Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / This master thesis proposes a current control technique based on sliding mode strategy and disturbance observer for high-performance drive applied to permanent magnet synchronous motors and can be extended to other systems. The combination of sliding mode control and disturbance observer applied to the current control presents the characteristics necessary to minimize the coupling between the axes, rejection of external disturbances and parametric variations. A continuous time control scheme is developed, the stability proofs are performed from the Lyapunov analysis. The performance of the propose technique is evaluates through simulation results. Moreover, this master thesis presents a discrete-time sliding mode controller combined with a discrete-time disturbance observer. The development in discrete-time enables the implementation in digital processors. The conditions of reach of the proposed controller considering the transport delay of digital implementation are still evaluated. The stability proofs of the proposed scheme are presented. Simulation results are shown. In addition, it is developed an experimental platform for drive and control of the permanent magnet synchronous motor in which the experimental results are obtained. / Esta dissertação propõe uma técnica de controle de corrente baseada na estratégia por modos deslizantes e observador de distúrbios para acionamento de alto desempenho aplicada a motores síncronos de ímãs permanentes, podendo ser estendida a outros sistemas. A combinação do controle por modos deslizantes e do observador de distúrbio aplicada ao controle de corrente apresenta as características necessárias para minimização do acoplamento existente entre os eixos, rejeição a distúrbios externos e variações paramétricas. É desenvolvido um esquema de controle em tempo contínuo, são apresentadas as provas de estabilidade a partir de critério de Lyapunov. O desempenho da técnica proposta é avaliado através de resultados de simulação. Além disso, é apresentado um controlador por modos deslizantes associado ao observador de distúrbio em tempo discreto. O desenvolvimento em tempo discreto possibilita a implementação em processadores digitais de sinais. Ainda são avaliadas as condições de alcance do controlador proposto considerando o atraso de transporte da implementação digital. Provas de estabilidade do esquema proposto e resultados de simulação são apresentados. Este trabalho faz o desenvolvimento de uma bancada experimental para o acionamento e controle do motor síncrono de ímãs permanentes na qual são obtidos os resultados experimentais apresentados.

Este trabalho apresenta as características básicas de uma máquina elétrica com fluxo axial, ímãs permanentes, rotor duplo e estator com enrolamentos toroidais montado entre os rotores. A máquina foi construída no Laboratório de Máquinas Elétricas, Acionamentos e Energia da Escola de Engenharia da UFRGS. O trabalho contém modelos analíticos para as induções magnéticas dos ímãs permanentes e dos enrolamentos de armadura. A partir dos modelos foram desenvolvidas expressões para o cálculo de forças eletromotrizes e de conjugados, sendo utilizado um software de matemática simbólica para realização dos cálculos. É apresentada uma comparação entre os resultados obtidos através do modelo analítico e os resultados obtidos por simulação numérica. Alguns resultados são comparados também com valores experimentais. As expressões para o cálculo de conjugado desenvolvido pela máquina serão detalhadas em uma etapa posterior. Foi obtida uma razoável coerência entre os dados comparados. / This work presents the basic features of an axial flux, permanent magnet, double rotor and toroidal windings mounted between the rotors. The machine was built in the Laboratory of Electrical Machines, Drives and energy of the School of Engineering of the Federal University of Rio Grande do Sul. The work contains analytical models of permanent magnets and armature windings magnetic inductions. Based in models, expressions of electromotive forces and torques were derived. The calculations were performed with a symbolical mathematical software. It is presented a comparison between results obtained with analytical model and results of the numerical simulation. Some comparisons include experimental results. The expressions of machine torque will be detailed in a next phase. The compared results present an acceptable conformity.

