El agua es un recurso escaso que, como tal, debe ser gestionado de manera eficiente. Así, uno de los propósitos de dicha gestión debiera ser la reducción de pérdidas de agua y la mejora del funcionamiento del abastecimiento. Para ello, es necesario crear un marco de trabajo basado en un conocimiento profundo de la redes de distribución. En los casos reales, llegar a este conocimiento es una tarea compleja debido a que estos sistemas pueden estar formados por miles de nodos de consumo, interconectados entre sí también por miles de tuberías y sus correspondientes elementos de alimentación. La mayoría de las veces, esas redes no son el producto de un solo proceso de diseño, sino la consecuencia de años de historia que han dado respuesta a demandas de agua continuamente crecientes con el tiempo. La división de la red en lo que denominaremos clusters de abastecimiento, permite la obtención del conocimiento hidráulico adecuado para planificar y operar las tareas de gestión oportunas, que garanticen el abastecimiento al consumidor final. Esta partición divide las redes de distribución en pequeñas sub-redes, que son virtualmente independientes y están alimentadas por un número prefijado de fuentes. Esta tesis propone un marco de trabajo adecuado en el establecimiento de vías eficientes tanto para dividir la red de abastecimiento en sectores, como para desarrollar nuevas actividades de gestión, aprovechando esta estructura dividida. La propuesta de desarrollo de cada una de estas tareas será mediante el uso de métodos kernel y sistemas multi-agente. El spectral clustering y el aprendizaje semi-supervisado se mostrarán como métodos con buen comportamiento en el paradigma de encontrar una red sectorizada que necesite usar el número mínimo de válvulas de corte. No obstante, sus algoritmos se vuelven lentos (a veces infactibles) dividiendo una red de abastecimiento grande. / Herrera Fernández, AM. (2011). Improving water network management by efficient division into supply clusters [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/11233 / Palancia

[EN] Coordination architectures in multi-agent systems represent an important topic, due to the agents must be organized in order to get a specific objective. In these kinds of systems, robot soccer is shown as an environment with a common frame for research in team coordination. The importance of these kinds of architectures is that the application in other kinds of systems which require coordination. An islanded micro-grid corresponds to a system which can be modeled as multi-agent system, where the distributed energy resources are modeled as agents are coordinated in order to protect the batteries of the energy storage systems, maintaining the common bus regulation. One way to do this throughout coordination strategies, which allow assigning roles and behaviors to the agents, depending on the system conditions. Likewise, the agents must show collaborative behaviors such as making passes in robot soccer, or the equalization of the state of charge for distributed energy storage systems, in order to obtain better results. Multi-agent systems such as robot soccer, that show uncertainties in a hostile environment, require team coordination in order to reach a common goal. One way to achieve this goal is by coordination strategies, which allow role assignment and behavior selection to the players depending on the game conditions. These strategies can present cooperative behaviors among players such as ball passes, in order to obtain better scores against an opponent team. One alternative is the design of hierarchical coordination strategies for an adequate tactic selection, roles assignment and subsequently behavior selection to the players. To this end, one possibility is to use Hierarchical Finite States Machines, due to those allow more flexible and adaptable programming, with a possibility to make changes or modifications. This allows the design of team strategies by an intuitive way according to the control architecture and the rules and specifications of the league where the team plays, in turn performing collaborative behaviors among the players. In this doctoral dissertation are proposed coordination strategies to robot soccer teams, based on tactics, dynamical role assignment and behaviors selection through the use of Finite States Machines, oriented to team architectures with centralized control and global perception. These strategies must allow an intuitive design depending on the team specifications and the rules of the league. These strategies must allow flexibility and adaptability to the necessary changes, such as the number of players, dimensions of the playing field or other changes in the league`s rules. The strategies must be show an adequate response to the failures and allow cooperative behaviors among their players. Lastly, this dissertation presents a structured architecture based on tactics, roles and behaviors for the coordinated operation of islanded microgrids. This grid architecture takes the form of a multi-agent system, and the energy storage and generation units are the team agents. The control strategy is based on the robot soccer strategies presented in this dissertation, which are designed for systems with global perception and centralized control, and in turn determines the changes among operation modes for the distributed energy resources in an islanded microgrid. / [ES] Arquitecturas de coordinación en sistemas multi-agente representa un tópico importante, ya que en este tipo de sistemas los agentes deben ser organizados con el fin de obtener un objetivo específico. Dentro de este tipo de sistemas el fútbol de robots se presenta como un entorno que ofrece un marco común para realizar investigaciones en temas relacionados con temas de coordinación de equipo. La importancia de este tipo de arquitecturas radica en su aplicación en otro tipo de ambientes que requieran coordinación. Un sistema que permite este tipo de aplicaciones consiste en una micro-red eléctrica aislada, donde se modelan las fuentes de energía distribuida como agentes que deben ser coordinados con el fin de proteger las baterías de los sistemas de almacenamiento de energía, manteniendo la regulación del bus común. Una forma de conseguir esto es a través de estrategias de coordinación, las cuales permiten asignar roles y comportamientos a los agentes de la forma más adecuada, dependiendo de las condiciones del sistema. Así mismo, también deben presentar comportamientos colaborativos entre los agentes como la realización de pases en el fútbol de robots o la ecualización del estado de carga de las baterías, con el fin de obtener mejores resultados. Una posibilidad para llevar a cabo esta colaboración entre agentes es el diseño de estrategias de coordinación a través de sistemas jerárquicos para la selección de una adecuada táctica. Adicionalmente se debe permitir la asignación de roles y posteriormente la selección de comportamientos de los agentes. Para esto, una alternativa es el uso de Máquinas Jerárquicas de Estado Finito, ya que presentan flexibilidad y adaptabilidad en su programación, siendo fácilmente expandibles a cambios y modificaciones, permitiendo con esto el diseño de estrategias de coordinación de equipo de manera intuitiva acorde con la