo: Quais os saberes geogr?ficos que os professores constru?ram na trajet?ria das suas forma??es? Como, no processo de investiga??o colaborativa, os professores apreenderam os saberes espec?ficos das abordagens geogr?ficas conforme princ?pios da perspectiva s?cio-hist?rica? Assim, utilizamos especificamente as narrativas t?picas (orais e escritas) com base nos eixos norteadores Como aprendi e o que aprendi referentes aos saberes geogr?ficos constitu?dos na trajet?ria de forma??o, para efetivarmos o diagn?stico dos conhecimentos pr?vios dos professores. O processo reflexivo e o aprofundamento de estudo ocorreram, respectivamente, por meio dos Semin?rios de Estudos Reflexivos e dos Ciclos de Estudos Reflexivos, indiciando a concep??o de apreens?o dos saberes propostos nessa constru??o cient?fica. Os postulados te?ricos de Ferreira (2007), Charlot (2000, 2005), Tardif (2002), Tonine (2003), Soares Jr. (2000), Moraes (2005), Pimenta (2007) entre outros, proporcionaram estudos sobre a tem?tica em foco. A pesquisa ocorreu numa a??o colaborativa em uma escola p?blica da cidade do Natal (RN), no Bairro de Nova Descoberta, turno matutino, com tr?s colaboradores, que participaram voluntariamente deste processo: Angico, Jacarand? e Carvalho, os quais desenvolvem suas pr?ticas pedag?gicas nos 1? e 4? anos do Ensino Fundamental. Os resultados obtidos das an?lises apontam um alcance descritivo das concep??es dos colaboradores sobre os saberes das abordagens geogr?ficas, que se referem ? enumera??o dos aspectos caracter?sticos do fen?meno concebido, muito embora tiv?ssemos nos empenhado para alcances transformadores das nossas concep??es

Esta tese investiga os sentidos atribuídos ao lugar profissional da professora de educação infantil. Parte da constatação de que um número elevado de professoras que prestou concurso para atuar com crianças desta etapa da educação já não está trabalhando em escolas de educação infantil. A pesquisa buscou compreender, a partir das trajetórias profissionais das professoras da Rede Municipal de Ensino (RME) de Porto Alegre no período da primeira expansão do atendimento à educação infantil na cidade, as marcas de profissionalidade presentes em suas narrativas ao contarem sobre seus percursos. O período de expansão da educação infantil na cidade e no país historicamente se coloca como a fase em que ocorrem os primeiros movimentos de organização do atendimento às crianças no âmbito da educação. É um período de definições e mudanças paradigmáticas na educação infantil, que institui a especificidade do trabalho desenvolvido nessa etapa e, com isso, começa a configurar e delinear o lugar profissional dos professores das crianças. Escolho como interlocutoras as professoras de educação infantil porque considero que o ponto de vista das profissionais pode trazer à cena a perspectiva de quem está protagonizando a aventura de estabelecer esse lugar profissional. A intenção é conhecer, a partir dos sentidos atribuídos às suas trajetórias profissionais, os desenhos possíveis e os direcionamentos cabíveis na constituição dessa profissão que não é mais um grupo de professores, mas a disposição de outro modo de ser professor, de atuar como docente e de organizar uma escola. Os contextos abordados, e que se constituíram como eixos de reflexão na pesquisa dos processos profissionais dessas professoras, são os lugares de formação, as condições de produção de suas trajetórias, o desenvolvimento profissional e a profissão de professora de educação infantil. Os estudos indicaram que os processos de produção das trajetórias profissionais na educação infantil apresentam um caráter de desbravamento, criador de um novo jeito de estar na escola, de ser professora e de organizar o trabalho docente. Nesse sentido, a pesquisa assume que esses percursos de constituição profissional que vêm sendo descobertos se constituem em trilhas traçadas em um terreno ainda em constituição. O desenho do trabalho docente se dá no tensionamento entre o cuidado como atitude profissional e a cultura do trabalho assistencial, por um lado, e o tensionamento entre a educação e a gramática escolar instituída, por outro. O lugar profissional das professoras flutua no engendramento das condições institucionais e das escolhas pessoais possibilitadas pelos contextos de vida. / This thesis investigates the meanings attributed to the professional place of teachers in early childhood education. It has been found that a large number of teachers who have entered a contest to work with children at this stage of education are no longer working in preschools. Based on the professional lives of teachers in the Rede Municipal de Ensino (RME) of Porto Alegre during the first expansion of this service in the city, the research tried to understand the marks of professionalism revealed in the narratives about their careers. Historically, the expansion of early childhood education both locally and nationally is the stage of the first movements towards the organisation of childcare and education. It is a time of definitions and paradigmatic shifts in early childhood education which establishes the specificity of the work developed at this stage, and as such, begins to configure and delineate the professional place of children’s teachers. The interlocutors I have chosen are early childhood education women teachers because I believe these professionals’ points of view can reveal the