Bakgrund: Uppmärksamhetsfokus på omgivningen/externt fokus har återkommande visat förbättra motorisk färdighet, inlärning och prestation under flertalet olika motoriska uppgifter i jämförelse med fokus på egna kroppen/internt fokus. Instruktioner som uppmuntrar till internt fokus är mer förekommande vid rehabiliteringen av skador som ruptur av främre korsbandet, däremot har externt fokus visats påverka kinematiska variabler som kan minska risken för återskada. Uppmärksamhetsfokus inverkan på kinematiken under knäböj på vippbräda har dock inte studerats tidigare. Syfte: Syftet var att undersöka om instruktioner som uppmuntrar olika uppmärksamhetsfokus har en inverkan på uförande mätt som rörelseflyt, knästabilitet och balans under ett knäböj på vippbräda samt om det fanns skillnader i utförande mellan personer utan knäskada och personer med främre korsbandsrekonstruktion (ACLr). Metod: Sexton deltagare (11 icke-skadade, 5 ACLr) genomförde sex knäböj på en vippbräda under tre omgångar med instruktioner som uppmuntrade till antingen inget särskilt fokus (neutralt), externt fokus (på vippbrädan) eller internt fokus (på fötterna). Alla knäböj registrerades med ett tredimensionellt kamerasystem. Neutralt fokus utfördes först följt av externt eller internt fokus i randomiserad ordning. Utfallsvariabeln rörelseflyt mättes som avvikelser i knäböjets hastighetskurva, knästabilitet som adduktion/abduktion av underbenet och balans som brädans avvikande lutning i horisontalplan. Resultat: Internt fokus ledde till signifikant mindre knäadduktion (gruppmedian skillnad 1.9°) under flexionsfasen när man slog ihop alla 16 deltagare jämfört med neutralt fokus. Inga andra signifikanta resultat noterades mellan uppmärksamhetsfokus eller mellan grupperna utifrån utfallsvariablerna.   Slutsats: Uppmärksamhetsfokus hade ingen konsekvent inverkan på rörelseflyt, balans och knästabilitet bland våra deltagare. Fler studier med högre deltagarantal vid liknande komplexa uppgifter behövs.

Many hexapods and other robots struggle with walking in uneven terrain, this is due to their lack of sensory feedback. This is the problem aimed to be solved by introducing a sensory feedback loop that measures the current over the servos. By doing this one could know whether or not the leg is in contact with the ground. If a successful sensor can be made, this method could be implemented on any hexapod that uses servos and inverse kinematics for their locomotion to enable them to walk in uneven terrain. With the complete system in place most of what was expected from the system was achieved. HEXA can indeed walk in uneven terrain where the terrain had the maximum height difference of ±2.3 cm, as seen in the video linked in appendix B. It also can detect when a leg has contact with the ground but due to low servo quality the walking could not be tested to its full extent. / Många hexapoder och andra robotar har svårigheter att gå i ojämn terräng, detta är på grund av hur de inte har någon form av senosoråterkoppling. Detta är problemet som siktas på att lösas genom att introducera en sensor återkopplings slinga som mäter stömmen över de olika servon. Genom att implementera detta kan en få reda på om benet har kontakt med marken eller ej. Om en lyckas senor kan skapas, skulle denna metod kunna implementeras till vilken annan hexapodal robot som använder sig av servos och inverse kinematik för sin framdriving. Med det kompletta systemet integrerat uppfylls nästan allt som var förväntad. HEXA kan gå i en ojämn terräng med den maximala höjdsillnaden av ±2.3 cm, som sett i videon i appendix B. Samt kan den märka av när ett av benen är i marken, men på grund av den låga servokvaliteten kunde inte gången testas till sin fulla förmåga.