arquitectura del equipo y los reglamentos de las ligas donde se compita, y a su vez, que permita también el diseño de comportamientos colaborativos entre sus jugadores. En esta tesis doctoral se proponen estrategias de coordinación para fútbol de robots, mediante la selección de tácticas, la asignación dinámica de roles y la selección de comportamientos, usando Máquinas de Estado Finito, enfocándose en el diseño de arquitecturas de equipo que presentan percepción global y control centralizado, y que permitan un diseño intuitivo dependiendo de las especificaciones de los equipos y de la liga en la que se compite. Estas estrategias deben permitir mayor flexibilidad y adaptabilidad frente a posibles cambios, como por ejemplo en el número de jugadores por equipo, en las dimensiones del campo de juego, o en el reglamento de la correspondiente liga. Igualmente deben poseer robustez ante posibles fallos o perturbaciones, permitiendo también comportamientos colaborativos entre sus integrantes. Finalmente se presenta una propuesta para el control del modo de operación de una micro-red aislada, presentando una arquitectura de red como sistema multi-agente, donde las unidades de almacenamiento y generación de energía son los agentes del equipo, y proponiendo una estrategia de control basada en tácticas, roles y comportamientos. Esta arquitectura está basada en las estrategias de fútbol de robots aportadas en esta tesis y las cuales son diseñadas para sistemas con percepción global y control centralizado, que determina los cambios en el modo de operación para las fuentes distribuidas de energía en la micro-red. / [CAT] Arquitectures de coordinació en sistemes multi-agent representa un tòpic important, perquè en aquest tipus de sistemes els agents deuen organitzar-se per a obtindre un objectiu específic. Dins d'aquest tipus de sistemes, el futbol de robots es presenta com un entorn que ofereix un marc comú per a realitzar investigacions en temes relacionats amb la coordinació d'equips. La importància d'aquest tipus d'arquitectures radica en la seua aplicació en altre tipus d'entorns que requereixin coordinació. Un sistema que permet aquest tipus d'aplicació consisteix en una micro-xarxa elèctrica aïllada, a on es modelitzen les diferents fonts d'energia distribuïdes com agents que deuen ser coordinats per a protegir les bateries dels sistemes de acumulació de energia, mantenint la regulació del bus comú. Una manera d'aconseguir això es mitjançant estratègies de coordinació, que permeten assignar papers i comportaments als agents de la millor forma, en funció de las condicions del sistema. Així mateix, també deuen presentar comportaments col·laboratius entre els agents la realització de passes de futbol de robots o la equalització de la carga de les bateries, amb la finalitat d'obtindre millor resultats. Una possibilitat per a aconseguir aquesta col·laboració entre els agents és el disseny d'estratègies de coordinació mitjançant sistemes jeràrquics per a la selecció d'una tàctica adequada. Addicionalment s'ha de permetre l'assignació de rols i, posteriorment, la selecció de comportaments dels jugadors del equip. Per a açò, una alternativa es l'ús de Màquines Jeràrquiques d'Estat Finit, ja que presenten flexibilitat i adaptabilitat en la seua programació fent que siguin fàcilment expansibles a canvis i modificacions, permetent el disseny d'estratègies de coordinació d'equip de manera intuïtiva relacionant-se amb l'arquitectura de l'equip i el reglament de les lliga en la que estiguin competint, al mateix temps permetent el disseny de comportaments de col·laboració entre els jugadors. En aquesta tesis doctoral es proposen estratègies de coordinació per a futbol de robots, mitjançant la selecció de tàctiques, l'assignació dinàmica de rols y la selecció de comportaments, utilitzant Màquines d'Estat Finit, enfocant-se en el disseny d'arquitectures d'equip que presenten percepció global y control centralitzat, i que puguin permetre un disseny intuïtiu depenent de les especificacions dels equips y de la lliga en la que es competeix. Aquestes estratègies han de permetre major flexibilitat i adaptabilitat davant possibles canvis com podrien ser el nombre de jugadors per equip, les dimensions del camp o el reglament de la corresponent lliga. D'igual manera han de tindre robustesa davant possibles fallades o pertorbacions, permetent també comportaments d'aspecte col·laboratiu entre els seus integrants. En aquesta tesis, finalment es presenta un a proposta per al control del mode d'operació d'una micro-xarxa aïllada, presentant una arquitectura de xarxa com a sistema multi-agent, on les unitats d'emmagatzemament i generació d'energia són els agents del equip, i proposant una estratègia de control basada en tàctiques, rols i comportaments. Aquesta arquitectura està basada en les estratègies de futbol de robots aportades en aquesta tesis i que son dissenyades per a sistemes amb percepció global i control centralitzat, el qual determina els canvis en la forma d'operació per a les fonts distribuïdes d'energia en la micro-xarxa. / Guarnizo Marín, JG. (2016). Arquitecturas Centralizadas de Coordinación. Extrapolación del Fútbol de Robots al Control de Modo de Operaciones de Micro-Redes [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/68478 / TESIS

[EN] The biocontrol agent (BCA) Candida sake CPA-1, has proven to be effective against the pathogenic fungus Botrytis cinerea, causing agent of grey mold in many fruits. The aim of this Thesis was to develop biocontrol products (BCP), based on this BCA and coating forming agents (CFAs) with good stability and efficacy against fungus infection. Several formulations of CFAs, based on biopolymers (hydroxypropylmethylcellulose (HPMC), corn starch (S), sodium caseinate (NaCas) and pea protein (PP)), combined with surfactants (oleic acid (OA), Span 80 (S80) and Tween 85 (T85)), were obtained and analyzed as to their ability to improve the adherence, survival and efficacy of C. sake on grapes. The functionality of these formulations as coatings was also analyzed with and without yeast cells. Likewise, dry formulations based on low cost CFAs (starch derivatives) and C. sake were obtained by means of fluidized-bed drying and their physical and microbiological stability were studied as a function of product moisture content. The application of C. sake in combination with CFAs permitted an improvement in the initial adherence of the yeast on the surface of grapes and also higher survival rates. The protein-based coatings (NaCas and PP), both with and without surfactants showed the best results, suggesting that these matrices are more adequate supports for the BCA. CFAs also enhanced the efficacy of the BCA efficacy at controlling grey mold with respect to C. sake applied in water. NaCas and PP, and also some of the formulations based on S, exhibited the highest reduction values as regards to the incidence and severity of the infection. When the main properties of the coating forming dispersions and films were analyzed, it could be observed that the type of polymer, more than the presence or type of surfactant, greatly influenced the obtained values. The viability of C. sake on the different matrices was greatly reduced during storage at 25°C. However, protein-based coatings showed