opinions of the ones truly venturing into the establishment of this professional place. My intention is to depict, from the meanings attributed to their professional paths, the possible outline, the reasonable direction towards the making of a profession which is no longer constituted of a group of teachers, but of a readiness to a different way of being a teacher, of working as an educator, and of organising a school. The contexts approached, in themselves axes of reflexion in the research about these teachers’ professional processes, are training centres, the conditions of their careers, their professional development, and the profession of being an early childhood education teacher. Studies have shown that career production processes in early childhood education suggest some sort of clearing work , the creation of a new way of being in the school, of being a teacher and of organising teaching. In that sense, the research assumes that the construction of such professional paths is like trails drawn in land still to be discovered. The conception of teaching arises from the tension between care as a professional attitude and the culture of social work on the one side, and the tension between education and preestablished school grammar on the other side. The teachers’ place fluctuates within the engendering of institutional conditions and the personal choices made possible by their life contexts. / Esta tesis investiga los sentidos atribuidos al espacio profesional de la profesora de educación infantil. Parte de la constatación de que un número elevado de profesoras que se habilitaron por concurso para actuar con niños en esta fase de la educación ya no están trabajando en escuelas de educación infantil. La investigación buscó comprender, a partir de las trayectorias profesionales de las profesoras de la Red Municipal de Enseñanza (RME) de Porto Alegre en el periodo de la primera expansión del atendimiento a la educación infantil en la ciudad, las huellas de profesionalidad presentes en sus narrativas cuando cuentan sobre sus carreras. El periodo de expansión de la educación infantil en Porto Alegre y en el país se alza como la fase en que ocurren los primeros movimientos de organización del atendimiento a los niños en el ámbito de la educación. Es un periodo de definiciones y cambios paradigmáticos en la educación infantil, que instituye la especificidad del trabajo desarrollado en esta etapa y, con ello, empieza a configurar y delinear el lugar profesional de las profesoras de los niños. Elijo como interlocutoras las profesoras de educación infantil, porque considero que el punto de vista de estas profesionales puede traer a la escena la perspectiva de quien está protagonizando la aventura de establecer ese lugar profesional. La intención es conocer, a partir de los sentidos otorgados a sus trayectorias profesionales, los diseños posibles, los direccionamientos adecuados en la constitución de de esa profesión, que no es solamente un grupo de profesores, sino la disposición de otro modo de ser profesor, de actuar como docente y de organizar una escuela. Los contextos abordados, y que se constituyeron como ejes de razonamiento en la investigación de los procesos profesionales de esas profesoras, son los lugares de formación, las condiciones de producción de sus trayectorias, el desarrollo profesional y la profesión de profesora de educación infantil. Los estudios indicaron que los procesos de producción de las trayectorias profesionales en la educación infantil presentan un carácter de exploración creadora de un nuevo modo de estar en la escuela, de ser profesora y de organizar el trabajo docente. En ese sentido, la investigación asume que estos recorridos de constitución profesional que se vienen descubriendo se constituyen en senderos trazados en un terreno todavía en constitución. El diseño del trabajo docente se da en la tensión que se establece entre el cuidado como actitud profesional y la cultura del trabajo asistencial, por un lado, y entre la educación y la gramática escolar instituida, por otro lado. El lugar profesional de las profesoras flota en el engendramiento de las condiciones institucionales y de las elecciones personales posibilitadas por los contextos de vida.

Esta disertación es un ejercicio de política comparada sobre dos países que como Colombia y Venezuela presentan características similares en términos políticos, económicos, étnicos y culturales. Por tanto, han sido seleccionadas algunas variables cruciales en torno a las cuales los casos difieren. Tales variables son: estado, partidos, militares, proceso de construcción de lo político, estructura económica y naturaleza del conflicto. A lo anterior, se agrega una perspectiva histórica, para demostrar que más allá de las tensiones que Venezuela vivió con más énfasis luego de 1983, por el aumento de la protesta y la violencia social. O del desbordamiento durante los años noventa del histórico conflicto armado colombiano como uno de los efectos perversos del narcotráfico. Y de la aparición de los liderazgos populistas de Álvaro Uribe y Hugo Chávez, que desde ideologías contrarias ofrecieron reformas institucionales para reinventar el estado y la política. Existe una path dependence que en virtud de los altos costos de reversión se sitúa más allá de la voluntad de los actores hegemónicos. Lógica de continuidad a la cual incluso estos acaban correspondiendo.