O objetivo deste estudo in vitro foi avaliar e comparar a microestrutura e a composição mineral do esmalte e da dentina de dentes decíduos e permanentes. Terceiros molares hígidos e segundos molares decíduos foram selecionados e distribuídos aleatoriamente em grupos, de acordo com o método de análise dos substratos utilizado: Microscopia Eletrônica de Varredura (MEV), Espectroscopia de Energia Dispersiva de Raio X (EDX), Difração de Raio X (DRX) e Microscopia Óptica (MO). Foi realizada comparação qualitativa e quantitativa da estrutura dental. As medidas de densidade numérica e diâmetro dos prismas de esmalte/túbulos dentinários e, de espessura do esmalte, dentina e dentina peritubular foram realizadas por meio de fotomicrografias obtidas pela MEV. Os resultados obtidos por meio da SEM foram analisados estatisticamente pelo teste não-paramétrico de Kruskal-Wallis. A quantidade relativa de íons cálcio (Ca) e fósforo (P) foram determinadas por meio de EDX e as fases químicas presentes em ambos os substratos, por análise de DRX. O valor das medidas de espessura observado para o esmalte e dentina dos dentes decíduos foi de 1.14 mm e 3.02 mm, respectivamente. Para os dentes permanentes, obtiveram-se valores de 2.58 mm para o esmalte e 5.95 mm para a dentina. Com relação ao diâmetro da cabeça dos prismas de esmalte, os resultados foram estatisticamente semelhantes para os dentes decíduos e permanentes, demonstrando uma ligeira diminuição do diâmetro da superfície externa para a região próxima a junção amelodentinária (JAD). A densidade numérica dos prismas foi maior nos dentes decíduos, principalmente próximo à JAD, sendo estatisticamente diferente dos valores observados nos dentes permanentes, independente da região analisada. Na análise do diâmetro e densidade numérica dos túbulos dentinários verificou-se semelhança estatística entre os dentes decíduos e permanentes, havendo aumento gradativo do número de túbulos a partir da JAD em direção a região próxima a polpa. A espessura da dentina peritubular, na região próxima a JAD e central foi, respectivamente, 0.91 e 0.59 mm nos dentes decíduos 1.16 e 0.98 mm nos dentes permanentes. A porcentagem de Ca e P foi maior nos dentes permanentes. Observou-se ainda, que a quantidade de colágeno nos dentes decíduos foi aparentemente menor quando analisados por meio da MO. De acordo com os resultados obtidos neste estudo, pode-se concluir que, de maneira geral, os dentes decíduos apresentam menor porcentagem de Ca e P, menor espessura de esmalte e dentina, maior densidade numérica de prismas e dentina peritubular mais delgada quando comparada aos dentes permanentes. / This study evaluated in vitro the microstructure and mineral composition of dental enamel and dentin comparing the permanent teeth with the deciduous teeth. Sound third molars and second primary molars were selected and randomly assigned to the following groups, according to the analysis methods of the substrates performed: Scanning Electron Microscopy (SEM), X-Ray diffraction (XRD), Energy dispersive X-ray spectrometer (EDS) and Optical Microscopy (OP). A qualitative and quantitative comparison of the dental structure was done. The measurements of the number and diameter of prisms/tubules, thickness of enamel, dentin and peritubular dentin were done in SEM photomicrographs. The microscopic findings were analyzed statistically by a non-parametric test (Kruskal- Wallis). The relative amounts of calcium (Ca) and phosphorus (P) were determined by EDS investigation. Phase present in both types of teeth were observed by the XRD analysis. The mean thickness measurements observed in the deciduous teeth enamel and dentin was, respectively, 1.14 mm and 3.02 mm and in the permanent teeth, 2.58 mm and 5.95 mm. The mean rod head diameter in deciduous teeth was statistically similar to that of permanent teeth enamel, and a slightly decrease from the outer enamel surface to the region next to the enameldentine junction was assessed. The numerical density of enamel rods was higher in the deciduous teeth, mainly near EDJ, that showed statistically significant difference. The mean tubules number and diameter in deciduous teeth were statistically similar to that of permanent teeth, and this numerical density increased from the EDJ to the region near the pulp. The mean thickness measurements of peritubular dentin observed in the regions near EDJ and central were, respectively, 0.91 and 0.59 mm for the primary teeth / 1.16 and 0.98 mm for the permanent teeth. The percentage of Ca and P was higher in the permanent teeth. The collagen level was apparently lower in deciduous teeth when analyzed by OP. The primary teeth structure showed a lower level of Ca and P and a thinner enamel and dentin thickness. The deciduous enamel presented higher numerical density of rods. The peritubular dentin was thicker in the permanent teeth.

