Die Arbeit befasst sich mit der Entwicklung automatischer Lenkungen, die die von Schienenfahrzeugen bekannte Spurtreue auf n-gliedrige, mehrachsgelenkte Straßenfahrzeuge übertragen. Spurtreu bedeutet folglich, dass die Lenkachsmittelpunkte keinen seitlichen Versatz zueinander aufweisen. Dafür wird ein modellbasiertes automatisches Lenkverfahren systematisch konzipiert, entworfen und erprobt, das sowohl eine vollautomatische Spurführung als auch eine halbautomatische Nachführung erlaubt. Die modellbasierten automatischen Lenkungen unterliegen keinen praktisch relevanten Einschränkungen. Das wird durch die Verwendung einer Steuerungsstruktur mit zwei Freiheitsgraden erreicht, die aus einer modellbasierten Vorsteuerung und einem Rückführregler besteht. In der Vorsteuerung werden die Lenkwinkel aller Achsen berechnet, mit denen der Sollweg theoretisch spurtreu befahren wird. Durch den Einsatz eines speziell angepassten, modularen Mehrkörpermodells gelingt diese Berechnung allgemein für eine Klasse n-gliedriger Fahrzeuge. Zum Ausgleich von nicht vermeidbaren Modellunbestimmtheiten und nicht gemessenen Störungen werden ein nichtlinearer Mehrgrößenregler sowie achs-individuelle lineare Eingrößenregler entworfen und miteinander verglichen. Simulationen und Fahrversuche zeigen, dass das entwickelte Verfahren in einem weiten Geschwindigkeitsbereich robust gegenüber typischen Einflussgrößen wie Fahrbahn- und Beladungszustand ist.

Too high levels of noise lead to various health problems and cost society billions of SEK peryear. In this thesis we have examined a model of the A40E articulated hauler at VolvoConstruction Equipment in Braås. We have tried to reduce cabin noise in an articulated hauler,while also providing a way on how to proceed with a machine when the cabin does not measureup to the sound requirement. The best way to find leaks were with a reference source of model4205 and its speaker HP 1001 from Brüel & Kjaer in the cab and then walk around and listen towhere the reference source was more prominent. In this way, we found that the edges and theplugs were sensitive areas. We managed to reduce cabin noise 2.77 dB(A) at 1900 rpm, byisolating certain areas with glass wool. We have also looked at how certain areas individually canreduce cabin noise. We concluded that the isolation of the following areas gave the bestresponse: Cabin ceiling, cabin floor, cabin door, window edges around the dashboard, torpedowall.

Articulated Heavy Goods Vehicles (HGVs) are more efficient than conventional rigid lorries, but exhibit reduced low-speed manoeuvrability and high-speed stability. Technologies such as autonomous reversing and path-following trailer steering can mitigate this, but practical limitations of the available sensing technologies restrict their commercialisation potential. This dissertation describes the development of practical vision-based articulation angle and trailer off-tracking sensing for HGVs. Chapter 1 provides a background and literature review, covering important vehicle technologies, existing commercial and experimental sensors for articulation angle and off-tracking measurement, and relevant vision-based technologies. This is followed by an introduction to pertinent computer vision theory and terminology in Chapter 2. Chapter 3 describes the development and simulation-based assessment of an articulation angle sensing concept. It utilises a rear-facing camera mounted behind the truck or tractor, and one of two proposed image processing methods: template-matching and Parallel Tracking and Mapping (PTAM). The PTAM-based method was shown to be the more accurate and versatile method in full-scale vehicle tests. RMS measurement errors of 0.4-1.6° were observed in tests on a tractor semi-trailer (Chapter 4), and 0.8-2.4° in tests on a Nordic combination with two articulation points (Chapter 5). The system requires no truck-trailer communication links or artificial markers, and is compatible with multiple trailer shapes, but was found to have increasing errors at higher articulation angles. Chapter 6 describes the development and simulation-based assessment of a trailer off-tracking sensing concept, which utilises a trailer-mounted stereo camera pair and visual odometry. The concept was evaluated in full-scale tests on a tractor semi-trailer combination in which camera location and stereo baseline were varied, presented in Chapter 7. RMS measurement errors of 0.11-0.13 m were obtained in some tests, but a sensitivity to camera alignment was discovered in others which negatively affected results. A very stiff stereo camera mount with a sub-0.5 m baseline is suggested for future experiments. A summary of the main conclusions, a review of the objectives, and recommendations for future work are given in Chapter 8. Recommendations include further refinement of both sensors, an investigation into lighting sensitivity, and alternative applications of the sensors.

