Submitted by Angela Maria de Oliveira (amolivei@uepg.br) on 2018-05-08T17:08:26Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 811 bytes, checksum: e39d27027a6cc9cb039ad269a5db8e34 (MD5) Antonio David Viniski.pdf: 3962317 bytes, checksum: f5afcd11e4083b0ae065ae21490ac77f (MD5) / Made available in DSpace on 2018-05-08T17:08:26Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 811 bytes, checksum: e39d27027a6cc9cb039ad269a5db8e34 (MD5) Antonio David Viniski.pdf: 3962317 bytes, checksum: f5afcd11e4083b0ae065ae21490ac77f (MD5) Previous issue date: 2018-03-16 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / O sensoriamento remoto agrícola tem fornecido um volumoso conjunto de dados espaciais, os quais podem ser utilizados em diferentes segmentos, como na estimativa de produtividade de grãos. Dentre as tecnologias empregadas no SR, a utilização de aeronaves remotamente pilotadas (RPA) na agricultura vêm crescendo, sendo uma alternativa na obtenção de dados para a estimativa de produtividade. Porém, esses conjuntos de dados gerados demandam métodos e técnicas capazes de extrair informações úteis e relevantes dos mesmos. Algumas técnicas de geoestatística, como a krigagem, têm sido empregadas, mas a utilização da mineração de dados (MD), assim como da mineração de dados espaciais (MDE), podem ser alternativas viáveis para suprir essa demanda. Este trabalho teve como objetivo avaliar o uso de técnicas de MD e MDE na estimativa da produtividade de grãos de soja e trigo, utilizando dados de imagens obtidas por meio de RPA. A área de estudo localiza-se no município de Piraí do Sul, Paraná. Foi utilizada uma RPA de asa fixa para o acompanhamento das culturas de soja e trigo. No imageamento do trigo foram utilizadas duas câmeras, uma com a captura de imagens no espectro visível (RGB), e outra no infravermelho próximo (NIR), tendo sendo analisadas também as resoluções espaciais de 10 e 20 cm/pixel para cada câmera. Para a soja apenas a câmera RGB foi utilizada e as resoluções espaciais sobrevoadas foram 10, 20 e 26 cm/pixel. Os dados do atributo meta, a produtividade das culturas, foram obtidos por meio de colhedoras de precisão. Os atributos de predição, correspondendo aos valores das bandas espectrais e altitude do terreno, foram submetidos aos algoritmos de MD empregando as técnicas de regressão linear múltipla (RLM), redes neurais artificiais (RNA) e máquina de vetores de suporte para regressão (SVR). Para a MDE, foi utilizado o modelo aditivo generalizado (GAM). Para fins de comparação, os dados foram também analisados pelo método tradicional de krigagem. As técnicas foram testadas considerando duas abordagens principais: (i) utilizando apenas as bandas espectrais para estimativa e, (ii) utilizando as bandas espectrais e os valores de altitude do terreno. Para a MD clássica, os melhores resultados foram obtidos com a técnica SVR, utilizando o kernel Laplacian. Na MDE, o método GAM com a função de ajuste gaussiana apresentou os melhores resultados. Tanto para as técnicas clássicas de MD como para a MDE, a incorporação da altitude nos modelos de regressão possibilitou aumento considerável nos coeficientes de correlação e determinação, com consequente diminuição no erro (RMSE). Os valores de correlação obtidos com a MDE foram semelhantes aos obtidos com o método de krigagem, porém a MDE foi mais eficiente em avaliar o impacto dos atributos de predição (valores das bandas espectrais e altitude) na estimativa do atributo meta. Com isso, conclui-se que a MDE mostra-se viável de ser utilizada como ferramenta na geração de modelos para estimativa de produtividade de grãos com base em dados de imagens de RPA. / Agricultural remote sensing (RS) has provided a massive set of spatial data which can be used in different segments, such as in grain yield estimation. Among the technologies applied in RS, the use of remotely piloted aircraft (RPA) in agriculture is growing as an alternative to obtain data for estimating productivity. However, these generated data sets require methods and techniques capable of extracting useful and relevant information from them. Some geostatistics techniques have been applied, such as kriging, but the use of data mining (DM) as well as spatial data mining (SDM) can be viable alternatives to meet that demand. The goal of this work