Ingeniero Civil Mecánico / El presente trabajo de título entrega el diseño completo e implementación de un sistema de potencia instalado en un vehículo con mecanismo de Theo Jansen, construido por estudiantes del curso ME 5601 Diseño de Sistemas Mecánicos el primer semestre del año 2015. La motivación de este trabajo es aplicar los conocimientos teóricos de la ingeniería mecánica, pasando por la concepción de una idea, su diseño, implementación y finalmente su operación. El trabajo comenzó con el análisis del vehículo disponible, en donde se estudia el diseño y sus principales errores y se diseñan soluciones posibles a las fallas encontradas. Posteriormente, se realiza el diseño del sistema de potencia, para esto se comienza estudiando los requerimientos de potencia para el vehículo y se termina con 2 sistemas de potencia: una transmisión derecha y una izquierda, para esto se utiliza un software CAD. Luego, se construyen las mejoras diseñadas y los 2 sistemas de potencia y se instalan sobre el vehículo disponible. Como resultado se tienen los cálculos de respaldo, el modelo CAD de todo el sistema, planos de construcción y el modelo real. Los cálculos de respaldo muestran que todos los elementos comerciales y manufacturados satisfacen las condiciones de operación. El modelo CAD contiene la información de todos los elementos comerciales y manufacturados. Los planos de construcción ofrecen la información de todo lo construido, en su conjunto, despiece y detalle, para su replicación y estudio. La implementación del diseño realizado tardó 4 meses y tuvo un costo aproximado de $450.000, el modelo completo fue operado sin problemas relevantes. Se concluye que es totalmente factible realizar un diseño e implementación de sistemas relativamente novedosos. Por otro lado, la tecnología en sí, como ha sido construida, posee varias limitantes y la superación de ellas puede llevar a aplicaciones concretas, desde la agricultura a transporte en zonas devastadas con superficies complejas.

La robótica pasiva logra el movimiento de los robots utilizando solamente la fuerza de gravedad y es el concepto clave para comprender la orientación de este trabajo de título. Esta rama de investigación se origina del estudio biológico de los movimientos humanos, que busca principalmente, perfeccionar la robótica aplicada a los mismos, y, por otro lado, aumentar la eficiencia energética de los robots activos. El objetivo es diseñar un robot bípedo pasivo con rodillas que sirva de base para el diseño de un robot activo más eficiente. En primera instancia, se opta por diseñar uno sin rodillas, desde el cual se extrapola el diseño final. La creación de ambos requiere etapas de investigación, de modelación, de implementación en programa, de simulación y de construcción; esta última queda fuera del alcance de este trabajo. La etapa de simulación tiene por objetivo comprobar que el robot camina. Para ambos dieños, sin rodillas o de piernas rígidas y con rodillas, se dan a conocer los fundamentos teóricos extraídos de diferentes estudios relacionados con la robótica pasiva. Para el diseño del robot de piernas rígidas, los resultados derivan de las soluciones de la formulación matemática del modelo y de las simulaciones. Se logra una caminata de 10 pasos, cuyos parámetros se asemejan a los encontrados analíticamente. En el caso con rodillas, se plantean un bosquejo y la modelación matemática del mismo; sin embargo, la resolución de las ecuaciones no se lleva a cabo. Después de implementar en el programa el modelo con rodillas propuesto, se perfecciona el diseño usando ensayo y error, de lo cual se obtiene una caminata de 17 pasos. En ambos casos el programa utilizado para simular es Solidworks y los resultados numéricos se obtienen con Maple. Las caminatas tienen consumo bajo de energía de 0.257 y 0.137 [ J Kg m /( ) ⋅ ] para el robot con y sin rodillas, respectivamente. Si bien lo logrado requiere perfeccionamiento y mejoras en estabilidad, se considera que las caminatas obtenidas son un buen resultado para un primer diseño. Luego, junto con explicar algunos detalles del diseño, se analiza la influencia de algunos parámetros en la estabilidad y los resultados, por ejemplo: la relación entre masas, el roce, ciertas dimensiones, entre otros. Además, se discute sobre las caídas del robot y se presenta el desarrollo de las soluciones a éstas, donde destaca un mecanismo de bloqueo para la rodilla. Con el logro del objetivo planteado, se sustenta que es posible crear una máquina pasiva que camine semejante a los humanos a la cual se le pueda agregar un sistema de control actuado. El principal desafío hallado es pasar de un modelo plano a uno tridimensional funcional; esto se resuelve agregando una oscilación al modelo plano. Se concluye que el principal obstáculo para obtener la caminata del robot pasivo es la falta de coordinación de las oscilaciones que generan los pasos; en el trabajo esto se resuelve modificando con precisión el pie del robot, asegurando la amplitud de los movimientos con resortes y asignando correctas condiciones iniciales. Por otro lado, el roce juega un papel fundamental para la obtención de una caminata continua. Una simplificación interesante es que el conjunto de condiciones iniciales necesarias para producir la caminata pueden ser reducidas a sólo un impulso. Si bien la robótica pasiva ha sido investigada por varios científicos, en nuestro país constituye un estudio pionero. El diseño alcanzado puede ser mejorado en gran medida y no pretende ser un modelo acabado, sino que incentivar su desarrollo. Como trabajo futuro se propone construirlo (actualmente en realización) agregando las modificaciones sugeridas en esta memoria y resolver las ecuaciones del robot con rodillas. Además, junto con la idea de complementar el robot pasivo con un enfoque activo, se propone agregar brazos, torso y cabeza para completar sus características antropomórficas.