slightly higher counts. The coatings formed were not estimated to be tick and so they did not represent a relevant barrier to the gas exchanges of the fruit, although they were sufficient to improve the performance of C. sake as BCA. The physical stability of the different BCPs based on C. sake and starch derivatives (potato starch, pre-gelatinized potato starch and maltodextrins) was ensured below a water activity (aW) of 0.75 at room temperature, since BCPs were in a glassy state. However, the viability of C. sake at 20°C over time was greatly affected by the aW. Thus, whereas an aW ¿ 0.43 caused fast reductions in the viability of the BCA in all of the formulations, an aW ¿ 0.33 better preserved the viability of the yeast. This is a key factor since 0.33 is the aW value of a newly dried product and its moisturizing must be avoided in order to maintain its effectiveness in terms of cell viability. Nevertheless, 20°C was considered a non-adequate temperature since, even at low aW, a remarkable decline in viable cells was observed. However, cold storage of BCPs at 5°C allowed for a very good preservation of viable cells even after 6 months. A BCP based on maltodextrins as the main carrier was the formulation that showed the best potential to formulate C. sake in terms of the cell viability preservation and feasibility of in-field application due to its faster water solubilization. / [ES] El agente de biocontrol (ABC) Candida sake CPA-1 ha demostrado ser efectivo frente al hongo patogénico Botrytis cinerea, el agente causante de la podredumbre gris en muchas frutas. El objetivo de esta Tesis fue el desarrollo de productos de biocontrol (PBC) basados en este ABC y agentes formadores de recubrimiento (AFRs), con una buena estabilidad y efectividad frente a la infección fúngica. Se obtuvieron diversas formulaciones de AFRs, basadas en biopolímeros (hidroxipropilmetilcelulosa (HPMC), almidón de maíz (AM), caseinato sódico (NaCas) y proteína de guisantes (PG)), combinados con tensoactivos (ácido oleico (AO), Span 80 (S80) y Tween 85 (T85)). Todas ellas se analizaron en su capacidad para mejorar la adherencia, supervivencia y eficacia de C. sake en uvas. Se estudio también la funcionalidad de estas formulaciones como recubrimientos con y sin la incorporación de células de la levadura. Asimismo, se obtuvieron formulados secos basados en AFRs de bajo coste (derivados de almidón) y C. sake por secado en lecho fluido y su estabilidad física y microbiológica fue estudiada en función de su contenido en humedad. La aplicación de C. sake en combinación con AFRs permitió una mejora de la adherencia inicial de la levadura en la superficie de uvas y también una mayor supervivencia. Los recubrimientos basados en proteínas (NaCas y PG) con y sin tensoactivos mostraron los mejores resultados, sugiriendo que estas matrices son soportes más adecuados para el ABC. Los AFRs también mejoraron la efectividad del ABC en el control de la podredumbre gris en comparación con C. sake aplicada con agua. NaCas y PG, así como algunas de las formulaciones basadas en AM, dieron lugar a los valores más elevados de reducción de la incidencia y severidad de la infección. Cuando se analizaron las principales propiedades de las dispersiones formadoras de recubrimiento y las películas, se pudo observar que el tipo de polímero, más que la presencia o tipo de tensoactivo, afectó considerablemente los valores obtenidos. La viabilidad de C. sake en las distintas matrices se vio muy afectada durante su almacenamiento a 25°C. Sin embargo, los recubrimientos a base de proteínas mostraron recuentos ligeramente superiores. El espesor estimado de los recubrimientos formados en las uvas fue muy bajo, por lo que éstos no supusieron un efecto barrera relevante para los intercambios de gases de la fruta, aunque fueron suficientes para mejorar la función de C. sake como ABC. La estabilidad física de los diferentes PBCs basados en C. sake y derivados de almidón (almidón de patata, almidón de patata pregelatinizado y maltodextrinas) quedó asegurada a actividades de agua (aW) por debajo de 0.75 a temperatura ambiente, ya que los PBCs se encontraban en estado vítreo. Sin embargo, la viabilidad de C. sake a 25°C durante el tiempo se vio altamente disminuida. Mientras valores de aW ¿ 0.43 causaron rápidas reducciones en la viabilidad del ABC en todas las formulaciones, valores de aW ¿ 0.33 preservaron mejor la viabilidad de la levadura. Esto es un factor clave ya que 0.33 es el valor de aW de los productos recién obtenidos, por lo que su hidratación debe evitarse para mantener su efectividad en términos de viabilidad celular. No obstante, 20°C no fue considerada una temperatura de conservación adecuada ya que, incluso a valores bajos de aW, se observó un marcado descenso en el número de células viables. Por su parte, el almacenamiento en frío a 5°C permitió un muy buen mantenimiento de células viables, incluso tras 6 meses de almacenamiento. El PBC basado en maltodextrinas como soporte principal fue el formulado que mostró el mejor potencial para formular C. sake en términos de mantenimiento de la viabilidad celular y practicidad para su aplicación en campo, debido a su rápida solubilidad en agua. / [CAT] L'agent de biocontrol (ABC) Candida sake CPA-1 ha demostrat s'efectiu enfront del fong patogènic Botrytis cinerea, l'agent causal de la podridura grisa en moltes fruites. L'objectiu d'aquesta Tesi va ser el desenvolupament de productes de biocontrol (PBC) basats en aquest ABC i agents formadors de recobriment (AFRs), amb una bona estabilitat i efectivitat enfront de la infecció fúngica. Es van obtindre diverses formulacions d'AFRs, basades en biopolímers (hidroxipropilmetilcelulosa (HPMC), midó de dacsa (M), caseinat sòdic (NaCas) i proteïna de pésol (PP)), combinats amb tensoactius (acid oleic (AO), Span 80 (S80) i Tween 85 (T85)). Totes elles van ser analitzades en la seua capacitat per a millorar l'adherència, supervivència i eficàcia de C. sake en raïm. La funcionalitat com a recobriments d'aquestes formulacions també va ser estudiada amb i sense la incorporació de cèl·lules del llevat. Tanmateix, es van obtindre formulats secs basats en AFRs de baix cost (derivats de midó) i C. sake per assecat en llit fluiditzat i la seua estabilitat física i microbiològica va ser estudiada en funció del seu contingut en humitat. L'aplicació de C. sake en combinació amb AFRs va permetre una millora de l'adherència inicial del llevat sobre la superfície de raïm i també una major supervivència. Els recobriments basats en proteïnes (NaCas i PP) amb i sense tensoactius van mostrar els millors resultats, suggerint que aquestes matrius són suports més adequats per a l'ABC. Els AFRs també van millorar l'efectivitat de l'ABC en el control de la podridura grisa en comparació amb C. sake aplicada amb aigua. NaCas i PP, així com algunes de les formulacions basades en M, van donar lloc als valors més elevats de reducció de la incidència i severitat de la infecció. Quan les principals propietats de les dispersions formadores de recobriment i pel·lícules van ser analitzades, es va poder observar que el tipus de polímer, més que la presència o tipus de tensoactiu, va afectar considerablement els valors obtinguts. La viabilitat de C. sake en les diferents matrius es va veure