Lucas do Rio Verde é um dos municípios que sediam a cadeia carne/grãos da BR- 163, uma das principais vias de escoamento da produção de soja em Mato Grosso. A partir dos anos 2000 com a entrada da BRF no município, agricultura e indústria uniram-se fortemente em um processo produtivo, que verticalizou e diversificou a produção. Com um modelo técnico produtivo fundamentado em técnica, ciência e informação, empresas de porte foram atraídas pelas possibilidades de novas escalas de produção e proximidade de matérias-primas. Assim, o objetivo geral desta pesquisa foi analisar o trabalho formal e sua precarização no setor de abate e frigoríficos do segmento avícola da cadeia produtiva carne/grãos na busca por entendê-la no seu funcionamento no Brasil a partir do caso de Lucas do Rio Verde nos anos 2000. As mudanças no trabalho foram articuladas ao nível técnico em um contexto em que se instituíram incrementos de processos migratórios e novas relações de trabalho. Na investigação, as principais fontes de dados foram IBGE, RAIS e dados de trabalhos de campo com destaque para as entrevistas realizadas com trabalhadores da BRF. Trabalho, técnica e espaço foram conceitos essenciais para a análise em um contexto em que a avaliação dos circuitos espaciais de produção e dos círculos de cooperação assumiu fundamental importância. Para isto, embasados, sobretudo, em Milton Santos, utilizamos autores como Júlia Adão Bernardes, Ricardo Castillo, Ricardo Antunes, André Gorz, Richard Sennett e Guy Standing. As reorganizações espaciais alteraram significativamente a vida na cidade, trazendo benefícios e prejuízos aos trabalhadores migrantes advindos do Nordeste ou do Norte, que, em geral, atuam como operadores de produção da BRF, compondo a massa empregada no setor. Em seus movimentos repetitivos e rápidos, trabalham como máquinas, que precisam alcançar altos níveis de produtividade em curto tempo. Uma busca pelo lucro que, na maioria das vezes, acaba por ignorar e invisibilizar o trabalho e o trabalhador em sua humanidade. Ainda assim, estratégias de organização, resistência e luta têm sido instauradas pelo estabelecimento de contra-racionalidades capazes de garantir a sobrevivência mínima dos trabalhadores. Entretanto, em um quadro de resistência diária, as estratégias do Capital, mais rápidas e poderosas, sobrepujam-se aos trabalhadores. Os trabalhadores, na maioria das vezes, ainda perdem mais do que ganham, mas prosseguem em uma atuação quase invisível de resistência em uma complexa teia de relações, na qual vivem sentimentos opostos, que vão desde o encontro de um eldorado às agruras diárias do trabalho e da vida em um não-lugar. / Lucas do Rio Verde is one of the municipalities that hosts the meat/grain chain of the Brazilian federal highway (BRF) BR-163, one of the main flow routes of the soybean production of Mato Grosso state (Brazil). Since the arrival of the BRF at the municipality, industry and agriculture got strongly together in a productive process that verticalized and diversified the production. With a technical-productive model based on technic, science and information, large companies were attracted to the region because of the proximity to the raw materials and therefore the possibility to scale up the production. The main goal of the present thesis is to analyze the formal work and its precariousness regarding the poultry slaughterhouses and processing facilities at the actual productive chain in an attempt to understand how it works, as well as to link the changes in work to the implemented technical-productive standard, also to the spatial reorganizations at the municipality of Lucas do Rio Verde since the year 2000. Those changes were articulated at the technical level that induced migration and new labor relationships. The main data for the present research were obtained from institutional sources (IBGE and RAIS) and field work, highlighting the interviews with workers of the BRF. Work, techniques and space were essential concepts to the analyses in a relevant context of evaluation of the spatial circuits of production and the cooperation circles. Hence, the investigation has a background on authors, such as Milton Santos, Júlia Adão Bernardes, Ricardo Castillo, Ricardo Antunes, André Gorz, Richard Sennett and Guy Standing. The spatial reorganizations altered significantly the life in the municipality, bringing benefits and losses to the immigrant workers from Northeastern or Northern of Brazil, that are the main labor force of the BRF, composing the employed class in this sector. They work as machines doing fast and repetitive movements to reach high productivity in short time. The search for profit mostly underlies the work and the workers in their humanity. Nevertheless, strategies of organization, resistance and fight have been initiated through the establishment of counter-rationalities that guarantee the minimal survival of the workers. However, the strong and fast strategies of Capital outweigh a daily framework of struggle. Most of the time, the workers lose more than win but move forward in an almost invisible resistance in a complex network which prompt to opposing feelings, from the El Dorado to the daily roughness of the work and life in a place they do not belong.