Marco Lucchesi, em Os olhos do deserto (2000), empreende uma dupla viagem: a primeira é física, pelas altitudes do deserto oriental; a outra é interior, marcada pela sensibilidade e pelo dizer poético. A diversidade de paisagens confrontadas demandou variadas travessias teóricas. De Gaston Bachelard a Néstor Canclini, passando por Georges Bataille, Stuart Hall e Philippe Lejeune, a análise se desenvolveu de forma dialógica, articulando como campos investigativos principais: o diário de viagem, a experiência do viajante pelo deserto e o imaginário oriental que neles se projeta. Tais aproximações levam a Edgar Morin e às margens do pensamento complexo, que admite junções imprevistas pelas epistemologias tradicionais e privilegia a metáfora como referente para o inconceituável e o inefável. Os caminhos errantes e ascéticos da peregrinação relatada nesta narrativa de viagem pelas areias orientais delimitam, pois, o recorte do presente trabalho, trazendo à discussão, em um primeiro momento, a escrita diarística, a errância pelo deserto e a dimensão filosófica da caminhada. A segunda parte do trabalho focaliza a ascese realizada pelo viajante, através das tradições literária (das lailas) e iconográfica (de iluminuras e caligrafias) com que a narrativa se intertextualiza e de que resulta uma poética do narrador-caminhante, etapa de culminância da viagem, do diário e dos efeitos da leitura (ascese estética). A aqui designada, poética do não, última questão teórica da pesquisa, reflete uma epistemologia que entende o conhecimento a partir de uma perspectiva negativa. Essa negatividade interessa como possibilidade de abertura para o que ainda é desconhecido. Na verdade, ela se envia ao desconhecido através da negação do conhecido, como que apontando para além do contorno do que está encoberto. O narrador, em sua errância pelo deserto, vislumbra uma satisfação ascética pela imersão interior, capaz de reciclar os tradicionais cadernos de viagem que atravessam a literatura planetária, além de projetar singular aparição epistêmica e redimensionar a própria experiência da caminhada / Marco Lucchesi, en Los ojos del desierto (2000) emprende un doble viaje: el primero es físico, por las altitudes del desierto oriental; y el otro es interior, marcado por la sensibilidad y por el decir poético. La diversidad de paisajes confrontadas demandó variadas travesías teóricas. De Gaston Bachelard hasta Néstor Canclini, y pasando por Georges Bataille, Stuart Hall y Philippe Lejeune, un análisis, se desarrolló de forma dialógica, articulado con los campos investigativos principales: el diario de viaje, una experiencia del viajante por el desierto y lo imaginario oriental que en ellos se proyecta. Tales aproximaciones llevan a Edgar Morin y a las márgenes del pensamiento complejo, que admite uniones imprevistas por la epistemología tradicional y privilegia la metáfora como referente para lo inconceptual y lo inefable. Los caminos errantes y ascéticos de la peregrinación relatada en esta narrativa de viaje por las arenas orientales delimitan, pues, el recorte del presente trabajo, trayendo a discusión, en un primer momento, un escrito diarístico, una errancia por el desierto y una dimensión filosófica de la caminata.Una segunda parte del trabajo focalizado en un ascetismo realizado por el viajante, a través de las tradiciones literarias (de las lailas) e iconografía (de ilustraciones y caligrafías) con que la narrativa se intertextualiza, de la cual resulta una poética de un narrador-caminante, etapa de culminación del viaje, del diario y de los efectos de la lectura (ascetismo estético). Lo designado aquí, la poética del no, última cuestión teórica de la investigación, refleja una epistemología que entiende el conocimiento a partir de una perspectiva negativa. Esa negatividad importa, como posibilidad de apertura para lo que aún es desconocido. Verdaderamente, ella se envía a lo desconocido a través de la negación de lo conocido, señalando además del contorno, lo que está encubierto. El narrador errante por el desierto, vislumbra una satisfacción ascética por la inmersión interior, capaz de reciclar los tradicionales cuadernos de viaje que atraviesan la literatura planetaria, además de proyectar la singular aparición epistémica y redimensionar la propia experiencia de una caminata

