Sistemas biológicos podem ser representados por redes que armazenam não apenas informações de conectividade, mas também informações de características de seus nós. No contexto biomolecular, esses nós podem representar proteínas, metabólitos, entre outros tipos de moléculas. Cada molécula possui características anotadas e armazenadas em bases de dados como o Gene Ontology. A comparação visual dessas redes depende de ferramentas que permitam o usuário identificar diferenças e semelhanças entre as anotações feitas sobre as moléculas (atributos) e também sobre as interações conhecidas (conexões). Neste trabalho de mestrado, buscou-se desenvolver técnicas que facilitem a comparação desses atributos sobre as moléculas, tentando manter no processo a visualização das redes em que essas moléculas estão inseridas. Como resultado, obteve-se a ferramenta VisPipeline-MultiNetwork, que permite comparar até seis redes, utilizando operações de conjuntos sobre as redes e sobre seus atributos. Dessa forma, diferentemente da maioria das ferramentas conhecidas para a visualização de redes biológicas, o VisPipeline-MultiNetwork permite a criação de redes cujos atributos são derivados das redes originais por meio de operações de união, intersecção e valores exclusivos. A comparação visual das redes é feita pela visualização do resultado dessas operações de conjuntos sobre as redes, por meio de um método de comparação lado-a-lado. Já a comparação dos atributos armazenados nos nós das redes é feita por meio de diagramas de Venn. Para auxiliar este tipo de comparação, a técnica InteractiVenn foi desenvolvida, em que o usuário pode interagir com um diagrama de Venn efetuando operações de união entre conjuntos. Essas operações de união aplicadas sobre os conjuntos são também aplicadas sobre as respectivas formas no diagrama. Esta característica da técnica a diferencia das outras ferramentas de criação de diagramas de Venn. Integrando essas funcionalidades, o usuário é capaz de comparar redes sob diversas perspectivas. Para exemplificar a utilização do VisPipeline-MultiNetwork, dois casos no contexto biomolecular foram estudados. Adicionalmente, uma ferramenta web para a comparação de listas de cadeias de caracteres por meio de diagramas de Venn foi desenvolvida. Ela também implementa a técnica InteractiVenn e foi denominada InteractiVenn website. / Biological systems can be represented by networks that store not only connectivity information, but also node feature information. In the context of molecular biology, these nodes may represent proteins, metabolites, and other types of molecules. Each molecule has features annotated and stored in databases such as Gene Ontology. A visual comparison of networks requires tools that allow the user to identify differences and similarities between nodes attributes as well as known interactions between nodes (connections). In this dissertation, we sought to develop a technique that would facilitate the comparison of these biological networks, striving to maintain in the process the visualization of the network connectivities. As a result, we have developed the VisPipeline-MultiNetwork tool, which allows comparison of up to six networks, using sets of operations on networks and on their attributes. Unlike most known tools for visualizing biological networks, VisPipeline-MultiNetwork allows the creation of networks whose attributes are derived from the original networks through operations of union, intersection and unique values. A visual comparison of the networks is achieved by visualizing the outcome of such joint operations through a all-in-one comparison method. The comparison of nodes attributes is performed using Venn diagrams. To assist this type of comparison, the InteractiVenn technique was developed, in which the user can interact with a Venn diagram, performing union operations between sets and their corresponding diagrams. This diagram union feature differs from other tools available for creating Venn diagrams. With these tools, users manage to compare networks from different perspectives. To exemplify the use of VisPipeline-MultiNetwork, two case studies were carried out in the biomolecular context. Additionally, a web tool for comparing lists of strings by means of Venn diagrams was made available. It also implements the InteractiVenn technique and its site has been named InteractiVenn.