O presente trabalho trata da cartografia produzida sobre a cidade de São Paulo entre 1877 e 1930 e de como essa cartografia interferiu na forma como a cidade foi vista e construída no período. Partimos da configuração do urbano metropolitano e de sua extensão, de forma que as questões que nortearam a pesquisa giravam em torno da lógica do espraiamento da cidade. A cidade foi pensada para ter essa característica ou foi sendo construída ao sabor do mercado imobiliário? Esse espraiamento é consequência das desigualdades sócio-espaciais ou é uma de suas causas? E, por fim, se os mapas interferiram na produção da cidade espraiada. Através de abordagem geohistórica e da metodologia de análise de mapas da Nova História da Cartografia, que constitui na desconstrução dos objetos cartográficos por meio da compreensão do contexto em que foram elaborados, desenvolveu-se a tese. Por isso, a primeira parte do trabalho é a contextualização do período na bibliografia existente, além das análises das atas e anais da Câmara Municipal de São Paulo, e dos relatórios de intendentes e prefeitos, visando compreender o período e a forma como o patrimônio municipal as terras pertencentes à municipalidade foi sendo apropriado pelo mercado imobiliário na construção da cidade, ao mesmo tempo em que não se obedecia o código de posturas que, desde 1875 exigia que o município fosse mapeado. Com o objetivo de analisar se os mapas teriam capacidade de agir com desempenho no espaço geográfico, se os mesmos atuaram como operadores na construção da cidade espraiada, optou-se também por análises desdobradas da semiose cartográfica para uma melhor compreensão dos fenômenos da autorreferencia e da iconização. A partir da análise de três séries de mapas da cidade foi possível, através da desconstrução e da ressiginificação dos mapas em suas séries, e da análise de seus aspectos autorreferenciais, chegar à gênese da imagem do espraiamento da cidade a partir da planta de 1897 e seus desdobramentos. / The present work deals with the cartography produced about the city of São Paulo between 1877 and 1930 and how this cartography interfered in the way the city was seen and constructed in the period. We begin from the configuration of the metropolitan urban and its extension, so that the questions which guided the research revolved around the citys sprawlings logic. The city was designed for such structure or was it a product of the real estate market? Is this spreading due to socio-spatial inequalities or is it one of its causes? And, finally, if the maps interfered in the production of the sprawled city. Through a geo-historical approach and methodology of New History of Cartography map analysis, which constitutes in the deconstruction of cartographic objects through the understanding of the context in which they were elaborated, the thesis was developed. Therefore, the first part of the work is the contextualization of the period through existing bibliography, in addition to the analysis of the São Paulo City Halls minutes and annals, and the main deputies and mayors reports, aiming the comprehension of the period and the way in which the municipal patrimony - as lands belonging to the municipality - was being appropriated by the real estate market in the citys construction, while obeying the code of posture that, since 1875, required that the municipality was mapped. With the objective of analyzing whether the maps would have performance capability in the geographic space, that is, if they acted as operators in the construction of the sprawled city, we also opted for unfolded analyzes of cartographic semiosis for a better understanding of the phenomena of self-reference and iconization. From the analysis of the three series of the citys maps it was possible, through the deconstruction and resignification of the map in its series, and the analysis of its self-referential aspects, to arrive at the genesis of the image of the city\'s sprawling - from the 1897 plant - and its unfolding.

