Un robot manipulateur parallèle est composé de deux solides, une plate-forme et une base, reliés par des chaînes cinématiques articulées et motorisées permettant leur mouvement relatif. Le problème du modèle géométrique direct des robots parallèles est essentiel. Il consiste a déterminer la position et l'orientation de la plate-forme par rapport a un repère de base lorsque les variables articulaires sont fixées. Ce problème revient a considérer le placement d'un solide quelconque sur six sphères de rayons et de centres fixés. Il présente deux facettes, une géométrique et l'autre algébrique, menant a diverses méthodes à mettre en oeuvre. Le modèle géométrique direct est connu pour admettre au plus quarante solutions complexes. Nous présentons une approche consistant a utiliser des capteurs additionnels pour simplifier et résoudre ce problème. Nous utilisons ou développons toute une gamme de méthodes symboliques et parfois numériques permettant la résolution dans ce contexte précis. Les résultats obtenus permettent de définir des architectures de robot ayant un nombre minimum de solutions pour la résolution du modèle géométrique direct, Voire même des solutions explicites ou uniques.

On étudie quelques aspects de certaines diffusions matricielles pour lesquelles on utilise des outils d'analyse harmonique pour répondre à des questions de nature probabiliste : on commence par le processus de Laguerre, puis on s'intéresse au processus de Dunkl radial qui généralise le processus des valeurs propres de ces diffusions. On regarde ensuite le processus de Jacobi dans le cas où la taille de la matrice tend vers l'infini, ceci nous plonge dans le monde des probabilités libres. Le dernier chapitre est consacré à la résolution d'un problème de grandes déviations pour des statistiques de processus de Jacobi univariés.

Cette thèse porte sur une étude<br />analytique et probabiliste des théories de Heckman--Opdam et des<br />immeubles affines de type $\tilde{A}_r$. On étudie aussi la<br />frontière de Poisson des matrices triangulaires inversibles<br />rationnelles.<br /><br />Un de nos principaux résultats est l'obtention de nouvelles<br />estimations des fonctions hypergéométriques de Heckman--Opdam. Nos<br />preuves sont relativement plus simples que dans le cas particulier<br />des espaces symétriques $G/K$. Par exemple pour les estimations de<br />base des fonctions sphériques, obtenues par Harish-Chandra, ou<br />Gangolli et Varadarajan, ainsi que pour les estimations récentes<br />de la fonction sphérique élémentaire $\phi_0$ par Anker, Bougerol<br />et Jeulin.<br /><br />Un des autres principaux résultats est l'estimation du noyau de la<br />chaleur associé à un certain laplacien combinatoire sur un<br />immeuble affine de type $\tilde{A}_r$.

Cette thèse, ayant comme thème scientifique le recalage qu'il soit géométrique ou iconique, décrit trois applications cliniques dans le domaine de l'urologie. Elle s'appuie en grande partie sur l'utilisation de l'échographie comme capteur peropératoire.<br />Elle présente trois chapitres :<br />1. La ponction du rein dont le but est d'atteindre par voie percutanée une cible à l'intérieur du rein. Dans un premier temps, une approche de recalage par une mise en correspondance de nuages de points d'image échographiques et scanner est décrite avant l'évaluation d'une approche iconique sur fantôme et sur un sujet sain. Dans un second temps, une approche consistant à mettre en correspondance de façon automatique, à l'aide d'un localisateur externe, le trajet de ponction échographique dans des images de fluoroscopie est décrite puis validée sur fantôme et 11 patients.<br />2. La ponction des trous sacrés dans le but de placer une aiguille au contact des racines de nerfs sacrés. Nous décrivons une approche consistant à recaler par une approche géométrique des images scanner et échograpiques en détectant dans les images scanner l'interface os/muscle visible en échographie. Nous décrivons les expériences sur un fantôme et un sujet anatomique.<br />3. Le dernier chapitre décrit le développement de deux applications concernant le cancer de la prostate. La première est la reconstruction d'images 3D anatomopathologique de la prostate et leur recalage avec des images IRM dans le but de développer un atlas statistique de la distribution du cancer et d'améliorer la sémiologie radiologique. La méthode est décrite à partir de données de sujets anatomiques et d'un patient. La seconde est la localisation des biopsies de prostate par voie endorectale en employant une approche de recalage iconique échographique 3D monomodale afin d'améliorer la cartographie biopsique qui est essentielle pour le diagnostic et la prise en charge du cancer. Contrairement aux méthodes précédentes de recalage peropératoire décrite dans cette thèse, celle-ci est uniquement basée sur les images et permet donc de s'affranchir de l'utilisation d'un localisateur externe. Notre approche est validée par une étude clinique sur 14 patients.