was to evaluate the use of DM and SDM techniques for estimating soybean and wheat grain yield using image data obtained by RPA. The study area is located in Piraí do Sul, Paraná State. A fixed wing RPA was used to monitor soybean and wheat crops. In wheat crop imaging two cameras were used, one to capture images in the visible spectrum (RGB), and the other one using the near infrared (NIR) spectrum. Also, it was analyzed the spatial resolutions of 10 and 20 cm / pixel for each camera. For soybean only the RGB camera was used and the overhead spatial resolutions were 10, 20 and 26 cm / pixel. The goal attribute data (crop yield), was obtained by precision harvester. The prediction attributes, corresponding to the values of spectral bands and terrain altitude, were submitted to DM algorithms using the multiple linear regression (MLR), artificial neural networks (ANN) and support vector regression (SVR) techniques. For SDM, the generalized additive model (GAM) was used. For comparison purposes, data were also analyzed by the traditional kriging method. The techniques were tested using two main approaches: (i) using only spectral bands for estimation and, (ii) using spectral bands and terrain altitude values. For classical DM, the best results were obtained with SVR technique, using the Laplacian kernel. The GAM method with the Gaussian fit function presented the best results for SDM. For both classical DM and SDM techniques, adding altitude in the regression models allowed a considerable increase in correlation and determination coefficients, with consequent decrease in error (RMSE). The correlation values obtained with SDM were similar to those obtained with kriging method, but SDM was more efficient in evaluating the impact of the prediction attributes (spectral bands and altitude) in the estimation of the goal attribute. Thus, it is concluded that SDM can be useful as a tool for estimating grain yield based on RPA image data.

Resumo: O fenômeno da ablação é um processo que envolve o estudo de proteções térmicas, com muitas aplicações, principalmente na engenharia mecânica e aeroespacial. O processo envolve transferência de calor com movimento de fronteira, onde a posição é desconhecida a priori. As equações governantes do processo formam um sistema não-linear de equações diferenciais acoplado. A análise unidimensional do processo ablativo é realizada em um corpo de revolução, o qual está sobre intenso aquecimento. Esse problema é resolvido utilizando a Técnica da Transformada Integral Generalizada - TTIG, para solução do sistema de equações governantes. Como condição de contorno é considerada um fluxo de calor transiente no contorno, como por exemplo, o que ocorre com veículos na reentrada da atmosfera. A teoria do fluxo de calor de Tauber e de Van Driest é utilizada nessa análise. Os resultados de interesse são, a espessura e a taxa de material ablatado. Os resultados obtidos são comparados com resultados disponíveis de outras técnicas de solução em literaturas. / Abstract: The phenomenon of ablation is a process of thermal protection with several applications, mainly, in mechanical and aerospace engineering. This process involves heat transfer with a moving boundary which position is unknown a priori. The governing equations of the process are a non-linear system of coupled partial differential equations. The onedimensional analysis of ablative process has been done in a revolution body, which is on intense heating. This problem is performed by using the generalized integral transform technique - GITT for solution of the system of governing equations. As boundary condition is considered a transient heat flux like ones that occur, for example, in re-entrance of aerospace vehicles in the atmosphere. The heat flux theory of Tauber and Van Driest were used in that analysis. The results of interest are the thickness and the rate of loss of the ablative material. The obtained results are compared with available results of other techniques of solution in the literature. / Orientador: João Batista Campos Silva / Coorientador: Antonio João Diniz / Banca: Cássio Roberto Macedo Maia / Banca: Paulo Gilberto de Paula Toro / Mestre