Marco Lucchesi, em Os olhos do deserto (2000), empreende uma dupla viagem: a primeira é física, pelas altitudes do deserto oriental; a outra é interior, marcada pela sensibilidade e pelo dizer poético. A diversidade de paisagens confrontadas demandou variadas travessias teóricas. De Gaston Bachelard a Néstor Canclini, passando por Georges Bataille, Stuart Hall e Philippe Lejeune, a análise se desenvolveu de forma dialógica, articulando como campos investigativos principais: o diário de viagem, a experiência do viajante pelo deserto e o imaginário oriental que neles se projeta. Tais aproximações levam a Edgar Morin e às margens do pensamento complexo, que admite junções imprevistas pelas epistemologias tradicionais e privilegia a metáfora como referente para o inconceituável e o inefável. Os caminhos errantes e ascéticos da peregrinação relatada nesta narrativa de viagem pelas areias orientais delimitam, pois, o recorte do presente trabalho, trazendo à discussão, em um primeiro momento, a escrita diarística, a errância pelo deserto e a dimensão filosófica da caminhada. A segunda parte do trabalho focaliza a ascese realizada pelo viajante, através das tradições literária (das lailas) e iconográfica (de iluminuras e caligrafias) com que a narrativa se intertextualiza e de que resulta uma poética do narrador-caminhante, etapa de culminância da viagem, do diário e dos efeitos da leitura (ascese estética). A aqui designada, poética do não, última questão teórica da pesquisa, reflete uma epistemologia que entende o conhecimento a partir de uma perspectiva negativa. Essa negatividade interessa como possibilidade de abertura para o que ainda é desconhecido. Na verdade, ela se envia ao desconhecido através da negação do conhecido, como que apontando para além do contorno do que está encoberto. O narrador, em sua errância pelo deserto, vislumbra uma satisfação ascética pela imersão interior, capaz de reciclar os tradicionais cadernos de viagem que atravessam a literatura planetária, além de projetar singular aparição epistêmica e redimensionar a própria experiência da caminhada / Marco Lucchesi, en Los ojos del desierto (2000) emprende un doble viaje: el primero es físico, por las altitudes del desierto oriental; y el otro es interior, marcado por la sensibilidad y por el decir poético. La diversidad de paisajes confrontadas demandó variadas travesías teóricas. De Gaston Bachelard hasta Néstor Canclini, y pasando por Georges Bataille, Stuart Hall y Philippe Lejeune, un análisis, se desarrolló de forma dialógica, articulado con los campos investigativos principales: el diario de viaje, una experiencia del viajante por el desierto y lo imaginario oriental que en ellos se proyecta. Tales aproximaciones llevan a Edgar Morin y a las márgenes del pensamiento complejo, que admite uniones imprevistas por la epistemología tradicional y privilegia la metáfora como referente para lo inconceptual y lo inefable. Los caminos errantes y ascéticos de la peregrinación relatada en esta narrativa de viaje por las arenas orientales delimitan, pues, el recorte del presente trabajo, trayendo a discusión, en un primer momento, un escrito diarístico, una errancia por el desierto y una dimensión filosófica de la caminata.Una segunda parte del trabajo focalizado en un ascetismo realizado por el viajante, a través de las tradiciones literarias (de las lailas) e iconografía (de ilustraciones y caligrafías) con que la narrativa se intertextualiza, de la cual resulta una poética de un narrador-caminante, etapa de culminación del viaje, del diario y de los efectos de la lectura (ascetismo estético). Lo designado aquí, la poética del no, última cuestión teórica de la investigación, refleja una epistemología que entiende el conocimiento a partir de una perspectiva negativa. Esa negatividad importa, como posibilidad de apertura para lo que aún es desconocido. Verdaderamente, ella se envía a lo desconocido a través de la negación de lo conocido, señalando además del contorno, lo que está encubierto. El narrador errante por el desierto, vislumbra una satisfacción ascética por la inmersión interior, capaz de reciclar los tradicionales cuadernos de viaje que atraviesan la literatura planetaria, además de proyectar la singular aparición epistémica y redimensionar la propia experiencia de una caminata

