Eftersom intresset och användandet av satellitbaserad positionering ökat under de senaste åren så är det av stort intresse att utveckla och förbättra de globala navigationssystemen, samt användandet av dessa. På uppdrag av Lantmäteriet i Gävle så har i denna studie en utvärdering av L2C-signalen, som är GPS andra civila signal, genomförts för att undersöka dess möjligheter till ökad tillgänglighet samt minskade mätosäkerheter, vid mätning med nätverks-RTK. Detta inkluderar även en undersökning av hur signalen kan användas i olika fabrikat av GNSS-utrustning. Fabrikaten som testats är Leica, Topcon samt Trimble, vilka kan anses täcka större delen av den svenska marknaden för RTK-utrustning.   Datainsamlingen genomfördes i Mårtsbo där sju kända punkter som ingår i ett av Lantmäteriets testnät mättes in i flera omgångar för att få flera oberoende mätningar, både med och utan L2C-signalen. Samtliga punkter ligger belägna i skogsmiljö, men är av varierande svårighetsgrad. I efterbearbetningen beräknades och jämfördes dels standardosäkerheter och avvikelser mellan de två signalinställningarna, men även medeltid med erhållen fixlösning samt initialiseringstider. Testerna av implementeringen av signalen för de tre olika fabrikaten skedde på SWEPOS-driften på Lantmäteriet i Gävle, där signalförstärkare finns monterad på taket.   Resultaten från fältmätningarna ger en antydan till förbättring av både tiden till fixlösning samt mätosäkerheter vid inkluderandet av L2C-signalen, framförallt vid de punkter som klassats som svårast. Resultatet uppfyller dock inte riktigt de på förhand höga förhoppningarna, som utlovats av GPS samt diverse litteratur, då signalen enligt dessa borde ha gett en förbättring även på de lättare punkterna. Signalen visade sig gå att använda i alla tre fabrikat som testats, dock på något olika sätt. / Since applications of satellite based positioning techniques are constantly increasing, it is important to study the development of GNSS which is improving as well. National Land Survey of Sweden (NLSS) supported this study in order to evaluate the second civil signal from GPS (L2C). The idea is to investigate how using L2C increases the accessibility and accuracy in network-RTK. This also includes an evaluation of how the signal works in different brands of positioning equipment. The equipment that has been selected for this test includes models from the three most established brands in Sweden: Leica, Topcon and Trimble. The data collection was carried out in the area of Mårtsbo where seven well known points were measured, both with and without the L2C signal, for several times. All the measured points are located in forest environments, but with different levels of visibility. In the data post processing many parameters were considered for comparing the results such as: uncertainties, differences from known coordinates, time of fixed solution and initialization time. The tests of how the signal works in the three selected receiver models were carried out at the office of NLSS where a permanent reference antenna is mounted. The result of the field study indicates some improvement regarding the measurement uncertainties and time to fixed solution when including the L2C-signal, especially on those points classified as the most problematic. However, the result does not really fulfill the predicted expectations as hoped, where much bigger advantages for the L2C signal should have been shown. The signal could be used in all the three tested GNSS-equipment, despite of slightly different methods and features.