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / This work proposes two vector control schemes for permanent magnet synchronous motors. They are destined to speed and position control, respectively, and are based on a control law called VS-RMRAC. Not being yet applied to the electric machines control, the VS-RMRAC control law presents robustness features that are potentially advantageous from the point of view of the closed loop PMSM dynamics. It also presents well established design and robust stability conditions, which makes its digital implementation easier. Both control structures are described and its respective design methods are presented. From simulation results, the behavior and performance of both structures are analyzed in face of load disturbances and parameter uncertainties. The speed control scheme and its simulation results are validated experimentally. This scheme is digitally implemented with fixed-point arithmetic using a TMS320F2812 DSP. Both schemes with its potentialities and limitations are then discussed. / Este trabalho propõe duas estratégias de controle vetorial para motores síncronos a ímãs permanentes (MSIP s). Destinam-se ao controle de velocidade e de posição, respectivamente, e são baseados em uma lei de controle chamada VS-RMRAC. Não tendo sido aplicado ainda ao controle de máquinas elétricas, a lei de controle VS-RMRAC apresenta características de robustez que são potencialmente vantajosas do ponto de vista da dinâmica em malha fechada de MSIP s. Também apresenta condições de projeto e estabilidade robusta bem estabelecidas para o tempo discreto, o que facilita sua implementação digital. Ambas as estruturas de controle são descritas e suas respectivas metodologias de projeto são apresentadas. A partir de resultados de simulação, o comportamento e desempenho de ambas são analisados frente a perturbações de carga e incertezas paramétricas. O esquema de controle de velocidade e seus resultados de simulação são validados experimentalmente. Este esquema é implementado digitalmente com aritmética de ponto fixo utilizando DSP TMS320F2812. As potencialidades e limitações de ambos os esquemas são, por fim, discutidos.

Made available in DSpace on 2016-12-12T17:38:37Z (GMT). No. of bitstreams: 1 FRANCIELI LIMA DE SA.pdf: 957791 bytes, checksum: 54a198d079685e3726016b54e682ffdc (MD5) Previous issue date: 2010-07-30 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / In this work is introduced a study of Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM), involving issues about constructive characteristics, modeling, control and simulation. Initially, are studied the constructive characteristics, principally in that refers of the magnets disposition in the rotor. Then, are shown some applications for the PMSM. The mathematic model of PMSM is developed starting of stationary reference frame and utilizing the rotation transformation for obtain the equations of currents and voltage in the rotor reference frame. The feed shape of the PMSM is an analysis of extreme importance in the study of this motor, for this reason also is show in this work. The vector control is analyzed in the sequence, utilizing the direct method for the rotor flux and considering the approach with Constant torque control. Are presents some techniques for the design of controllers of speed and current loops. Through the performed simulations, are analyzed and compared the several technical approached. The results obtained show that the vector control approach with constant torque angle applied to the PMSM presents a good dynamic response for motor drive. / Neste trabalho, é apresentado um estudo do Motor Síncrono de Ímãs Permanentes (MSIP) envolvendo questões pertinentes às características construtivas, modelamento, controle e simulação. Inicialmente, são estudadas as características construtivas, principalmente no que se refere à disposição dos ímãs no rotor. Em seguida são mostradas algumas aplicações para o MSIP. O modelo matemático do MSIP é desenvolvido partindo do referencial estacionário e utilizando a transformação de rotação para se obter as equações de corrente e tensão no referencial girante. A forma de alimentação do MSIP é uma análise de extrema importância no estudo deste motor, e por esta razão também é mostrada neste trabalho. O controle vetorial é analisado na seqüência, utilizando o método direto pelo fluxo de rotor e considerando a abordagem com controle de torque constante. São apresentadas algumas técnicas para o projeto dos controladores das malhas de corrente e velocidade. Através das simulações realizadas, são analisadas e comparadas as diversas técnicas abordadas. Os resultados obtidos mostram que o controle vetorial com abordagem do ângulo de torque constante aplicado ao MSIP apresenta uma boa resposta dinâmica para o acionamento do motor.