Nous étudions les bornes sur les distances des racines des polynômes entiers et les applications de ces résultats. La séparation des racines complexes pour les polynômes réductibles normalisés de quatrième degré à coefficients entiers est examinée plus à fond. Différents lemmes sur les racines des polynômes en nombres p-adiques sont prouvés. Sont fournies les familles explicites de polynômes de degré général, ainsi que les familles dans certaines classes de polynômes quadratiques et cubiques avec une très bon separation des racins dans le cadre p-adique. Le reste de la thèse est dédié aux résultats liés aux versions p-adiques des fonctions de Mahler et de Koksma wn et w*n , ainsi qu'aux classifications correspondantes des nombres transcendants dans Cp. Le résultat principal est une construction des nombres pour lesquelles les deux fonctions wn et w*n sont différentes pour tous les n et puis l'intervalle de valeurs possibles pour wn-w*n est élargi. Les inégalités reliant les valeurs des fonctions de Koksma en nombres algébriquement dépendants sont prouvées. / We study bounds on the distances of roots of integer polynomials and applications of such results. The separation of complex roots for reducible monic integer polynomials of fourth degree is thoroughly explained. Lemmas on roots of polynomials in the p-adic setting are proved. Explicit families of polynomials of general degree as well as families in some classes of quadratic and cubic polynomials with very good separation of roots in the same setting are exhibited. The second part of the thesis is concerned with results on p-adic versions of Mahler's and Koksma's functions wn and w*n and the related classifications of transcendental numbers in Cp. The main result is a construction of numbers such that the two functions wn and w*n differ on them for every n and later on expanding the interval of possible values for wn-w*n. The inequalities linking values of Koksma's functions for algebraically dependent numbers are proved.

L'art actuel est fait, pour partie, de mobilités et de formes si diverses, que d'après certains critiques et commissaires, tels que Jean-Hubert Martin ou Bao Dong, la sensation d'exotisme existe encore. On peut d'ailleurs s'étonner, qu'à l'heure de la globalisation, elle soit toujours aussi vivace. Elle l'est effectivement ; mais elle est aussi distincte de ce sentiment particulier qui offrait aux voyageurs occidentaux du XVIII et XIX èmes siècles, l'assurance de leur supériorité. Victor Segalen a, en effet, donné à l'exotisme une autre définition, chargée, celle-là, de valeurs esthétiques et éthiques. Par exotisme, il ne s'agissait donc plus de qualifier une chose, une région ou encore un être, mais d'envisager une expérience profonde de la différence perçue comme étant irréductible. Quant au monde de l'art, il s'est laissé pénétrer d'exotismes et a produit une multitude d'oeuvres, provoquant, à leur manière, des débordements de différentes natures. Il s'agira dans cette recherche d'en analyser les caractéristiques et les enjeux, en prenant pour prétexte l'étude des constituants plastiques d'un tableau peint. Le jeu des analogies entre les espaces – réels ou représentés – permettra ainsi de dégager, dans le détail, certains aspects d'une géo-esthétique, et de manière plus générale, de rendre manifeste le fait qu'il n'y a pas un, mais des mondes de l'art. / Art today is partly made of mobilities and forms so diverse that according to art critics and curators such as J. H Martin or Bao Dang, the feeling of exoticism still exists. Besides one may be surprised that in the age of globalization that feeling is so vivid . Indeed it is,but it is also different from that particular feeling that gave the European travellers of the eighteenth and nineteenth centuries the certainty that they were superior to the other people. Indeed V. Segalen gave exoticism another definition laden with aesthetic and ethical values.Through exoticism it was no longer a question of describing a thing, a region or even a human being but of considering a profound experience of the difference viewed as being resolutely different.As for the world of Art, it let itself be filled by exoticism and it has produced a vast number of masterpieces, creating in their own way diversions of all kinds. The purpose of my research will then be to analyze the characteristics and what is at stakes in exoticism, under the pretence of studying the plastic constituents of a painting.The game of analogies between the spaces- either realistic or as they are represented- will allow to single out in detail some aspects of a geo- aesthetics and more generally to make it obvious that there is not ONE world of Art but several.