Uma tendência crescente entre os pesquisadores da Robótica Móvel é a elaboração de sistemas robóticos descentralizados denominados enxames de robôs, nos quais a ação conjunta de cada agente leva à execução de tarefas de maneira mais robusta que quando realizada por um único robô. Um acréscimo adicional à robustez é conveniente em tais sistemas para que eles sejam de maior confiabilidade no mundo real. Neste trabalho, uma rede neural hierárquica desenvolvida para o aprendizado em tempo real inicialmente elaborada para o aprendizado de navegação de um único robô será estendida para controlar um enxame de robôs. O sistema realiza um balanceamento da influência de comportamentos implementados previamente em um robô de acordo com conhecimentos obtidos através da interação do mesmo com o ambiente. Cada robô possui sua própria rede neural, adquirindo seu conhecimento tanto independentemente quanto com o compartilhamento de informações com outros robôs. Espera-se que o uso de tal arquitetura permita uma adaptação mais rápida dos robôs ao ambiente, permitindo uma mudança em tempo real de seus parâmetros de acordo com as peculiaridades do ambiente no qual os robôs estão inseridos. A tarefa de escolta de um robô pelos demais é adotada para a avaliação de desempenho do modelo de rede neural proposto. Dois comportamentos são ponderados pela rede neural hierárquica: o de manutenção de uma distância preestabelecida a um agente e um outro de cobertura de área baseado em Diagramas Centroidais de Voronoi. Os testes foram feitos nos ambientes Player/Stage e indicam que a rede neural hierárquica torna os robôs capazes não apenas de aprender à medida que interagem com ambiente como de utilizar este conhecimento em tempo real para realizar a escolta de forma bem sucedida / A growing trend among Mobile Robotics researchers is developing robot swarms, in which a decentralized robot team solves tasks by combining simple behaviors. It is convenient to have mechanisms to increase a robot systems robustness. In this work, a neural network inspired in behavioral analysis is used to make robots from a swarm to learn how to act propoerly. This network combines two innate behaviors and, according to its experience, learns with the robots mistakes how to make this combination. Each robot has access to its own independent neural network, and can share its knowledge with neighboring robots. It is expected that such architecture learns by itself when to stimulate or supress each behaviors influence as it interacts with the environment. The task chosen to evaluate the proposed system is the escorting of a mobile agent. Two behaviors are balanced to achieve an escorting behavior: maintenance of a minimum distance between a robot and the escort target and an area coverage method based on Centroidal Voronoi Tessellations. Tests were meade using the Player/Stage simulator, and they show that the robots not only are capable of adapting themselves but also are able to use the stored knowledge to improve their effectiveness in doing the desired task

Este trabalho é parte do estudo sobre antenas para GPS que vem sendo realizado no Laboratório de Antenas e Propagação do Instituto Tecnológico de Aeronáutica, objetivando ampliar os conhecimentos na área de antenas de microfita circularmente polarizadas, para futuras aplicações em redes do tipo phased array. A parte que coube ao presente trabalho contempla a análise de uma rede circularmente polarizada com comutação de feixe e controle de nível de lóbulos secundários, para emprego em um pseudo-satélite GPS. Inicialmente é realizado um estudo para estabelecer o elemento irradiador que deverá compor a rede. Elementos linearmente polarizados, dispostos adequadamente em rede e com alimentação apropriada, são analisados. Além destes, elementos circularmente polarizados são também avaliados. Destes estudos conclui-se pela utilização do elemento quadrado com dupla alimentação. Definido o elemento, realiza-se o projeto do circuito alimentador visando estabelecer as correntes nos elementos irradiadores necessárias para gerar a irradiação circularmente polarizada para a direita. Uma vez estabelecida a estrutura irradiante, inicia-se o processo de síntese da rede através da técnica de multiplicação de diagramas. Como a aplicação desta técnica só é viável em situações particulares que não possibilitam prever o comportamento da irradiação na região traseira da rede, parte-se para realizar a simulação da rede com plano de terra finito. Entretanto, este procedimento mostra-se inviável frente à atual capacidade computacional do LAP. Para viabilizar os cálculos, um método alternativo, capaz de estimar o diagrama de irradiação da rede com plano de terra finito, é proposto. Testes são realizados com uma rede constituída por elementos com cantos truncados, disponível no LAP e desenvolvida em trabalhos anteriores, cujos resultados confirmam a adequação do método proposto. Comprovada a eficácia do método, a síntese da rede com comutação de feixe e controle de nível dos lóbulos secundários é realizada. O trabalho é finalizado com uma proposta para o sistema alimentador da rede sintetizada.