149 f. / Submitted by Suelen Reis (suziy.ellen@gmail.com) on 2013-04-25T19:03:10Z No. of bitstreams: 1 Dissertação_Daniele Raic.pdf: 596756 bytes, checksum: cfa6119d967db8a5cf63c340630fdeb4 (MD5) / Approved for entry into archive by Maria Auxiliadora Lopes(silopes@ufba.br) on 2013-04-30T17:54:01Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertação_Daniele Raic.pdf: 596756 bytes, checksum: cfa6119d967db8a5cf63c340630fdeb4 (MD5) / Made available in DSpace on 2013-04-30T17:54:01Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertação_Daniele Raic.pdf: 596756 bytes, checksum: cfa6119d967db8a5cf63c340630fdeb4 (MD5) Previous issue date: 2009 / O presente trabalho traz como objetivo compreender e explicar como se efetiva, na prática, o regime de colaboração entre os sistemas de ensino, tendo como referência o município de Jequié, o Estado da Bahia e a União. Para tanto, foi realizado um estudo de caso, apoiando-se na análise documental e nas entrevistas focadas como as fontes de evidência, perpassando por uma reconstituição histórica do processo de implantação e implementação do sistema de ensino de Jequié-BA, bem como por uma reflexão sobre a municipalização do ensino neste município. O estudo realizado teve como referencial metodológico a hermenêutica de profundidade (HP), cujos enfoques se deram através da análise social-histórica e da análise formal discursiva, com vistas a uma reinterpretação da realidade, isso porque, para a HP, o mundo social-histórico é uma realidade pré-interpretada pelos sujeitos socais (THOMPSON, 1995). Assim, as formas simbólicas - entendidas como um amplo espectro de ações e falas, imagens e textos produzidos pelos sujeitos e reconhecidos por eles próprios e por outros como constructos significativo - constituídas e constituintes, não podem ser desveladas, no sentido de mostrar a verdade, mas podem ser reinterpretadas. Sob essa perspectiva foi possível perceber que o regime de colaboração entre o sistema municipal de ensino de Jequié-BA, o sistema estadual de ensino da Bahia e o sistema federal de ensino têm se apresentado com alguns desafios a serem superados, tais como: os programas e projetos entre os sistemas têm mais se configurado em políticas de governo e menos em políticas de Estado; não há uma discussão ampliada e qualificada sobre a questão do regime de colaboração; diferentes concepções de educação e de regime de colaboração entre os gestores dos sistemas de ensino, ocasionando um desencontro das ações; a vaidade pela visibilidade das ações articuladas pelos sistemas de ensino, caracterizada pelo personalismo, inviabilizando uma ação de co-responsabilidades e de gestão compartilhada. Diante dos desafios postos, cabe uma rediscussão sobre o regime de colaboração, no significado etimológico do termo – labor, que traz seu sentido de trabalho. Portanto, espera-se que o regime de colaboração se efetive pelo trabalho conjunto, articulado, o que, fatalmente, implica numa gestão democrática, em que os seus atores não objetivam a sua visibilidade individual, mas que se comprometam – independente da fonte mantenedora - com a garantia de uma educação de qualidade para os cidadãos de direitos. Só assim é que se torna possível pensar na construção de um sistema nacional articulado de educação. / Salvador