Les tuiles sont des structures finies, linéaires ou arborescentes, possédantune notion de chevauchement. Elles sont utiles en informatique pourreprésenter des objets musicaux, comme étudié par Janin [2016]. Nous étudieronsles ensembles de tuiles, en particulier comme représentations d’objetsalgébriques, en se basant sur la théorie des semigroupes inversifs.Nos principaux objets d’étude seront les langages de tuiles, et les reconnaisseursappropriés, que l’on peut définir en adaptant aux tuiles des notionsbien connues sur les langages de mots. Nous nous intéresserons à la reconnaissancepar automate, en présentant des automates sur les tuiles linéaires etarborescentes. Nous remarquerons les limites de la puissance de tels automates.Tandis que la notion de reconnaissance par morphisme de monoïdes estinadaptée aux langages de tuiles, nous définirons celle de reconnaissabilité parprémorphisme, ou quasi-reconnaissabilité. Nous étudierons les liens entre quasireconnaissabilitéet reconnaissabilité par automate de tuile.Nous explorerons enfin les propriétés de clôtures de l’ensemble de langagesde tuiles reconnus par automate, et de ceux reconnus par prémorphisme. Ladernière partie sera essentiellement consacrée aux tuiles linéaires, et présenterale monoïde des décompositions restreintes, un outil pour le produit de langagesde tuiles linéaires. / Tiles are finite, linear or tree-like structures, with a notion of overlapping.In computer science, they offer a useful way to represent musical objects,as studied by Janin [2016]. We will study the sets of tiles, especially asrepresentations of algebraic objects, based on the theory of inverse semigroups.Our main focus will be languages of tiles, and the appropriate recognizers,than can be defined by the adaptation to tiles of well-known notions over languagesof words. We will look into the recognition by automata, by presentingautomata over linear and tree-like tiles. We will remark the limits of the powerof such automata.While the notion of recognizability by morphisms is unsuitable to languagesof tiles, we will define recognizability by premorphisms, or quasi-recognizability.We will study the links between quasi-recognizability and recognizability bytile automata.We will finally look into the closure properties of the set of tile languages recognizedby automata, and of the set of quasi-recognizable languages. The lastpart will be dedicated to linear tiles, and will present the monoid of restricteddecompositions, a tool for the product of linear tile languages.