Este trabalho propõe um método para se estimar a probabilidade de atendimento de requisitos funcionais definidos para produtos complexos, tendo em vista a incerteza presente no desenvolvimento de projetos com relação à implementação dos requisitos funcionais ao produto-final. Diante disso, o modelo proposto estabelece uma estimativa da probabilidade de atendimento dos requisitos funcionais de um produto, proporcionando aos desenvolvedores meios para adotarem ações que possam atenuar os efeitos que o não-atendimento desses requisitos gera sobre o produto e a seus "stakeholders", na medida em que expõe os componentes da estrutura do produto que afetam a realização de suas funções/subfunções. Para tanto, o método emprega conceitos e técnicas de Engenharia de Sistemas e de Confiabilidade, em que as interações funcionais observadas no Diagrama Bloco de Fluxo Funcional do produto são traduzidas para uma configuração de Diagramas Blocos de Confiabilidade, segundo as convenções definidas pelo modelo proposto. A partir da configuração do Diagrama de Blocos de Confiabilidade, aloca-se a cada um de seus blocos o valor da confiabilidade resultante da ação do(s) componente(s) que executa(m) cada função/subfunção e, empregando-se os métodos de Avaliação da Confiabilidade, calcula-se o valor que representa a probabilidade de atendimento do requisito funcional analisado. O método é demonstrado por meio de um estudo de caso, utilizando-se um subsistema de um míssil. Os resultados obtidos atestam que o modelo é viável e sua aplicação concorre para o objetivo proposto, qual seja o de estimar a probabilidade de atendimento de requisitos funcionais, quando se considera as especificidades de cada caso.

O surgimento das Operações Baseadas em Efeitos (EBO) remete-se à Primeira Guera do Golfo em 1990, onde sua abordagem na seleção de alvos, combinada com novas tecnologias para a precisão dos armamentos mostrou-se muito eficiente. Porém, ainda hoje, é um desafio o desenvolvimento de ferramentas, conceitos e medidas que possibilitem o seu pleno emprego, motivo maior que desencadeou esta pesquisa. O problema abordado foi o de como representar adequadamente as relações de causa e efeito e quais métricas utilizar para selecionar, dentre as ações disponíveis, as mais adequadas para a consecução do estado final desejado para o combate militar. O objetivo geral do trabalho foi verificar a adequabilidade de conceitos que pudessem servir de suporte para uma futura ferramenta de Comando e Controle (C2) na seleção de alvos sob o enfoque das EBO. A hipótese adotada é a de que os Diagramas de Influência podem modelar adequadamente as EBO. São apresentados os fundamentos de C2, EBO, seleção de alvos e tomadas de decisão em ambientes de incerteza, onde se situam os Diagramas de Influência. Antes da exemplificação do uso do modelo proposto, é analisada sua compatibilidade com as EBO, sua adequação ao ciclo de seleção de alvos e seu emprego no ciclo decisório de C2. Para confirmar a hipótese foram realizadas simulações confrontando-se forças com os mesmos recursos, tecnologia, treinamento militar e tempo de ciclo decisório, diferenciando-se somente pelo processo de seleção de alvos, um lado utilizando o Diagrama de Influência e o outro a filosofia do atrito e aniquilação. A análise teórica permitiu observar que: a modelagem das EBO atende perfeitamente o preconizado para a construção dos Diagramas de Influência, tendo-se as ações inseridas no nó de decisão, os efeitos nos de acaso e o estado final no de utilidade; os Diagramas de Influência auxiliam o desenvolvimento do ciclo de seleção de alvos; e na medida em que representam uma forma de estruturar o problema de seleção de alvos e fornecem um método quantitativo para comparar as diversas alternativas, apoiando a decisão do comandante, podem ser considerados como ferramenta de C2. As simulações comprovaram que os Diagramas de Influência, em ambientes simplificados e hipotéticos, servindo como prova de conceito, modelam adequadamente as relações de causa e efeito, aplicadas à seleção de alvos, confirmando a hipótese estabelecida para o trabalho. Foram realizados, ainda, dois outros experimentos: o primeiro mostrou que a eficiência dos Diagramas de Influência está ligada à habilidade de estruturação do mesmo para a geração de melhores alternativas; e o segundo demonstrou que a eficiência aumenta à medida que o cenário torna-se mais complexo, com um número maior de alvos necessários para a consecução do estado final desejado.