O emprego de pavimentos permeáveis tem se tornado cada vez mais necessário como medida compensatória para amortecer as vazões de pico e atenuar os impactos gerados pelas chuvas torrenciais em áreas altamente urbanizadas. Dentre os materiais convencionalmente adotados como revestimento permeável no contexto nacional destacam-se os blocos de concreto intertravados (BCI) e o asfalto poroso. No entanto, internacionalmente, existem materiais alternativos que podem apresentar permeabilidade igual ou até mesmo superior. Sob esse prisma, convém destacar o uso dos blocos de concreto articulados (BCA), recentemente adotados nos Estados Unidos e na Coréia do Sul, cuja capacidade de infiltração vem mostrando-se bastante promissora. Diferentemente dos blocos intertravados, os BCA foram projetados para trabalhar em conjunto, já que são interconectados por meio do encaixe das articulações unidirecionais de cada peça, sobrepostas umas às outras, dispensando assim o uso de material de rejunte, o que por sua vez aumenta a permeabilidade do revestimento. Contudo, embora o desempenho hidráulico aparente ser eficaz, questiona-se se o pavimento de blocos de concreto articulados (PBCA) comporta-se de forma igualmente satisfatória em termos estruturais. Nesse sentido, visando avaliar o desempenho estrutural e hidráulico de um pavimento permeável de BCA, foi construída uma pista experimental (20 x 5 m) no Campus da USP, adotando-se dois tipos de base, uma de agregado reciclado (RCD) e outra de agregado natural (brita 1). Na análise estrutural utilizaram-se como parâmetros de avaliação as deflexões máximas obtidas via FWD (Falling Weight Deflectometer), a eficiência de transferência de carga (LTE - Load Transfer Efficiency) e por fim, os módulos de resiliência retroanalisados para cada camada. Ademais, a pesquisa ainda avaliou a influência da presença de fissuras ou trincas nos blocos no desempenho estrutural do pavimento, já que acabaram tornando-se recorrentes em ambas as seções avaliadas. Já na avaliação hidráulica, monitorou-se a taxa de infiltração in situ ao longo de quase vinte meses. Complementarmente, foram realizadas ainda avaliações laboratoriais dos materiais empregados e funcionais do pavimento. A análise estrutural indicou que o sentido articulado do BCA obteve respostas estruturais nitidamente melhores que o sentido não articulado em termos de módulo de resiliência, deflexões máximas e LTE, evidenciando que de fato as articulações conferem intertravamento ao pavimento, próximo ao propiciado pela areia de rejunte no BCI. A base de RCD por apresentar uma distribuição granulométrica mais bem distribuída do que a brita 1, também obteve melhores resultados. Já a presença de trincas ou fissuras nos blocos não acarretou comprometimento no desempenho estrutural da pista experimental, devido ao baixo grau de severidade da maioria das patologias encontradas, como atestou o levantamento funcional, cuja classificação indicou um pavimento em boas condições de serventia. No que diz respeito ao desempenho hidráulico, o pavimento apresentou um desempenho adequado em termos de capacidade de infiltração. Apesar da perda progressiva estimada em 20% ao ano, as taxas de infiltração in situ mantiveram-se acima de 10-3 m/s em todos os ensaios realizados, sendo, portanto, superior à maioria dos revestimentos permeáveis tradicionalmente utilizados como os blocos intertravados e a camada porosa de atrito, conforme descritos pela literatura. / Pervious pavements have become increasingly fundamental as a compensatory measure to attenuate peak flows and to mitigate the impacts generated by torrential storm water in highly urbanized areas. Among the usual materials applied in permeable surface layers, it is possible to highlight the interlocking concrete blocks (ICB) and the porous asphalt. However, internationally, there are alternative materials that are able to present a higher permeability. In this sense, the use of articulated concrete blocks (ACB) needs to be stressed. Recently adopted in United States of America and South Korea, ACB has presented promising infiltration rates. Unlike the ICB, the ACB was designed to work as an integrated framework due to the presence of articulated joints in one of the block directions, which allows discarding the jointing sand and as result, increases water infiltration. Nevertheless, although the pavement hydraulic performance seems to be successful, there are some doubts about the structural behavior. Thereby, aiming at evaluating the hydraulic and structural performance of an unidirectionally articulated concrete block pavement, a pavement experimental section (20 x 5 meters) was constructed at the University of São Paulo Campus. Two types of different bases were applied, namely recycled concrete aggregate (RCA) and natural aggregate. The structural assessment took into account the maximum deflection measurements, the load transfer efficiency (LTE) and the backcalculated elastic moduli of each layer. In addition, this work also evaluated the structural influence caused by the presence of damaged pavers, since it became a recurring problem. Regarding the hydraulic evaluation, the surface infiltration rate was monitored over twenty months after the pavement construction. Furthermore, functional and laboratorial analyses were carried out in order to check the structure serviceability level. The structural results indicated clearly that the articulated block side had better performance than the non-articulated block side in terms of elastic moduli, maximum deflections measurements and LTE, confirming the interlocking efficiency generated by the block shape, comparable to that one provided by the jointing sand in ICB. As the recycled aggregate was characterized by a more well graded particle size distribution than the natural aggregate, the RCA base also presented better structural responses. The presence of damaged blocks did not compromise the pavement structural performance, since the degree of severity was low, as verified by the functional evaluation, which showed a pavement in good conditions. Finally, concerning the hydraulic results, the pavement presented a high infiltration capacity. Even though an infiltration loss of about 20% per year has been detected, the infiltration rate remained greater than 10-3 m/s for all tests performed, being considerably higher than those found in pavements built with both interlocking concrete blocks and with porous asphalt, as reported in the literature.

Submitted by Simone Maisonave (simonemaisonave@hotmail.com) on 2016-08-26T14:51:11Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Aisllan Augusto de Souza_Dissertacao.pdf: 997403 bytes, checksum: 58d73b28e1aa86d5691a2fb97b4e2b7c (MD5) / Approved for entry into archive by Simone Maisonave (simonemaisonave@hotmail.com) on 2016-08-26T14:52:00Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Aisllan Augusto de Souza_Dissertacao.pdf: 997403 bytes, checksum: 58d73b28e1aa86d5691a2fb97b4e2b7c (MD5) / Approved for entry into archive by Aline Batista (alinehb.ufpel@gmail.com) on 2016-08-26T17:25:13Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Aisllan Augusto de Souza_Dissertacao.pdf: 997403 bytes, checksum: 58d73b28e1aa86d5691a2fb97b4e2b7c (MD5) / Made available in DSpace on 2016-08-26T17:25:28Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Aisllan Augusto de Souza_Dissertacao.pdf: 997403 bytes, checksum: 58d73b28e1aa86d5691a2fb97b4e2b7c (MD5) Previous issue date: 2015-04-29 / Sem bolsa / Esta pesquisa analisa os efeitos do Plano de Ações Articuladas – PAR, na gestão da rede de ensino de um município da região da campanha do Rio Grande do Sul. O PAR está situado no contexto do Plano de Desenvolvimento da Educação – PDE, criado pelo governo federal em 2007, como instrumento indutor da qualidade da educação, com o intuito de promover a equidade, bem como mecanismo de articulação entre a União, Estados e Municípios, na tentativa de materializar o regime de colaboração, já anunciado em outros documentos legais, mas carente de regulamentação específica. O problema de pesquisa é avaliar em que medida o PAR influencia na configuração da gestão do sistema, na medida em que se anuncia como um instrumento eficaz no diagnóstico e no planejamento educacional. Visa evidenciar os níveis de regulação (controle/autonomia) da União em relação aos entes da federação e as formas de recontextualização da política em nível local. O objetivo geral é analisar o PAR, enquanto política/plano proposto pelo governo central, no contexto do conjunto das políticas educacionais em desenvolvimento que se apresenta, pela intensidade e abrangência, como um processo de reforma da educação nacional. A pesquisa utiliza-se de uma abordagem qualitativa buscando, desta maneira, conhecer a gestão da educação do município. Foca-se nos aspectos da realidade que não podem ser quantificados, procurando a compreensão da dinâmica das relações sociais. Foram realizadas entrevistas semiestruturadas com gestores e professores que atuaram no comitê local e na equipe local sendo realizada a análise de contexto por meio da observação in loco. Concluiu-se que a participação no processo de elaboração e acompanhamento do PAR no município pode ser considerada frágil, pois se no diagnóstico participaram os representantes das escolas de forma mais intensa, o mesmo não ocorreu no momento da decisão de quais ações seriam contempladas no planejamento e no trabalho final de inserção no SIMEC que foi executado por um pequeno grupo. Embora o processo participativo não tenha ocorrido como o desejado, houve avanços na questão da infraestrutura das escolas, aquisição de materiais e equipamentos didático-pedagógicos, execução de programas de formação continuada para professores, sendo estes elementos importantes para a melhoria das condições de trabalho e para a ampliação da qualidade do ensino. / This research analyzes the effects of the Plano de Ação Articulada – PAR, in the education system of the campanha region, Rio Grande do Sul, Brazil. PAR takes place in the context of the Plano de Desenvolvimento da Educação – PDE, which was created by the Federal Government in 2007, as a tool to control the quality of education, to promote equity, as well as to function as an articulation mechanism between the União, states and municipalities. The intention is to put in practice the colaborative regime, already introduced in other legal documents, but which still lacks specific regulations. Issues which are also taken into account in this research, revolve around the influence of PAR in the configuration of this system, as it adopts the role of a capable education planning and diagnostic instrument. The research also aims to bring to light the levels of regulation (control/autonomy) of the União in relations to the federal entities and the ways in which re-contextualization of the politics in the local level takes place. The general goal of this research is to analize PAR, as a political plan proposed by the Central Government, within the developing educational politics that are presented, through its intensity and coverage, as a process of the national educational reformation. The research takes a quantitative approach, which seeks, in this manner, to be become knowledgeable about the education system. Interviews were conducted in a semi-structured manner, with acting managing committees, which were formed by local teachers and management staff at the time of the research. It was concluded that the PAR role in the elaboration and monitoring of education can be considered fragile. This occurs because the school committee, which was heavily involved in the diagnostication of issues, was not involved in the decision-making processes. Finally, although the participation of the school committee did not occur as expected, there were advances in the infrastructure of schools, more didactic material was acquired, and more training programes for teachers were offered. These elements have proven to be important for the general improvement of the teaching quality.

[pt] O trabalho tem por escopo analisar a compatibilidade do Planejamento Inovador com uma empresa da área de comércio eletrônico. Inicialmente, estudam-se os conceitos do processo de inovação visando à ambientação da área de comércio eletrônico. Em seguida, o Planejamento Inovador é apresentado e analisado, revelando-se as peculiaridades do enfoque sociotécnico e do Planejamento Adaptativo, essenciais em sua composição. Nessa etapa, apresentam-se ainda os princípios da sustentabilidade que, embora não constituam a base do Planejamento Inovador, são características imprescindíveis em uma empresa de inovação no século XXI. Em seguida, procede-se à avaliação do planejamento estratégico em uma empresa de comércio eletrônico ao longo de sua existência, o que possibilita a visualização da aplicabilidade de tais conceitos. Por fim, ressalta-se ser o Planejamento Inovador uma forma eficaz de levar a empresa em estudo à excelência em sua área de atuação, considerando os princípios de sustentabilidade. / [en] The work aims to evaluate the relation between Innovatory Planning and an ecommerce company. Initially, the concepts of the innovation process are studied to enhance the understanding of ecommerce. Next, Innovatory Planning is presented and analyzed, thus disclosing the essential peculiarities of the sociotechnical approach and adaptive planning in its structure. In this stage, the principles of sustentability are presented and it is realized that, although not explicit in Innovatory Planning, they are important characteristics in an innovative company from the century XXI. Then, the analysis of the strategical planning in an e-commerce company, throughout its existence, makes it possible to comprehend the applicability of such concepts. Finally, presenting the choices made by the company, it is revealed that Innovatory Planning makes the organization able to reach the excellence in its area of performance, taking into consideration the sustentability principles.

This study analyzes current trends in metrology in the field of portable coordinate measuring machines and describes current methods for measurement system and process evaluation. Obtained knowledge is applied, in order to evaluate the capability of measurement system, which consists of articulated measurement arm and measurement standard.

The thesis is focused on the description of the basic principles of the virtual reality, on utilization of data gloves in the virtual reality and it implements the application with usage of the input device P5 glove. The implementation contains among the others various visual techniques of OpenGL and also shows up-to-date work with the popular physics engine Bullet Physics. The theoretical bases of these techniques are analysed in the thesis. So the output of the thesis will serve as a source of information to people interested in the knowledge of the data gloves problems and other similar peripherals, but also to interested people who want to learn more about the realization of the computer graphics and creation of physicist models.

The aim of the Master´s thesis is to devise complex design of minitractor that is going to fulfil temporary technological and constructive innovative components with respect to total attractive visual style. In a theoretical part I explored various market trends that I decided to assess in a practical part. Finally I designed an articulated minitractor with the technology of dual turning in combination with removable cab and the next innovative elements that supported the total design inspired by up to date car industry.