Esta tese investiga os sentidos atribuídos ao lugar profissional da professora de educação infantil. Parte da constatação de que um número elevado de professoras que prestou concurso para atuar com crianças desta etapa da educação já não está trabalhando em escolas de educação infantil. A pesquisa buscou compreender, a partir das trajetórias profissionais das professoras da Rede Municipal de Ensino (RME) de Porto Alegre no período da primeira expansão do atendimento à educação infantil na cidade, as marcas de profissionalidade presentes em suas narrativas ao contarem sobre seus percursos. O período de expansão da educação infantil na cidade e no país historicamente se coloca como a fase em que ocorrem os primeiros movimentos de organização do atendimento às crianças no âmbito da educação. É um período de definições e mudanças paradigmáticas na educação infantil, que institui a especificidade do trabalho desenvolvido nessa etapa e, com isso, começa a configurar e delinear o lugar profissional dos professores das crianças. Escolho como interlocutoras as professoras de educação infantil porque considero que o ponto de vista das profissionais pode trazer à cena a perspectiva de quem está protagonizando a aventura de estabelecer esse lugar profissional. A intenção é conhecer, a partir dos sentidos atribuídos às suas trajetórias profissionais, os desenhos possíveis e os direcionamentos cabíveis na constituição dessa profissão que não é mais um grupo de professores, mas a disposição de outro modo de ser professor, de atuar como docente e de organizar uma escola. Os contextos abordados, e que se constituíram como eixos de reflexão na pesquisa dos processos profissionais dessas professoras, são os lugares de formação, as condições de produção de suas trajetórias, o desenvolvimento profissional e a profissão de professora de educação infantil. Os estudos indicaram que os processos de produção das trajetórias profissionais na educação infantil apresentam um caráter de desbravamento, criador de um novo jeito de estar na escola, de ser professora e de organizar o trabalho docente. Nesse sentido, a pesquisa assume que esses percursos de constituição profissional que vêm sendo descobertos se constituem em trilhas traçadas em um terreno ainda em constituição. O desenho do trabalho docente se dá no tensionamento entre o cuidado como atitude profissional e a cultura do trabalho assistencial, por um lado, e o tensionamento entre a educação e a gramática escolar instituída, por outro. O lugar profissional das professoras flutua no engendramento das condições institucionais e das escolhas pessoais possibilitadas pelos contextos de vida. / This thesis investigates the meanings attributed to the professional place of teachers in early childhood education. It has been found that a large number of teachers who have entered a contest to work with children at this stage of education are no longer working in preschools. Based on the professional lives of teachers in the Rede Municipal de Ensino (RME) of Porto Alegre during the first expansion of this service in the city, the research tried to understand the marks of professionalism revealed in the narratives about their careers. Historically, the expansion of early childhood education both locally and nationally is the stage of the first movements towards the organisation of childcare and education. It is a time of definitions and paradigmatic shifts in early childhood education which establishes the specificity of the work developed at this stage, and as such, begins to configure and delineate the professional place of children’s teachers. The interlocutors I have chosen are early childhood education women teachers because I believe these professionals’ points of view can reveal the opinions of the ones truly venturing into the establishment of this professional place. My intention is to depict, from the meanings attributed to their professional paths, the possible outline, the reasonable direction towards the making of a profession which is no longer constituted of a group of teachers, but of a readiness to a different way of being a teacher, of working as an educator, and of organising a school. The contexts approached, in themselves axes of reflexion in the research about these teachers’ professional processes, are training centres, the conditions of their careers, their professional development, and the profession of being an early childhood education teacher. Studies have shown that career production processes in early childhood education suggest some sort of clearing work , the creation of a new way of being in the school, of being a teacher and of organising teaching. In that sense, the research assumes that the construction of such professional paths is like trails drawn in land still to be discovered. The conception of teaching arises from the tension between care as a professional attitude and the culture of social work on the one side, and the tension between education and preestablished school grammar on the other side. The teachers’ place fluctuates within the engendering of institutional conditions and the personal choices made possible by their life contexts. / Esta tesis investiga los sentidos atribuidos al espacio profesional de la profesora de educación infantil. Parte de la constatación de que un número elevado de profesoras que se habilitaron por concurso para actuar con niños en esta fase de la educación ya no están trabajando en escuelas de educación infantil. La investigación buscó comprender, a partir de las trayectorias profesionales de las profesoras de la Red Municipal de Enseñanza (RME) de Porto Alegre en el periodo de la primera expansión del atendimiento a la educación infantil en la ciudad, las huellas de profesionalidad presentes en sus narrativas cuando cuentan sobre sus carreras. El periodo de expansión de la educación infantil en Porto Alegre y en el país se alza como la fase en que ocurren los primeros movimientos de organización del atendimiento a los niños en el ámbito de la educación. Es un periodo de definiciones y cambios paradigmáticos en la educación infantil, que instituye la especificidad del trabajo desarrollado en esta etapa y, con ello, empieza a configurar y delinear el lugar profesional de las profesoras de los niños. Elijo como interlocutoras las profesoras de educación infantil, porque considero que el punto de vista de estas profesionales puede traer a la escena la perspectiva de quien está protagonizando la aventura de establecer ese lugar profesional. La intención es conocer, a partir de los sentidos otorgados a sus trayectorias profesionales, los diseños posibles, los direccionamientos adecuados en la constitución de de esa profesión, que no es solamente un grupo de profesores, sino la disposición de otro modo de ser profesor, de actuar como docente y de organizar una escuela. Los contextos abordados, y que se constituyeron como ejes de razonamiento en la investigación de los procesos profesionales de esas profesoras, son los lugares de formación, las condiciones de producción de sus trayectorias, el desarrollo profesional y la profesión de profesora de educación infantil. Los estudios indicaron que los procesos de producción de las trayectorias profesionales en la educación infantil presentan un carácter de exploración creadora de un nuevo modo de estar en la escuela, de ser profesora y de organizar el trabajo docente. En ese sentido, la investigación asume que estos recorridos de constitución profesional que se vienen descubriendo se constituyen en senderos trazados en un terreno todavía en constitución. El diseño del trabajo docente se da en la tensión que se establece entre el cuidado como actitud profesional y la cultura del trabajo asistencial, por un lado, y entre la educación y la gramática escolar instituida, por otro lado. El lugar profesional de las profesoras flota en el engendramiento de las condiciones institucionales y de las elecciones personales posibilitadas por los contextos de vida.

