O bobsled é um esporte desenvolvido para prática de inverno e tem como objetivo principal, percorrer uma pista de gelo inclinada de aproximadamente 1500m no menor tempo possível. A atividade é iniciada com o trenó parado, sem movimento. Existem duas modalidades, o bobsled para quatro pessoas e bobsled para duas pessoas. O movimento inicial do bobsled é conhecido como o momento de propulsão do trenó ou da largada, já teve sua importância demonstrada para a obtenção de um bom desempenho final em estudos anteriores, é executado na modalidade de dois atletas pelo atleta piloto e pelo atleta breakman. Os objetivos deste trabalho se preocuparam em investigar a existência de um padrão cinemático adotado pelos atletas piloto e atletas breakman durante o momento de propulsão do trenó das 15 melhores equipes participantes do campeonato, assim como a existência da relação entre o tempo de largada e o tempo final da prova e a variação do desempenho obtido entre todas as equipes participantes. As imagens utilizadas neste trabalho foram adquiridas durante o XIV Campeonato Mundial de Bobsled masculino na modalidade de dois atletas, realizado na cidade de Koonigssee (Alemanha) em 2004. Para se investigar o padrão cinemático foram utilizadas variáveis relacionadas a angulação do ombro, cotovelo, tronco e joelho; variações do deslocamento e altura do centro de gravidade; além do comprimento do passo dos atletas piloto e breakman. Foi possível identificar um padrão cinemático típico adotado pelos atletas piloto e breakman durante o momento da largada, além de se identificar semelhanças entre o comportamento adotado pelos atletas piloto e breakman durante o instante da largada e o comportamento adotado pelos atletas de atletismo. O coeficiente de correlação encontrado neste estudo se assemelhou aos coeficientes encontrados nos estudos anteriores (aproximadamente r2=0,5), assim como pode se verificar a pequena variação do desempenho entre as equipes participantes (inferior a 4%) / Bobsled is a sport developed for practiced in winter time and has as main objective cover an inclined ice track of approximately 1500 m in less time as possible. The activity is initiated with the sleigh stopped, without movement. There are two modalities, the bobsled for four persons and for two persons. The initial movement of the bobsled is known as the propulsion moment and its importance for a good final performance had already been demonstrated in preview studies. This moment is executed in the modality for two persons by the pilot athlete and by the breakman athlete. The purpose of this study was to investigate the existence of a kinematic pattern adopted by the pilot athlete and the breakman athlete during the propulsion moment of the sleigh of the 15 best teams of the championship, as well as the existence of a relation between the propulsion moment and the final time of the test and the variation of the performance gotten by all the participant teams. The imagesm used in this study had been acquired during the XIV Word-Wide Championship of male bobsled in the modality for two persons, carried through in the city of Koonigsee (Germany) in 2004. To investigate the kinematic pattern it was used variables related to the shoulder, elbow, trunk and knee angles; variations of the center of gravity displacement and height; and the length of the step of the pilot and breakman athletes. It was possible to identify a typical kinematic pattern adopted by the pilot and breakman athletes during the propulsion moment, beyond identifying similarities between the behavior adopted by the pilot and breakman athletes during the propulsion moment and the behavior adopted by the track and fields athletes. The correlation coefficient found in this study was similar to those found in the previous studies (around r2=0,5) as well as the small variation verified in the performance between the participant teams (less than 4%)

O crescente aumento da expectativa de vida tem culminado na constante preocupação com qualidade de vida na população idosa. A corrida de rua é um dos esportes que mais adquiriu adeptos dessa faixa etária. Alguns estudos têm reportado um aumento no número de lesões associado a este aumento do número de praticantes. As alterações teciduais decorrentes do envelhecimento biológico podem alterar a mecânica da corrida nos idosos e deixá-los mais susceptíveis a lesões. Contudo, ainda é desconhecido se tais efeitos realmente provocam esses resultados. O objetivo do presente estudo foi comparar a cinemática da corrida em adultos e idosos. Foram analisados 17 adultos (31±6 anos) e 17 idosos (69±2 anos) recrutados voluntariamente para o estudo. Os sujeitos correram em uma esteira ergométrica nas velocidades de 8 e 11 km/h (idosos) e 11 e 14 km/h (idosos). Os sujeitos foram filmados por quatro câmeras de vídeo com freqüência de 120 Hz durante a corrida em esteira. Foram realizadas a digitalização e reconstrução das coordenadas dos pontos digitalizados no espaço real a partir das imagens das quatro câmeras e da calibração pelo método DLT. Os idosos apresentaram menor excursão de movimentos de flexão do joelho e de rotação medial da tíbia. Aparentemente os idosos apresentaram maior assincronia entre os movimentos do retropé e do joelho em relação aos adultos. Esses resultados sugerem que os idosos adotam padrões de movimentos diferentes dos adultos durante a fase de apoio da corrida. A prescrição de exercícios e as estratégias de prevenção de lesões em idosos corredores devem considerar essas diferenças / The growing increase of the life expectancy has been culminating in the constant preoccupation in quality of life in the elderly people. Running is one of the sports that has gained more participants in this age group. Some studies have shown an increase of the number of injuries associated with the increasing number of runners. The tissues changes resulting from the aging can alter the mechanics of the elderly running and leave them more susceptible to injuries. Nevertheless it is still unknown if such effects really cause changes in the mechanics of running in the elderly population. The objective of the present study is to compare the kinematics of the adults and elderly runner. Seventeen adults and 17 elderly runners participated in this study. The subjects ran in a treadmill at two different speeds: 8 and 11 km/h for elderly and 11-14 for adults. The subjects were filmed by four camcorders at 120 Hz. The digitizing and reconstruction of the coordinates of the digitized points were made at APAS System and calibrated with the DLT method. The elderly runners have showed a lower knee flexion excursion and lower tibial internal rotation excursion. It seems that elderly runners presented more asynchrony between rearfoot and knee joint movement than young adults. These results suggest that elderly runners adopted different movement patterns when compared with adults during the stance phase of running. The prescriptions of physical activities and strategies for injury prevention in elderly runners must consider the findings of the present study

A anisotropia de susceptibilidade magnética (ASM) foi utilizada como ferramenta auxiliar para o estudo do comportamento cinemático de rochas metamórficas de alto grau, paleoproterozóicas, retrabalhadas durante o Ciclo Brasiliano, cuja evolução inclui metamorfismo progressivo, fácies anfibolito alto e fácies granulito, migmatização, milonitização e metamorfismo retrógrado, numa área localizada na Faixa Ribeira, divisa Minas Gerais - Rio de Janeiro, região sudeste do Brasil. A contribuição de minerais ferromagnéticos e paramagnéticos, como magnetita, pirrotita, hematita alto titânio, ilmenita, biotita, piroxênio e anfibólio, responde pela fábrica magnética das rochas estudadas. Os elipsóides de ASM, predominantemente oblatos, mostraram eixos definidos e coordenadas geográficas concordantes com as atitudes das estruturas planares e lineares observadas em campo, agrupamento estatístico consistente e, fábrica magnética normal, possibilitando visualizar o comportamento cinemático da área através da aplicação da técnica da ASM. A associação dos estudos petrográficos, dados de campo e medidas da ASM indicaram que a área foi afetada por colisão frontal, de direção aproximada leste - oeste, que produziu transporte de massa para oeste, ao longo de falhamentos de empurrão, com mergulho suave para SE, num domínio de predominância da tectônica tangencial. Uma componente oblíqua associada produziu deslocamentos ao longo de um plano de alto ângulo, de direção NE, com sentido NE para SW, em domínio da tectônica direcional, no limite oriental da área. O quadro cinemático, considerando as principais direções de movimento e tensão verificadas na área, sugere um modelo evolutivo de convergência frontal do Cráton do Congo com o Cráton do São Francisco, no Neoproterozóico, sob regime transpressional. Falhamentos de empurrão, que promoveram o deslizamento de rochas de profundidade, sobre rampas oblíquas de baixo ângulo, para oeste, ) em direção ao Cráton do São Francisco, foram sucedidos por deslizamento direcional de massa, de NE para SW, ao longo de uma zona de cisalhamento dextrogira, de atitude média N45E/60SE. A fase tangencial, de cavalgamentos oblíquos, precedeu a fase transcorrente, dentro de um mesmo evento transpressivo, onde ocorreram soerguimento, rotação e inversão dos blocos de rocha que hoje afloram na região. / Anisotropy of magnetic susceptibility (MAS) was applied to study the kinematic behavior of high grade metamorphic rocks, with paleoproterozoic age, reworked during the Brasiliano Cicle, which geological history includes progressive metamorphism in high amphibolite and granulite facies, migmatization, mylonitization and retrogressive metamorphism, located in Ribeira Folded Belt, southeast of Brazil. The magnetic fabric is carried by ferromagnetic and paramagnetic minerais mainly magnetite, high-Ti hematite, pyrrothite, pyroxene, amphiboles and biotite. The AMS elipsoids, oblates is mostly part of the area, have well defined axes and, the geographic coordinates of AMS axes were in good agreement with planar and linear structure attitude, observed in the field studies. The AMS eigenvectors, K1 K2 and K3, shown a straight groupment, all over the area, as well the AMS, correlated with the field data, indicated a normal magnetic fabric. These data enabled to find the kinematic scenario and to recognize the effects of coaxial and non-coaxial strain, in the area. The association of petrographic studies, conventional structural methods and AMS measurements, allowed to conclude that the area has undergone frontal collision, with mass displacements towards the west, east - west sense, through thrust faults, gentle dipping SE, in tangencial domain. One oblique associated component developed strike-slip and down dip faults, NE strike, NE to SW sense, in transcurrent domain, eastwards. The kinematic scenario, regarding the main stress and movement strikes, suggests a tectonic evolution where the Congo and San Francisco had undergone frontal convergency, during the Brasiliano Cicle, under transpressional conditions. Thrust faults, along low - angle lateral oblique ramps, caused the mass transport towards the west, followed by strike - slip displacements along NE-SW high - dip shear zone, with dextral sense, attitude N45E/60SE. The oblique thrusts were previous to the transcurrent movements, both in the same transpressional domain, where the rocks wich outcrop in the area were uplift, rotated, flattened and sheared.

Magíster en Ciencias, Mención Geofísica / En este trabajo se estudia la fuente sísmica de tres terremotos de profundidad intermedia en la zona de subducción Nazca-Sudamérica, lo cual se realiza mediante inversiones cinemáticas y dinámicas en bajas frecuencias. La zona de ruptura es modelada como un parche elíptico ubicado dentro de un plano de falla fijo. Las inversiones se realizan usando datos banda ancha. Para encontrar los mejores modelos de ruptura se usa el método del Neighborhood Algorithm, donde sus niveles de error (X²) son calculados mediante una norma L² entre los registros aboservados y sintéticos. De los tres sismos analizados, el sismo Mw 6.7 que ocurrió el 11 de febrero de 2015 en la provincia de Jujuy es analizado con mayor detalle mediante las inversiones cinemática y dinámica, debido a su mayor tamaño y buena cobertura azimutal. La geometría elíptica de la zona de ruptura, la velocidad de ruptura y el deslizamiento máximo son calculados en la inversión cinemática. Por otra parte, además de la geometría de la zona de ruptura, la inversión dinámica permite obtener los esfuerzos y los parámetros de fricción involucrados en el proceso de fallamiento. Ambas inversiones convergen con bajos errores a modelos de ruptura cuyas geometrías elípticas son muy similares en términos de tamaño y posición dentro del plano de falla. Ambos modelos sugieren una propagación de la ruptura hacia el sur y hacia arriba del hipocentro, presentando coherencia con las ubicaciones de las réplicas. El modelo cinemático sugiere una velocidad de ruptura sub-shear, mientras que el modelo dinámico sugiere una caída de esfuerzos del orden de 30 MPa y una alta tasa de energía de fracturamiento cercana a los 21 MJ/m². Por otra parte, se analizan mediante inversiones cinemáticas otros dos sismos intraplaca de profundidad intermedia que ocurrieron el 20 de junio de 2011 (Mw 6.5) y el 30 de mayo de 2014 (Mw 5.6). La modelación se hace en ambos planos de falla para cada sismo, donde se encuentra que no es posible determinar el plano de falla que rompió a partir de las inversiones cinemáticas. Las soluciones óptimas encontradas en estos eventos tienen errores X² entre 0,2 y 0,4. Para ambos eventos las mejores soluciones sugieren velocidades de ruptura sub-shear. Finalmente, se concluye que la metodología permite modelar las características generales de la fuente sísmica en campo regional a bajas frecuencias, pero presenta algunas limitaciones para modelar los sismogramas observados cuando las distancias epicentrales de las estaciones usadas se incrementan. Además, al comparar las caídas de esfuerzos estimadas a partir de los resultados de las inversiones cinemáticas de estos tres sismos con los resultados de otros sismos interplaca tipo thrust ocurridos en la misma región estudiada, se vuelve a observar que los sismos intraplaca en general tienen caídas de esfuerzos mayores que los interplaca.

La Escuela de Ingeniería Electrónica de UPC enfrenta la limitada disponibilidad de equipos de robótica, con los cuales los estudiantes puedan desarrollar experiencias en clases y laboratorios para afianzar sus conocimientos con valiosas experiencias prácticas. Ante esta situación, se propone desarrollar una plataforma virtual de simulación y control de robots, la cual mejorará la calidad de enseñanza de los estudiantes brindándoles una mejor comprensión de los temas tratados en el curso de Robótica e Inteligencia Artificial, mediante experiencias prácticas con un robot programable de cinco grados de libertad. El presente trabajo reporta el desarrollo de un software visual, en el cual se ha tomado como caso de estudio un robot manipulador AL5D de Lynxmotion. Se adopta la metodología de diseño de plataformas de realidad virtual, utilizando Matlab como entorno de desarrollo para simular y ejecutar secuencias de movimientos en el robot. Los modelos matemáticos resueltos del manipulador son implementados y probados, a fin de analizar y mejorar los algoritmos de Cinemática Directa, Cinemática Inversa y Control Cinemático, que serán enviados al robot para su posterior puesta en marcha. La plataforma de simulación y control desarrollada se utiliza como una herramienta educativa para mejorar las oportunidades de investigación aplicada y experimental. De esta forma, lograr enriquecer la currícula del curso de Robótica e Inteligencia Artificial en UPC. / UPC’s Electronic Engineering School faces limited availability of expensive robotics equipments, with which students can experiment in laboratories to improve their knowledge with valuable practical experiences. For this reason, a virtual simulation and control platform is developed. This platform will improve the quality of teaching provided to students giving them a better undestanding of the Robotics and Artificial Intelligence course, through practical experiences with a programmable five degrees of freedom robotic arm.

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Uma das vertentes de estudo da evolução de galáxias se concentra nos processos de alimentação (feeding) e de retroalimentação (feedback) do núcleo ativo de galáxias (active galactic nucleus; AGN). AGNs são fenômenos muito energéticos, podendo alterar a distribuição de matéria (estelar e gasosa) no seu entorno. Neste trabalho apresentamos mapas de populações estelares espacialmente resolvidos, perfis radiais médios e gradientes destes para as primeiras 62 galáxias com núcleo ativo, observadas no Mapping Nearby Galaxies at APO do Sloan Digital Sky Survey IV, para estudar os efeitos de AGNs no histórico de formação estelar das galáxias hospedeiras. Esses resultados, derivados com síntese de populações estelares (utilizando o código starlight), são comparados com os derivados para uma amostra de galáxias inativas cujas propriedades foram pareadas com as ativas. A fração de populações estelares jovens (t < 40:1Myr) em AGNs de alta luminosidade e maior nas regiões mais internas (R 0:5Re) quando comparadas com a amostra de controle; AGNs de baixa luminosidade, por outro lado, apresentam frações muito similares de estrelas jovens as das galáxias de controle para toda a região estudada (1Re A fração de populações estelares de idade intermediária (40:1Myr < t 2:6 Gyr) em galáxias ativas aumenta radialmente, com um aumento significativo se comparadas com as galáxias de controle. As regiões centrais das galáxias (tanto ativas quanto inativas) são dominadas por populações velhas (t > 2:6 Gyr), cuja fração diminui com o raio. Também comparamos os resultados (diferenças entre AGNs e controles) de galáxias hospedeiras early e late-type e não encontramos nenhuma diferença significativa. Em resumo, nossos resultados sugerem que a atividade dos AGNs mais luminosas seja alimentada por um suprimento recente de gás, que, por sua vez, também ativou formação estelar recente (t 40Myr) nas regiões centrais. / One of the main open problems in galaxy evolution's studies concentrates on the feeding and feedback processes generated by the active galactic nuclei (AGN). AGN are very energetic phenomena that can alter their surrounding environment (stellar or gaseous). In this work, we present spatially resolved stellar population age maps, average radial pro les and gradients for the rst 62 Active Galactic Nuclei observed with SDSS-IV's Mapping Nearby Galaxies at APO survey (MaNGA) to study the e ects of the active nuclei on the star formation history of the host galaxies. These results, derived with stellar population synthesis (using the starlight code), are compared with a control sample of non-active galaxies matching the properties of the AGN hosts. We nd that the fraction of young stellar populations (t < 40:1Myr) in high-luminosity AGN is higher in the inner (R 0:5Re) regions when compared with the control sample; low-luminosity AGN, on the other hand, present very similar fractions of young stars to the control sample hosts for the entire studied range (1Re). The fraction of intermediate age stellar populations (40:1Myr < t 2:6 Gyr) of the AGN hosts increases outwards, with a clear enhancement when compared with the control sample. The inner region of the galaxies (AGN and control galaxies) presents a dominant old stellar population (t > 2:6 Gyr), whose fraction decreases outwards. We also compare our results (di erences between AGN and control galaxies) for the early and late-type hosts and nd no signi cant di erences. In summary, our results suggest that the most luminous AGN seems to have been triggered by a recent supply of gas that has also triggered recent star formation (t 40Myr) in the central region.

Manipuladores robóticos com cinemática paralela apresentam alta rigidez, alta relação carga/peso próprio e boa precisão quando comparados a manipuladores de cinemática serial. No entanto, a região de trabalho dos manipuladores paralelos é limitada devido à presença de singularidade. Com o objetivo de aumentar a região de trabalho, redundâncias cinemáticas podem ser introduzidas nas cadeias cinemáticas. Devido à sua arquitetura paralela, a incerteza nos parâmetros geométricos pode ter grande influência no comportamento cinemático e no desempenho dinâmico. O estudo do impacto dessas incertezas quando redundâncias são introduzidas em uma manipulador robótico planar de cinemática paralela é o objetivo desse trabalho. Distribuições normais foram adotadas para a avaliação do comprimento dos elos. O impacto dessas variações foi avaliado numericamente através da comparação de resultados da simulação de trajetórias para os diferentes manipuladores robóticos. Além disso, verificou-se o impacto dessas variações nas regiões de singularidades dos sistemas robóticos. Essas avaliações numéricas foram realizadas para o manipulador robótico 3(P)RRR. Este manipulador consiste de 3 cadeias cinemáticas em paralelo. Cada cadeia apresenta uma junta prismática ativa (P), uma junta de revolução ativa (R) e duas juntas de revolução passivas (RR). Através desse trabalho, uma metodologia de avaliação do impacto de incerteza geométricas em manipuladores robóticos paralelos com redundância de atuação foi proposta e investigada. / Parallel kinematic manipulators present higher rigidity, better load capacity and improved accuracy when compared to serial kinematic manipulators. However, the workspace of parallel kinematic manipulator is usually limited due to the presence of singularity regions. In order to enlarge the workspace, kinematic redundancy can be introduced in the kinematic chains. Due to its parallel architecture, the uncertainty and variability of some geometric parameters may have great influence on its kinematic behavior and dynamic performance. The impact of these variabilities when redundancies are considered should also be verified. The aim of this study is to evaluate some geometric uncertainties in the links\' dimensions of a planar parallel robot manipulator with kinematic redundancy. Normal distributions are adopted for evaluating the variability of length of the links. The impact of these changes was evaluated numerically by comparing the results obtained by simulating trajectories for different robotic manipulators. In addition, the impact of these variabilities in the singularity regions is also assessed. These numerical evaluations have been performed for the redundant manipulator 3(P)RRR. This manipulator consists of three kinematic chains in parallel. Each chain has an active prismatic joint (P), an active revolute joint (R) and two passive revolute joints (RR). Through this work, a methodology for assessing the impact of geometric uncertainty in parallel robotic manipulators with kinematic redundancy has been proposed and investigated.

Manipuladores robóticos com cinemática paralela apresentam alta rigidez, alta relação carga/peso próprio e boa precisão quando comparados a manipuladores de cinemática serial. No entanto, a região de trabalho dos manipuladores paralelos é limitada devido à presença de singularidade. Com o objetivo de aumentar a região de trabalho, redundâncias cinemáticas podem ser introduzidas nas cadeias cinemáticas. Devido à sua arquitetura paralela, a incerteza nos parâmetros geométricos pode ter grande influência no comportamento cinemático e no desempenho dinâmico. O estudo do impacto dessas incertezas quando redundâncias são introduzidas em uma manipulador robótico planar de cinemática paralela é o objetivo desse trabalho. Distribuições normais foram adotadas para a avaliação do comprimento dos elos. O impacto dessas variações foi avaliado numericamente através da comparação de resultados da simulação de trajetórias para os diferentes manipuladores robóticos. Além disso, verificou-se o impacto dessas variações nas regiões de singularidades dos sistemas robóticos. Essas avaliações numéricas foram realizadas para o manipulador robótico 3(P)RRR. Este manipulador consiste de 3 cadeias cinemáticas em paralelo. Cada cadeia apresenta uma junta prismática ativa (P), uma junta de revolução ativa (R) e duas juntas de revolução passivas (RR). Através desse trabalho, uma metodologia de avaliação do impacto de incerteza geométricas em manipuladores robóticos paralelos com redundância de atuação foi proposta e investigada. / Parallel kinematic manipulators present higher rigidity, better load capacity and improved accuracy when compared to serial kinematic manipulators. However, the workspace of parallel kinematic manipulator is usually limited due to the presence of singularity regions. In order to enlarge the workspace, kinematic redundancy can be introduced in the kinematic chains. Due to its parallel architecture, the uncertainty and variability of some geometric parameters may have great influence on its kinematic behavior and dynamic performance. The impact of these variabilities when redundancies are considered should also be verified. The aim of this study is to evaluate some geometric uncertainties in the links\' dimensions of a planar parallel robot manipulator with kinematic redundancy. Normal distributions are adopted for evaluating the variability of length of the links. The impact of these changes was evaluated numerically by comparing the results obtained by simulating trajectories for different robotic manipulators. In addition, the impact of these variabilities in the singularity regions is also assessed. These numerical evaluations have been performed for the redundant manipulator 3(P)RRR. This manipulator consists of three kinematic chains in parallel. Each chain has an active prismatic joint (P), an active revolute joint (R) and two passive revolute joints (RR). Through this work, a methodology for assessing the impact of geometric uncertainty in parallel robotic manipulators with kinematic redundancy has been proposed and investigated.

Nebulosas planetárias são o resultado do processo de evolução estelar de estrelas com massas que vão de 0.8 a 8 massas solares; seu estudo possibilita uma melhor compreensão dos mecanismos de enriquecimento do meio interestelar por parte destas estrelas e a sua influência direta na evolução química da Galáxia. O uso da espectroscopia de campo integral possibilita o estudo da distribuição angular de propriedades como a densidade, as abundâncias iônicas, o perfil de ionização entre outras; já a espectroscopia de alta dispersão permite um estudo detalhado do campo de velocidades destes objetos, com velocidades típicas de expansão de 25km/s. Este trabalho é baseado nestas duas técnicas, com o objetivo de se obter a distribuição de diversos parâmetros físicos, apresentados aqui na forma de mapas e de diagramas, para uma amostra de nebulosas planetárias austrais. Os dados foram adquiridos utilizando a instrumentação do Observatório do Pico dos Dias (MCT/LNA), em duas missões realizadas em 2011 e 2012, usando respectivamente os espectrógrafos Eucalyptus e Coudé. Os resultados mostram a distribuição angular da densidade eletrônica, do fluxo das linhas do [SIII](6311A) e H, e também a distribuição da razão [SIII](6311A)/[SII](6717+6731A). Estes resultados salientam as regiões com maior grau de ionização, gradientes de ionização e inomogeneidades. Diagramas de diagnóstico são também mostrados a fim de complementar a análise e classificar os objetos. Os perfis cinemáticos também obtidos permitiram o estudo morfológico da amostra, detalhando suas estruturas. Os campos de velocidades foram usados para o cálculo da idade cinemática assim como a distância de uma das nebulosas da amostra. Os resultados obtidos são bons dados de entrada para futuras simulações morfo-cinemáticas que podem ser feitas utilizando softwares como o SHAPE, além de também serem possíveis simulações com códigos de fotoionização para a obtenção de modelos complementares. Os resultados em si são importantes tendo em vista a falta de informações a respeito da estrutura de planetárias austrais, já que não há nenhum grande levantamento morfológico como os existentes para as nebulosas boreais. / Planetary nebulae are the result of the stellar evolution process for stars from 0.8 to 8 solar masses; their study allows a better understanding of the enrichment mechanisms of interstellar medium by these stars, and their influence to the chemical evolution of the Galaxy. The use of integral field spectroscopy allows the study of the angular distribution of properties like density, chemical abundances and ionization profiles among others; on the other hand, high dispersion spectroscopy allows a detailed study of the velocity fields of these objects, with typical expansion velocity of 25km/s. This work is based on these two techniques; and aims to obtain the distribution of several physical parameters, presented here in the format of maps and diagrams. Data were acquired using the instrumentation from Pico dos Dias Observatory (MCT/LNA), in two missions performed in 2011 and 2012, using respectively the Eucalyptus and Coudé spectrographs. The results show the angular distribution of the electronic density, the flux of [SIII](6311A) and H alpha lines, and the distribution of the [SIII](6311A)/[SII](6717+ 6731A) ratio. These results highlight the regions with higher degree of ionization, ionization gradients and inhomogeneities. Diagnostics diagrams are shown too, aiming to complement the analysis and classify the objects. Kinematic profiles were also obtained and allowed the morphological study of the sample, detailing the structure of the objects. The velocity fields were used to calculate the kinematical age as well as the distance of one nebula of the sample. These results are a good start for future morpho-kinematic simulations. They can be used in softwares like SHAPE, and also in simulations with photoionization codes to obtain additional models. The results are also important in view of the rarity of information about structure of southern planetary nebulae, since there is no large survey such as those existing to the northern planetary nebulae.