SWEPOS nätverks-RTK (Real Time Kinematic) är en nationell korrektionstjänst för GNSS som är flitigt använd i Sverige. En begränsning är dock att den kräver internetuppkoppling och att referensnätet endast täcker Sverige. Trimble har en global korrektionstjänst som heter Centerpoint RTX (Real Time eXtended) som inte har dessa begränsningar. Länge hade Centerpoint RTX en förhållandevis lång konvergenstid för att vara ett attraktivt alternativ vid detaljmätning, men i takt med att fler satellitsystem implementerats och referensnätets omfattning utökats har konvergenstiden förkortats. Syftet med det här arbetet är att utvärdera Centerpoint RTX för detaljmätning med avseende på lägesosäkerhet och tidsåtgång. Detta görs som en jämförelse med SWEPOS nätverks-RTK. Tre mätmiljöer valdes ut och i dessa miljöer utfördes två tester för att bestämma lägesosäkerhet och tidsåtgång. Lägesosäkerheten undersöktes genom att montera två mottagare tätt intill varandra på en speciell distansarm (eng. Lever arm). Mottagarna loggade först råa observationer i 2 timmar vilka användes för att efterberäkna referenskoordinater. Sedan kopplades mottagarna upp på respektive korrektionstjänst utan att förflyttas från sina positioner och loggade därefter 1 position i sekunden i 4 timmar. För att mäta tidsåtgången användes en mottagare som växelvis kopplades upp mot SWEPOS nätverks-RTK och Centerpoint RTX och tiden det tog att uppnå god kvalitet på mätningarna mättes. Resultaten visar att Centerpoint RTX uppnår en kvadratisk medelavvikelse (RMS) på ca 1–1,5 cm i plan i lätta och normala mätmiljöer och drygt 2 cm i plan i den svåra mätmiljön. I höjd är RMS ca 1,5 cm i den lätta mätmiljön och 3,5 cm och 4,5 cm i den normala respektive svåra mätmiljön. Centerpoint RTX påverkas mer av mätmiljön än SWEPOS nätverks-RTK och uppvisar tendenser till systematiska avvikelser i nordkoordinaten och i höjdled. Tidsåtgången är runt 30 s i lättare mätmiljöer, i den svåra mätmiljön ärtidsåtgången 83 s för Centerpoint RTX medan SWEPOS nätverks-RTK klarar 30 s i alla miljöer. Medeltalsbildning förbättrar mätningarna med Centerpoint RTX i den svåra miljön, men i de andra miljöerna är effekten liten. Centerpoint RTX kan användas för detaljmätning i god mätmiljö där kraven på lägesosäkerhet (1 sigma) är runt 2 cm i plan och 5 cm i höjd, Vid högre krav bör den systematiska avvikelsen kontrolleras mot kända punkter och eventuellt se om den kan modelleras. I svåra miljöer bör medeltalsbildning över längre tider användas för att klara ett RMS på 2 cm i plan. / SWEPOS network-RTK (Real Time Kinematic) is a national service for GNSS corrections in Sweden. It is limited by the requirement to have an internet connection and the coverage area Sweden. Trimble has a global correction service in Centerpoint RTX (Real Time eXtended) which is not limited in that way. Until a few years ago, Centerpoint RTX had too long convergence times for being attractive in land surveying, but recently these convergence times have been significantly shortened, which makes Centerpoint RTX an attractive alternative to SWEPOS network-RTK. The aim of this bachelor thesis is to assess Centerpoint RTX for land surveying applications regarding measurement uncertainty and time required. This assessment is done in a comparison with SWEPOS network-RTK. Two tests were made in three environments, one to measure uncertainty and one to measure time. The uncertainty was measured using two receivers mounted with a short distance between them on a lever arm. The receivers first logged raw observations for 2 hours which were post-processed later to compute reference coordinates. Without moving the receivers, they were connected to their correction service and started to measure positions with 1 Hz frequency for 4 hours. To measure time one receiver was used that was alternately connected to SWEPOS network-RTK and to Centerpoint RTX and the time needed to obtain high quality observations was clocked. It is found that Centerpoint RTX reaches a Root Mean Square Error (RMS) of 1–1,5 cm horizontally in the easy and normal environments and a little higherthan 2 cm in the bad environment. Vertically, the RMS is around 1,5 cm in the easy environment and 3,5 cm and 4,5 cm in the normal and bad environments respectively. Centerpoint RTX seems to be affected more by the environment and shows tendencies to systematic errors in the north component and height. The required time was around 30 s in the easier environments, but in the bad one the time was 83 s for Centerpoint RTX whilst SWEPOS network-RTK required around 30 s in all environments. Occupation time can strengthen the positions of Centerpoint RTX, especially in bad environments but this effect is small in other environments. Centerpoint RTX can be used for applications requiring standard uncertainties about 2 cm horizontal and 5 cm vertical. If there are higher requirements, a recommendation would be to check the service for systematic errors on known points and eventually model these. In bad environments longer occupation time should be used to achieve 2 cm horizontal RMS.

GNSS-teknik ersätter i allt högre grad terrester mätteknik, dels på grund av sin enkelhet och dels på grund av att den är mindre kostsam än traditionella metoder. En vanlig förekommande GNSS-teknik är RTK (Real Time Kinematic) som är en teknik som beräknar en position i realtid genom bärvågsmätning. Inom RTK-mätning finns det olika tekniker att utöva; enkelstations-RTK (ERTK) och nätverks-RTK (NRTK). I studien undersöktes kvaliteten och lägesosäkerhet på höjdbestämningsdata erhållen från dessa metoder. En envägs variansanalys (ANOVA) användes för att undersöka om det fanns en signifikant skillnad mellan de genomsnittliga avvikelser som erhölls från mätmetoderna. Mätmetoderna utfördes över två punkter med känd höjd som fastställdes tidigare med ett dubbelavvägningståg. ERTK och NRTK varvades med en observationstid på 20 minuter med positioneringsintervall på 3 sekunder. Tidseparationen mellan mätningarna varade i 30 minuter och sammanlagt utfördes 5 mätserier med 400 observationer i varje serie. Grova fel eliminerades genom att kassera värden som föll utanför 3σ-gränsen. Resultaten från ERTK-mätningarna visade att punkten kunde höjdbestämmas med en lägesosäkerhet på 22 mm och en mätosäkerhet på 32 mm (2σ) för samtliga mätserier tillsammans. Internt varierade lägesosäkerheten 13–28 mm mellan serierna. NRTK mätningarna erhöll en total lägesosäkerhet på 14 mm och en mätosäkerhet på 24 mm (2σ). Från enskilda mätserier erhöll serie 3 den lägsta lägesosäkerheten på 9 mm, och serie 4 den högsta med 18 mm. Generellt visade NRTK-metoden lägre och jämnare avvikelser från referensdata än ERTK, resultatet kan dock ha blivit påverkat av basens läge i relation till ett närliggande träd. ANOVA-testet visade att det fanns en signifikant skillnad mellan mätserierna (p =0,00) per enskild metod, men skillnaden av medelavvikelserna mellan dessa metoder var inte signifikanta (p =0,115). Resultatet från denna studie är viktig med avseende på kvalitetsutvärdering av olika GNSS-metoder och kan användas som underlag för beslut om tillämpad metod för andra mätuppdrag. / A quality survey was performed on the position accuracy of two GNSS-methods (single station-RTK and network-RTK) for height determination, and a one-way analysis of variance (ANOVA) was used for statistical investigation of differences in the spread of height deviations. The GNSS-methods were applied on a reference point, which was determined prior with leveling, and measured with 20 minutes observation time and 30 minutes time separation, resulting in 5 series containing 400 observations each from respective method. The ANOVA test was performed by grouping the height deviations with respect to the measurement series, as well as the mean deviations with respect to the methods. Height determination with the ERTK method showed a total positional uncertainty of 22 mm (13-28 mm between the series) and a measurement uncertainty of 32 mm (2σ). Results obtained with NRTK showed a total positional uncertainty of 14 mm (9-14 between the series) and a total measurement uncertainty of 24 mm (2σ). The statistical tests showed that the differences between the measurement series for individual methods were significant (p = 0,000) but that the mean deviations between the methods were not (p = 0,115). NRTK obtained a lower positional uncertainty than ERTK measurements in this study, and the ANOVA test showed that there was no significant difference in the distribution of the mean deviations between the measurement methods. This study is important with regard to quality evaluation of different GNSS-methods and can be used as a basis for deciding on the applied measurement method.