A (re)produção das metrópoles para a venda no mercado mundial ocorre através da produção de novas formas espaciais associadas à urbanização contemporânea. Até então reconhecidamente espaço produzido pela indústria, agora a metrópole tende a conformar-se pela dispersão relativa da atividade produtiva. No bojo desse movimento, novos processos e estratégias são engendrados, voltados à reestruturação urbana, reproduzindo a metrópole de acordo com novas estratégias que apontam para a produção do Centro, ora em deterioração, como nova centralidade. Estas estratégias apontam para a recuperação de áreas urbanas degradadas, de modo a trazer de volta aos centros ou outras áreas em vias de revitalização as classes sociais com maior poder aquisitivo. Para isso, neste momento, a cultura é instrumentalizada como produto e lógica potencializada por uma ideologia desenvolvimentista. Assim, o objeto de nossa pesquisa consiste no estudo das políticas espaciais voltadas à revitalização de centros urbanos, políticas que atuam sob o discurso culturalista articuladas pelo Estado e pelo capital para a superação das barreiras existentes à valorização do valor e à circulação do capital. Neste sentido, dá-se a relação entre o Político e o econômico no processo de produção de novos espaços, utilizando-se de ideologias que ganham materialidade nas novas formas e relações engendradas na área central da metrópole. Dessa forma, nosso objetivo principal é discutir os termos nos quais a cultura aparece no interior do processo de (re)produção do espaço urbano a partir do Centro. Temos então como hipótese o seguinte: esses empreendimentos apoiados em um álibi cultural que criam marcos nas novas paisagens de poder e de dinheiro que se constituem no Rio de Janeiro e em São Paulo são elementos-chave para decifrar a mudança estrutural pela qual passamos atualmente e, particularmente, um novo momento da urbanização brasileira. Imprescindível nesta empreitada é resgatar os fundamentos históricos do processo de urbanização do Rio de Janeiro, das origens à atualidade, tendo a Lapa como recorte privilegiado nesta análise. São Paulo insere-se nesta investigação ao final do trabalho através de um estudo sobre a revitalização da área conhecida como Cracolândia, na periferia do Centro. Coloca-se, então, a necessidade de um paralelo com São Paulo a fim de apontar tendência no movimento da reprodução hoje. / The (re)production of the metropolises for sale on the world market works through the production of new spatial forms associated with contemporary urbanization. Industry formerly organized urban space in known patterns, but now the metropolis is shaped by a relative dispersion of industrial activity. In the wake of this movement, new processes and strategies have been engineered, geared towards urban restructuring, and reproducing the metropolis according to new strategies targeted at the production of the Downtown, currently in decline, as \"new centrality. These strategies focus on the recovery of degraded urban areas in order to entice social classes with greater purchasing power back to the downtowns or other revitalizing areas. To realize these strategies, culture is manipulated as a product, and is bolstered within the logic of an ideology of development. Thus, the object of this research is the study of spatial policies aimed at revitalizing urban areas policies that work within the cultural discourse articulated by the State and capital to overcome existing barriers to the valorization of the value and the circulation of capital. By extension, we see the relationship between political and economic processes of production of new spaces, using ideologies materialized in new forms and relations engendered in the central area of the metropolis. Our principle goal is to discuss the terms within which culture appears in the interior of the process of (re)production of urban space starting from the urban core. We hypothesized that projects supported by a cultural \"alibi\" that create landmarks in the new landscapes of power and money in Rio de Janeiro and São Paulo are key to discover the structural change within which we are currently living and, particularly, a new stage of Brazilian urbanization. Indispensable in this endeavor is to rescue the historical process of urbanization in Rio de Janeiro, from its origins to the present moment, highlighting Lapa as a privileged site in this analysis. São Paulo also forms part of the investigation; toward the end of the work we study revitalization of the area known as Cracolândia, in the Downtown outskirts. Comparative study of the two cases strengthens our analysis of contemporary trends in the reproduction of urban space.