Made available in DSpace on 2016-04-27T16:57:50Z (GMT). No. of bitstreams: 1 EDM - Vera Lucia da Silva.pdf: 1384460 bytes, checksum: 3234ebd8c11c96412594a6df13e184cf (MD5) Previous issue date: 2006-11-16 / Secretaria da Educação do Estado de São Paulo / This research is about a teaching project aiming at mastering abilities and concepts related to the solution of problems of Cartesian product. The selected population were students of 4th Grade from a State School in the eastern region of the city of São Paulo. Our reference is the G. Vergnaud Conceptual Fields Theory and we took in consideration theoretical elements from researchers interested in studying the multiplicative reasoning. Data were collected from continuous observation and evaluation of the students performance, from the analyses of the materials produced by them and from interviews. The activities were designed with the intent of establishing connections between adding and multiplying processes and the processes involved in the determination of all the pairs of the Cartesian product. These connections become evident when represented by means of spatial relations promoting the evolution of non-conventional representations, produced by the students, to conventional representations, in Cartesian graphics and tree diagrams. The major contributions of this research for understanding the cognitive operations involved in solving Cartesian product problems are the repertory of non-conventional processes, employed by the selected group of participants, and their justification, and the analyses of the phenomena that occur in the passage from one to the other of the different representations of the Cartesian product. This research also offers contribution for the training of elementary education teachers / Nesta pesquisa, desenvolvemos uma proposta de ensino voltada ao domínio de competências e conceitos, relativos à resolução de problemas de multiplicação cartesiana. A população selecionada foi constituída por alunos de uma classe de 4a série do Ensino Fundamental, de uma Escola Estadual localizada da zona leste do Estado de São Paulo. Tomamos como referência a Teoria dos Campos Conceituais, de G. Vergnaud, e consideramos elementos teóricos de pesquisadores que desenvolvem pesquisas sobre o pensamento multiplicativo. Os dados foram obtidos por meio de registro e avaliação contínua do comportamento dos alunos no desenvolvimento das atividades, da análise do material produzido por eles e de entrevistas, entre outros. No desenvolvimento das atividades, buscamos estabelecer conexões entre procedimentos aditivos e multiplicativos e os processos envolvidos na determinação de todos os pares do produto cartesiano. Essas conexões foram ressaltadas ao serem representadas por meio de relações espaciais, promovendo a evolução de representações não convencionais, produzidas pelos alunos, para representações convencionais, em gráficos cartesianos e de árvore . Como principais contribuições desta pesquisa para a compreensão das operações cognitivas envolvidas na resolução de problemas de produto cartesiano, ressalte-se: o levantamento de um repertório de procedimentos não convencionais empregados pela classe selecionada e suas justificativas, a análise de fenômenos ocorridos na passagem de uma para outra das diferentes representações do produto cartesiano. A pesquisa oferece, igualmente, contribuições para a formação de professores do ensino fundamental

Made available in DSpace on 2016-04-27T18:15:42Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Maria Jose Andrade da Silva.pdf: 4252163 bytes, checksum: ccf604417d192f9e14e5c9373391fd1f (MD5) Previous issue date: 2012-10-01 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / This dissertation proposes to show the development of the urban production/reproduction space in the city of Criciúma in Santa Catarina through the analysis of the political, economical and social agents involved in this process. This research has as the central contribution the space conception of Henri Lefebvre and its expansion made by Ana Fani Alessandri Carlos as well as the concept of landscape that has given us clues to observe the successful transformations in that city. The first part of this research is centered on investigating the coal industry's role in the production of urban space, under the aegis of the State, observing the plan of spatial practice, through intervention in everyday life. The second part