The concept of a robotic manipulator is widely used throughout many industries. In this project, a manipulator of the type SCARA, selective compliance articulated robot arm, is constructed. The aim was to examine how such a robot could be constructed using 3D-printing and how accurate it would be. Other than 3D-printing, parts in the form of guiding rods, lead screw, bearings, pulleys and timing belts were used. Together with a microcontroller, the robot operates using three stepper motors. In the end it resulted in a SCARA with reasonable accuracy considering the methods used, more specifically the largest average error was 3.6cm in the X direction and 2.3 cm in the Y direction. The largest drawback of the final construction was the negative balance between tightening the belts and friction in the inner joint. Tightening the belts meant larger friction and thereby undesired movement properties. Doing the opposite meant that the belts could start slipping and enabled backlash. / Konceptet av en robotarm används brett inom många industrier. Detta projekt syftar till att konstruera en robot avtypen SCARA, selective compliance articulated robot arm. Målet var att undersöka hur en sådan robot kan 3D-printas och dess precision. Förutom 3D-printade delar användes även guidestänger, kullager, kamremmar och remskivor. Robotens rörelser styrs tillsammans med en mikrokontroller och tre stegmotorer. Med tillvägagångssätten i åtanke resulterade projektet in en SCARA med rimlig precision. Mer specifikt var medelfelet 3.6 cm i X-led och 2.3 cm i Y-led. Den största nackdelen med den slutgiltiga konstruktionenvar den negativa jämvikten mellan att spänna kamremmarna och friktionen i den inre armleden. Att spänna kamremmarna innebar en ökning i friktion och därmed oönskade rörelseegenskaper. Att göra tvärtom innebar att bältena löpte större risk att glida ur och möjliggjorde dödgång.

Die vorliegende Arbeit widmet sich der Aufgabe makroskopische Berechnungsmodelle zur Beschreibung des Drahtsägens zu erarbeiten. Ziel ist es, die wesentlichen Effekte abzubilden und den Einfluss von Prozessparametern auf die Dynamik des Systems zu bestimmen. Ein zentraler Punkt ist die Modellierung des bewegten Sägedrahtes. Durch die dem Kontinuum an den Auflagern aufgeprägte Führungsbewegung sind einerseits die Randbedingungen und andererseits ortsfest auf den Draht wirkende Lasten nichtmateriell. Die korrekte kinematische Beschreibung dieses Sachverhaltes ist essentielle Grundlage für die spätere Anwendung des Prinzips von HAMILTON. Durch die Führungsbewegung, die Formulierung der Kontaktkräfte als Folgelasten und durch explizit zeitabhängige Systemparameter ergibt sich ein kompliziertes Systemverhalten. Die dargestellten Berechnungsergebnisse umfassen Studien zu stationären Lagen, die Berechnung von Eigenfrequenzen, Stabilitätsnachweise des dynamischen Grundzustandes, die Bestimmung von Zeitlösungen und die Simulation des Materialabtrages beim Einschnitt. / The aim of the present thesis is to generate macroscopic models to describe the wire sawing process. The principal purpose is to illustrate basic effects and to investigate the influence of important process parameters relating to the dynamics of the system. A fundamental point is the modeling of the moving wire. Because of the axially movement of the continuum the boundary conditions and spatial acting loads are non-material. The precise kinematical description of this issue is the pre-condition for the correct evaluation of HAMILTON’s principle to characterize the dynamics of the system. The resultant complex system behavior is a consequence of the movement of the wire, of the formulation of the contact forces as follower loads and of explicitly time-dependent model parameters. The results of research contain studies of steady state equilibrium solutions and the proof of their LJAPUNOW stability, the calculation of eigenfrequencies, steady state time solutions under harmonically oscillating contact forces and the simulation of the material removal during the cutting process.

Die vorliegende Arbeit widmet sich der Aufgabe makroskopische Berechnungsmodelle zur Beschreibung des Drahtsägens zu erarbeiten. Ziel ist es, die wesentlichen Effekte abzubilden und den Einfluss von Prozessparametern auf die Dynamik des Systems zu bestimmen. Ein zentraler Punkt ist die Modellierung des bewegten Sägedrahtes. Durch die dem Kontinuum an den Auflagern aufgeprägte Führungsbewegung sind einerseits die Randbedingungen und andererseits ortsfest auf den Draht wirkende Lasten nichtmateriell. Die korrekte kinematische Beschreibung dieses Sachverhaltes ist essentielle Grundlage für die spätere Anwendung des Prinzips von HAMILTON. Durch die Führungsbewegung, die Formulierung der Kontaktkräfte als Folgelasten und durch explizit zeitabhängige Systemparameter ergibt sich ein kompliziertes Systemverhalten. Die dargestellten Berechnungsergebnisse umfassen Studien zu stationären Lagen, die Berechnung von Eigenfrequenzen, Stabilitätsnachweise des dynamischen Grundzustandes, die Bestimmung von Zeitlösungen und die Simulation des Materialabtrages beim Einschnitt.:1 Einleitung 1.1 Technische Problemstellung und Motivation der Arbeit 1.2 Literaturübersicht 1.3 Thema und Gliederung der Arbeit 2 Theoretische Grundlagen 2.1 Notation und mathematische Grundlagen 2.2 Kinematische Grundlagen der Kontinuumsmechanik 2.2.1 Konfiguration und Betrachtungsweisen 2.2.2 Verformungskinematik 2.2.3 Zeitableitungen 2.3 Variationsrechnung 2.3.1 Grundlagen 2.3.2 Verallgemeinerte Variationen 2.4 Kinetik / Prinzip von HAMILTON 2.5 Diskretisierung von Feldproblemen 2.6 Stabilität stationärer Lösungen 2.6.1 Grundlagen der kinetischen Stabilitätstheorie 2.6.2 Erste Methode von LJAPUNOW 2.6.3 Stabilitätsbetrachtung für bewegte Kontinua 2.7 Zeitlösung 2.7.1 Homogene Lösung der Störungsdifferentialgleichungen 2.7.2 Partikuläre Lösung der Störungsdifferentialgleichungen 3 Mechanisches Modell und Modellvarianten 3.1 Kinematik des Drahtes in LAGRANGE-Koordinaten 3.2 Kinematik des Drahtes in EULER-Koordinaten 3.3 Modell I 3.3.1 Variationsformulierung und Feldgleichungen 3.3.2 Ortsdiskretisierung der Variationsformulierung 3.3.3 Stationäre Lage, Stabilitätsuntersuchung und Zeitlösung 3.4 Modell II 3.4.1 Variationsformulierung und Feldgleichungen 3.4.2 Ortsdiskretisierung der Variationsformulierung 3.4.3 Stationäre Lage, Stabilitätsuntersuchung und Zeitlösung 3.5 Numerische Umsetzung 3.6 Berechnungsergebnisse 3.6.1 Stationäre Lagen 3.6.2 Eigenfrequenzen 3.6.3 Stabilitätsuntersuchungen 3.6.4 Zeitlösungen 4 Ankopplung des Ingot und Modellierung des Materialabtrages 4.1 FE- Modell des Gesamtblocks 4.1.1 Bestimmung der mechanischen Eigenschaften des Ingot 4.1.2 Berechnungsergebnisse 4.2 Strukturmechanisches Modell des Gesamtblocks und Ankopplung an den Sägedraht 4.3 Variationsformulierungen der gekoppelten Gesamtsysteme unter Berücksichtigung des Materialabtrages 4.3.1 Gesamtmodell I 4.3.2 Gesamtmodell II 4.4 Simulation des Schnittvorganges 5 Zusammenfassung / Ausblick 6 Verzeichnisse 6.1 Literaturverzeichnis 6.1.1 Allgemeine Literatur 6.1.2 Literatur zum Thema Drahtsägen 6.1.3 Literatur zum Thema bewegte Kontinua Anhang / The aim of the present thesis is to generate macroscopic models to describe the wire sawing process. The principal purpose is to illustrate basic effects and to investigate the influence of important process parameters relating to the dynamics of the system. A fundamental point is the modeling of the moving wire. Because of the axially movement of the continuum the boundary conditions and spatial acting loads are non-material. The precise kinematical description of this issue is the pre-condition for the correct evaluation of HAMILTON’s principle to characterize the dynamics of the system. The resultant complex system behavior is a consequence of the movement of the wire, of the formulation of the contact forces as follower loads and of explicitly time-dependent model parameters. The results of research contain studies of steady state equilibrium solutions and the proof of their LJAPUNOW stability, the calculation of eigenfrequencies, steady state time solutions under harmonically oscillating contact forces and the simulation of the material removal during the cutting process.:1 Einleitung 1.1 Technische Problemstellung und Motivation der Arbeit 1.2 Literaturübersicht 1.3 Thema und Gliederung der Arbeit 2 Theoretische Grundlagen 2.1 Notation und mathematische Grundlagen 2.2 Kinematische Grundlagen der Kontinuumsmechanik 2.2.1 Konfiguration und Betrachtungsweisen 2.2.2 Verformungskinematik 2.2.3 Zeitableitungen 2.3 Variationsrechnung 2.3.1 Grundlagen 2.3.2 Verallgemeinerte Variationen 2.4 Kinetik / Prinzip von HAMILTON 2.5 Diskretisierung von Feldproblemen 2.6 Stabilität stationärer Lösungen 2.6.1 Grundlagen der kinetischen Stabilitätstheorie 2.6.2 Erste Methode von LJAPUNOW 2.6.3 Stabilitätsbetrachtung für bewegte Kontinua 2.7 Zeitlösung 2.7.1 Homogene Lösung der Störungsdifferentialgleichungen 2.7.2 Partikuläre Lösung der Störungsdifferentialgleichungen 3 Mechanisches Modell und Modellvarianten 3.1 Kinematik des Drahtes in LAGRANGE-Koordinaten 3.2 Kinematik des Drahtes in EULER-Koordinaten 3.3 Modell I 3.3.1 Variationsformulierung und Feldgleichungen 3.3.2 Ortsdiskretisierung der Variationsformulierung 3.3.3 Stationäre Lage, Stabilitätsuntersuchung und Zeitlösung 3.4 Modell II 3.4.1 Variationsformulierung und Feldgleichungen 3.4.2 Ortsdiskretisierung der Variationsformulierung 3.4.3 Stationäre Lage, Stabilitätsuntersuchung und Zeitlösung 3.5 Numerische Umsetzung 3.6 Berechnungsergebnisse 3.6.1 Stationäre Lagen 3.6.2 Eigenfrequenzen 3.6.3 Stabilitätsuntersuchungen 3.6.4 Zeitlösungen 4 Ankopplung des Ingot und Modellierung des Materialabtrages 4.1 FE- Modell des Gesamtblocks 4.1.1 Bestimmung der mechanischen Eigenschaften des Ingot 4.1.2 Berechnungsergebnisse 4.2 Strukturmechanisches Modell des Gesamtblocks und Ankopplung an den Sägedraht 4.3 Variationsformulierungen der gekoppelten Gesamtsysteme unter Berücksichtigung des Materialabtrages 4.3.1 Gesamtmodell I 4.3.2 Gesamtmodell II 4.4 Simulation des Schnittvorganges 5 Zusammenfassung / Ausblick 6 Verzeichnisse 6.1 Literaturverzeichnis 6.1.1 Allgemeine Literatur 6.1.2 Literatur zum Thema Drahtsägen 6.1.3 Literatur zum Thema bewegte Kontinua Anhang