Submitted by Renata Lopes (renatasil82@gmail.com) on 2016-09-13T12:00:00Z No. of bitstreams: 1 alinecunhadepaulacarneiro.pdf: 5028535 bytes, checksum: e9daa5a19abbfd5839d55dd244165fd1 (MD5) / Approved for entry into archive by Adriana Oliveira (adriana.oliveira@ufjf.edu.br) on 2016-10-04T13:02:52Z (GMT) No. of bitstreams: 1 alinecunhadepaulacarneiro.pdf: 5028535 bytes, checksum: e9daa5a19abbfd5839d55dd244165fd1 (MD5) / Approved for entry into archive by Adriana Oliveira (adriana.oliveira@ufjf.edu.br) on 2016-10-04T13:03:00Z (GMT) No. of bitstreams: 1 alinecunhadepaulacarneiro.pdf: 5028535 bytes, checksum: e9daa5a19abbfd5839d55dd244165fd1 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-10-04T13:03:00Z (GMT). No. of bitstreams: 1 alinecunhadepaulacarneiro.pdf: 5028535 bytes, checksum: e9daa5a19abbfd5839d55dd244165fd1 (MD5) Previous issue date: 2011-04-15 / Essa dissertação é resultado de uma pesquisa acerca das relações urbanas e rurais vividas pelos jovens estudantes volantes, filhos de trabalhadores rurais, moradores do bairro Batatal, localizado em Lima Duarte – MG. Portanto, o foco da investigação voltou-se para oito jovens estudantes, com idades entre 14 e 17 anos, que, para darem continuidade ao estudo, necessitam se deslocar do bairro para uma escola que fica no centro da cidade. Para tanto, utilizo uma metodologia de cunho qualitativo, onde as entrevistas semi-estruturadas com o apoio das fotografias buscam compreender como os estudantes representam suas histórias de vida permeadas pela relação urbana-rural. O suporte teórico-metodológico está alicerçado em Doreen Massey, Yi-Fu Tuan, Raymond Williams, Milton Santos, Valmir Stropasolas, José de Souza Martins e Oliveira Jr. As fotografias realizadas pelos jovens estudantes expressam significados pelos quais se definem e se constroem o espaço. Os comentários sobre as imagens produzidas expressam a maneira como eles vivenciam seus deslocamentos, construindo um ambiente em que o urbano e o rural não aparecem dissociados. / This paper is the result of a research experienced by urban and rural young flywheel students, rural workers children, Batatal residents, located in Lima Duarte - MG. Therefore, the focus of research turned to eight young students, aged from 14 to 17 years, which, to continue the study, need to travel from their neighborhood to a school in the town. For that, I use a qualitative methodology, where the semistructured interviews, supported by photographs, seek to understand how students represent their life stories, permeated by the urban-rural relationship. The theoreticalmethodological support is grounded in Doreen Massey, Yi-Fu Tuan, Raymond Williams, Milton Santos, Ana Fani, Valmir Stropasolas, José de Souza Martins and Oliveira Jr. The photographs taken by young students express means by which the pictures define and build themselves The comments about the images produced express how they experience their movements, building an environment in which urban and rural do not appear separated.