is focused on understanding the process of productive restructuring, when coal ceased to be the primacy in the economy and new products were inserted in its industrial template: ceramics, textile, metallurgy, plastic and other products with the development of the service sector and trade. This new reality has brought a new dynamism to the city as people from neighboring towns were attracted by the offer of employment and started living in Criciúma. This field provided facilities so that estate agents increased the speculation. In this context, the new economic paradigm passed to establish a new profile of workers because many sectors began to require specialized labor. Due to this fact, institutions of higher education and technical professional level emerged in order to enable professionals to meet the market demand. Lastly, by using the reflections of the new economic paradigm to enforce the need for spatial interventions, it was possible to ensure the expansion of industrial capital, which led the State to carry out infrastructure works in the urban space of Criciúma. Such interventions resulted in a new urban landscape, which led the Mayor to be concerned about creating a tradition based on the figure of the ethnic groups that founded the city as a way of giving an identity to the residents. It is also important to emphasize that, despite the constant transformations from the urban space of Criciúma, it does not mean its memory was lost / Esta dissertação propõe-se a mostrar como se deu a produção/reprodução do espaço urbano do município de Criciúma em Santa Catarina, a partir da análise dos agentes políticos, econômicos e sociais envolvidos nesse processo. Esta pesquisa teve como aporte central o conceito de espaço de Henri Lefebvre e sua ampliação feita por Ana Fani Alessandri Carlos, como também o conceito de paisagem que nos deu pistas para observarmos as transformações sucedidas nessa cidade. O primeiro momento deste trabalho esteve centrado em analisar o papel da indústria carvoeira na produção do espaço urbano, sob a égide do Estado, observando o plano da prática espacial, por meio da intervenção na vida cotidiana. O segundo buscou compreender o processo de reestruturação produtiva, quando o carvão deixou de ser primazia na economia e novos produtos inseriram-se no seu modelo industrial: a cerâmica, a indústria têxtil, a metalurgia, o plástico e outros produtos, acompanhados pelo desenvolvimento do setor de serviço e pelo comércio. Essa nova realidade trouxe um novo dinamismo para a cidade, pois pessoas de cidades vizinhas foram atraídas pela oferta de emprego e vieram morar em Criciúma. Esse campo proporcionou abertura para que os agentes imobiliários aumentassem a especulação. Dentro desse contexto, o novo paradigma econômico passou a estabelecer um novo perfil do trabalhador, visto que muitos setores passaram a exigir mão de obra especializada. Por tudo isso, foram surgindo instituições de ensino superior e de nível técnico, formando profissionais para atender a demanda de mercado. Por último, utilizaram-se os reflexos do novo paradigma econômico ao impor a necessidade de intervenções espaciais para assegurar a expansão do capital industrial, o que levou o Estado a realizar obras de infraestrutura no espaço urbano criciumense. Tais intervenções resultaram numa nova paisagem urbana, o que levou o prefeito a preocupar-se em criar uma tradição com base na figura dos grupos étnicos que fundaram a cidade, como forma de dar uma identidade para os moradores. Cabe ainda destacar que, apesar das constantes transformações advindas ao espaço urbano de Criciúma, isso não significou para ela a perda da sua memória

Dada uma ação isométrica livre do grupo binário tetraedral G sobre esferas de dimensão ímpar, obtemos uma decomposição celular finita explícita para as formas espaciais esféricas tetraedrais, fazendo uso do conceito de região (ou domínio) fundamental. A estrutura celular deixa explícita uma descrição do complexo de cadeias sobre o grupo G. Como aplicações, utilizamos o complexo de cadeias e a interpretação geométrica do produto cup para calcular o anel de cohomologia da forma espacial esférica tetraedral em dimensão três, e também calculamos a torção de Reidemeister destes espaços para uma determinada representação de G / Given a free isometric action of a binary tetrahedral group G on odd dimensional spheres, we obtain an explicit finite cellular decomposition of the tetrahedral spherical space forms, using the concept of fundamental domain. The cellular structure gives an explicit description of the associated cellular chain complex over the group G. As applications we use the chain complex and the geometric interpretation of the cup product to calculate the cohomology ring of the tetrahedral spherical space form in three dimension, and also compute the Reidemeister torsion of these spaces for a determined representation of G