Sverige har under lång tid haft flera olika koordinatsystem, både nationella och lokala. Nu genomförs en övergång till ett gemensamt koordinatsystem som kallas SWEREF 99. I Norrtälje kommun finns stomnät som är noterade i ett flertal olika koordinatsystem, med ursprung i tidigare förrättningar. Åtskilliga av dessa har dålig orientering i kända nationella koordinatsystem men däremot god inre noggrannhet. I detta arbete väljs 12 stomnät för transformation till SWEREF 99 18 00. Detta görs genom att passpunkter mäts in med GNSS-teknik. De inmätta punkterna används sedan för att transformera stomnäten som de är noterade i. Detta gör att i framtiden kan till exempel husutsättningar i de aktuella områdena utföras med enbart GNSS-teknik. Stomnäten som väljs finns på norra delen av ön Vätö i Norrtälje kommun. GNSS-utrustningen som används för att mäta in punkterna är Leica 1203 nätverks-RTK. De valda passpunkterna mäts in vid två tillfällen med minst 45 minuters mellanrum. Vid varje tillfälle görs 10 mätningar. Sedan beräknas medelvärdet av 20 mätningar. När alla punkter väl har mätts in görs transformationer från tre olika från-system till SWEREF 99 18 00. De tre från-systemen är RT 38 2,5 gon V, RT R09 0 gon och ett lokalt 1000/1000-system. Eftersom områdena som är noterade i RT 38 är dåligt orienterade gentemot varandra ger det dålig noggrannhet att transformera hela RT 38-området på en gång. Därför delas RT 38-området in i flera transformationsområden. När transformationen gjorts kontrollmäts fastighetsgränser i ett gränsområde där gränspunkternas koordinatsystem är osäkert. Avslutningsvis kontrollmäts en Rix 95-punkt med namnet Klockarängsberget (Rix 95-punktnummer: 119741) som finns på södra delen av Vätö. / During the last century different coordination systems have been used in Sweden. Today a common coordination system (SWEREF 99) is used. In the municipality of Norrtälje, core networks are listed in different coordination systems that are generated from different earlier missions. These networks normally have poor orientation in the known coordination system; however, the internal accuracy is used to be good. In this study, some of the core networks have been selected to be converted to SWEREF 99 18 00. The conversion has been done by measuring points using the GNSS technology, the measured points were then used to transfer the core network to SWEREF 99 18 00. This means that in the future, staking out a building in the area can be performed solely by GNSS technology. The chosen core networks are located on a part of the island Vätö in the municipality of Norrtälje. The GNSS equipment used to measure the points with was the Leica 1203 RTK network. The selected points were measured on two occasions with a gap between the occasions of at least 45 minutes. Ten repeated measurements have been done on each point to increase the accuracy. The average of these twenty measurements has been used for conversion. After the measuring process, the transformation has been done from three different off-systems to SWEREF 99 18 00. The three off-systems were RT 38 2.5 gon V, RT R09 0 gon and a local 1000/1000-system. Since the areas listed in the RT 38 were poorly oriented towards each others, poor accuracy was achieved during the transformation of the entire RT 38 field at once. Therefore, the RT 38 area has been divided into a number of transformations-areas. When the transformation had been done, control measurements were made on a Rix 95-Point entitled Klockarängsberget (Rix 95-point numbers: 119 741) located on the southern part of Vätö. In addition, control measurements were made of housing estate border area, where the border points were uncertain.