No description available.

As a new pediatric dummy family, the Q-family, is suggested for the European childsafety regulations (R44) and the updated EuroNCAP, it needed to be tested andcompared to the older pediatric dummy family, Hybrid III, used in testing at Autolivtoday.In this study, tests were performed with the Q6 and the Hybrid III 6-year-old. Bothdummies were subjected to eight sled tests using a EuroNCAP acceleration pulse. The sled represented the interior of a Volvo V70, with integrated booster cushions mounted onto the car body through a rigid fixture. Standard belt were used for all tests, except one where pretensioning was used. Static tests investigated how the chest deflection on Q6 was affected by the shoulder belt geometry. Large difference in belt interaction was observed between the dummies. The beltslipped off the Hybrid III’s shoulder for all tests except one, while the belt on the Qdummy’swas hard to provoke off the shoulder. The overall kinematic behavior, beforethe belt slipped off the Hybrid III’s shoulder, were similar for both dummies. Differences in chest deflection on the Q6, depending on the belt geometry, were observed in both the dynamic and the static tests; a shoulder belt geometry closer to theneck resulted in minor displacement than a mid-shoulder belt geometry. After testing, five different damages were observed on the Q6. / Då en ny familj av barnkrockdockor, Q-familjen, är föreslagen för det europeiskalagkravet som reglerar barnsäkerhet (R44), uppstod ett behov av att testa och jämföradessa mot den äldre familjen av barnkrockdockor som används vid testning på Autoliv idag, Hybrid III. I den här studien utfördes tester på Q6 och Hybrid III 6 år. Båda dockorna utsattes föråtta stycken slädtest i en accelerationspuls enligt EuroNCAP. Släden representerade enVolvo V70 med integrerade barnkuddar som monterats i riggen via en stel fixtur. I alla test utom ett användes standardbälten (i undantagsfallet användes försträckare). Statiska tester gjordes för att undersöka hur Q6 påverkades av olika geometrier på axelbältet. Stora skillnader observerades mellan dockornas bältesinteraktion. Bältet gled av HybridIII:s axel i alla test förutom ett, medan det istället var svårt att provocera av bältet från Q-dockans axel. Innan Hybrid III gled ur bältet var dockornas kinematik liknande. I både statiska och dynamiska tester observerades skillnader i bröstintryckning på Q6, beroende på bältesgeometrin; en geometri där axelbältet var placerat nära nackenresulterade i en mindre intryckning än då axelbältet var placerat mitt på axeln. Efte ravslutad testning upptäcktes fem skador på Q6.