Orientador: Prof. Dr. Marcos Roberto de Rocha Gesualdi / Tese (doutorado) - Universidade Federal do ABC, Programa de Pós-Graduação em Física, 2014. / Neste trabalho, realizando uma revisão teórica e experimental da geração de feixes não difrativos a partir dos fundamentos de teoria de difração, Hologramas Gerados por Computador (CGH) e Holograa, utilizando Moduladores Espaciais de Luz (SLM). Mostramos a possibilidade de geração de múltiplos feixes não difrativos de iguais ou diferentes simetrias utilizando a reconstrução holográca em SLM. Apresentamos de forma inédita a obtenção experimental de um novo conceito de feixe não difrativo que utiliza a superposição de feixes de Bessel cujo padrão longitudinal de intensidade pode ser escolhido a priori, a chamada Frozen Wave. Finalmente realizamos uma revisão teórica das propriedades de ondas em meios não lineares Fotorrefrativos, e a partir desse estudo desenvolvemos e montamos um arranjo de Holograa Fotorrefrativa e demonstramos experimentalmente a possibilidade de gerar feixes não difrativos utilizando essa técnica. Evidenciamos através dessa técnica uma nova possibilidade de geração de feixes não difrativos e em especial para geração de Frozen Waves. / In this work, we perform a theoretical and experimental review of genration non diractive beams since difraction theory, Computing Generation Hologram (CGH) and Holography using Spatial Light Modulator (SLM). We show the possibility to generate multiple non diractive beams with the igual or dierent symetry using a holographic reconstruction in SLM. We show for the rst time the experimental observation of a new nondifractive beam concepte that use Bessel beam superpositions whose intensite longitudinal shape can be chosen a priori, known as Frozen Wave. Finally, we made a theoretical review of the nonlinear Photorefractive properties, and of from this study we developed and mont a Photorefractive holography setup to show the nondiractive beam generation through this technique. Evidencing through this technique a new possibility to generate a non diractive beams and on special case to generate Frozen Waves.

Submitted by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2018-03-19T12:53:17Z No. of bitstreams: 2 Tese - Gilmar Elias Rodrigues da Silva - 2017.pdf: 15250256 bytes, checksum: 0558115e16d1288c871dec884a1a4608 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2018-03-19T12:54:25Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Tese - Gilmar Elias Rodrigues da Silva - 2017.pdf: 15250256 bytes, checksum: 0558115e16d1288c871dec884a1a4608 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2018-03-19T12:54:25Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Tese - Gilmar Elias Rodrigues da Silva - 2017.pdf: 15250256 bytes, checksum: 0558115e16d1288c871dec884a1a4608 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2017-08-03 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / The political and socioeconomic transformations in Brazil and the state of Goiás in the last decades are witnesses and justify the regional dynamics and as mobilities. In this sense, it is ensured that there are attractive spaces for the migrants, while others can not be used. The conformation of Valparaiso de Goiás is due to the phenomenon. This place in the municipality in the contiguous with the Distrito Federal and characterizes it as attractive for the dwelling. In this overlay, spaces such as space, time and migration emerge as input. These are a possibility of understanding the process of contemporary urbanization in the state of Goiás and in the Metropolitan Area of Brasília-AMB. The impulses for the metropolization of the area of communication concentrate on the spatiality of capital. This migration and impact on the subjects in agreement agency. That is, to the extent that capital and, along with it, the jobs migrate, the subject is urged to migrate. The materialization of existence in the space of disputes requires a strategy elaboration that enables the nascent way of life. Like the definition of "space negotiations". In the warp you see negotiations, the subject engages the knowledge acquired in his past experience. These can be associated, directly or through archetypes, to a rural existence. Asymmetric, post-actualized in the present life, it is not a city space to cultivate factors of persistence and/or permanence of the rural life in the context of Brazilian and Goian urbanization. These elements result in difficulties for an appropriation of the urban space and for a materialization of life. Thus, it becomes relevant to know the conflicts of the apparent "slow life" left in the act of migrating in search of the possibility of a better life in the city, a nervous life. This confrontation highlights an invention of the inhabitants of Valparaiso de Goiás for a spatial negotiation interconnected by experiences of previous reminiscences as a strategy to live together in the city in contemporary times. In these conditions of coexistence, rural and urban ways of life are amalgamated in the fabric of metropolitan life. It is concluded that, due to the fact that a modern life experience has been extended in rural areas - the advent of urbanization in Brazil is recent - by the effective migration dynamics in national, regional and local territory, by the condition of birth From the city; The subjects that live there are not functional or mature to manage life in this urban space. / As transformações políticas e socioeconômicas no Brasil e no estado de Goiás nas últimas décadas são testemunhas e justificam as dinâmicas regionais e as mobilidades. Nesse sentido, assegura-se que há aí espaços atrativos para os migrantes, enquanto outros não possuem tal capacidade. A conformação de Valparaíso de Goiás é decorrente do fenômeno posto. Este coloca o município na contiguidade com o Distrito Federal e o caracteriza como atrativo para a moradia. Neste imbricamento, emergem como aporte as categorias espaço, tempo e migração. Estas nos possibilitam a compreensão do processo de urbanização contemporânea no estado de Goiás e na Área Metropolitana de Brasília-AMB. Os impulsos para a metropolização da referida área concentram-se na espacialidade do capital. Este migra e impulsiona os sujeitos a agirem em acordo. Ou seja, na medida em que o capital e, juntamente com ele, os postos de trabalho migram, o sujeito é instado a migrar. A materialização da existência neste espaço de disputas requer a elaboração de estratégias que viabilizem o modo de vida nascente. As referidas estratégias resultam “negociações espaciais”. Na urdidura destas negociações, o sujeito empenha os conhecimentos adquiridos em sua vivência pretérita. Estes podem associar-se, diretamente ou por meio de arquétipos, a uma existência no meio rural. Por assim ser, postulamos na presente tese que os sujeitos residentes no espaço citadino cultivam fatores de persistência e/ou permanência do modo de vida rural no contexto da urbanização brasileira e goiana. Tais elementos redundam nas dificuldades para a apropriação do espaço urbano e para a materialização da vida. Assim, torna-se relevante conhecer os conflitos da aparente “vida lenta” deixada no ato de migrar em busca da possibilidade por uma vida melhor na cidade, uma vida nervosa. Essa confrontação põe em relevo a invenção dos habitantes de Valparaíso de Goiás para a negociação espacial interconectada por experiências das reminiscências pretéritas como estratégias para viver juntos na cidade na contemporaneidade. Nessas condições de coexistência, amalgamam-se os modos de vida rural e urbano na tessitura da vida metropolitana. Donde se conclui que, pelo fato de a experiência de vida dos sujeitos modernos ter se passado em sua maior extensão no meio rural – o advento da urbanização no Brasil é recente – pela dinâmica migratória efetivada em território nacional, regional e local, pela condição nascitura da cidade; os sujeitos que aí habitam não acumularam experiências ou maturidade para gerir a vida neste espaço urbano.