Depuis au moins trente ans, les descendants de l’immigration maghrébine sont, en France, l’objet d’interrogations scientifiques et politiques. De la mesure des degrés et rythmes d’intégration à l’identification de pratiques discriminatoires, la sociologie des descendants d’immigrés s’est concentrée sur l’étude des modes de vie et des trajectoires des membres de cette population vue depuis le pays de résidence, également pays de naissance. Pour compléter ces perspectives, ce travail propose d’étudier les liens matériels entretenus avec le pays d’origine des parents à travers une pratique apparemment mineure : les séjours de vacances passées au « bled », dans le pays de naissance de leurs parents – en l’occurrence l’Algérie. Ce travail interroge les enjeux d’appartenances qu’impliquent ces séjours vacanciers en les rapportant aux trajectoires et aux caractéristiques sociales des personnes rencontrées (classe sociale, sexe, âge et génération, situation familiale). Les appartenances ne sont pas appréhendées ici uniquement à travers des pratiques symboliques (comme la pratique de la langue du pays d’origine ou la religion des parents) ou par le biais de déclarations, mais à travers la description et l’analyse de pratiques matérielles mises en œuvre à l’occasion de ces séjours de vacances. Il apparaît alors que ces pratiques sont révélatrices de modes variés de relation aux « origines », entre pratiques mémorielles d’inscription dans une lignée familiale et/ou une histoire nationale, et entretien au présent de sociabilités familiales ou amicales à travers des pratiques de loisir partagées.La recherche s’appuie principalement sur une enquête qualitative menée à la fois en France (dans la région lyonnaise) et en Algérie (particulièrement dans la région de Sétif, première région d’émigration représentée à Lyon), réunissant des entretiens ethnographiques et des observations in situ des pratiques et des relations de vacances. Elle propose de combiner une ethnographie des pratiques présentes avec une perspective longitudinale sur l’évolution de ces pratiques, appréhendée du point de vue des individus et de leur famille, et du point de vue de l’Etat algérien. / For at least thirty years now, descendants of North African immigration in France have been at the centre of scientific and political debates. Defining degrees and rhythms of integration or identifying forms of discrimination, sociological analysis of the descendants of migrants has generally analysed life practices and social trajectories from the perspective of the country of birth and residence. This work proposes an alternative perspective by describing and analysing the material links that are maintained with the country of parental origin through an apparently minor phenomenon: holidays trips to the country of birth of their parents – in this case, Algeria.This thesis explores questions of affiliation and feelings of belonging that are raised in these trips, taking into account the various social backgrounds and trajectories (social class, sex, age and generation, family status) of the descendants who participated. Affiliations are not merely questioned through declarations or symbolical links to the country of origins (such as language or religion), but also through the description and analysis of material practices around holidays trips in Algeria. This analysis of practices reveals different ways of maintaining relations with the country of origin, between roots tourism, consisting of finding one’s place in family or national history, and leisure tourism, in which affiliations are based on current social relationships with family and/or friends.This research is based mainly on qualitative methods (interviews and observations) implemented both in France (around the city of Lyon) and Algeria (specifically in the area of Setif, the main region of origin for Algerian families in Lyon). The description and analysis of present-day practices is completed by a longitudinal perspective on the evolutions of these holidays practices. These evolutions are analysed both from the point of view of the descendants and their families, and the point of view of the source state of emigration, Algeria.