molt afectada durant el seu emmagatzemament a 25°C. No obstant això, els recobriments a base de proteïnes van mostrar recomptes lleugerament superiors. La grossària estimada dels recobriments formats en el raïm va ser molt baixa, per la qual cosa aquests no van suposar un efecte barrera rellevant per als intercanvis de gasos de la fruita, encara que van ser suficients per a millorar la funció de C. sake com ABC. L'estabilitat física dels diferents PBCs basats en C. sake i derivats de midó (midó de creïlla, midó de creïlla pregelatinitzat i maltodextrines) va quedar assegurada a activitats d'aigua (aW) per davall de 0.75 a temperatura ambient, ja que els PBCs es trobaven en estat vitri. No obstant això, la viabilitat de C. sake a 25°C durant el temps es va veure altament afectada. Mentre que valors d'aW ¿ 0.43 van causar ràpides reduccions en la viabilitat de l'ABC en totes les formulacions, valors d'aW ¿ 0.33 an preservar millor la viabilitat del llevat. Açò és un factor clau ja que 0.33 és el valor d'aW dels productes acabats d'obtindre, per la qual cosa la seua hidratació ha d'evitar-se per a mantindre la seua efectivitat en termes de viabilitat cel·lular. No obstant això, 20°C va ser considerada una temperatura no adequada ja que, fins i tot a valors d'aW baixos, un marcat descens en el nombre de cèl·lules viables va ser observat. Per la seua banda, l'emmagatzemament en fred a 5°C va permetre un molt bon manteniment de cèl·lules viables, fins i tot després de 6 mesos. El PBC basat en maltodextrines com a suport principal va ser el formulat que va mostrar el millor potencial per a formular C. sake en termes de manteniment de la viabilitat cel·lular i practicitat per a la seua aplicació en camp, degut a la seua ràpida solubilitat en aigua. / Marín Gozalbo, A. (2016). Coating forming agents as carriers of the biocontrol agent Candida sake with antifungal effect against Botrytis cinerea on grapes [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/71678 / TESIS

[EN] In recent years, within the field of mobile robotics, distributed architectures are becoming the fundamental pillar on which to develop modular, scalable and reusable algorithms that offer flexible solutions that can be applied easily and quickly to any platform with minimal changes in the software. Thus avoiding to reinvent the wheel facing the same problem again and again with each different type of robot on which it wants to work. Within this type of architecture, the multi-agent systems have the ability to orient their programming to modular behaviors and offer a well defined communication management. The ability for a group of robots to communicate with each other with some ease, gives new information to the agents that the sensoring hardware may sometimes not be able to detect, and that can be used to propose new or complementary solutions to the already defined within the area. This is exactly the reason and the challenge faced by this work, applied to mobile robots with limited resources. The first contribution of this thesis lies in the development of a control middleware which allows the use of two important distributed frameworks: JADE oriented multi-agent software development and ROS oriented distributed robotic software. The middleware was integrated into the set of robots available for testing and it was used as the basis of the architecture of most simulated and practical experiments that are presented. Once the established and detailed the hardware and software used, the new algorithms developed for local and global localization of mobile robots with limited resources, based on filters of sensory fusion and geometric correspondences are established. In addition, the benefits are evaluated using the principles of control and sampling based on events and taking as a starting point the cascade algorithms based on time. Based on these localization algorithms, navigation and coordination methodologies are described for groups of cooperative robots, where the communications between agents are the basis of success and where satisfactory results are observed both individually by robot and globally on the set Of robots. When working on a scenario shared by various mobile robots navigating, one of the most critical issues is to get the robots do not collide with each other. For this reason, another of the most important contributions of this work has been the development of an algorithm of detection and avoidance of collisions based on the consensus and agreement between robots through the point-to-point communications between them. For cases when a robot collided with just another robot, and for cases where multiple collisions occurred at the same time. Finally, the conclusions and the possible lines of work on which to continue researching and developing from the results obtained in this thesis are presented. / [ES] En los últimos años, dentro del campo de la robótica móvil, las arquitecturas distribuidas se están convirtiendo en el pilar fundamental sobre el cual desarrollar algoritmos modulares, escalables y reaprovechables que ofrezcan soluciones flexibles aplicables fácil y rápidamente a cualquier plataforma con unos cambios mínimos en el software, evitando de este modo reinventar la rueda enfrentándose al mismo problema una y otra vez con cada tipo distinto de robot sobre el que se desea trabajar. Dentro de este tipo de arquitectura los sistemas multi-agente permiten orientar su programación hacia comportamientos modulares y ofrecen una gestión de comunicaciones bien definida. La habilidad de que un grupo de robots pueda comunicarse entre sí con cierta facilidad, otorga información nueva a los agentes que el hardware de sensorización puede en ocasiones no ser capaz de detectar, y que puede ser utilizada para proponer nuevas soluciones alternativas o complementarias a las ya definidas dentro del área. Este es exactamente el motivo y el reto al que se enfrenta este trabajo, aplicado a robots móviles de recursos limitados. La primera aportación de esta tesis radica en el desarrollo de un middleware de control el cual permite el uso de dos importantes frameworks distribuidos: JADE orientado al desarrollo software multi-agente y ROS orientado a software robótico distribuido. El middleware se integró en el conjunto de robots disponibles para pruebas y se utiliza como base de la arquitectura de la mayoría de experimentos simulados y prácticos que se presentan. Establecido y detallado el hardware y el software a utilizar, se establecen los nuevos algoritmos desarrollados para la localización local y global de robots móviles de recursos limitados, basados en filtros de fusión sensorial y en correspondencias geométricas. Además se evalúan las prestaciones utilizando los principios de control y muestreo basados en eventos y tomando como punto de partida los algoritmos en cascada basados en el tiempo. Partiendo de dichos algoritmos de localización, se describen metodologías de navegación y coordinación de grupos de robots cooperativos, donde las comunicaciones entre agentes son la base del éxito y donde se observan resultados satisfactorios tanto a nivel individual por robot, como a nivel global sobre el conjunto de robots. Cuando se trabaja sobre un escenario compartido por diversos robots móviles navegando, una de las