Made available in DSpace on 2014-06-12T18:02:28Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo495_1.pdf: 2777843 bytes, checksum: bb5656e5edb035fc61d876db5b7e2c47 (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2010 / Secretaria de Educação de Pernambuco / Este trabalho tem como objetivo analisar o processo de compressão-expansão do tempo-espaço no pólo xérico de fruticultura irrigada Petrolina-Juazeiro. A compressão do tempo-espaço é um conceito correspondente aos processos que vêm modificando consideravelmente as qualidades objetivas do espaço e do tempo e se configura, na atualidade, como um fenômeno de grande importância para a análise geográfica. No entanto, faz-se necessário, antes de tudo, estabelecer quais preocupações teóricas compreendem o conceito definido como compressão do tempo-espaço e estabelecer, também, sob o ponto de vista desse conceito, quais contradições são engendradas por essa nova dinâmica de reprodução da dimensão espacial; dinâmica essa que pode ser interpretada através da consideração do princípio materialista dialético de que o espaço é o objetivo do incessante desenvolvimento do capitalismo. Sendo assim, é necessário apreender quais fatores derivam atualmente dessa condição e compõem o quadro conceitual definido como compressão do tempo-espaço e precisar qual é a base que estrutura a existência desse conceito. Dessa forma, se entendermos que o espaço geográfico se define para além das coordenadas - porque se configura como um produto de relações - a questão realmente séria é que o espaço é mais do que distância, não devendo ser considerado o problema de sua aniquilação, mas sim os novos tipos de configurações espaciais que emergem, tais como: a economia política hegemônica mundial, o Estado-nação cumprindo o papel de indutor, a remoção de barreiras espaciais e o sistema regulatório espacial globalizado Desse modo, o conceito de compressão do tempo-espaço é interpretado nesta tese como algo relacional e dialético cujo movimento, contrário a ele mesmo, é a sua própria expansão. Entende-se que a fruticultura irrigada do pólo Petrolina Juazeiro está se adequando às exigências dos mercados consumidores. Contudo, apesar de não ser visível nesse pólo as duas facetas mais relevantes da compressão-expansão do tempo-espaço (como o encolhimento das distâncias - no sentido de suas coordenadas - e a rapidez informacional), outros sistemas de objetos e ações são identificados no referido pólo e relacionados ao respectivo fenômeno. Cabe, nesse caso, identificá-los, uma vez que a importância desse estudo tem relevância nessa região pelo fato de não ter sido ainda objeto de interesse, sob essa perspectiva. Portanto, faz-se imprescindível questionar em que consiste, no atual período, a espacialidade do pólo Petrolina-Juazeiro e o que rege as relações dessa espacialidade observadas através do conjunto de fatores intrínsecos ao fenômeno de compressão-expansão do tempo-espaço

[pt] Este estudo apresenta uma avaliação do projeto BRT Transoeste, no município do Rio de Janeiro - RJ, sob a perspectiva da mobilidade e do desenvolvimento urbano sustentáveis. O BRT Transoeste consiste no primeiro sistema Bus Rapid Transit implantado no município e foi proposto inicialmente visando atender a compromisso, em termos de mobilidade urbana, da Prefeitura da Cidade do Rio de Janeiro com o Comitê Olímpico Internacional – COI para realização dos Jogos Olímpicos de 2016. Este sistema, que atravessa bairros das Áreas de Planejamento 4 (Barra da Tijuca) e 5 (Zona Oeste) da cidade, foi concebido para exercer a função de sistema estruturador de transporte de passageiros de sua área de influência. Com o auxílio de Sistema de Informações Geográficas - SIG, foram analisados indicadores associados à cobertura espacial do sistema, às condições de circulação no espaço urbano, ao uso e a ocupação do solo e ao ordenamento territorial em sua Área de Influência Direta. Os resultados obtidos a partir da análise destes indicadores espaciais foram avaliados através de seis princípios de desenho ou projeto para cidades sustentáveis desenvolvidos pelo Grupo de Pesquisa Móbile, da COPPE/UFRJ. Estes princípios evidenciam a necessidade de integração do planejamento de transporte e do uso do solo para promoção da mobilidade e do desenvolvimento urbano sustentáveis. / [en] This study presents a BRT Transoeste project evaluation in the city of Rio de Janeiro, from a sustainable mobility and urban development perspective. The BRT Transoeste is the first Bus Rapid Transit system implemented in the municipality and was proposed initially to fufill the agreement between Rio de Janeiro City Government and the International Olympic Committee for the 2016 Olympic Games. This system crossing the city neighborhoods in Planning Area 4 (Barra da Tijuca) and 5 (West Side) was envisioned to work as a passenger transportation structuring system for its area of influence. The Geographic Information System – GIS helped analyze indicators associated with the system s spatial coverage, urban space circulation conditions, land occupation, use and zoning laws in its direct area of influence. The Móbile Research Group (COPPE/UFRJ) developed six principles for sustainable city design to analyze results obtained for these spatial indicators. These principles make clear the need to integrate transportation and land use planning to promote sustainable mobility and urban development.

In the present work is presented a brief data collection about the history of prime numbers and how this subject is shown in the new scenario brought by BNCC (Common Curricular National Base) . It was proved the Fundamental Arithmetic Theorem and it was presented two important ways to calculate that are the Congruence and the Fermet Theorem. It is given a teaching method and a differentiated material to be used in class. / Neste trabalho é apresentado um breve levantamento da história dos números primos e de que maneira o assunto acerca desses números aparecem no novo cenário trazido pela BNCC. Provamos o Teorema Fundamental da Aritmética e apresentamos duas ferramentas importantes de cálculo, que são as Congruências e o Pequeno Teorema de Fermat. Apresentamos ainda uma proposta didática e um material diferenciado para ser utilizado em sala de aula.

Este trabalho investiga os limites à garantia constitucional do direito de defesa no Brasil, partindo de uma análise do uso do território paulista pela Defensoria Pública do Estado de São Paulo (DPESP), criada em 2006. Uma vez que as defensorias públicas oferecem assistência jurídica gratuita quase que exclusivamente aos pobres, o estudo de seus objetos e ações muito contribui para a compreensão destes limites. Assim, a pesquisa tem como objetivo testar a hipótese de que o uso do território paulista pela DPESP é expressão de como o sistema de justiça brasileiro não tem como prioridade a garantia constitucional do direito de defesa. Partindo de uma discussão teórica sobre a relação entre o território e o setor terciário, além da análise de uma série de mapas, o trabalho mostra como a localização das 41 unidades de atendimento da DPESP constitui um primeiro obstáculo ao acesso: na maior parte dos municípios atendidos, as unidades localizam-se nas áreas centrais enquanto os pobres habitam as periferias urbanas. Os deslocamentos representam um custo maior justamente para aqueles que mais necessitam dos serviços. A investigação em cada um dos municípios revela também a insuficiência no número de defensores. Ultrapassando a questão das localizações, a pesquisa analisa ainda os problemas estruturais, evidenciando que o sistema capitalista produz pobreza e concentração de renda, o Estado atende prioritariamente aos interesses empresariais e a justiça concentra seus esforços na garantia da ordem necessária aos negócios. Neste sentido, além de uma abordagem teórica a respeito do capitalismo, do Estado e da justiça, o trabalho recorre a dados empíricos do estado de São Paulo para evidenciar a produção estrutural de pobreza e a seletividade das ações estatais. Para teste da hipótese, são analisados igualmente os aspectos históricos da estruturação do direito na sociedade capitalista, destacando sua importância específica para a garantia dos interesses comerciais. Além disso, fundamentandose em pesquisa bibliográfica, a investigação sobre as origens dos serviços de assistência jurídica gratuita e da criação das defensorias públicas revela como estes são o resultado de difíceis embates políticos e que sua existência não é uma consequência natural do sistema legal pensado pelos ideólogos iluministas. A principal conclusão deste trabalho é que as dificuldades hoje enfrentadas pelas defensorias são, em grande medida, a expressão de uma estrutura social produtora de desigualdades e seletiva na aplicação da justiça. Neste sentido, a solução do problema do acesso à justiça aos mais pobres não se esgota na expansão dos serviços das defensorias. Este é apenas o começo, a partir do qual as desigualdades podem se tornar mais evidentes e as pessoas mais conscientes e exigentes de transformações sociais profundas. / This paper investigates the limits to the constitutional guarantee of the right of defence in Brazil, starting from an analysis of the use of territory by the Public Defender\'s Office from São Paulo (DPESP), established in 2006, in the state of São Paulo. Once the public defenders provide free legal assistance almost exclusively to the poor, the study of their objects and actions could contribute to the understanding of these limits. The research will test the hypothesis that the use of territory in the state of São Paulo by DPESP expresses that the constitutional guarantee of the right of defence is not a priority of the Brazilian justice system. Based on a theoretical discussion on the relationship between the territory and the tertiary sector, as well as analysis of maps, the paper will demonstrate that the location of 41 units of DPESP is an initial barrier to access to their services: in most municipalities, the units are located in central areas while the poor inhabit the urban peripheries. To overcome such distance represents a higher cost precisely to those groups who most need of public services. An exam in each municipality reveals that the quantity of defenders is not enough to meet demand. The research will also analyse structural problems, suggesting that the capitalist system produces poverty and income concentration, the State caters primarily to business interests and justice focuses its efforts on ensuring the order necessary to business. Beyond a theoretical approach about capitalism, the State and justice, the paper draws on empirical data of the state of São Paulo to highlight the structural production of poverty and selectivity of state actions. To test the hypothesis, also are analysed the historical aspects of structuring the law in capitalist society, highlighting its importance to the guarantee of commercial interests. Also, based on literature, the research reveals that the free legal assistance services and the creation of public defender are the result of difficult political clashes and their existence is not a natural consequence of legal system thought by Enlightenment ideologues. The main conclusion of this study is that the difficulties faced by defenders are, to a large extent, the expression of a social structure producing inequalities and selective in the application of justice. The solution to the problem of access to justice for the poor does not end in the expansion of the services of defenders. This should be just the beginning, from which inequality may become more evident and people more aware and demanding of deeper social changes.

Neste trabalho, o equacionamento dinâmico de um manipulador espacial de base livre flutuante é descrito a partir do conceito do manipulador dinamicamente equivalente para que as técnicas de controle desenvolvidas sejam experimentalmente validadas em um manipulador convencional de base fixa. Dois tipos de controle de movimento são considerados. O primeiro foi desenvolvido no espaço das juntas e realiza o comando direto de posicionamento das juntas do manipulador; o segundo foi desenvolvido no espaço inercial e o controle é direcionado para o posicionamento do efetuador no espaço Cartesiano. Nos dois casos, o problema de acompanhamento de trajetória de um manipulador espacial com base livre flutuante sujeito a incertezas na planta e perturbações externas é proposto e solucionado sob o ponto de vista do critério de desempenho H \'INFINITO\'. Considerando métodos de controle para sistemas subatuados, três técnicas adaptativas foram desenvolvidas a partir de um controlador H \'INFINITO\' não-linear baseado na teoria dos jogos. A primeira técnica foi proposta considerando a estrutura do modelo bem definida, porém calculada com base em parâmetros incertos. Uma lei adaptativa foi aplicada para estimar esses parâmetros utilizando parametrização linear. Redes neurais artificiais são aplicadas nas outras duas abordagens adaptativas. A primeira utiliza uma rede neural para aprender o comportamento dinâmico do sistema robótico, considerado totalmente desconhecido. Nenhum dado cinemático ou dinâmico da base é utilizado neste caso. A segunda abordagem considera a estrutura do modelo nominal do manipulador bem definida e a rede neural é aplicada para estimar o comportamento das incertezas paramétricas e da dinâmica não-modelada da base. O critério H \'INFINITO\' é aplicado nas três técnicas para atenuar o efeito dos erros de estimativa. Resultados experimentais foram obtidos com um robô manipulador de base fixa subatuado (UArmII) e apresentaram melhor desempenho no acompanhamento da trajetória e no consumo de energia para as abordagens baseadas em redes neurais. / In the present work, the dynamics of a free-floating space manipulator is described through the dynamically equivalent manipulator approach in order to obtain experimental results in a planar fixed base manipulator. Control in joint and Cartesian spaces are considered. The first acts directly on joints positioning; the second control scheme acts on positioning the end-effector in some inertially fixed position. In both cases, the problem of tracking control with a guaranteed H-infinity performance for free-floating manipulator systems with plant uncertainties and external disturbances is proposed and solved. Considering control methods for underactuated systems, three adaptive techniques were developed from a nonlinear H-infinity controller based on game theory. The first approach was proposed considering a well defined structure for the plant, however it was computed based on uncertain parameters. An adaptive law was applied to estimate these parameters using linear parametrization. Artificial neural networks were applied in the two other approaches. The first one uses a neural network to learn the dynamic behavior from the robotic system, which is considered totally unknown. No kinematics or dynamics data from the spacecraft are necessary in this case. The second approach considers the nominal model structure well defined and the neural network is applied to estimate the behavior of the parametric uncertainties and of the spacecraft non-modeled dynamics. The H-infinity criterion was applied to attenuate the effect of estimation errors in the three techniques. Experimental results were obtained with an underactuated fixed-base planar manipulator (UArmII) and presented better performance in tracking and energy consumption for the neural based approaches.

