France is planning a strong development of solar photovoltaics (PV) and wind power in the medium term disrupting the power system. This Master Thesis analyzes the impacts of variable renewable energy production on the supply-demand balance from 2021 to 2025 in France. The model used relies on a dynamic programming method. The analysis is based on the assessment of indicators such as price signals, margins, loss of load duration (LOLD), expected energy not served (EENS) and nuclear drop stop that characterize the supply-demand balance and the security of supply of the electricity system. Wind power and PV are two very different technologies. Their load factor is very sizeable as it characterize their seasonality, variability and predictability and has an impact on all medium-term indicators. Wind power and PV have low marginal costs and their production is seasonal and in anti-phase. With new installed capacity, their added production in the supply-demand balance will substitute first the imports from the interconnections until saturation and then nuclear and thermal power plant production. Prices decrease with the same seasonality as the production and need to be considered when establishing the nuclear planning for the years to come. In addition a re-optimization of hydro power is observed. In terms of security of supply, wind power is more efficient than PV when assessing the reduction of LOLD but both are far from the performance of combined cycle gas turbines (CCGT). Lastly, the lack of nuclear production opportunities increases considerably more with PV due to a very localised production during the day which coincides in summer with periods of low consumption. Wind power and PV are two distinct technologies and should not be put in the same category when assessing their impact on the power system. / Frankrike planerar en stark utveckling av solceller (PV) och vindkraft på medellång sikt för att störa kraftsystemet. Detta examensarbete analyserar effekterna av varierande produktion av förnybar energi på balans mellan utbud och efterfrågan från 2021 till 2025 i Frankrike. Modellen som används bygger på en dynamisk programmeringsmetod. Analysen baseras på bedömningen av indikatorer som prissignaler, marginaler, förlust av lasttid (LOLD), förväntad energi som inte serveras (EENS) och kärnkraftsfallstopp som kännetecknar efterfrågan och utbudssäkerheten för el systemet. Vindkraft och solceller är två mycket olika tekniker. Deras belastningsfaktor är mycket stor eftersom den kännetecknar deras säsongsvariation, variation och förutsägbarhet och påverkar alla medellångsiktiga indikatorer. Vindkraft och solceller har låga marginalkostnader och deras produktion är säsongsbetonad och i fas. Med ny installerad kapacitet kommer deras extra produktion i utbuds- och efterfrågan att ersätta importen från sammankopplingarna till mättnad och sedan produktion av kärnkraft och värmekraftverk. Priserna sjunker med samma säsong som produktionen och måste beaktas när kärnkraftsplaneringen fastställs för de kommande åren. Dessutom observeras en återoptimering av vattenkraften. När det gäller försörjningstrygghet är vindkraft effektivare än solceller vid bedömning av minskningen av LOLD men båda är långt ifrån prestanda för kombinerade cykelturbiner (CCGT). Slutligen ökar avsaknaden av kärnkraftsproduktionsmöjligheter betydligt mer med solceller på grund av en mycket lokal produktion under dagen som sammanfaller på sommaren med perioder med låg konsumtion. Vindkraft och solceller är två olika tekniker och bör inte placeras i samma kategori när man bedömer deras inverkan på kraftsystemet.

Recent advancements in telecommunications have brought new tools about in the field of robotics, with offloading emerging as one of the most significant developments. Hence, computationally expensive tasks are performed on a server in the cloud instead of on the mobile robot, reducing processing costs in robots and enhancing their efficiency. However, one of the major challenges of offloading robot control is to maintain functional safety even when the connection with the server is interrupted. To mitigate these connectivity losses, an optimization-based method has been developed to compute an environment-dependent contingency plan. This plan is sent from the cloud to the robot together with the corresponding control command. The planner takes into account the current map, based on all sensor data collected up to the time of optimization, and the nominal trajectory to provide a sequence of safe control commands. Assuming that in the absence of connectivity, all detected objects will move at a constant speed. Therefore, the contingency plan would be executed on the robot only when connectivity to the cloud is lost, without making use of subsequent sensor data in the robot’s on-board processor. Thus, through the proposed method, it is possible to maximize the movement time of the mobile robot in case of loss of connectivity with the cloud controller without compromising any safety constraints. In this context, two different approaches have been designed based on the possibility of deviating from the nominal trajectory. In the first, called “path following”, the mobile robot is constrained to stay on the reference path, but can vary its speed, performing a safety brake when there is a risk of collision. In contrast, in “trajectory following”, deviation is allowed by trying to prolong the point at which the velocity is reduced. The evaluation shows that the optimal approach depends on the application for which the mobile robot will be used. Furthermore, these approaches do not overload the network bandwidth, since contingency plans can be optimized by parameterizing the velocity sequences or by reducing the sending rate through event-triggered sending. / De senaste framstegen inom telekommunikation har introducerat nya verktyg inom robotikens område, där offloading är en av de mest relevanta. Således utförs beäkningsintensiva uppgifter på en server i molnet istället för på den mobila roboten, vilket minskar bearbetningskostnaderna för roboter och ökar deras effektivitet. En av de största utmaningarna med att offloada robotstyrning är dock att bibehålla funktionell säkerhet även när anslutningen till fjärrservern bryts. För att hantera sådana avbrott, har vi utvecklat en optimeringsbaserad metod för att beräkna en reservplan, anpassad till miljön runt roboten. Denna plan skickas från molnet till roboten tillsammans med varje styrkommando. Planeraren beaktar den aktuella kartan, baserad på all sensordata som samlats in fram till nu, och den nominella banan och beräknar en säker reservplan i form av en sekvens av styrkommandon. För säkerhets skull antar planeraren att i händelse av ett avbrott, kommer alla hinder i kartan att närma sig roboten med en konstant hastighet. Det gör det säkert att exekvera reservplanen om anslutningen till molnet går förlorad, utan att använda efterföljande sensordata för att uppdatera kartan. Den föreslagna metoden gör det alltså möjligt att maximera tiden som den mobila roboten kan fortsätta köra vid förlust av anslutning till molnservern, utan att göra avkall på säkerheten. I detta projekt har vi utformat två olika planeringsmetoder, som skiljer sig vad gäller möjligheten att avvika från den nominella banan. I den första, kallad “path following”, tillåts inte roboten att avvika från referensbanan och utför därför en säkerhetsbromsning när det finns risk för kollision. I den andra, kallad “trajectory following”, tillåts roboten avvika från referensbanan, genom att försöka fördröja det ögonblick då roboten behöver bromsa. Utvärderingen visar att vilken metod som är bäst, beror på tillämpningen som den mobila roboten används för. Dessutom överbelastar dessa tillvägagångssätt inte nätverksbandbredden, eftersom beredskapsplaner kan optimeras genom att parameterisera hastighetssekvenser eller genom att minska överföringshastigheten. / Los recientes avances en las telecomunicaciones han traído consigo nuevas herramientas en la robótica, siendo el offloading una de los desarrollos más significativos. Así, las tareas computacionalmente más costosas se realizan en un servidor en la nube en lugar de en el robot móvil, reduciendo los costos de procesamiento en el robot y mejorando su eficiencia. Sin embargo, uno de los mayores desafíos del offloading de control de robots es mantener la seguridad funcional incluso cuando la conexión con el servidor se interrumpe. Con el fin de mitigar las pérdidas de conectividad, se ha desarrollado un método basado en optimizacion que calcula un plan de contingencia dependiente del entorno. Este plan se envía desde la nube al robot junto con el comando de control correspondiente. El planificador tiene en cuenta el mapa del entorno actual, basado en todos los datos del sensor recopilados hasta el momento de la optimización, y la trayectoria nominal para proporcionar una secuencia de comandos de control seguros. En este sentido, el planificador asume que, en ausencia de conectividad, todos los objetos detectados se aproximarán al robot a una velocidad constante. Este plan de contingencia se ejecutaría en el robot solo cuando se pierde la conectividad con la nube, sin hacer uso de datos de sensor posteriores en el procesador a bordo del robot. Por lo tanto, mediante el método propuesto, se logra maximizar el tiempo de movimiento del robot móvil en caso de pérdida de conectividad con el controlador en la nube sin sacrificar las restricciones de seguridad. En este contexto, dos enfoques distintos según la posibilidad de desviarse o no de la trayectoria nominal han sido diseñados. En el primero, denominado “path following”, no se permite que se desvíe de la referencia, aplicando un frenado de seguridad cuando existe riesgo de colisión. En cambio, en “trajectory following”, se permite la desviación para tratar de prolongar el momento en el que se reduce la velocidad. La evaluación muestra que el enfoque óptimo depende de la aplicación para la cual se utilizará el robot móvil. Además, estos enfoques no sobrecargan el ancho de banda de la red, ya que los planes de contingencia pueden optimizarse parametrizando las secuencias de velocidad o reduciendo la velocidad de envío.