problemáticas más críticas es conseguir que los robots no choquen entre ellos. Por este motivo, otra de las aportaciones más importantes de este trabajo ha sido el desarrollo de un algoritmo de detección y evasión de colisiones basado también en el consenso y el acuerdo entre robots a través de las comunicaciones punto a punto entre ellos, el cual se ha definido tanto para situaciones donde un robot colisionaba sólo con otro robot, como para casos en los que ocurrían múltiples colisiones al mismo tiempo. Finalmente se exponen las conclusiones y las posibles líneas de trabajo sobre las que seguir investigando y desarrollando a partir de los resultados obtenidos en la presente tesis. / [CAT] En els últims anys, dins del camp de la robòtica mòbil, les arquitectures distribuïdes s'estan convertint en el pilar fonamental sobre el qual desenvolupar algorismes modulars, escalables i reaprovechables que oferisquen solucions flexibles aplicables fàcil i ràpidament a qualsevol plataforma amb uns canvis mínims en el programari, evitant d'aquesta manera reinventar la roda enfrontant-se al mateix problema una vegada i una altra amb cada tipus diferent de robot sobre el qual es desitja treballar. Dins d'aquest tipus d'arquitectura els sistemes multi-agent permeten orientar la seua programació cap a comportaments modulars i ofereixen una gestió de comunicacions ben definida. L'habilitat de que un grup de robots puga comunicar-se entre si amb certa facilitat, atorga informació nova als agents que el hardware de sensorització pot en ocasions no ser capaç de detectar, i que pot ser utilitzada per a proposar noves solucions alternatives o complementàries a les ja definides dins de l'àrea. Aquest és exactament el motiu i el repte al que s'enfronta aquest treball, aplicat a robots mòbils de recursos limitats. La primera aportació d'aquesta tesi radica en el desenvolupament d'un middleware de control el qual permet l'ús de dos importants frameworks distribuïts: JADE orientat al desenvolupament de la programació multi-agent i ROS orientat a la programació robòtica distribuïda. El middleware es va integrar en el conjunt de robots disponibles per a proves i s'utilitza com a base de l'arquitectura de la majoria d'experiments simulats i pràctics que es presenten. Establit i detallat el hardware i el software a utilitzar, s'estableixen els nous algorismes desenvolupats per a la localització local i global de robots mòbils de recursos limitats, basats en filtres de fusió sensorial i en correspondències geomètriques. A més s'avaluen les prestacions utilitzant els principis de control i mostreig basats en esdeveniments i prenent com a punt de partida els algorismes en cascada basats en el temps. Partint d'aquests algorismes de localització, es descriuen metodologies de navegació i coordinació de grups de robots cooperatius, on les comunicacions entre agents són la base de l'èxit i on s'observen resultats satisfactoris tant a nivell individual per robot, com a nivell global sobre el conjunt de robots. A més, quan es treballa sobre un escenari compartit per diversos robots mòbils navegant, una de les problemàtiques més crítiques és aconseguir que els robots no xoquen entre ells. Per aquest motiu, una altra de les aportacions més importants d'aquest treball ha sigut el desenvolupament d'un algorisme de detecció i evasió de col·lisions basat també en el consens i l'acord entre robots a través de les comunicacions punt a punt entre ells, el qual s'ha definit tant per a situacions on un robot col·lisionava només amb un altre robot, com per a casos en els quals ocorrien múltiples col·lisions al mateix temps. Finalment s'exposen les conclusions i les possibles línies de treball sobre les quals seguir investigant i desenvolupant a partir dels resultats obtinguts en la present tesi. / Soriano Vigueras, Á. (2017). Integración de sistemas multi-agente en plataformas embebidas heterogéneas con recursos limitados para tareas de localización y coordinación en detección y evasión de colisiones en robótica móvil [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/86174 / TESIS

La investigación presentada, tiene como objetivo el analizar la construcción de la capacidad de agencia en jóvenes residentes de la Casa Don Bosco de Ayacucho, entendiendo el concepto de agencia como la capacidad de los individuos para tomar decisiones autónomas, establecer metas, perseguirlas activamente y ejercer control sobre su propia vida. Desde un enfoque fenomenológico, se consideraron las experiencias, vivencias y percepciones a través de entrevistas en profundidad y un taller grupal a jóvenes residentes que tenían entre los 18 y 22 años de edad y a trabajadoras de la casa. Como parte de los aspectos éticos, se tuvo en cuenta realizar la investigación, interviniendo solo con aquellos jóvenes que ya se encuentren culminando su etapa dentro de la Casa Don Bosco, y que tiene la mayoría de edad. Dentro de los principales hallazgos, se puede indicar que los jóvenes a pesar de no tener el concepto de agencia claro como tal, han logrado vincular este, a otros conceptos como los de toma de decisiones, liderazgo, autonomía y participación, conceptos que durante todo el proceso sirvieron para poder generar un mejor entendimiento en ellos, y, logrando a partir de estos su construcción de agencia. Si bien el ser institucionalizados los limita a muchas veces solo centrarse en la Casa Don Bosco, también se ha visto que han logrado fortalecer muchos aspectos dentro de la vivencia diaria y lo han podido trasladar a sus diferentes entornos. Es importante que se fortalezca en los jóvenes, el proceso de transición fuera de la casa y desarrollar las herramientas adecuadas para su vida futura a través de la construcción de agencia. / The objective of this research is to analyze the construction of agency capacity in young residents of the Casa Don Bosco de Ayacucho, understanding the concept of agency as the capacity of individuals to make autonomous decisions, establish goals and actively pursue them, and exercise control over your own life. From a phenomenological approach, the experiences, experiences and perceptions were considered through in-depth interviews and a group workshop with young residents who were between 18 and 22 years of age and house workers. As part of the ethical aspects, it was taken into account to carry out the research, intervening only with those young people who are already completing their stage within the Don Bosco House, and who are of legal age. Among the main findings, it can be mentioned that young people, despite not having a clear concept of agency as such, have managed to link this to other concepts such as decision-making, leadership, autonomy and participation, concepts that throughout The process served to generate a better understanding in them and achieving their construction of agency from this. Although being institutionalized often limits them to only focusing on the Don Bosco House, it has also been seen that they have managed to strengthen many aspects within their daily experience and have been able to transfer it to their different environments. It is important that young people strengthen their transition process outside the home and develop the appropriate tools for their future life through the construction of agency.