Im Vortrag werden alle derzeit bestehenden Simulations-Werkzeuge im Überblick vorgestellt und deren Anwendung an einzelnen Beispielen verdeutlicht. Desweiteren beinhaltet der Beitrag die Vorstellung der wesentlichen Neuerungen der Pro/ENGINEER Version Wildfire 5 auf dem Gebiet Simulation. Dabei wird auf die Dynamische Analyse und die Erweiterungen in Mechanica besonders eingegangen.

Der Vortrag beschäftigt sich mit der Simulation von Handhabungs- Montage- und Fertigungsaufgaben mit Hilfe von einem bzw. mehreren miteinander zusammenarbeitender Industrieroboter. Es werden Möglichkeiten aufgezeigt, wie die Herangehensweise für den Aufbau einer solchen Simulation ist. Weiterhin wird auf das Thema der Glättung von Unstetigkeiten nach verschiedenen Verfahren und deren Auswirkung auf die Bahntrajektorie eingegangen.

IntroduktionFrämre korsbandsskador (ACL-skador) leder till nedsatt knäfunktion och är en stor bidragande orsak till att de ACL-skadade slutar med sin idrott. Detta kan delvis förklaras av nya rörelsestrategiser som används för att minska belastning på den skadade knäleden. Få studier har dock undersökt fotisättningens betydelse för rörelsestrategier vid hopptester. Syftet med denna studie var att undersöka fotisättning vid enbenslängdhopp efter ACL-skada i jämförelse med elitatleter och kontroller. Sekundärt syfte var att undersöka samband mellan fotisättning och självskattad knäfunktion samt rörelserädsla. MetodStudipopulationen bestod av kvinnliga deltagare i åldrarna 17-34år (medel 22.8, SD 3.87) uppdelat i tre grupper, ACL-grupp (n=28), knäfriska elitatleter (n=19) samt knäfriska kontroller (n=19). Data bestod av kinematik för fotleden, knäleden och bålen under landningsfasen vid ett enbenslängdhopp samt svar från Tampa scale for kinesiophobia och Lysholm knee scoring scale. Rörelser registrerades med ett 3D-motion capture system med åtta kameror (Oqus 300, Qualisys AB, Göteborg, Sverige). Data processerades och kalkylerades med programvaran Qualisys Track Manager (v.2.2, Qualisys AB, Göteborg, Sverige) och Visual3D. ResultatStudien fann inga signifikanta skillnader mellan grupperna i fotisättningens gradantal (p=0.653). Däremot sågs en signifikant skillnad i frekvens av hälisättning, helfot eller framfot där användning av framfot som landningsstrategi var dominerande hos samtliga grupper (p<0.001). Ett signifikant samband fanns mellan längre hopplängd och en mer dorsalflekterad fotisättning. (p=0.005, r=0.327). Inget samband sågs mellan självskattad rörelserädsla/knäfunktion och fotisättning efter ett enbenslängdhopp. KonklusionStudien fann inga kompensatoriska rörelsestrategier hos personer med skadat ACL i jämförelse med elitatleter och kontroller med friska knän. Framfot var dominerande landningsstrategi hos alla grupper vid enbenslängdhopp med en tendens till mindre vinkel i plantarflexion hos ACL-skadade. Rörelserädsla och knäfunktion verkar inte påverka fotisättning vid enbenslängdhopp.