The aim of this master thesis is to design and analyse a FSCW PMaSynRM (Permanent Magnet assisted Synchronous Reluctance Motor) for industrial applications. The design process includes analytical calculations (initial design and PM amount minimization) and nite element method (FEM) based design optimization. An overcompensated design is proved to be advantageous for a 10-pole reluctance motor. A comparative analysis with other rotor topologies was made, where motor performance, temperature e ects and production costs are taken into account. Detailed curves which describe eciency, power factor and current with respect to ambient temperature are studied for the proposed motor designs at di erent working points. The demagnetization risk is also taken into account and the safe working temperature ranges have been dened for all the considered motors. The results show that the initial motor design with 10 poles/12 slots PMaSynRM with NdFeB magnets has poor performance in terms of eciency and power factor, with huge amount of PM inserted. This is mainly due to the lack of reluctance torque for this relatively higher number of poles solution. Moreover, it has been found in literature and conrmed in this investigation that this negative e ect for the 10-pole motor is amplied due to the presence of the concentrated winding. Indeed, it is shown by simulations that the motor performance is improved by employing 8 poles/12 slots PMaSynRM conguration with a relatively lower NdFeB magnet amount, thanks to the improved rotor anisotropy. The 10 poles/12 slots interior permanent magnet (IPM) and surface mounted permanent magnet (SMPM) topologies present higher performance due to the e ective utilization of PM, mainly or completely producing the torque. Hence, IPM and SMPM do not su er the lack of anisotropy. / Syftet med detta examensarbete ar att utforma och analysera en FSCW PMaSynRM (Permanent Magnet assisted Synchronous Reluctance Motor) for industriella applikationer. Designprocessen omfattar analytiska berakningar (ursprungliga konstruktion och PM belopp minimering) och nita elementmetoden (FEM) baserad design optimering. En overkompenserad design visat sig vara fordelaktigt for en 10-polig reluktansmotor. En jamforande analys med andra rotor topologier gjordes, dar motor prestanda, temperature ekter och produktionskostnader beaktas. Detaljerade kurvor som beskriver e ektivitet, e ektfaktor och strom med avseende pa omgivningstemperatur studeras for de foreslagna motorn for vid olika arbetspunkter. Den avmagnetisering risken ocksa beaktas och sakerhetstemperaturomraden har denierats for alla ansag motorerna. Resultaten visar att den initiala motordesign med 10-polig/12 spar PMaSynRM med NdFeB magneter har daliga e ektivitet och e ektfaktor, med enorma mangder PM insatt. Detta ar framst pa grund av bristen pa reluktansvridmomentet for denna relativt hogre poltal losning. Dessutom har man funnit i litteraturen och bekraftat i denna unders okning att denna negativa e ekt for 10-polig motorn forstarks pa grund av narvaron av den koncentrerade lindningen. Faktum ar att det framgar av simuleringar att motorprestanda forbattras med en 8-polig/12 spar PMaSynRM konguration med en relativt lagre NdFeB magnet belopp, tack vare den forbattrade rotor anisotropi. Den 10-polig/12 spar interior permanentmagnet (IPM) och ytmonterade permanent magnet (SMPM) topologier presentera hogre prestanda tack vare ett e ektivt utnyttjande av PM och deras produktion vridmoment, huvudsakligen eller helt anfortrotts PM effekten.