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / The Brazilian Northeastern Semi - arid during its occupation process was a region of stimulated economic value at the height of cattle breeding and also for its fertile lands, in which urban clusters formed, most of them close to intermittent rivers and streams.With the population densification in the urban nuclei resulted in the search for other places, and the settlement extended to the vast lands that sheltered the interior of these cities, mainly in the areas surrounded by isolated mountain ranges, known as upland forest, endowed with more humid climate, Lush forest and rising springs. Thus, they became favorable environments to the detriment of the natural system, by the continuous use of water, of its natural sources. It is known that the semi-arid region in the Northeast of Brazil suffers from water deficiency, where it is supplied by its hydrographic basins, whose sources are considered by law, permanent preservation areas - APP'S, and aim to establish the continuous sustenance of water supply. The current research seeks to analyze the socioenvironmental dynamics of the springs in Poço das Trincheiras, semi - arid region of Alagoas, with the spatial cut of the research in Serra do Poço, classified as an montane wet forest and due to environmental conditions, Thus forming the Serra do Poço Village. The municipality integrates the hydrographical region of the São Francisco River, and is drained by the sub - basins of the Rio Ipanema, Capiá and Riacho Grande. Poço das Trincheiras is bathed by intermittent rivers, but with many natural sources or watery eyes that originate on the mountains, coming from the outcrop of groundwater. Due to the water stresses and climatic anomalies faced by the living in the backlands, the springs are primordial sources of utilization of the population to overcome problems related to water scarcity, thus establishing a direct relationship between society and nature. For this, the developed research was outlined, starting from the systemic approach, having as category of geographic analysis the landscape. The methodological procedures consist of: bibliographic research, documentary research, experimental research and data treatment. A theoretical reference was made on the theme, later an integrated analysis of the landscape through the characterization of the environmental and socioeconomic constraints of the study area and, finally, the study of these sources. Finally, it is concluded that the springs areas protected by law evidenced in the municipality, especially in the Serra do Poço Village, are in small rural properties, totaling 12 (twelve), serving as local use for the community, whether in the cultivation of subsistence or watering of animals, some disturbed, others degraded by anthropic actions, but that there is no type of inspection or applicability of the legislation in the area. / O Semiárido nordestino brasileiro, durante o seu processo de ocupação, foi uma região de estimulado valor econômico no auge da criação bovina e também por suas terras férteis, nas quais se formaram aglomerados urbanos, a maioria próxima aos rios e riachos intermitentes. O adensamento populacional nos núcleos urbanos resultou na procura de outros locais, sendo que o povoamento se estendeu pelas vastas terras que abrigavam o interior dessas cidades, principalmente para áreas circundadas por serras isoladas, conhecidas como brejos de altitude, dotadas de clima mais úmido, mata exuberante e afloramento de nascentes. Assim, tornaram-se ambientes favoráveis, em face do sistema natural e do uso contínuo de água de suas fontes naturais. Sabe-se que a região semiárida, no Nordeste do Brasil, sofre com a insuficiência hídrica, que é suprida por suas bacias hidrográficas, cujas nascentes são consideradas por lei áreas de preservação permanente – APP’S – e visam a estabelecer o sustento contínuo do fornecimento de água. A pesquisa vigente busca em seu objetivo geral analisar a dinâmica socioambiental das nascentes em Poço das Trincheiras, no semiárido alagoano, sendo o recorte espacial da pesquisa situado em Serra do Poço, classificada como um brejo de altitude que, devido às condições ambientais, foi ocupada, formando assim o Povoado Serra do Poço. O município integra a região hidrográfica do rio São Francisco e é drenado pelas sub-bacias dos rios Ipanema, Capiá e Riacho Grande. Poço das Trincheiras é banhado por rios intermitentes, mas com muitas fontes naturais ou olhos d’água que se originam sobre as serras, provenientes do afloramento das águas subterrâneas. Devido aos estresses hídricos e às anomalias climáticas enfrentados pelos viventes dos sertões, as nascentes são fontes primordiais de utilização da população para vencer problemas relacionados à escassez de água, estabelecendo assim uma relação direta entre sociedade e natureza. Diante disso, a pesquisa desenvolvida delineou-se a partir da abordagem sistêmica, tendo como categoria de análise geográfica a paisagem. Quanto aos procedimentos metodológicos utilizados, eles consistiram em: pesquisa bibliográfica, pesquisa documental, pesquisa experimental e tratamento dos dados. Realizou-se um levantamento teórico acerca da temática, posteriormente fez-se uma análise integrada da paisagem através da caracterização dos condicionantes ambientais e socioeconômicos da área de estudo e, por fim, procedeu-se ao estudo dessas nascentes. Enfim, conclui-se que as nascentes, áreas protegidas por lei, evidenciadas no município, em especial no Povoado Serra do Poço, encontram-se em pequenas propriedades rurais, totalizando 12 (doze), servindo de uso local para a comunidade, seja no cultivo de subsistência ou na dessedentação de animais; verificou-se ainda que algumas são perturbadas e outras são degradadas pelas ações antrópicas, mas não existe nenhum tipo de fiscalização e nem aplicabilidade da legislação na área. / São Cristóvão, SE

Since the emergence of the environmental consciousness as a result of increased pressure from environmentalists who fight against the overuse of natural resources, sustainable development has become a major challenge since the twentieth century. As a means to ensure sustainable development, Brazil has been developing environmental policies which have instruments such the environmental licensing. The shrimp farming is an activity which has polluting potential, therefore to be developed within the law it has to go through the licensing process. At São Cristóvão municipality, Sergipe State, shrimp farm has been developed mostly by smallholders in Permanent Preservation Areas. Due to the location of aquaculture estuarine ponds that have existed for about 200 years, those shrimp ponds do not have licensing and, if on the one hand, closing those ponds would be ideal under the environmental point of view, it would also be responsible for an enormous negative socioeconomic impact to the actors involved in this activity. Thus, this study aimed to evaluate sustainability in social, economic and ecological dimensions of marine shrimp farm in São Cristóvão, through the use of indicators based on the methodology Framework for Assessment Systems Natural Resources Management Incorporating Sustainability Indicators (MESMIS). At the study literature searches were performed in addition to query a database of the Study Group on Aquaculture and Sustainability (GEAS), which provided data about shrimp farmers and actors involved in the activity. 30 indicators were selected and it was observed that the economic dimension obtained the highest level of sustainability (86.04%), followed by social dimension (80.37%) and ecological dimension (67.78%), respectively. The general index found for the shrimp farms studied in São Cristóvão was 78.06%, confirming the hypothesis that the local marine shrimp farms are sustainable considering the economic, social and ecological dimensions. However, more studies are needed in order to deepen the knowledge about sustainability in the study area. / A partir do surgimento de uma consciência ambiental, fruto de maior pressão dos ambientalistas que combatem o uso exagerado dos recursos naturais, o desenvolvimento sustentável tornou-se um grande desafio desde o século XX. Como forma de garantir o desenvolvimento sustentável, o Brasil vem criando políticas ambientais que dispõem de instrumentos como o licenciamento ambiental. A carcinicultura, criação de camarão que possui potencial poluidor, para ser desenvolvida dentro da legalidade, precisa passar pelo processo de licenciamento. Em São Cristóvão, Sergipe, essa atividade é desenvolvida, em sua maioria, por produtores familiares em Áreas de Preservação Permanente. Devido à localização, esses viveiros, que existem há cerca de 200 anos, não possuem licenciamento e, se por um lado, o fechamento desses viveiros seria ideal do ponto de vista ambiental, também seria responsável por um enorme impacto socioeconômico aos atores sociais envolvidos na atividade. Diante disto, este estudo teve como objetivo avaliar a sustentabilidade nas dimensões social, econômica e ecológica de carciniculturas em São Cristóvão, através de indicadores, utilizando uma adaptação da metodologia Marco para Avaliação de Sistemas de Manejo de Recursos Naturais Incorporando Indicadores de Sustentabilidade (MESMIS). Para isso foram realizadas pesquisas bibliográficas, além de consulta a um banco de dados do Grupo de Estudos sobre Aquicultura e Sustentabilidade (GEAS), que forneceu dados dos produtores e atores sociais envolvidos na atividade. Foram selecionados 30 indicadores e observou-se que a dimensão econômica obteve maior nível de sustentabilidade (86,04%), seguida pela dimensão social (80,37%) e ecológica (67,78%), respectivamente. O índice geral das carciniculturas estudadas em São Cristóvão foi de 78.06%, confirmando a hipótese de que a produção de camarão marinho no município, avaliada nas dimensões social econômica e ecológica é potencialmente sustentável. Porém, mais estudos são necessários a fim de aprofundar o conhecimento sobre a sustentabilidade nessas áreas.