Foram preparados complexos de 2,2--sulfinildietanol (sde) com alguns percloratos e cloretos de metais bivalentes. Os percloratos apresentam a formula geral [M(sde) 2] (C10 4 ) 2 , em que M= Mn, Co, Ni, Cu e Zn, e [M(sde) 3] (C10 4 )2 , em que M= Co e Fe. São cristalinos e muito higroscópicos. Os diagramas de difração de raios-X sugerem que os dois complexos [M(sde) 3] (C10 4 ) 2 são isomorfos. Na série [M(sde)2 ] (C10 4 ) 2 , somente os compostos de cobalto e níquel deram diagramas semelhantes. Os espectros vibracionais são muito difíceis de interpretar. Conclusões inequívocas a respeito da posição da vibração de estiramento S = 0 não puderam ser obtidas. A análise dos espectros sugere que: a) os íons perclorato não se acham coordenados, b) ambos os grupos hidroxila do ligante estão coordenados ao metal nos complexos [M(sde) 2 ] (C10 4 ) 2 , e c) somente um grupo hidroxila está coordenado nos complexos [M(sde) 3 ] (C104)2. As condutâncias molares dos complexos em solução em nitrometano e acetonitrila indicam comportamento de eletrólitos 1:2. As massas moleculares aparentes dos complexos dissolvi dos em acetonitrila dependem da concentração. Isto pode ser explica do como resultante de uma ligeira dissociacão em soluções diluídas e da formação de pares iônicos em concentrações maiores. Os momentos magnéticos dos complexos estão dentro dos intervalos esperados para complexos octaédricos de spin alto. Os espectros eletrônicos dos complexos de ferro, cobalto e níquel são também característicos de espécies de spin alto com simetria Oh. A partir dos espectros de absorção eletrônica dos complexos de cobalto e níquel, foram calculados os parâmetros de campo ligante Dq e &#946;. 0 ligante 2,2- -sulfinildietanol fornece valores maiores de Dq do que os sulfóxidos e álcoois monodentados. Isto pode ser atribuído ao efeito quelato. Os valores de Dq dos complexos de cobalto indicam que o 2,2--sulfinildietanol atua como um ligante tridentado no complexo [Co(sde)<SUB2](C104 )2 e como bidentado no complexo [Co(sde)3] (C104)2. Foram também obtidos os complexos de cloretos apresentando as estequiometrias CoC12.2H20.sde, CoC12.sde e PdC12.sde. Os espectros de absorção no infravermelho indicam que o sde se liga pelo oxigênio nos complexos com CoC12 e pelo enxofre no complexo com PdC12. Uma estrutura binuclear com pontes de cloreto é sugerida para o complexo de paládio, com base em seu espectro infravermelho longínquo. A condutância molar deste composto em nitrometano e acetonitrila mostra que ele não é iônico. O comportamento dos complexos de cloreto de cobalto em solução em acetonitrila a tentativamente explicado com base na formação do ânion tetraédrico tetraclorocobaltato(II) e um cátion contendo cobalto(II) octaedricamente coordenado. / 2,2\' -sulfinyldiethanol (sde) complexes of some divalent metal perchlorates and chlorides were prepared. The perchlorates have the general formula [M(sde)2] (C104)2 , where M = Mn, Co, Ni, Cu and Zn, and [M(sde)3] (C104)2, where M = Co and Fe. They are crystalline and very hygroscopic. X- ray diffraction patterns suggest that the two complexes [M(sde)3] (C104)2 are isomorphous. In the [M(sde)2] (C104)2 series only cobalt and nickel compounds gave similar patterns.The vibrational spectra are very difficult to interpret. Unequivocal conclusions regarding the position of S = 0 stretching vibration could not be drawn. An analysis of the spectra does suggest that: a) the perchlorate ions are not coordinated, b) both ligand hydroxyl groups are coordinated to the metal in the [M(sde)2] (C104)2 complexes, and c) only one hydroxyl group is coordinated in the [M(sde)3] (C104)2 complexes.The molar conductance of the complexes in nitromethane and acetonitrile solutions indicate their behavior as 1:2 electrolytes. The apparent molecular weights of the complexes dissolved in acetonitrile depend upon the concentrations. This can be explained by a slight dissociation in dilute solutions and ion-pair formation in more concentrated ones. The magnetic moments of the complexes are within the range expected for high-spin octahedral complexes. The electronic spectra of the iron, cobalt and nickel complexes are also characteristic of high-spin species in Oh symmetry. From the electronic absorption spectra of cobalt and nickel complexes, the ligand field parameters, Dq and &#946; were calculated. The ligand 2,2- -sulfinyldiethanol gives larger Dq values than do monodentate sulfoxides or alcohols. This may be attributed to the chelate effect. The Dq values for the cobalt complexes indicate that 2,2--sulfinyldiethanol acts as a tridentate ligand in the [Co(sde)2] (C104)2 complex and as a bidentate one in the [Co(sde)3] (C104)2 complex. The chloro complexes having the stoichiometries CoC12 .2H20.sde, CoC12.sde, and PdC12 .sde were also obtained. Infrared spectra indicate that sde is oxygen-bonded in CoC12 complexes while it is sulphur-bonded in PdC12 complex. A chloro-bridged binuclear structure is suggested for the palladium complex, on the basis of its far infrared spectrum. The molar conductance of this compound in nitromethane and acetonitrile shows a non-ionic nature. The behavior of the cobalt chloride complexes in acetonitrile solution is tentatively explained on the basis of the formation of the tetrahedral tetrachlorocobaltate (II) ani , n and a cation containing octahedrally coordinated cobalt(II).

Made available in DSpace on 2016-04-28T20:57:19Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Gabriela Rodrigues Zinn.pdf: 913650 bytes, checksum: 41207815ac43e4e5b176816372451845 (MD5) Previous issue date: 2007-11-14 / The present study object is the health education in the practical work of the Communitarian Agents of Health (Agentes Comunitários de Saúde - ACS), the objective was to investigate the educative practical developed by the ACS from the Family Health Program (Programa de Saúde da Família - PSF) of a Health Centers (Unidade Básica de Saúde - UBS) in the North Zone periphery, in São Paulo City. The relevance of this research is justified, predominantly, by the affirmation of the binomial education and health, existing in a dialectic relation. In the context of the Brazilian Public Health, the PSF shows a strategy with approach in the health promotion using a essential instrument that is the health education for all the families. The ACS is the professional of the PSF that has more frequent contact and proximity with the population, ahead of this, it becomes pertinent to investigate which are educative practices used for these professionals in order to deepen the scientific knowledge of this reality and, thus, to put it in a context and to identify possible strategies and boardings, difficulties and easinesses presents in this interaction. A descriptive and explorative research of qualitative matrix was carried through using assisted observation associated to interviews. As theoretical bedding there is the dialogical and emancipated education, and the health-illness process understood as resultant of the decurrent strengthen and consuming factors of the different forms of insertion in the society with its different forms to work and to live. There was identified four categories presents in the educative practical developed by the ACS : (a) the Communitarian Agent of Health work; (b) the relation between the Communitarian Agent of Health and the population; (c) the functioning dynamics of the Health Service and (d) the Communitarian Agent of Health as educator; these categories contemplate subcategories and they send us to the reflection about the educative potential presented by the ACS that contemplates attributes of proximity and affectivity in the relation with the population, but that still assumes one reiterate practice