Den skadeståndsrättsliga principen om den skadelidandes skyldighet att begränsa sin skada ärväl känd och vedertagen i svensk rätt. Principen åberopas ofta som invändning iskadeståndstvister av alla slag, och har därmed stor praktisk betydelse. Principens köprättsligaoch försäkringsrättsliga motsvarigheter är generöst behandlade i doktrinen. På denskadeståndsrättsliga sidan förhåller det sig annorlunda – det här är första gången som ämnetblir tillägnat ett eget arbete i Sverige. Det finns många rättsfall där skadebegränsningsskyldigheten aktualiseras, men på grund avdomskälens utformning är rättsfallens värde som vägledning begränsat. Jag anser emellertid attuppmärksamheten inte bör överfokuseras på dessa. Intar man ett framåtblickande perspektiv,finns det gott om material och idéer att hämta från den övriga civilrätten, från rättsekonominoch – inte minst – från utlandet. Arbetets strukturella och metodologiska ramverk är utformatså, att största möjliga nytta kan dras av främmande källor utan att en djupgående (och oftastointressant) komparativ utredning av dessa källor behöver göras. Det huvudsakliga syftet med undersökningen var att definiera skadebegränsningsprincipensansvarsgräns. Med hänsyn till framställningen omfattning, hade det inte varit möjligt att göragrundliga utredningar av enskilda delproblem. Istället är arbetet fokuserat på att utrönaallmängiltiga riktlinjer, tankemönster och ledtrådar, dels för skadebegränsningsbedömningen isig, och dels för den tänkbara rättsutvecklingen. Ett flertal sådana riktlinjer har kunnatdefinieras, något utspridda över principens tillämpningsområde, och ibland även i sammanhangdär det inte är uppenbart att det är skadebegränsningshänsyn som styr. Samtidigt har åtskilligasystemiska problem uppdagats såväl i principens tillämpning som i den underliggandenormbildningen. Jag har ödmjukt lagt fram några lösningsförslag, med ändamålet att främja enmer rättssäker tillämpning av principen, dels på grundval av gällande rätt, och dels på grundvalav den tänkbara rättsutvecklingen på området. / The doctrine of avoidable loss is a generally recognized principle in Swedish law. The doctrine is often invoked in damage claim disputes of all kinds, and is therefore important in practice. There is plenty of legal literature where the doctrine is treated in the context of sales law and insurance law. On the tort law side, however, there is nothing – this is the first dedicated work on the subject in Sweden. There are many tort cases where the question of avoidable loss is actualized, but due to the way the courts articulate the grounds for their rulings, the cases provide little guidance for the future, and therefore have little value as precedent. This is not necessarily an obstacle to the study. On the contrary, when looking outwards, I have found a wealth of ideas and study material in other areas of civil law, in law and economics, and in foreign law. The structural and methodological framework of the thesis was designed to allow for extraction of material from foreign sources without needing to conduct a thorough (and often uninteresting) comparative study. The main purpose of the investigation was to define the boundaries of the claimant’s liability as imposed by the doctrine. Considering the limited scope of the thesis, it would not have been possible to deconstruct the subject into details and conduct thorough investigations of those. Instead, the work was focused on determining general guidelines, thought patterns and clues; both de lege lata and de lege ferenda. Multiple such guidelines could be defined in various contexts where the doctrine is applied, but also, interestingly, in certain contexts where it is not obvious that considerations of avoidable loss are decisive. Multiple systemic issues have also been found, both in the application of the doctrine and in the underlying norms. I have humbly put forward several suggestions on how these issues could be alleviated to promote legal certainty in the doctrine’s application, both today and in the future.