Tesis por compendio / [ES] El desarrollo tecnológico en la creación de trayectorias que permitan navegación libre de colisiones de Vehículos Autónomos (AVs) ha sido un objetivo constante de estudio debido a su fuerte interés científico y tecnológico en las últimas tres décadas. Las diferentes clases de AVs, ya sean Vehículos Aéreos no Tripulados (UAVs), Vehículos Terrestres no Tripulados (UGVs) o Vehículos Submarinos no Tripulados (UUVs), fomentan el desarrollo e implementación de trayectorias en el espacio tridimensional (3D). Un grupo especial de tecnología UAV está caracterizado por su ala fija, lo cual destaca características particulares en los AVs, debido a las restricciones no-holonómicas (un sistema que se describe mediante un conjunto de parámetros sujetos a restricciones diferenciales que no permiten que un vehículo se mueva de forma instantánea en cualquier dirección). En este sentido, las trayectorias navegables para estos UAVs no deben ser construidas como un conjunto de líneas rectas y círculos como en la gran mayoría de planificadores basados en primitivas, ya que no se garantiza una continuidad en su curvatura. Por lo tanto, las trayectorias construidas para esta rama tecnológica deben ser resueltas considerando las diferentes restricciones de maniobrabilidad del UAV, además de criterios de continuidad de curvas (el problema de continuidad se refiere principalmente a la continuidad geométrica, en términos de continuidad tangencial o de curvatura), suavidad en las curvas (una curva es suave si sus derivadas son continuas en el intervalo definido) y la seguridad en el vuelo (el control de seguridad garantiza que una trayectoria suave esté suficientemente lejos de los obstáculos). Finalmente, la cinemática del movimiento de los vehículos es otro factor que debe ser considerado mientras se suavizan las trayectorias. El presente trabajo está enfocado en la creación de trayectorias navegables en el espacio 3D, para UAVs de características no-holonómicas. La principal dificultad al solventar este problema se debe a la movilidad de esta clase de UAVs, pues se ven obligados a avanzar sin la posibilidad de detenerse a través de trayectorias 3D, realizando curvas con curvaturas limitadas (una máxima capacidad de giro a una velocidad definida). En consecuencia, se han desarrollado las herramientas necesarias para proporcionar una completa caracterización de trayectorias óptimas (con un radio de giro limitado) para UAVs que se mueven en el espacio 3D a una velocidad constante. Esta tesis se centra en la generación de caminos con trayectorias navegables en el espacio Euclídeo 3D, que contenga curvas con curvatura continua, considerando de esta manera las restricciones cinemáticas de los UAVs. Por tal motivo el objetivo principal es el desarrollo de la matemática necesaria para definir curvas clotoides en el espacio tridimensional, de modo que puedan ser utilizadas como primitivas en la generación de trayectorias. Finalmente, culminado el desarrollo de esta herramienta básica, y en función de los obstáculos del entorno, se puede completar una planificación y replanificación activa de movimientos. Para complementar la investigación, la verificación de las herramientas de planificación de trayectorias y del sistema, se han realizado simulaciones con la ayuda del entorno de desarrollo integrado (IDE) Matlab. De la misma forma, se ha preparado una plataforma de simulación de vuelo, tomando las virtudes del simulador de vuelo FlightGear 2018, y el modelo dinámico del avión de ala fija con restricciones no-holonómicas (Kadett 2400 ). En cuanto a la generación de trayectorias 3D, se han desarrollado simulaciones off-line, donde las acciones de control que debe ejecutar el avión para que siga la trayectoria calculada son definidas por: acceleración, brusquedad de curvatura y brusquedad de torsión. Por último, el enfoque de revisión bibliográfica presente en este documento se ha centrado en trabajos realizados que buscan cumplir con las tareas de planificación. / [CA] El desenvolupament tecnològic en la creació de trajectòries que permeten navegació lliure de col·lisions de Vehicles Autònoms (AVs) ha estat un objectiu constant d'estudi a causa del seu fort interés científic i tecnològic en les últimes tres dècades. Les diferents classes d'AVs, ja siguen Vehicles Aeris no Tripulats (UAVs), Vehicles Terrestres no Tripulats (UGVs) o Vehicles Submarins no Tripulats (UUVs), fomenten el desenvolupament i la implementació de trajectòries a l'espai tridimensional (3D). Un grup especial de tecnologia UAV està caracteritzat per la seua ala fixa, cosa que destaca característiques particulars en els AVs, a causa de les restriccions no-holonòmiques (un sistema que es descriu mitjançant un conjunt de paràmetres subjectes a restriccions diferencials que no permeten que un vehicle es menege de forma instantània en qualsevol direcció). En aquest sentit, les trajectòries navegables per a aquests UAVs no han de ser construïdes com un conjunt de línies rectes i cercles com a la gran majoria de planificadors basats en primitives, ja que no es garanteix una continuïtat