Manipuladores robóticos têm ganhado cada vez mais importância em operações espaciais por poderem substituir humanos na realização de tarefas perigosas ou demasiadamente demoradas e repetitivas. Em destaque tem-se os manipuladores de base livre, por poderem ser acoplados a satélites ou estações espaciais e representarem um grande desafio para engenheiros de controle. Tais robôs possuem dois modos de operação: com base livre controlada e com base livre flutuante. No primeiro modo a base do manipulador tem atitude e translação controladas por jatos propulsores ou rodas de reação, de modo que o comportamento do robô se aproxima de um manipulador de base fixa. Porém, há um considerável consumo de combustível e energia elétrica, além de novos distúrbios que são inseridos no sistema. No segundo modo, considerado neste trabalho de mestrado, os controles da base são desligados durante a operação e ela pode mover-se livremente em resposta aos movimentos do braço. Embora tenha-se notável economia de combustível e energia elétrica, o acoplamento dinâmico entre base e braço deve ser considerado tanto na modelagem como no projeto do controlador. Para modelar o robô espacial considerado neste projeto foi aplicado o método do Manipulador Dinamicamente Equivalente, que mapeia um manipulador de base livre flutuante através de um robô sub-atuado de base fixa. Dessa forma é possível utilizar sobre robôs espaciais técnicas de controle já desenvolvidas para manipuladores terrestres. Este trabalho trata da análise de controladores robustos e adaptativo aplicados sobre um manipulador planar de base livre flutuante com dois braços para realizar a tarefa de seguimento de trajetórias definidas no espaço de tarefa. Os sistemas de controle considerados foram: Regulador Linear Quadrático Recursivo Robusto (RLQR), controlador H-infinito robusto e controlador adaptativo com modos deslizantes. Os resultados mostraram que os controladores apresentaram desempenhos distintos mas ainda assim foram capazes de realizar a tarefa de seguir trajetórias no espaço de trabalho com erros de acompanhamento bastante pequenos. Foi elaborada também uma comparação quantitativa através de índices de desempenho considerando integral de torques e norma L2 de erros de acompanhamento. / Robotic manipulators gained greater importance in space operations by being able to replace humans in dangerous or very long and repetitive tasks. Free-floating manipulators are highlighted, because they can be coupled to satellites or space stations and represent a great challenge to control engineers. These robots have two operation modes: controlled base and free-floating base. In the first mode, the base has its attitude and translation controlled by propulsion jets or reaction wheels, so that the robot behavior is similar to a fixed-base manipulator. However, there is considerable fuel and electrical energy consumption, besides additional disturbances inserted in the system. In the second mode, which is considered in this work, the base is not controlled during operation and is able to move freely in response to movements of the arm. Even though there is a remarkable fuel and electrical energy saving, the dynamic coupling between base and arm must be taken into account during modelling and controller design. To model the space manipulator considered in this work the Dynamically Equivalent Manipulator method was used, which maps a free-floating manipulator into a underactuated fixed-base manipulator. Thus, it is possible to apply known control techniques for terrestrial manipulators on free-floating ones. This work discusses robust and adaptive controllers applied on a planar dual-arm free-floating space manipulator in order to track trajectories defined in the workspace. The considered control systems are: Robust Recursive Linear Quadratic Regulator, Robust H-infinity and Adaptive Sliding Modes. Results showed that the controllers had distinct performances but were still able to perform trajectory tracking in workspace with very small tracking errors. A quantitative comparison was also elaborated with performance indexes considering integral of torques and L2 norm of tracking errors.

Made available in DSpace on 2017-07-10T19:24:09Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese__fabiana.pdf: 3413093 bytes, checksum: 69eef866f8ca47e7714ae83768804879 (MD5) Previous issue date: 2016-02-02 / Understanding the spatial distribution knowledge regarding georeferenced data has been essencial to various areas including agriculture. Thus, several trials have been carried out. However, most of these studies assume that the underlying stochastic process is Gaussian. When the data associated with this process do not present normality, data transformations are applied. And though the use of these transformations has presented satisfactory results, it is important to consider models which take into account the characteristics of such phenomenon. It may be more appropriate than using a normal model. So, this trial aimed at proposing a spatial model based on the Birnbaum-Saunders distribution (BS). This distribution has been shown effective to model data that take positive values and whose behavior presents positive asymmetry and unimodality. Thefore, this trial has proposed a methodology that includes the formulation of the spatial Birnbaum-Saunders model , estimation of its parameters using maximum likelihood (ML), and application of diagnostic techniques which can detect the sensitivity of the model to atypical data and evaluate the proposed model through a simulation study and studies using real data sets of agricultural engineering. These data were obtadined in a 167.35-ha commercial area for grain production, in Cascavel city, to validate the studied model. In the study with simulated data and large samples, estimation parameters and diagnostic analysis showed a good performance. According to the study with real data, calculations of AIC (Akaike s information criterion) and BIC (Bayesian information criterion) indexes, Bayes factor as well as Q-Q plots constrution have shown that the proposed model is appropriate to fit the obtained data. Influential cases were detected, and their removal from data set caused a considerable change in contour maps. It is therefore concluided that Birnbaum-Saunders spatial model is adequate to carry out studies with spatially correlated data. Is is also an alternative model to the normal model when the data set present positive asymmetrical distribution / O conhecimento da distribuição espacial de dados georrefenciados é de interesse de diversas áreas do conhecimento, incluindo a área agrícola. Neste sentido, diversos trabalhos já foram realizados; no entanto, a maioria destes trabalhos assumem que o processo estocástico subjacente é gaussiano. Quando os dados associados com este processo não apresentam normalidade, transformações de dados são usadas. E ainda que o uso dessas transformações tenha apresentado resultados satisfatórios, considerar modelos que levem em conta as características do fenômeno pode ser mais adequado do que a utilização do modelo normal. O objetivo deste trabalho é propor um modelo espacial baseado na distribuição Birnbaum-Saunders (BS). Esta distribuição tem se mostrado eficiente para modelar conjuntos de dados formados por valores estritamente positivos e cujo comportamento apresenta assimetria positiva e unimodalidade. A metodologia proposta neste trabalho inclui a formulação do modelo espacial Birnbaum-Saunders, a estimação de seus parâmetros utilizando o método de máxima verossimilhança (ML), a aplicação de técnicas de diagnóstico que permitem detectar a sensibilidade do modelo a dados atípicos, a avaliação do modelo proposto por um estudo de simulação e aplicação da metodologia desenvolvida em análise de dados reais da área agrícola. Os dados utilizados para validação do modelo estudado foram obtidos em uma área comercial de produção de grãos de 167,35 ha de Cascavel. No estudo com dados simulados, para amostras grandes, a estimação dos parâmetros e a análise de diagnóstico apresentaram boa performance. No estudo com dados reais, os cálculos dos índices AIC, BIC e fator Bayes bem como a construção de Q-Q plots mostraram que o modelo proposto é adequado para ajustar os dados. Casos influentes foram detectados e suas retiradas do conjunto de dados causaram uma mudança considerável nos mapas de contorno. Conclui-se portanto, que o modelo espacial Birnbaum-Saunders é adequado para realização de estudos com dados espacialmente correlacionados, e é um modelo alternativo ao modelo normal quando o conjunto de dados apresenta distribuição assimétrica positiva

O trabalho denominado “Formação e Evolução de Centros Urbanos Locais” trata da formulação experimental de um modelo computacional de análise evolutiva urbana, baseado unicamente em relações de conectividade entre os espaços da trama urbana. Tal construção é originada de uma formatação teórica que agrega novas descobertas em teorias de redes aleatórias a adaptações de ferramentas de análise urbana já consagradas dentro do Estudo Configuracional Urbano. O estudo trata, portanto, de validar uma rotina de modelagem para em seguida procurar simular de modo mais adequado à realidade o fenômeno natural de diferenciação urbana em centros representativos e vias de acesso preferenciais. A conclusão a que chegamos é que o modelo, apesar de empírico e experimental, possui robustez suficiente para modelar demais comportamentos sociais dentro de sistemas urbanos interconectados. / The present study, entitled “Formation and Evolution of Local Urban Centres”, is concerned about the experimental formulation of an urban evolution analytical computer model, based in the conectivity relationships of the urban mazzle spaces only. Such a construction has come from a theoretical folrmulation wich joins new discovers in Random Network Theories to adaptation of some urban analysis tools already consecrated into the Urban Configurational Studies field. The study, then, is in charge to validate a modeling routine for, next, search for simulating, in a fashion closer to reality, the natural phenomenon of urban diferentiation in representative centres and reather access paths. The conclusion we get is that the model, besides of being empiricist and experimental, has robustness enough in modelling others social behaviours inside an interconnected urban system.