Made available in DSpace on 2016-08-17T16:54:34Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Tese Jose Gomes de Matos.pdf: 8310310 bytes, checksum: b4d88d65be5edbb4f214f9dd09ed8f3b (MD5) Previous issue date: 2014-03-31 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico / This work proposes a new strategy to control the generated power in an alternating current autonomous microgrid that has distributed generators and battery banks. There are no restrictions regarding the type of generator to be connected, however in this particular study the effectiveness of the proposed strategy is analyzed by considering that the power source is a wind turbine coupled to a permanent magnet synchronous generator. The microgrid analyzed consists of at least one bidirectional electronic converter powered by a battery bank, which has the function of forming the microgrid; an electronic converter connected to a wind turbine generator, which operates as a power supplier to the microgrid; loads, and other peripheral systems of control and maneuver. The main objective of the proposed strategy is to maintain the terminal voltages of battery banks under control and below its upper limit, even when momentarily the power demanded by the loads connected to the microgrid is less than the power sources generation capacity. The proposed strategy controls the terminal voltage of the battery banks, controlling the power output that comes from the generators. This is done without the use of dump loads or any physical communication between the electronic converters connected to the battery banks and the electronic converters connected to the generators. A modified droop control technique, based on the grid frequency, is used to inform to the power generator electronic converters on the amount of energy they need to generate in order to maintain the state of charge of the battery banks below their limits. The work also presents the methodology to design and tuning the controllers of the associated variables of the generation system. This includes the voltage and frequency grid, the active and reactive power generated by the generators, the DC bus voltages in all electronic power converters and the terminal voltage of the battery banks. All controllers are designed in the discrete domain. A strategy to decouple the effects of the input disturbances is incorporated, into each controller. Special attention is given to the grid voltage controller due the fact that the effect of the load current disturbance is very significant for the grid power quality. Issues x related to the operation of the wind turbine on its maximum power point are also addressed in the control of the power electronic converter connected to the generator. The control strategy proposed in this study is validated through experimental results obtained using a microgrid prototype of 15 kW rated power. / Este trabalho propõe uma nova estratégia para controle da potência gerada em uma microrrede isolada, que opera em corrente alternada e que dispõe de geradores e bancos de baterias distribuídos ao longo da mesma. Embora não haja restrições quanto ao tipo de gerador a ser conectado à microrrede, neste estudo a aplicabilidade da estratégia proposta é analisada considerando a fonte de potência como sendo uma turbina eólica acoplada a um gerador síncrono a imãs permanentes. A microrrede estudada é composta de um conversor eletrônico bidirecional, alimentado por um banco de baterias, que tem a função de formar a microrrede; um conversor eletrônico ligado ao gerador da turbina eólica e que funciona como alimentador da microrrede; além das cargas e demais sistemas periféricos de controle e manobra. O principal objetivo dessa estratégia é controlar a tensão terminal dos bancos de baterias abaixo de um determinado valor limite, mesmo quando momentaneamente a potência demandada pela carga conectada à microrrede seja inferior à capacidade de geração das fontes de potência. A estratégia proposta controla a tensão dos bancos de baterias, controlando a energia gerada que vem dos geradores. Isto é feito sem a utilização de carga auxiliar para consumir o excesso de energia e sem comunicação física entre os conversores eletrônicos dos bancos de baterias e os conversores eletrônicos conectados aos geradores. Uma técnica de controle droop modificada, com base na frequência da microrrede, é usada para informar aos conversores dos geradores sobre a quantidade de energia que eles estão liberados para gerar, a fim de manter a tensão dos bancos de baterias abaixo dos seus valores limites. O trabalho ainda apresenta as sistemáticas de projeto e sintonia dos controladores das variáveis associadas com o sistema de geração. Isso compreende o controle da tensão e da frequência da microrrede, o controle das tensões nos barramentos de corrente contínua de todos os conversores eletrônicos de potência e o controle da tensão terminal dos bancos de baterias. Todos os controladores são projetados no domínio discreto. Uma estratégia de desacoplamento dos efeitos das entradas de perturbações é incorporada a cada controlador. Nesse enfoque, é dada atenção especial ao controlador de tensão da microrrede, cujo efeito da viii perturbação da corrente da carga é muito significativo para a qualidade de energia do sistema de geração. As questões relativas à maximização do aproveitamento energético das fontes renováveis são contempladas no controle do conversor da turbina eólica. A estratégia de controle proposta neste trabalho é validada a partir de resultados experimentais obtidos com um protótipo de microrrede de potência nominal 15 kw.

Submitted by Renata Lopes (renatasil82@gmail.com) on 2017-04-18T15:37:21Z No. of bitstreams: 1 rodolfolacerdavalle.pdf: 15632691 bytes, checksum: 70a89dc2e4e38eb468aa2013be66ab1f (MD5) / Approved for entry into archive by Adriana Oliveira (adriana.oliveira@ufjf.edu.br) on 2017-04-19T11:31:54Z (GMT) No. of bitstreams: 1 rodolfolacerdavalle.pdf: 15632691 bytes, checksum: 70a89dc2e4e38eb468aa2013be66ab1f (MD5) / Made available in DSpace on 2017-04-19T11:31:54Z (GMT). No. of bitstreams: 1 rodolfolacerdavalle.pdf: 15632691 bytes, checksum: 70a89dc2e4e38eb468aa2013be66ab1f (MD5) Previous issue date: 2017-02-02 / Esta tese apresenta as etapas de projeto e de implementação de um controlador digital preditivo para regular as correntes de um motor CC de ímãs permanentes sem escovas (do inglês, Permanent Magnets Brushless DC motor) (BLDC) de baixa indutância, trifásico a três fios. Estes tipos de motores são usualmente acionados por conversores eletrônicos de potência com múltiplos estágios, comutados em altas frequências, ou usam filtros adicionais para limitar as ondulações de corrente. As formas de onda da força contra eletromotriz induzida e das correntes retangulares dificulta o projeto e sintonia de controladores lineares. A complexidade desta tarefa aumenta quando se considera a ampla faixa de velocidade de operação do motor. Controladores digitais preditivos são facilmente implementados em processadores digitais de sinais, tendo sido usados com sucesso para regular correntes de diferentes tipos de conversores eletrônicos de potência. Três estratégias de comutação (bipolar, unipolar síncrona e unipolar) são usadas para obter três controladores PWM preditivos para regular as correntes retangulares do motor BLDC, sem a necessidade de filtros ou conversores adicionais. O fato das correntes fluírem por apenas duas das fases do motor em cada intervalo de π/3 rad permite operar o inversor fonte de tensão trifásico (Voltage Source Inverter) (VSI) como um conversor CC-CC em ponte completa. Esta característica simplifica o algoritmo de controle sendo necessário apenas um controlador para as correntes trifásicas. Parcelas para compensar o erro em regime permanente devido ao tempo morto, queda de tensão nos interruptores e atrasos de amostragem e de disparo dos interruptores são incorporadas à lei de controle modificada. Resultados experimentais e de simulação para um motor BLDC trifásico de 5 kW/48 V são apresentados para demonstrar a viabilidade da proposta. O algoritmo de controle do sistema de acionamento do motor BLDC foi implementado usando o controlador digital de sinais TMS320F28335. / This thesis presents the design and implementation steps of a digital predictive controller to regulate a low–inductance, three–phase, three–wire permanent magnet brushless DC (BLDC) motor currents. These types of motors are usually driven by multi-stage converters, switched at high frequencies, or use additional inductances to limit the current ripple. The motor’s trapezoidal back electromotive force and rectangular currents waveforms make the design and the tuning process of linear controllers difficult. This task complexity increases when a wide speed range is considered. Digital predictive controllers are easily implemented using digital signal processors (DSP), as successfully used for different types of power electronic converters currents regulation. Three switching strategies (bipolar, synchronous unipolar e unipolar) are used to obtain three PWM predictive controllers to regulate the rectangular currents of a brushless DC motor, without the need for any additional filters or converter. Due the fact that the currents flow only between two phases of the motor at every π/3 rad period makes possible to operate the three-phase voltage source inverter as a full-bridge DC–DC converter. This feature simplify the control algorithm which requires only one controller to synthesize the three-phase currents. A methodology to eliminate the steady-state error due to blanking time, switches voltage drop, sampling delay and pulse driver delay were incorporated in the modified predictive control law. Experimental and simulation results using a 5 kW/48 V three–phase BLDC motor are presented to demonstrate the feasibility of this proposal. The control algorithm was implemented in a digital signal controller TMS320F28335.