en la seua curvatura. Per tant, les trajectòries construïdes per a aquesta branca tecnològica han de ser resoltes considerant les diferents restriccions de maniobrabilitat de l'UAV, a més de criteris de continuïtat de corbes (el problema de continuïtat es refereix principalment a la continuïtat geomètrica, en termes de continuïtat tangencial o de curvatura), suavitat a les corbes (una corba és suau si les seves derivades són contínues en l'interval definit) i la seguretat en el vol (el control de seguretat garanteix que una trajectòria suau estiga prou lluny dels obstacles). Finalment, la cinemàtica del moviment dels vehicles és un altre factor que cal considerar mentre se suavitzen les trajectòries. Aquest treball està enfocat a la creació de trajectòries navegables a l'espai 3D, per a UAVs de característiques no-holonòmiques. La principal dificultat en solucionar aquest problema es deu a la mobilitat d'aquesta classe de UAVs, ja que es veuen obligats a avançar sense la possibilitat d'aturarse a través de trajectòries 3D, fent corbes amb curvatures limitades (una màxima capacitat de gir a una velocitat definida). En conseqüència, s'han desenvolupat les ferramentes necessàries per proporcionar una completa caracterització de trajectòries òptimes (amb un radi de gir limitat) per a UAVs que es mouen al pla 3D a una velocitat constant. Aquesta tesi se centra en la generació de camins amb trajectòries navegables a l'espai Euclidià 3D, que continguen corbes amb curvatura contínua, considerant així les restriccions cinemàtiques dels UAVs. Per aquest motiu, l'objectiu principal és el desenvolupament de la matemàtica necessària per definir corbes clotoides a l'espai tridimensional, de manera que puguen ser utilitzades com a primitives en la generació de trajectòries. Finalment, culminat el desenvolupament d'aquesta ferramenta bàsica, i en funció dels obstacles de l'entorn, es pot completar una planificació i una replanificació activa de moviments. Per complementar la investigació, la verificació de les ferramentes de planificació de trajectòries i del sistema, s'han fet simulacions amb l'ajuda de l'entorn de desenvolupament integrat (IDE) Matlab. De la mateixa manera, s'ha preparat una plataforma de simulació de vol, prenent les virtuts del simulador de vol FlightGear 2018 i el model dinàmic de l'avió d'ala fixa amb restriccions no-holonòmiques (Kadett 2400). Pel que fa a la generació de trajectòries 3D, s'han desenvolupat simulacions off-line, on les accions de control que ha d'executar l'avió perquè seguisca la trajectòria calculada són definides per: acceleració, brusquedat de curvatura i brusquedat de torsió. Finalment, l'enfocament de revisió bibliogràfica present en aquest document s'ha centrat en treballs realitzats que busquen complir les tasques de planificació de trajectòria, planificació de moviment i construcció de corbes suaus per a AVs. / [EN] The technological development in the creation of trajectories that allow collision-free navigation of Autonomous Vehicles (AVs) has been a continuous target of study due to its strong scientific and technological interest in the last three decades. Different classes of AVs, whether, Unmanned Aerial Vehicles (UAVs), Unmanned Ground Vehicles (UGVs) or Unmanned Underwater Vehicles (UUVs), encourage the development and implementation of paths in three-dimensional (3D) space. A special group of UAV technology is characterized by its fixed wing, which emphasizes particular characteristics in UAVs, due to non-holonomic constraints (a system that is described by a set of parameters subject to differential constraints that do not allow a vehicle to move instantaneously in any direction). In this sense, navigable paths for these UAVs should not be built as a set of straight lines and circles as in the vast majority of primitive-based planners, since no continuity in their curvature is guaranteed. Therefore, the paths built for this technology branch must be solved considering the different maneuverability constraints of the UAV, in addition to curve continuity criteria (the continuity problem refers mainly to geometric continuity, in terms of tangential or curvature continuity), curve smoothness (a curve is smooth if its derivatives are continuous in the defined interval) and flight safety (safety control ensures that a smooth path is sufficiently far away from obstacles). Finally, the kinematics of vehicle motion is another factor to be considered while smoothing paths. This thesis work is focused on the creation of navigable paths in 3D space for UAVs with non-holonomic characteristics. The main difficulty in solving this problem is due to the mobility of this kind of UAVs, since they are forced to move without the possibility of stopping through 3D paths, performing curves with limited curvatures (a maximum turning capacity at a defined speed). Consequently, the needed tools have been developed to provide a complete characterization of optimal paths (with a limited turning radius) for UAVs moving in the 3D plane at a constant velocity. This thesis focuses on the generation of paths with navigable