este trabalho são analisadas antenas de microfita retangulares, alimentadas por prova de corrente e moldadas sobre superfícies cilíndricas, utilizando-se o modelo da cavidade ressonante e a técnica da transformada dupla de Fourier. Inicialmente, expressões gerais para os campos irradiados por uma abertura eletromagnética em um cilindro perfeitamente condutor e de comprimento infinito são estabelecidas no domínio de Fourier. Formas assintóticas para os campos distantes são também determinadas empregando-se o método da fase estacionária. Os campos eletromagnéticos irradiados por uma antena de microfita retangular conformada sobre uma superfície cilíndrica são determinados usando-se um modelo equivalente constituído por uma rede de quatro fendas retangulares localizadas ao longo de sua circunferência. Diagramas de irradiação para os dois modos dominantes TM10 e TM01 são traçados e discutidos. Utilizando-se a formulação desenvolvida são determinadas expressões para o cálculo da impedância de entrada e da razão axial da onda irradiada pela antena. Equações para a síntese de antenas circularmente polarizadas são também estabelecidas. Um exemplo de aplicação é apresentado para o caso de uma antena operando em 2,25 GHz, que se encontra dentro da faixa alocada para telemetria de veículos espaciais. Em seguida apresenta-se a análise de redes de antenas moldadas em superfícies cilíndricas. O efeito do acoplamento entre duas antenas linearmente polarizadas é estudado através do cálculo da impedância mútua entre dois desses elementos. As expressões para os campos irradiados por redes de antenas conformadas são estabelecidas e diagramas de irradiação são traçados para várias configurações de redes circularmente polarizadas. Experimentos realizados na freqüência de 2,25 GHz são discutidos e seus resultados comparados com a teoria. São apresentadas medidas de impedância de entrada e de diagramas de irradiação para o caso de uma antena retangular circularmente polarizada moldada sobre uma superfície cilíndrica, verificando-se boa concordância entre resultados teóricos e experimentais. O projeto e a medida da impedância de entrada de duas redes circularmente polarizadas conformadas sobre uma superfície cilíndrica são descritos. Fotografias dos protótipos construídos são apresentadas ao longo do trabalho.

Com a necessidade de analisar dados cada vez mais complexos nas mais diversas áreas, surge também a necessidade de novas técnicas e novas modelagens. Nesse contexto, os Modelos de Equações Estruturais são uma evolução da análise de caminhos proposto por Wright (1921), que por sua vez, consegue captar as relações de causa e efeito entre diferentes tipos de variáveis. Este trabalho tem como objetivo abordar uma revisão em torno dessa técnica, com ênfase aos modelos recursivos que utilizam em sua maioria apenas variáveis observadas. A aplicação deste trabalho está fundamentada em um processo de simulação considerando assim, seis cenários com diferentes tipos de relações numa mesma estrutura. As médias das estimativas dos parâmetros no processo de simulação resultam em valores próximos aos valores verdadeiros. Por meio de figuras e gráficos, pode-se observar o comportamento dos parâmetros por meio do erro quadrático médio e boxplot. A análise foi realizada com a utilização do software R e programas implementados com pacote sem (FOX; WEISBERG, 2012) e programação apresentada no Apêndice deste trabalho. / With the increasingly need to analyze complex data in several areas, comes the need for new techniques and new models. In this context, the Structural Equation Modeling is an evolution of the path analysis proposed by Wright (1921), which, can capture the relations of cause and effect between different types of variables. The present work aims to approach a review about this technique with emphasis on recursive models using mostly observed variables only. The application of this work is based on a simulation process considering six scenarios with different types of relationships within the same structure. The mean estimates of the parameters in the simulation result in values that are close to the true values, and by means of figures and graphs, one can observe the behavior of the parameters by means of the mean squared error and boxplot. The analysis was performed using the software software R and implemented programs as sem package (FOX; WEISBERG, 2012) and the programming is presented in the Appendix of this work.