of the present ideologies although the existence of reflective moments which do not find structural endorsement for a educative practical change with sights for a transforming performance / O objeto do presente estudo é a educação em saúde na prática de trabalho dos Agentes Comunitários de Saúde (ACS), o objetivo foi investigar as práticas educativas desenvolvidas pelos ACS do Programa de Saúde da Família (PSF) de uma Unidade Básica de Saúde (UBS) da periferia da Zona Norte no Município de São Paulo. A relevância desta pesquisa justifica-se, predominantemente, pela existência do binômio educação e saúde em uma relação dialética. No contexto da Saúde Pública Brasileira, o PSF revela-se uma estratégia com enfoque na promoção à saúde utilizando-se de um instrumento fundamental que é a educação em saúde para todas as famílias. O ACS é o profissional do PSF que está em contato mais freqüente e próximo com a população, diante disto, torna-se pertinente investigar quais são as práticas educativas utilizadas por esses profissionais a fim de aprofundar o conhecimento científico desta realidade e, assim, contextualizar e identificar possíveis estratégias e abordagens, dificuldades e facilidades presentes nessa interação. Realizou-se uma pesquisa descritiva e exploratória de cunho qualitativo utilizando-se da observação participativa associada a entrevistas. Como fundamento teórico tem-se a educação dialógica e emancipatória, e o processo saúde-doença compreendido como resultante dos fatores de fortalecimento e desgaste decorrentes das diferentes formas de inserção na sociedade com suas diferentes formas de trabalhar e viver. Identificou-se quatro categorias presentes na prática educativa desenvolvida pelos ACS: (a) o trabalho do Agente Comunitário de Saúde; (b) a relação do Agente Comunitário de Saúde com a população; (c) a dinâmica de funcionamento do Serviço de Saúde e (d) o Agente Comunitário de Saúde como educador; essas categorias contemplam subcategorias e nos remetem à reflexão acerca do potencial educativo apresentado pelos ACS que contempla atributos de proximidade e afetividade na relação com a população, mas que ainda assumem uma prática reiterativa das ideologias presentes apesar da existência de momentos reflexivos os quais não encontram respaldo estrutural para uma mudança na prática educativa com vistas a uma atuação transformadora

Foram preparados complexos de 2,2--sulfinildietanol (sde) com alguns percloratos e cloretos de metais bivalentes. Os percloratos apresentam a formula geral [M(sde) 2] (C10 4 ) 2 , em que M= Mn, Co, Ni, Cu e Zn, e [M(sde) 3] (C10 4 )2 , em que M= Co e Fe. São cristalinos e muito higroscópicos. Os diagramas de difração de raios-X sugerem que os dois complexos [M(sde) 3] (C10 4 ) 2 são isomorfos. Na série [M(sde)2 ] (C10 4 ) 2 , somente os compostos de cobalto e níquel deram diagramas semelhantes. Os espectros vibracionais são muito difíceis de interpretar. Conclusões inequívocas a respeito da posição da vibração de estiramento S = 0 não puderam ser obtidas. A análise dos espectros sugere que: a) os íons perclorato não se acham coordenados, b) ambos os grupos hidroxila do ligante estão coordenados ao metal nos complexos [M(sde) 2 ] (C10 4 ) 2 , e c) somente um grupo hidroxila está coordenado nos complexos [M(sde) 3 ] (C104)2. As condutâncias molares dos complexos em solução em nitrometano e acetonitrila indicam comportamento de eletrólitos 1:2. As massas moleculares aparentes dos complexos dissolvi dos em acetonitrila dependem da concentração. Isto pode ser explica do como resultante de uma ligeira dissociacão em soluções diluídas e da formação de pares iônicos em concentrações maiores. Os momentos magnéticos dos complexos estão dentro dos intervalos esperados para complexos octaédricos de spin alto. Os espectros eletrônicos dos complexos de ferro, cobalto e níquel são também característicos de espécies de spin alto com simetria Oh. A partir dos espectros de absorção eletrônica dos complexos de cobalto e níquel, foram calculados os parâmetros de campo ligante Dq e &#946;. 0 ligante 2,2- -sulfinildietanol fornece valores maiores de Dq do que os sulfóxidos e álcoois monodentados. Isto pode ser atribuído ao efeito quelato. Os valores de Dq dos complexos de cobalto indicam que o 2,2--sulfinildietanol atua como um ligante tridentado no complexo [Co(sde)<SUB2](C104 )2 e como bidentado no complexo [Co(sde)3] (C104)2. Foram também obtidos os complexos de cloretos apresentando as estequiometrias CoC12.2H20.sde, CoC12.sde e PdC12.sde. Os espectros de absorção no infravermelho indicam que o sde se liga pelo oxigênio nos complexos com CoC12 e pelo enxofre no complexo com PdC12. Uma estrutura binuclear com pontes de cloreto é sugerida para o complexo de paládio, com base em seu espectro infravermelho longínquo. A condutância molar deste composto em nitrometano e acetonitrila mostra que ele não é iônico. O comportamento dos complexos de cloreto de cobalto em solução em acetonitrila a tentativamente explicado com base na formação do ânion tetraédrico tetraclorocobaltato(II) e um cátion contendo cobalto(II) octaedricamente coordenado. / 2,2\' -sulfinyldiethanol (sde) complexes of some divalent metal perchlorates and chlorides were prepared. The perchlorates have the general formula [M(sde)2] (C104)2 , where M = Mn, Co, Ni, Cu and Zn, and [M(sde)3] (C104)2, where M = Co and Fe. They are crystalline and very hygroscopic. X- ray diffraction patterns suggest that the two complexes [M(sde)3] (C104)2 are isomorphous. In the [M(sde)2] (C104)2 series only cobalt and nickel compounds gave similar patterns.The vibrational spectra are very difficult to interpret. Unequivocal conclusions regarding the position of S = 0 stretching vibration could not be drawn. An analysis of the spectra does suggest that: a) the perchlorate ions are not coordinated, b) both ligand hydroxyl groups are coordinated to the metal in the [M(sde)2] (C104)2 complexes, and c) only one hydroxyl group is coordinated in the [M(sde)3] (C104)2 complexes.The molar conductance of the complexes in nitromethane and acetonitrile solutions indicate their behavior as 1:2 electrolytes. The apparent molecular weights of the complexes dissolved in acetonitrile depend upon the concentrations. This can be explained by a slight dissociation in dilute solutions and ion-pair formation in more concentrated ones. The magnetic moments of the complexes are within the range expected for high-spin octahedral complexes. The electronic spectra of the iron, cobalt and nickel complexes are also characteristic of high-spin species in Oh symmetry. From the electronic absorption spectra of cobalt and nickel complexes, the ligand field parameters, Dq and &#946; were calculated. The ligand 2,2- -sulfinyldiethanol gives larger Dq values than do monodentate sulfoxides or alcohols. This may be attributed to the chelate effect. The Dq values for the cobalt complexes indicate that 2,2--sulfinyldiethanol acts as a tridentate ligand in the [Co(sde)2] (C104)2 complex and as a bidentate one in the [Co(sde)3] (C104)2 complex. The chloro complexes having the stoichiometries CoC12 .2H20.sde, CoC12.sde, and PdC12 .sde were also obtained. Infrared spectra indicate that sde is oxygen-bonded in CoC12 complexes while it is sulphur-bonded in PdC12 complex. A chloro-bridged binuclear structure is suggested for the palladium complex, on the basis of its far infrared spectrum. The molar conductance of this compound in nitromethane and acetonitrile shows a non-ionic nature. The behavior of the cobalt chloride complexes in acetonitrile solution is tentatively explained on the basis of the formation of the tetrahedral tetrachlorocobaltate (II) ani , n and a cation containing octahedrally coordinated cobalt(II).

[pt] O crescimento da Internet, tanto do ponto de vista do número de usuários como dos serviços oferecidos, e o rápido progresso da tecnologia de comunicação sem fio, tornou possível uma demanda crescente por sistemas sem fios que permitam o acesso a Internet. Porém, um dos principais fatores desafiadores para o desenvolvimento desta nova forma de acesso é a mobilidade das estações móveis. A fim de resolver todos os problemas relacionados à introdução da mobilidade nesta nova forma de acesso, a Internet Engineering Task Force (IETF) através de pesquisas definiu o Mobile IP como o protocolo padrão para esse novo cenário. Embora este protocolo receba inúmeras contribuições que visam melhorar o seu desempenho tanto nas questões de handoff e de segurança dos registros dos usuários, este protocolo não recebe a mesma atenção para a questão da falha dos seus Agentes de Mobilidade. Estes agentes suportam as conexões das estações móveis integrando as redes sem fio com as redes IP amplamente difundida. Portanto, o objetivo desta dissertação é apresentar uma proposta de tolerância à falha dos Agentes de Mobilidade a fim de contribuir nesta linha de pesquisa. / [en] The growth of the Internet, as much of the point of view of the number of users as of the offered services, and the fast progress of the wireless communication technology, it became possible a demand for wireless systems that allow the access the Internet. However, one of the main challenging factors for the development this new access way is the mobility of the mobile stations. In order to solve all of the problems related to the introduction of the mobility in this new access form, the Internet Engineering Task Forces (IETF) through researches it defined Mobile IP as the standard protocol for that new scenery. Although this protocol receives countless contributions that seek to improve it so much acting in the handoff subjects and of safety of the users' registrations, this protocol doesn't receive the same attention for the subject of the fault of their Mobility Agents. These agents support the connections of the mobile stations integrating the wireless networks with IP netowrks spread. Therefore, the objective of this dissertation is to present a proposal of fault tolerance of the Mobility Agents in order to contribute in this research line.

Teste de software é uma atividade do processo de desenvolvimento de software que busca revelar os defeitos presentes no software. Apesar dos constantes avanços e surgimento de diferentes modelos pedagógicos, este assunto continua sendo ensinado com o modelo tradicional de ensino. A comunidade de educação em computação vem investigando a aplicação de diferentes modelos pedagógicos e, nessa perspectiva, emerge o modelo pedagógico flipped classroom como uma interessante solução. Estudos mencionam sobre a necessidade de investigá-lo, buscando reconhecer seu potencial no ensino de um determinado conteúdo. Além disso, implementar o modelo exige uma intensificação de esforços para o professor, pois ele precisará planejar atividades e mecanismos de apoio ao ensino para cada um dos momentos previstos pelo modelo. Trabalhos relatam que os alunos durante o momento de estudo antes da aula podem ter dificuldade em entender aspectos teóricos sobre o conteúdo, pois esse pode ter conceitos que podem gerar dupla interpretação. Este trabalho de mestrado tem o propósito de contribuir com o ensino de teste de software, investigando o impacto do modelo flipped classroom no ensino de teste de software. O projeto também propõe uma abordagem de apoio ao planejamento e implantação desse modelo e analisa o uso de um agente conversacional como mecanismo de apoio ao flipped classroom. Estudos experimentais foram realizados visando entender o impacto do modelo no processo de aprendizado de teste de software. Na sequência, foram analisados conteúdos de teste de software ensinados em cursos de computação no Brasil, definidos objetivos de aprendizagem para esses conteúdos, selecionados mecanismos de apoio e atividades para contemplar os três momentos previstos pelo modelo e implementado um mecanismo para apoiar a implantação do modelo flipped classroom no ensino de teste. Por fim, um agente conversacional foi proposto e investigado no contexto de uma aula de teste de software em que o modelo flipped classroom foi utilizado. Os resultados deste trabalho indicam que o modelo flipped classroom permite que os alunos tenham melhores resultados no aprendizado, especialmente quando há realização de atividades práticas. Os alunos revelaram que preferem este modelo em detrimento ao tradicional. No entanto, o modelo produz uma carga de trabalho maior para o aluno. Por fim, o uso do agente conversacional como um mecanismo de apoio durante o momento antes da aula indica sua relevância para o flipped classroom. / Software testing is an activity of the development process that aims to reveal the faults present in the software. Despite of constant progress and emergence of different pedagogical models, this subject is still taught with strategies based mainly on the traditional model. Although software testing is considered a relevant subject, some students are not very motivated to learn it. The computer education community has investigated the use of different teaching models and, from this perspective, the Flipped Classroom pedagogical model has emerged as an interesting solution. Several studies mention that is required to investigate this model in order to identify its potential in teaching a specific subject and/or teaching area. In addition, the implementation of this model demands an intensification of efforts from the teacher because he/she needs to plan activities and support mechanisms for all phases of this model: before the class, during the class, and after the class. Results from the literature indicate that students may present difficulties in understand the theory during the phase before the classbecause studying alone can lead to many doubts and misunderstandings. Therefore, this masters thesis investigates the impact of the Flipped Classroom model on teaching of testing techniques and criteria. Experimental studies were initially undertaken aiming to understand the models impact in the learning process of software testing. Following, we analyzed what subjects of software testing are taught in Computer courses in Brazil. Based on the results, we defined learning objectives for these subjects, selected support mechanisms and activities to contemplate the three phases of the Flipped Classroom model. An approach, named FlipClass-STT, to support the implementation of this model was defined and experimentally evaluated. Finally, the conversational agent TOB-STT was proposed and evaluated in context of a software testing class, in which the Flipped Classroom model was employed. The results of this work indicate that Flipped Classroom allows the students to have better learning outcomes, especially when performing practical activities. The students have revealed that they prefer this model against the traditional one. However, it is also observed that model produces a greater workload for the student. The use of TOB-STT how a support mechanism during the phase before the class indicate its relevance and impact for learning software testing.