Manipuladores robóticos têm ganhado cada vez mais importância em operações espaciais por poderem substituir humanos na realização de tarefas perigosas ou demasiadamente demoradas e repetitivas. Em destaque tem-se os manipuladores de base livre, por poderem ser acoplados a satélites ou estações espaciais e representarem um grande desafio para engenheiros de controle. Tais robôs possuem dois modos de operação: com base livre controlada e com base livre flutuante. No primeiro modo a base do manipulador tem atitude e translação controladas por jatos propulsores ou rodas de reação, de modo que o comportamento do robô se aproxima de um manipulador de base fixa. Porém, há um considerável consumo de combustível e energia elétrica, além de novos distúrbios que são inseridos no sistema. No segundo modo, considerado neste trabalho de mestrado, os controles da base são desligados durante a operação e ela pode mover-se livremente em resposta aos movimentos do braço. Embora tenha-se notável economia de combustível e energia elétrica, o acoplamento dinâmico entre base e braço deve ser considerado tanto na modelagem como no projeto do controlador. Para modelar o robô espacial considerado neste projeto foi aplicado o método do Manipulador Dinamicamente Equivalente, que mapeia um manipulador de base livre flutuante através de um robô sub-atuado de base fixa. Dessa forma é possível utilizar sobre robôs espaciais técnicas de controle já desenvolvidas para manipuladores terrestres. Este trabalho trata da análise de controladores robustos e adaptativo aplicados sobre um manipulador planar de base livre flutuante com dois braços para realizar a tarefa de seguimento de trajetórias definidas no espaço de tarefa. Os sistemas de controle considerados foram: Regulador Linear Quadrático Recursivo Robusto (RLQR), controlador H-infinito robusto e controlador adaptativo com modos deslizantes. Os resultados mostraram que os controladores apresentaram desempenhos distintos mas ainda assim foram capazes de realizar a tarefa de seguir trajetórias no espaço de trabalho com erros de acompanhamento bastante pequenos. Foi elaborada também uma comparação quantitativa através de índices de desempenho considerando integral de torques e norma L2 de erros de acompanhamento. / Robotic manipulators gained greater importance in space operations by being able to replace humans in dangerous or very long and repetitive tasks. Free-floating manipulators are highlighted, because they can be coupled to satellites or space stations and represent a great challenge to control engineers. These robots have two operation modes: controlled base and free-floating base. In the first mode, the base has its attitude and translation controlled by propulsion jets or reaction wheels, so that the robot behavior is similar to a fixed-base manipulator. However, there is considerable fuel and electrical energy consumption, besides additional disturbances inserted in the system. In the second mode, which is considered in this work, the base is not controlled during operation and is able to move freely in response to movements of the arm. Even though there is a remarkable fuel and electrical energy saving, the dynamic coupling between base and arm must be taken into account during modelling and controller design. To model the space manipulator considered in this work the Dynamically Equivalent Manipulator method was used, which maps a free-floating manipulator into a underactuated fixed-base manipulator. Thus, it is possible to apply known control techniques for terrestrial manipulators on free-floating ones. This work discusses robust and adaptive controllers applied on a planar dual-arm free-floating space manipulator in order to track trajectories defined in the workspace. The considered control systems are: Robust Recursive Linear Quadratic Regulator, Robust H-infinity and Adaptive Sliding Modes. Results showed that the controllers had distinct performances but were still able to perform trajectory tracking in workspace with very small tracking errors. A quantitative comparison was also elaborated with performance indexes considering integral of torques and L2 norm of tracking errors.