Neste trabalho, realizou-se o estudo que permitiu a otimização termodinâmica das seções binárias pertencentes ao diagrama de fase ternário do sistema LiF-GdF3-LuF3, para tanto o programa FactSage foi empregado na simulação computacional. Assim, o comportamento de fusão das misturas destes compostos foi elucidado, o que representa uma contribuição inovadora para o conhecimento das propriedades físicas e químicas destes materiais. Em particular, determinou-se a faixa de composições nas quais as soluções sólidas de LiGdxLu1-xF4 e GdxLu1-xF3 podem ser obtidas diretamente da fase líquida. Neste trabalho as três secções binárias, LiF-GdF3, LiF-LuF3 e GdF3-LuF3 foram reavaliadas experimentalmente utilizando a calorimetria exploratória diferencial para a obtenção de dados mais precisos de temperatura versus composição, uma vez que foi possível minimizar a contaminação das amostras com compostos de oxigênio. A capacidade calorífica e outros dados calorimétricos foram também determinados experimentalmente e comparados com os existentes na literatura. Os termos da energia livre de Gibbs de excesso para as fases representadas como soluções, os quais descrevem os efeitos de interação não ideal entre os dois fluoretos nestas fases, foram expressos com sucesso pela modelo polinomial Redlich-Kister. Finalmente, o caminho de solidificação no diagrama de fase ternário LiF-GdF3-LuF3 pôde ser extrapolado de acordo com o formalismo de Kohler-Toop. Assim, pela primeira vez, a interação ternária entre os compostos LiF, GdF3 e LuF3 foi determinada. / In this work, it was carried out the study that allowed the thermodynamic optimization of the binary sections belonging to the ternary phase diagram of the LiF-GdF3-LuF3 system, for this purpose the FactSage software was used in the computational simulation. Thus, the melting behavior of the mixture of these compounds has been elucidated, which represents an innovative contribution to the knowledge of the physical and chemical properties of these materials. In particular, it was determined the composition ranges in which the solid solutions of LiGdxLu1-xF4 and GdxLu1-xF3 can be obtained directly from the liquid phase. In this work the three binary sections, LiF-GdF3, LiF-LuF3 and GdF3-LuF3, were evaluated using differential scanning calorimetry to obtain more accurate data of temperature versus composition, since it was possible to minimize the contamination of the samples due to oxygen compounds. The heat capacity and other calorimetric data were experimentally determined and compared with those cited in the literature. The terms of the Gibbs free excess energy for the solution phases, which describe the non ideal interaction effects between the two fluorides at these phases, were expressed by the Redlich-Kister polynomial model. Finally, the solidification path in the ternary phase diagram LiF-GdF3-LuF3 could be extrapolated according to the Kohler-Toop formalism. Thus, for the first time, the interaction between the ternary compounds LiF, GdF3 and LuF3 was determined.

Esta tese procura demonstrar uma combinação de procedimentos concatenados para a realização de um projeto de arquitetura, adotando como suporte um conjunto residencial para idosos, que compreende particularidades comportamentais do usuário escolhido, caminhos da concepção arquitetônica e sua inserção na cidade. Esse conjunto de procedimentos é constituído da produção de conhecimento a partir de análises de dados secundários relativos às atividades, à ergonomia, à saúde, ao comportamento e à psicologia de idosos, com o objetivo de definir sistemas de melhores ambientes para uma situação específica de pessoas, recursos e lugar/infraestrutura, mobilizados pela arte de construir. Resultado do trabalho como professora na área de projeto arquitetônico, esta tese apresenta o produto das considerações sobre o processo que envolve desde o conhecimento das premissas e restrições inerentes a um projeto específico, assim como seu desenvolvimento e conclusão preliminar. Não pretende apresentar um resultado final detalhado, já que o foco é o caminho nessa busca. O idoso como público alvo foi escolhido não como questão central, mas pelo interesse acadêmico em desenvolver projeto especializado demonstrado através do método do varal, instrumento facilitador na busca de resultados aplicáveis especialmente a temas complexos e novos, como esse. Seu interesse reside na demonstração do método e sua aplicação no ensino de projeto, pois sem o rigor da construção, não há forma que se defenda. / This thesis try to demonstrate a combination of procedures joined to realize an architecture project, adopting like support a residential assemblage to elderly people, including behavior specificities of the chosen user, ways of the architectonic conception and its insertion in the city. This group of procedures is formed by the knowledge production from analysis on the secondary basis relatives to the activities, ergonomics, health, behavior and elderly people psychology, with the propose of to determine systems of better environment to a specific situation of persons, recourses and local/substructure, mobilized by the art of construct. Result of the teachers work in the architectonic project area, this thesis presents the product of the considerations about the process that involve from the knowledge of the premises and restrictions inherent to a specific project, as its development and preliminary conclusion. It dont intends to present a detailed final result, since the focus is the way against this inquiry. The elderly people like target was chosen none like a central question, but because the academic profit to develop specialized project demonstrated throughout the clothes line method, instrument that make easy this investigation of applicable results specially to complex and new themes, like this. Its benefit stay at the demonstration of the method and its application in the project teaching, because without the strictness of the construction, there isnt form that has defense.