The present thesis uses as its primary source of inspiration Argentine author Abel Posse's El largo atardecer del caminante (1992), which boasts the historically-based, unconventional Spanish conquistador, Álvar Núñez Cabeza de Vaca, as its main protagonist and narrator. I explore the juxtaposition of two opposing forms of metaphorical consumption in the novel. To highlight the first, I apply to the fictional Cabeza de Vaca the general concept of antropofagia cultural, or "cultural cannibalism," as described by Brazilian writer Oswald de Andrade in his "Manifesto Antropófago" (1928). I specifically examine the symbolic development of Posse's Cabeza de Vaca as the first latinoamericano via cultural anthropophagy. Over time, the life-altering experiences during the course of his wanderings in North and South America convert him into an antropófago cultural by virtue of his conscientious, metaphorical consumption of the Other. By extension, Cabeza de Vaca becomes a model for the first latinoamericano, wrought, not through miscegenation, but rather through cultural contact. The second kind of consumption, on the other extreme, is represented in the novel through sixteenth-century Spain and its quasi-literal, compulsive consumption and subsequent expulsion of the New World Other. This is seen through the optic of the fictional Cabeza de Vaca in his waning moments in Seville. Posse's rendition of Spain, as seen through his historically-inspired narrator, is representative of the metaphorical indigestion caused by a thoughtless consumption of products, practices, lands, and even people from the New World. I put on display the manner in which sixteenth-century Spain is portrayed in the novel as suffering a figurative bloating, consuming so much, so fast, seemingly growing large and powerful until it is ultimately revealed as being sick and weak.

En el presente estudio realizaré un análisis diacrónico de la representación de la autorrealización en cinco poemas seleccionados sobre el Camino de Santiago. Los poemas elegidos son los siguientes, en orden cronológico: “Don Gaiferos de Mormaltán” de un autor anónimo, “A Santiago” de Fray Luis de León, “Camino blanco, viejo camino” de Rosalía de Castro, “Peregrino” de Luis Cernuda y “El Camino de Santiago” de Francisco Vaquerizo. Los textos mencionados representan poemas que han sido escritos desde la Edad Media hasta la actualidad. El presente análisis se concentra en el tema de la autorrealización y cómo se representa en la poesía del Camino de Santiago, y, además, analizamos el camino como símbolo de la vida. El análisis se realiza en cinco secciones y cada una corresponde a un poema seleccionado. Cada sección se divide entre los dos temas esenciales: la representación de la autorrealización y el camino como símbolo de la vida. Por último, hacemos un breve análisis comparativo entre los poemas. El análisis se realiza a través de la teoría de isotopías de Greimas (1966) y unos conceptos poéticos de Bousoño (1962) y Lapesa (1962). Además, las reflexiones se basan en el análisis en los conceptos de Kurt Goldstein (1940) y Abraham Maslow (1943) sobre el concepto de la autorrealización. Por lo tanto, la teoría isotópica funciona como una herramienta retórica para buscar las palabras de cada poema que tiene el mismo sentido semántico en común. Los resultados del análisis muestran un fuerte deseo de seguir adelante, no volver atrás y tener una creencia firme religiosa o espiritual para continuar el camino. Además, es posible percibir el camino como un símbolo de la vida, dado que hay un movimiento con un comienzo y un fin en la mayoría de los textos. Los resultados igualmente indican que hay ciertos aspectos similares en relación con la autorrealización tanto el poema de la Edad Media como en el poema del siglo XXI.