trajectories in 3D Euclidean space, containing curves with continuous curvature, thus considering the kinematic constraints of UAVs. Therefore, the main aim is the development of the necessary mathematics to define clothoid curves in the three-dimensional space, so that they can be used as primitives in the generation of paths. Finally, once the development of this basic tool has been completed, and depending on the obstacles in the environment, an active planning and replanning of movements can be completed. To complement the research, the verification of the path planning tools and the system, simulations have been performed with the help of the integrated development environment (IDE) Matlab. In the same way, a flight simulation platform has been prepared, taking the virtues of the FlightGear 2018 flight simulator, and the dynamic model of the fixed-wing aircraft with non-holonomic constraints (Kadett 2400 ). Regarding the generation of 3D paths, off-line simulations have been developed, where the control actions to be executed by the aircraft to follow the calculated path are defined by: acceleration, curvature sharpness and torsion sharpness. Finally, the literature review approach presented in this document has focused on works that address the tasks of path planning, motion planning and construction of smooth curves for AVs. Special care has been taken in the methodologies used, the variety of techniques, in addition to the advantages and disadvantages presented throughout the literature review. / The authors are grateful to the financial support of Spanish Ministry of Economy and European Union, grant DPI2016-81002-R (AEI/FEDER, UE). This work was also supported by the postdoctoral fellowship “APOSTD/2017/055” and the local administration “GV/2017/029” (Generalitat Valenciana, Conse- lleria d’Educació) Valencia - Spain. / Vanegas Zabala, GI. (2024). Generación de maniobras suaves en el espacio 3D [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/203122 / Compendio

Cette thèse vise à analyser l’identité professionnelle des enseignants d’espagnol langue étrangère (ELE) dans deux pays de l’Union européenne, la France et l’Espagne. Nous estimons que malgré le développement de l’anglais, qui est devenue la langue la plus étudiée au monde, l’espagnol connait une grande expansion au niveau international. Néanmoins, bien que les enseignants soient l’élément le plus important de l’enseignement de langues, les recherches ne semblent s’intéresser à l’analyse de leurs circonstances professionnelles et socioéconomiques, ni à leur rapport au travail. En effet, les enseignants d’ELE sont confrontés à des enjeux particuliers, non seulement en France où l’espagnol est toujours en concurrence avec l’anglais, mais aussi en Espagne, où l’enseignement de la langue espagnole est devenu une source de revenus. On peut donc se demander : comment peut-on offrir un enseignement d’ELE de qualité lorsque le cœur même de l’enseignement demeure obscur ? Cette thèse donne des éléments de réponse à travers l’analyse de 76 entretiens à des enseignants d’ELE et de 329 réponses à un questionnaire en ligne. / The objective of this thesis is to analyse the professional identity of teachers of Spanish as a foreign language in two European countries: France and Spain. In spite of the development of English, the most studied language in the world, Spanish is growing at a rapid pace. However, although teachers are the most important element in language teaching, research does not seem to be interested in the analysis of their professional and socioeconomic circumstances and the role of emotions in the workplace. Indeed, the teachers of Spanish face multiple challenges, not only in France where Spanish competes with English, but also in Spain, where the national language has become a new source of income. How is it possible then, to offer a quality teaching when the heart of teaching remains unclear? This thesis offers the analysis of 76 interviews to teachers of Spanish and 329 responses of an online questionnaire. / El objetivo de esta tesis es el análisis de la identidad profesional de los profesores de español lengua extranjera (ELE) en dos países europeos: Francia y España. A pesar del gran desarrollo del inglés, que se ha convertido en la lengua más estudiada del mundo, el español está creciendo en todo el mundo. Sin embargo, aunque que los profesores son el elemento principal en la enseñanza de idiomas, las investigaciones parecen no interesarse en sus condiciones socio-económicas ni en su relación emocional con el trabajo. Ciertamente, los profesores de ELE están expuestos a múltiples desafíos, no sólo en Francia, donde la lengua española compite en la escuela con el inglés, sino también en España, donde la lengua nacional se ha convertido en una fuente de ingresos. Con base a estos datos, nos preguntamos: ¿cómo es posible ofrecer una enseñanza de ELE de calidad, cuando no se conoce el “corazón” de la enseñanza? Esta tesis ofrece el análisis de las entrevistas realizadas a 76 profesores de ELE, así como de las 329 respuestas obtenidas a un cuestionario en línea.

Les politologues ont récemment commencé à analyser les processus organisationnels et sociaux des guerres civiles. Malgré certains progrès, nous en savons peu sur les trajectoires des insurgés et les processus transperçant le cycle de vie des groupes rebelles. En effet, la plupart des théories négligent la dimension de longue durée des rébellions. Comblant cette lacune, la thèse construit une approche longitudinale des cycles de vie des groupes rebelles. Comment les différentes étapes du cycle de vie d'une organisation rebelle sont-elles liées les unes aux autres? Comment les individus façonnent-ils les organisations rebelles? Comment les individus sont-ils transformés par leur passage au sein de groupes rebelles? Inspiré par la sociologie politique, la thèse soutient que la formation, le maintien et l'héritage des groupes rebelles sont conditionnés par les expériences, mentalités, liens sociaux et compétences des individus composant ces organisations. En retour, la participation au sein des organisations, de sous-unités et à divers rôles transforme les individus, façonnant les dynamiques de guerre et d'après-guerre. La thèse étudie des mécanismes et processus liant les étapes de vie des groupes rebelles, incluant le courtage, le bricolage institutionnel, la légitimation, la trajectoire de vie et la socialisation à vie. L'article I construit une théorie du bricolage dans la formation des groupes rebelles. Dans les milieux hétérogènes, les organisateurs emploient le courtage et le bricolage institutionnel pour renforcer leur capacité opérationnelle. À l’aide de l'analyse des réseaux sociaux et répertoires organisationnels, l’article retrace la formation de la guérilla urbaine du M-19 en Colombie. Les organisateurs de cette guérilla ont recruté des spécialistes de la violence par le courtage et ont réorganisé diverses formes organisationnelles à travers le bricolage institutionnel pour faciliter la coordination interne de l’organisation naissante. L’article II adopte l'approche relationnelle à la légitimité des groupes armés pour étudier la production culturelle et musicale des FARC en Colombie. L'article analyse 258 chansons, des documents internes de la guérilla et des prestations artistiques. L’article démontre que les FARC employaient la production culturelle pour légitimer la hiérarchie interne du groupe et leurs objectifs face aux élites établies et à la population civile. L'article III développe une typologie des trajectoires et des incidences biographiques des ancien.e.s combattant.e.s. L'outil conceptuel permet d’évaluer la position des individus par rapport à la politique, la violence et l'État ainsi que de retracer des dynamiques complexes au sein des trajectoires de vie. Une fois agrégées, les incidences biographiques contribuent à d'importantes dynamiques d'après-guerre. L'article élabore un nouveau programme de recherche portant sur les vies de l’après-guerre civile. L’article IV étudie les processus de socialisation à vie et l’engagement social des ancien.e.s combattant.e.s. L'article emploi une approche biographique pour retracer les trajectoires de 32 ancien.e.s combattant.e.s du M-19. La socialisation au sein des institutions de travail social et d'enseignement, avant le recrutement et pendant la guerre, a conféré aux ancien.e.s combattant.e.s du M-19 des dispositions et des ressources qui, en interaction avec les opportunités post-démobilisation, a façonné leur engagement social. La dissertation offre une vision holistique des cycles de vie des groupes rebelles et étudie des dynamiques liant l’avant, pendant et après guerre. La thèse contribue à notre compréhension des guerres civiles en analysant des processus longitudinaux façonnant les vies des individus, le contenu et la structure des groupes rebelles et les sociétés. / Political scientists recently started to analyse the organizational and social processes of civil wars. Despite progress, we know little about the trajectories of insurgents and the processes that span through the life cycle of rebel groups. In fact, most theories neglect the longue durée dimension of rebellions. Filling this gap, this thesis constructs a longitudinal approach to the life cycle of rebel groups. How are different stages in the life cycle of a rebel organization linked to one another? How do individuals shape rebel organizations? How are individuals transformed by their passage through rebel groups? Inspired by political sociology, the thesis argues that the formation, maintenance and legacy of rebel groups are conditioned by the experiences, mindsets, social ties and skills of individuals composing those organizations. In turn, participation in organizations, subunits and roles transform individuals, shaping wartime and post-war dynamics. The thesis studies mechanisms and processes linking insurgent group life stages, including brokerage, institutional bricolage, legitimation, life trajectory, and lifelong socialization. Article I constructs a theory of bricolage in rebel group formation. In heterogeneous environments, rebel organizers employ brokerage and institutional bricolage to build operational capacity. The article employs social network analysis and the analysis of organizational repertoires to retrace the formation of the M-19 urban guerrilla in Colombia. M-19 organizers recruited violent specialists through brokerage, and reorganized various