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:30:54Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2006-03-03Bitstream added on 2014-06-13T20:01:04Z : No. of bitstreams: 1 santos_ccm_dr_sjrp.pdf: 1848361 bytes, checksum: 77ec9eb274e716c7917ddf552f845a66 (MD5) / Poli(etilenoglicol) (PEG) é um polímero neutro hidrossolúvel, e brometo de dioctadecildimetilamônio (DODAB) e diododecildimetilamônio (DDAB) são surfactantes catiônicos dialquilados, C18 e C12, respectivamente, derivados da amônia quaternária, formadores de vesículas. As suas propriedades físicas, em solução aquosa, são bem conhecidas. No entanto, as propriedades de misturas desse polímero com esses surfactantes não o são. Investigamos a interação de PEG com DODAB e DDAB em solução aquosa, numa faixa de concentração total dos componentes até 1% em peso, e construímos diagramas de fases, com especial destaque para a fase vesicular. Utilizamos PEG com massa molecular entre 200 Da e 2 MDa e os diagramas de fases foram construídos a 25oC, isto é, acima da temperatura de transição gel-líquido cristal (Tm) de DDAB (Tm = 16oC) e abaixo da Tm de DODAB (Tm = 45oC). DODAB e DDAB têm a característica comum de formar vesículas unilamelares em baixas concentrações do surfactante e vesículas multilamelares em concentrações mais elevadas; em regiões intermediárias, vesículas uni e multilamelares coexistem em equilíbrio na solução. A fronteira entre essas regiões de vesículas não é muito bem definida e observamos, neste estudo, que o efeito de PEG na estrutura de agregados de DODAB e DDAB em água depende da massa molecular do polímero. Além disso, PEG favorece a formação de vesículas unilamelares em concentrações mais elevadas de DODAB e DDAB, quando predominam as vesículas multilamelares de DODAB puro (sem o polímero), possibilitando a formação de vesículas mistas de DODAB/PEG e DDAB/PEG em água e concentrações relativamente grandes desses surfactantes. Dentre os métodos experimentais empregados nesse estudo, destacamos, turbidimetria, fluorescência de estado estacionário, calorimetria diferencial de varredura (DSC) e por titulação isotérmica (ITC) e análise visual por polarizadores cruzados. / Poly (ethyleneglycol) (PEG) is a water soluble neutral polymer, and dioctadecyldimethylammonium (DODAB) and diododecyldimethylammonium (DDAB) bromide are double chain cationic surfactants derived from the quaternary ammonium that have been widely investigated due to their high application potential in different areas of the science and technology. The physical properties of PEG, DODAB and DDAB in aqueous solution are well-known. However, the properties of mixtures of the polymer with those surfactants are not. We investigated the interaction of PEG with DODAB and DDAB in aqueous solution, within a range of total concentration of the components of 0-1 wt%, and the phase diagrams built up, with special interest for the vesicular phases. We used PEG with molecular mass between 200 Da and 2 MDa and the phase diagrams were built up at 25°C, that is, above the melting temperature (Tm) of DDAB (Tm = 16°C) and below Tm of DODAB (Tm = 45°C). DODAB and DDAB have the common characteristic of forming unilamellar vesicles at low surfactant concentrations and umultilamellar vesicles at higher concentrations; at intermediate concentrations, uni- and multilamellar vesicles coexist in solution. The borders of these different vesicle phases are not well defined. We observed in this Thesis that the effect of PEG on the structures of DODAB and DDAB aggregates in water depends on the molecular mass of the polymer. Besides, PEG stabilizes the unilamellar vesicles at high concentrations of DODAB, where the multilamellar vesicles are the dominant structures present in solution, thus allowing the formation of mixed DODAB/PEG and DDAB/PEG vesicles in water at relatively high concentrations of these surfactants. The experimental methods used in this investigation include turbidimetry, steady-state fluorescence, differential scanning calorimetry (DSC), isothermal titration calorimetry (ITC), and visual analysis by crossed polaroids.