Submitted by Renata Lopes (renatasil82@gmail.com) on 2017-04-24T18:25:05Z No. of bitstreams: 1 rodolfolacerdavalle.pdf: 17326163 bytes, checksum: b5bfc03806c064bdf98c9890ed322936 (MD5) / Approved for entry into archive by Adriana Oliveira (adriana.oliveira@ufjf.edu.br) on 2017-04-25T12:14:13Z (GMT) No. of bitstreams: 1 rodolfolacerdavalle.pdf: 17326163 bytes, checksum: b5bfc03806c064bdf98c9890ed322936 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-04-25T12:14:13Z (GMT). No. of bitstreams: 1 rodolfolacerdavalle.pdf: 17326163 bytes, checksum: b5bfc03806c064bdf98c9890ed322936 (MD5) Previous issue date: 2013-03-07 / Esta dissertação apresenta as etapas de desenvolvimento de um sistema de acionamento de um motor CC de ímãs permanentes sem escovas para aplicação em veículos elétricos de pequeno porte. O motor é acionado por um inversor fonte de tensão trifásico (VSI, Voltage Source Inverter) baseado em interruptores IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor). Os sinais de comutação dos interruptores são gerados por uma estratégia de modulação vetorial. Sinais gerados por três sensores de efeito Hall são usados para detectar a posição angular do rotor. O motor é controlado a partir de duas malhas. Uma malha externa controla a velocidade enquanto a malha interna controla as correntes de fase do motor. O desempenho de dois tipos de controladores foram investigados para o controle das correntes sintetizadas pelo VSI: (i) controlador proporcional– integral no sistema de coordenadas síncrono e (ii) controlador proporcional–integral com integradores em múltiplos sistemas de coordenadas rotativas. Além das malhas de controle, o sistema de acionamento foi projetado com uma estratégia de desacoplamento das correntes de controle e uma ação preditiva para compensar o efeito das tensões contra–eletromotriz trapezoidais geradas por fase pelo motor. Um protótipo experimental do sistema de 5 kW foi montado em laboratório. Os algoritmos de controle do motor e do VSI, juntamente com o algoritmo de deteção de posição do rotor foi implementado em um controlador digital de sinais TMS320F28335. Resultados experimentais são apresentados, discutidos e utilizados para validar as estratégias de controle. / This dissertation presents the development of a permanent magnet brushless DC motor drive (PMBLDC) for small electric vehicles applications. A three–phase voltage source inverter (VSI) based on IGBT (insulated gate bipolar transistor) is used to drive the electric motor. The semiconductor switches are controlled by space vector modulation (SVM). Signals from three Hall effect sensors are used to detect the rotor angular position. Two closed–loops are used to control the PMBLDC motor. The outer loop controls the rotor velocity while the inner loop controls the motor phase currents. Two types of controllers were investigated to synthesize the currents: (i) proportional– integral controller in synchronous reference frame and (ii) proportional–integral controller with multiple rotating synchronous reference frame integrators. Besides the current control loops, the drive system was designed considering the decoupling of the synthesized phase currents and a feed-forward electromotive force waveform compensation. An experimental prototype of 5 kW was built in laboratory. The motor and VSI control algorithms and the algorithm used to detect the rotor position were implemented in a TMS320F28335, digital signal controller. Experimental results are presented, discussed along with the validation of the control strategy.