organizational forms through institutional bricolage to facilitate internal coordination in the nascent organization. Article II employs the relational approach to armed group legitimacy to study cultural and music production within the FARC guerrilla in Colombia. The article analyses 258 songs, guerrilla internal documents, and artistic performances. It shows that FARC’s cultural production was employed to legitimize the group’s internal hierarchy and its goals in relation to established elites and the civilian population. Article III develops a typology of ex-combatant trajectories and biographical outcomes. The conceptual tool can be used to assess the position of individuals in relation to politics, violence and the state and track complex dynamics in life trajectories. When aggregated, biographical outcomes contribute to important post-war dynamics. The article elaborates a new research agenda on civil war afterlives. Article IV investigates lifelong socialization processes and social engagement amongst ex-combatants. The article employs a biographical approach to study the trajectories of 32 M-19 ex-combatants. Socialization in social work and education institutions in pre-recruitment and wartime life stages provided M-19 ex-combatants with dispositions and resources that, in interaction with post-demobilization opportunities, shaped their social engagement. The dissertation provides a holistic view of rebel group life cycles and studies dynamics linking prewar, wartime and post-war stages. The thesis contributes to our understanding of civil wars by analysing longitudinal processes shaping individual lives, the content and structure of rebel groups and societies. / Recientemente politólog@s han empezado a analizar los diferentes procesos organizativos y sociales de las guerras civiles. A pesar de los avances, sabemos poco sobre las trayectorias de los insurgentes y los procesos que comprenden el ciclo de vida de grupos rebeldes. De hecho, la mayoría de las teorías omiten la dimensión a largo plazo. Llenando este vacío, esta tesis desarrolla una teoría longitudinal de ciclos de vida de grupos rebeldes. ¿Cómo se conectan las diferentes etapas del ciclo de vida de una organización rebelde? ¿Cómo los individuos dan forma a las organizaciones rebeldes? ¿Cómo se transforman los individuos durante su participación en grupos rebeldes? Inspirándose en la sociología política, la tesis argumenta que la formación, el mantenimiento y el legado de los grupos rebeldes están condicionados por las experiencias, mentalidades, vínculos sociales y habilidades individuales de sus participantes. Asimismo, su involucramiento en organizaciones, subunidades y roles también transforma los individuos, moldeando así las dinámicas de guerra y posguerra. Esta tesis estudia mecanismos y procesos que relacionan las etapas de vida de los grupos rebeldes, incluyendo la intermediación, el bricolaje institucional, la legitimación, la trayectoria de vida y la socialización vitalicia. El artículo I construye una teoría de bricolaje en la formación de grupos rebeldes. En entornos heterogéneos, los organizadores recurren a la intermediación y el bricolaje institucional para fortalecer su capacidad operativa. Utilizando el análisis de redes sociales y repertorios organizativos, el artículo rastrea la formación de la guerrilla urbana del M-19 en Colombia. Los organizadores del M-19 reclutaron especialistas en violencia a través de la intermediación y reorganizaron varias formas organizativas con el bricolaje institucional para facilitar la coordinación interna de la organización emergente. El artículo II emplea el enfoque relacional de la legitimidad de los grupos armados para estudiar la producción cultural y musical de las FARC en Colombia. El artículo analiza 258 canciones, documentos internos de la guerrilla y actuaciones artísticas. El trabajo demuestra que las FARC empleaban la producción cultural para legitimar la jerarquía interna del grupo y sus objetivos frente a las élites establecidas y la población civil. El artículo III desarrolla una tipología de las trayectorias e implicaciones biográficas de los excombatientes. La herramienta conceptual permite evaluar la posición de los individuos en relación con la política, la violencia y el estado, así como rastrear dinámicas complejas dentro de las trayectorias de vida. Una vez agregadas, las implicaciones biográficas contribuyen a importantes dinámicas posguerra. El artículo establece una nueva agenda de investigación sobre las vidas posguerra civil. El artículo IV estudia los procesos de socialización de por vida y el compromiso social de los excombatientes. El artículo emplea un enfoque biográfico para rastrear las trayectorias de 32 excombatientes del M-19. Socialización en instituciones de trabajo social y educativas, antes del reclutamiento y durante la guerra, proporcionó a los excombatientes del M-19 disposiciones y recursos que, en interacción con las oportunidades posteriores a la desmovilización, influye en su compromiso social. La disertación ofrece una visión holística de los ciclos de vida de grupos rebeldes y explora las dinámicas que atraviesan el pre, durante y posguerra. La tesis contribuye a la comprensión de las guerras civiles analizando los procesos longitudinales que influyen vidas individuales, el contenido y la estructura de grupos rebeldes y sociedades.