Nätverks-RTK (Real-Time Kinematic) är en metod för positionsbestämning med Global Navigation Satellite System (GNSS) i realtid. Metoden kräver att en driftledningscentral kan kommunicera med de GNSS-mottagare som använder referensstationsnätet, för att bland annat skicka ut korrigerade GNSS-data. I Sverige erbjuder SWEPOS, ett nät av fasta referensstationer, en tjänst för nätverks-RTK-mätning, som förväntas ge en mätosäkerhet på mindre än 15 mm i plan och 25 mm i höjd (över ellipsoiden) (med täckningsfaktorn k = 1 i bägge fallen). Den teknik som idag används av SWEPOS för att utföra positionsbestämning av GNSS-mottagare är Virtuell Referensstation (VRS). VRS kräver tvåvägskommunikation eftersom mottagaren skickar in sin absoluta position till nätverks-RTK-programvaran hos driftledningscentralen, var beräkningarna av korrektionsdata sker, innan de skickas tillbaka till mottagaren. Det finns ett annat alternativ som möjliggör envägskommunikation, nämligen nätverks-RTK-meddelande. Då sänds observationsdata, i form av korrektioner, ut till mottagaren som utför positionsberäkningarna. Syftet med det här examensarbetet var att undersöka nätverks-RTK-meddelande för GNSS-mottagare av tre olika fabrikat med avseende på initialiseringstider, mätosäkerhet, avståndsberoende från närmaste masterstation, och GLONASS-satelliters deltagande i positionsbestämningen. I studien ingick även att utföra några jämförande mätningar med VRS. Undersökningarna gjordes genom upprepade nätverks-RTK-mätningar med GNSS-mottagare från Leica Geosystems, Trimble och Topcon, på tre kända punkter sydöst om Gävle. Tre mätmetoder användes, nätverks-RTK-meddelande med automatiskt nät (tvåvägskommunikation) och statiskt nät (envägskommunikation), samt VRS. De tre mätpunkterna valdes så att avståndet, till den referensstation som användes som en så kallad masterstation, varierade. Studien visade att initialiseringstiderna skiljde mellan de tre mottagarfabrikaten. En anledning till detta var att varje mottagare ominitialiserades från olika lösningslägen. Generellt var mätosäkerheten något högre för statiskt nät. Mätosäkerheten var omkring 11 mm i plan och 19 mm i höjd med det automatiska nätet, samt 13 mm respektive 22 mm i det statiska nätet. Fabrikaten emellan, låg Leica och Trimble på samma nivå, medan Topcon hade ett generellt problem för det statiska nätet, vilket det inte fanns möjlighet att närmare utreda orsaken till. Resultatet visade även att mätosäkerheten påverkas av avståndet till använd masterstation. I några fall var dessa förhållanden linjära. Vid några tillfällen användes inte GLONASS-satelliter i positionsbestämningen. / Network RTK (Real-Time Kinematic) is a method of positioning with Global Navigation Satellite System (GNSS) in real-time. The method requires that a control centre can communicate with the GNSS receiver, which is using the reference station network, for example to send out corrected GNSS data. In Sweden, SWEPOS, which is a network of permanent reference stations for GNSS, offers a service for Network RTK measurement. This is expected to give an uncertainty of less than 15 mm in plane and 25 mm in (ellipsoidal) height (with the coverage factor k = 1 in both cases). The technology currently used by SWEPOS, to perform positioning of a GNSS receiver, is Virtual Reference Station (VRS). VRS requires two-way communication because the receiver submits its navigated location to the control centre, where the calculations of correction data are made, before they are sent back to the receiver. Another alternative is Network RTK messages which make use of one-way communication. Then the observation data are transmitted to the receiver, which performs determination of its position. The purpose of this thesis was to investigate the network RTK messages with GNSS receivers from three different manufacturers with regard to time to fix ambiguities, measurement uncertainty and its dependence on the distance from the master station, and GLONASS satellites presence in the positioning. Also included in the study was the performance of comparative measurements with VRS. The investigations were conducted through repeated network RTK measurements with GNSS receivers from Leica Geosystems, Trimble and Topcon, at three known points south-east of Gävle. Three methods were used, network RTK message with automatic and static networks, and VRS. The three measurement points were chosen so that the distance to the reference station that was used as the so-called master station, varied. The study showed that the time to fix ambiguities differed between the three brands. One reason for this was that each receiver was reinitialized from different steps in the initialization process. In general, the uncertainty in the measurement was slightly higher for the static network. The uncertainty was about 11 mm in plane and 19 mm in height with the automated network, and 13 mm and 22 mm respectively in the static network. Leica and Trimble were at the same level, while Topcon had general problems for the static network, which there was no possibility to closer investigate the reason for. The results also showed that the uncertainty is influenced by the distance to used master station. In some cases, this relationship is linear. On some occasions, GLONASS satellites were not included in the positioning.

En dold punkt är en punkt som inte kan mätas direkt utan måste mätas indirekt med hjälp av t.ex. Global Navigation Satellite System (GNSS) eller totalstation. Det finns ett flertal olika metoder med GNSS och totalstation som passar till olika inmätningssituationer för att mäta en dold punkt. Mätning av dolda punkter med totalstation inträffar ofta i industrimiljöer där rör och liknande hänger i vägen för totalstationens siktlinje till mätobjektet. GNSS med nätverks-realtids kinematisk (nätverks-RTK) mätning, en metod som ökar inom mätningsjobb, är en bra metod för att indirekt mäta dolda punkter utomhus där det antingen är dålig mottagning av satellitsignaler eller inte är möjligt att ställa upp en antenn över punkten. Syftet med denna studie är att undersöka hur bra lägesosäkerhet det går att uppnå för mätning av dold punkt med GNSS och totalstation och även jämföra de olika metoderna som testas. Fem olika metoder beskrivs för att kunna bestämma en dold punkts koordinater med totalstation. Bl.a. en med stång och prismor för mätning i plan och höjd, som även kommer användas i denna studie. Lägesosäkerheten 0,1 mm i både plan och höjd bör kunna uppnås med den metoden. Metoder som kan användas med GNSS och nätverks-RTK är t.ex. en rak linje och dess bäring, skärningen av två raka linjer och skärningen av två längdmätningar. Med nätverks-RTK kan mätningar uppnå en lägesosäkerhet på millimeter-nivå baserat på SWEPOS nätverks-RTK-tjänst. Det är även viktigt med tidskorrelation mellan mätningar om de ska göras oberoende av varandra. Resultaten av lägesosäkerheten i denna studie kan sedan jämföras med de från tidigare studier, om liknande värden kan erhållas vid mätning av dold punkt och hur mycket de skiljer sig. Metoden med totalstation som testats i denna studie är en stång med två prismor på som hålls mot den dolda punkten. Prismorna på stången mättes in med totalstationen och med hjälp av punkternas koordinater kan bäringen mellan dem räknas ut, vektorn förlängs till den dolda punkten, och sedan kan den dolda punktens koordinater räknas ut. De metoder som testats med GNSS är beräkning med en rak linje och dess bäring och beräkning med dubbla längdmätningar. För både GNSS och totalstationsmätningarna har minsta kvadratmetoden använts för att beräkna den dolda punkten och dess lägesosäkerhet. Fyra olika varianter av totalstationsmätningarna utfördes. 0,7 m fast anlagd prismastång med manuell inriktning, 1,0 m fast anlagd prismastång med manuell inriktning, 1,0 m fast anlagd prismastång med automatisk inriktning och 1,0 m handhållen prismastång med manuell inriktning. Alla varianter utfördes i två mätningsomgångar. Lägesosäkerheten vid mätningar för en dold punkt med totalstation var i denna studie 1-2 mm i plan och runt 1 mm i höjd, lägst lägesosäkerhet gav manuell inriktning (0,7 m mellan prismorna) med 0,93 mm i plan och 0,79 mm i höjd. Vilken mätningsvariant som var bäst med totalstationsmätningarna varierade mellan mätningsomgångarna, men skillnaden dem emellan var inte så stor. Det är därför svårt att säga säkert vilken variant som ger bäst lägesosäkerhet med det antalet mätningar som utfördes i denna studie. Med GNSS erhölls osäkerheter på som lägst 7,3 mm där dubbla längdmätningar med stativ gav bäst resultat. Om GNSS-mottagaren placerades på ett stativ eller hölls upp med eller utan stödpinnar förändrade inte slutresultatet så mycket, men som väntat gav stativet lägst lägesosäkerhet. / A hidden point is a point that can´t be measured directly but must be measured indirectly using, for example, Global Navigation Satellite System (GNSS) or total station. There are several different methods with GNSS and total station that fit into different survey situations to survey a hidden point. Measurement of hidden points with total stations often occurs in industrial environments where pipes and the like hang in the way of the total station's line of sight to the measuring object. GNSS with network-Real-Time Kinematic positioning (network-RTK), a method that increases in measurement jobs, is a great way to indirectly measure hidden points outdoors where either poor reception of satellite signals or the ability to set an antenna over the point is not possible. The purpose of this study is to investigate how good measurement uncertainty it is possible to obtain when measuring hidden points with GNSS and total station and also compare the different methods tested. Five different methods are described to determine the coordinates of a hidden point with a total station. Among other things, one with a bar and prisms for measurements horizontally and in height, which will also be used in this study. Position uncertainty 0.1 mm both horizontally and in height should be achievable with that method. Methods that can be used with GNSS and network RTK are for example straight line and its bearing, the intersection of two straight lines and the intersection of two length measurements. With network RTK, measurements can achieve a position uncertainty in millimeters based on SWEPOS network RTK service. It is also important for time correlation between measurements to be made independently. The results of position uncertainty in this study can then be compared to those of previous studies, if similar values can be obtained when measuring hidden points and how much they differ. The method used for total station in this study is a bar with two prisms on it held against the hidden point. The prisms on the bar were measured with the total station and the bearing between them can be calculated with the help of the coordinates of the points, the vector is extended to the hidden point and then the coordinates of the hidden point can be calculated. The methods tested with GNSS are the calculation of a straight line and its bearing and calculation with double length measurements. For both GNSS and total station measurements, the least squares method has been used to calculate the hidden point and its measurement uncertainty. Four different alternatives of the total station measurements were performed. 0.7 m fixed prism bar with manual alignment, 1.0 m fixed prism bar with manual alignment, 1.0 m fixed prism bar with automatic alignment and 1.0 m hand-held prism bar with manual alignment. All alternatives were performed in two measuring rounds. Measurement uncertainty for measurements for a hidden point with total station in this study was 1-2 mm horizontally and around 1 mm in height, the lowest measurement uncertainty gave manual alignment (0.7 m between the prisms) with 0.93 mm horizontally and 0.79 mm in height. The measuring alternative which was the best with total station measurements varied between the two measuring rounds, but the difference between them was not that large. It is therefore difficult to say which method gives the best measurement uncertainty with the number of measurements performed in this study. GNSS received uncertainties of at lowest 7.3 mm where double length measurements with tripod yielded the best results. If the GNSS receiver was placed on a tripod or held up with or without support did not change the final result that much, but as expected, the tripod provided the lowest measurement uncertainty.

Ett på marknaden nyligen introducerat GNSS-instrument är Leica GS18 T med inbyggd lutningskompensator, baserad på kombinerad GNSS- och tröghetsnavigeringsteknik (INS), som gör att mätstången med GNSS-instrumentet inte behöver centreras över den punkt som ska mätas in. Förutom att utföra snabbare mätningar möjliggör lutningskompensatortekniken inmätning av dolda punkter där konventionell GNSS-mätning normalt inte är möjlig utan mer tidskrävande indirekta metoder måste användas. Instrumentet har även avancerad GNSS-signalspårningsteknik som möjliggör mätning i svåra miljöer. På uppdrag av Lantmäteriet har som ett inledande test av Leica GS18 T lägesosäkerheten vid nätverks-RTK-mätning med lutande mätstång undersökts i tre situationer: vid mätning i olika lutningsgrader i både normal och svår mätmiljö, vid lutning mot olika väderstreck för att studera lutningsriktningens eventuella inverkan samt vid inmätning av hushörn som exempel på ett tillämpningsområde. I det senare fallet jämfördes resultatet med vad som erhålls med en indirekt metod, i detta fall dold punkt genom inbindning, som mätning med lutningskompensator möjligen skulle kunna ersätta. Analys av lägesosäkerheten baseras på beräkningar av standardosäkerhet, RMS (Root Mean Square) och medelavvikelse. Mätningarna med olika lutningsgrader på mätstången resulterade i en lägesosäkerhet på cm-nivå i plan för både normal och svår mätmiljö. Lägesosäkerheten i höjd hamnade på mm-nivå i normal mätmiljö och på cm-nivå i svår mätmiljö. Vidare pekar resultaten på att mätstångens lutningsriktning påverkar lägesosäkerheten. Orsaken till detta är dock inte klarlagd och kräver vidare undersökning. Inmätning av hushörn gav en medelavvikelse på ca 12 mm när mätstången lutades 30°. Metoden dold punkt genom inbindning gav generellt en lägre medelavvikelse, även om skillnaden är relativt liten (4 mm som lägst). En sammanfattande bedömning är att instrumentet fungerar bra vid detaljmätning, åtminstone vid positionsosäkerhetskrav på cm-nivå. / A recently introduced GNSS instrument on the market is Leica GS18 T with tilt compensation, based on GNSS/Inertial Navigation Systems (INS) integration, with no need to centre the survey pole with the GNSS instrument over the target point being measured. Besides making surveying faster, the tilt compensation technique enables measuring of hidden points where the use of conventional GNSS measuring normally is not possible without more time-consuming methods. The instrument also has advanced GNSS signal tracking which makes surveying in challenging environments possible. In this study, the Leica GS18 T has on behalf of Lantmäteriet been tested through studying the measurement uncertainty in network RTK measurement with tilted survey pole in three different situations: with the survey pole tilted in various degrees in both favourable and challenging survey environments; with tilt towards north, east, south and west to test if the tilt direction would affect the result; and for surveying of building corners as a possible field of application. In the latter case, the result was compared with what can be achieved with the conventional hidden point method using intersection of distances. The analysis of the measurement uncertainty was based on calculations of standard uncertainty, RMS (Root Mean Square) and mean deviation. The measurement uncertainty from the first part of the test was on cm-level horizontally, both in favourable and challenging survey environments, and in height on mm-level in favourable survey environment and on cm-level in challenging survey environment. Further, the results indicate that the tilt direction affects measurement uncertainty. The reason for this is not clarified and needs further investigation. The measurements of building corners resulted in a mean deviation of approximately 12 mm when the survey pole was tilted 30°. The hidden point method using intersection of distances generally resulted in lower mean deviation, even though the difference is relatively small (4 mm at best). To summarize, Leica GS18 T seems to be well suited for measuring with tilt in detailed surveying, at least if the requirements of position uncertainty is on cm-level.

Today, GNSS measurements play an important role in the surveying industry, and their use is ever increasing. Many different GNSS receivers and antenna manufacturers are on the market with new ones appearing. The purpose of this study is to investigate the level of measurement uncertainty of three different GNSS receivers: Leica GS15, Sokkia GCX2 and Satlab SL300. The method in this study is based mainly on the method proposed by HMK - Geodatakvalitet 2015 (Manual in measurement and map issues – Geographic data quality 2015 [author’s translation]) by Swedish Lantmäteriet for "Evaluation of measurement uncertainty in Network RTK [author’s translation]”. Some corrections and additions are made to this method but the basis of the method is retrieved from there. Formulas are used to calculate radial deviation and limit requirements for these. Even standard deviations and radial mean deviations as well as tolerances for these are calculated. The field measurements are made on two RIX 95-points. This is done repeatedly to get up to 20 measurements. The GNSS receivers are mounted on a tripod with a tribrach that is centered over the known points. The main finding from this study is that all investigated receivers, apart from four overriding values ​​for the Leica GS15, perform better than specified by their manufacturers. However, Sokkia GCX2 and Satlab SL300 are approved with uncertainties within the calculated tolerances. The Leica GS15 instrument is very close to meeting the demands but does not reach all the way. A committed error during the performed measurements with the Satlab SL300 makes its evaluation based on 19 instead of 20 measurements. Still, calculations are performed on the collected data that resulted in low measurement uncertainties well below the manufacturer's specified uncertainty. The study was conducted during five weeks in May and June 2017.