La pectine, un composant de la matrice de la paroi primaire, joue un rôle dans le contrôle de la porosité de la paroi, l’élongation et l’adhésion cellulaire et est un facteur important dans le développement de la plante. Homogalacturonane (HG), le polymère pectique le plus abondant, est sécrété sous forme méthylestérifiée et ne porte donc peu ou pas de charges négatives. La déméthylestérification d’HG par des pectines méthylestérases (PMEs) expose ensuite des charges négatives et a des conséquences importantes sur les propriétés mécaniques de la paroi, affectant des processus physiologiques et développementaux comme l’ouverture des stomates, l’initiation d’organes et la croissance cellulaire anisotropique. De multiples PME existent (chez Arabidopsis thaliana) qui peuvent être inhibées par des « PME inhibitors » (PMEIs) endogènes. L’HG déméthylestérifiée peut former des liaisons Ca²⁺-pectate qui peuvent rigidifier la paroi, mais des études récentes montrent que la déméthylestérification de HG peut également promouvoir le relâchement de la paroi et l’expansion cellulaire à travers un mécanisme inconnu. Dans ma thèse j’ai adressé ce paradoxe en étudiant le lien entre le métabolisme des pectines, le pH et l’extensibilité de la paroi. À cette fin j’ai développé et utilisé des outils génétiques et pharmacologiques pour la manipulation in vivo de l’activité PME. J’ai généré des lignées permettant la surexpression inductible de deux PMEIs différents, mais qui malheureusement s’avéraient non fonctionnelles. J’ai produit PMEI3 dans une levure ce qui m’a permis de montrer que la protéine a une activité inhibitrice pH-dépendante sur un large éventail de PMEs. Par ailleurs, j’ai utilisé et développé des senseurs ratiométriques pour la mesure du pH à la surface de la cellule. En dehors des senseurs existants, j’ai aussi essayé d’adresser les mêmes biosenseurs à la paroi. À l’aide de ces outils, j’ai ensuite étudié l’impact de la modification de l’activité PME sur le pH et la croissance cellulaire. J’ai pu observer qu’un inhibiteur chimique de la PME, l’(-)-epigallocatechin gallate (EGCG) entraînait une augmentation du pH apoplastique (pHApo) dans la racine, et ceci indépendamment de la H⁺-ATPase ; une inhibition de la croissance et une perte de l’anisotropie des cellules. Par ailleurs, un traitement avec PMEI3 ralentissait la croissance et un apport de PME entraînait une réduction du pHApo et une augmentation de la croissance. Enfin, une induction de 24h de PMEI5 causait une réduction du pHApo, ce qui est en accord avec l’activation compensatoire d’autres PMEs suite à une signalisation liée eux brassinostéroide accrue décrit précédemment. En conclusion, nos résultats suggèrent que la démethylesterification des HG crée domaines anioniques qui peuvent séquestrer des protons ce qui pourrait activer localement des protéines qui stimulent le relâchement de la paroi avec un pH optimum acide entraînant une augmentation de la vitesse de croissance cellulaire. / Pectin, a matrix component in the primary cell wall, plays a role in controlling cell wall porosity, cell elongation and cell adhesion and constitutes an important factor in plant development. The demethylesterification of homogalacturonan (HG), the most abundant pectic polymer, has vast consequences on the mechanical properties of the cell wall, and affects developmental processes such as stomata opening, organ initiation and anisotropic cell growth. HG is selectively demethylesterified in muro by pectin methylesterases (PME), which in turn can be inhibited by endogenous PME inhibitor proteins (PMEIs). Demethylesterified HG is thought to form Ca²⁺-pectate complexes, which contribute to wall stiffening, but recent evidence suggest that it can also promote cell wall loosening and expansion, through a so far unknown mechanism. In this study I addressed this paradox by investigating the link between pectin metabolism, cell wall pH and extensibility. To this end I developed and used genetic and pharmacological tools for the in vivo manipulation of PME activity. I generated inducible overexpression lines for two distinct PMEIs, which unfortunately were not functional. I also produced PMEI3 from Arabidopsis in a yeast and showed that the protein displayed an inhibiting activity on a broad range of PMEs. In addition, I developed and used tools to monitor the cell surface pH. In addition to using existing genetically-encoded ratiometric apoplastic pH sensors, I also tried to generate similar sensors targeted to the cell wall. Using these tools I then studied the impact of changes in pectin methylesterification on the cell wall pH and cell expansion. I discovered that a chemical inhibitor of PME, (-)-epigallocatechin gallate (EGCG), promoted an increase in apoplastic pH (pHApo) in root cells, independently from the inhibition of the H⁺-ATPase, and triggered root growth inhibition and abnormal cell shape. Exogenous PMEI3 application also inhibited root growth. In addition, PME application caused a decrease in pHApo and enhanced root growth. Interestingly, long-term induction of PMEI5 could reduce pHApo, consistent with the previously described activation of brassinosteroid signaling causing a compensatory increase in PME activity. Together, my study provides evidence that HG demethylesterification leads to a decrease in pHApo and an increase in cell growth in the Arabidopsis root. Our results support the view that the negatively charged pectate can sequester protons and thus may contribute to the activation of cell wall loosening proteins and cell growth.

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal.