Aujourd'hui, les appareils sans fil disposent généralement de plusieurs technologies d'accès radio (LTE, WiFi,WiMax, ...) pour gérer une grande variété de normes ou de technologies. Ces appareils doivent être suffisamment intelligents et autonomes pour atteindre un niveau de performance donné ou sélectionne automatiquement la meilleure technologie sans fil disponible en fonction de la disponibilité des normes. Du point de vue matériel, les périphériques System on Chip (SoC) intègrent des processeurs et des structures logiques FPGA sur la même puce avec une interconnexion rapide. Cela permet de concevoir des systèmes logiciels / matériels et de mettre en oeuvre de nouvelles techniques et méthodologies qui améliorent considérablement les performances des systèmes de communication. Dans ces dispositifs, la reconfiguration partielle dynamique (DPR) constitue une technique bien connue pour reconfigurer seulement une zone spécifique dans le FPGA tandis que d'autres parties continuent à fonctionner indépendamment. Pour évaluer quand il est avantageux d'effectuer un DPR, des techniques adaptatives ont été proposées. Ils consistent à reconfigurer automatiquement des parties du système en fonction de paramètres spécifiques. Dans cette thèse, un système de communication sans fil intelligent visant à implémenter un émetteur OFDM adaptatif et à effectuer un transfert vertical dans des réseaux hétérogènes est présenté. Une couche physique unifiée pour les réseaux WiFi-WiMax est également proposée. Un algorithme de transfert vertical intelligent (VHA) basé sur les réseaux neuronaux (NN) a été proposé pour sélectionner le meilleur standard sans fil disponible dans un réseau hétérogène. Le système a été implémenté et testé sur un ZedBoard équipé d'un Xilinx Zynq-7000-SoC. La performance du système est décrite et des résultats de simulation sont présentés afin de valider l'architecture proposée. Des mesures de puissance en temps réel ont été appliquées pour calculer l'énergie de surcharge pour l'opération de RP. De plus, des démonstrations ont été effectuées pour tester et valider le système mis en place. / Today, wireless devices generally feature multiple radio access technologies (LTE, WiFi, WiMax, ...) to handle a rich variety of standards or technologies. These devices should be intelligent and autonomous enough in order to either reach a given level of performance or automatically select the best available wireless standard. On the hardware side, System on Chip (SoC) devices integrate processors and FPGA logic fabrics on the same chip with fast inter-connection. This allows designing Software/Hardware systems. In these devices, Dynamic Partial Reconfiguration (DPR) constitutes a well-known technique for reconfiguring only a specific area within the FPGA while other parts continue to operate independently. To evaluate when it is advantageous to perform DPR, adaptive techniques have been proposed. They consist in reconfiguring parts of the system automatically according to specific parameters. In this thesis, an intelligent wireless communication system aiming at implementing an adaptive OFDM based transmitter is presented. An unified physical layer for WiFi-WiMax networks is also proposed. An intelligent Vertical Handover Algorithm (VHA) based on Neural Networks (NN) was proposed to select best available wireless standard in heterogeneous network. The system was implemented and tested on a ZedBoard which features a Xilinx Zynq-7000-SoC. The performance of the system is described and simulation results are presented in order to validate the proposed architecture. Real time power measurements have been applied to compute the overhead power for the PR operation. In addition demonstrations have been performed to test and validate the implemented system.

Malgré des avantages certains en terme d'adaptabilité et en gain de surface, la reconfiguration dynamique sur FPGA a du mal à être utilisée dans l'industrie. Le manque de moyens et de méthodes d'évaluation d'une telle architecture en est la cause majeure. Pire, aucun outil officiel ne permet aux développeurs de déterminer facilement un ordonnancement de la reconfiguration adapté pour une architecture donnée. Cette thèse s'inscrit dans ce contexte et propose une méthodologie de modélisation SystemC d'architectures reconfigurables dynamiquement. Cet outil d'aide à la conception permet de faire gagner un temps considérable lors de la phase de conception en fournissant une première estimation des performances et des ressources nécessaires au développement de l'architecture. Il permet également le développement et la validation de scénarios d'ordonnancement de la reconfiguration, tout en respectant les contraintes temps réel liées à l'application. Afin de valider notre modèle sur une application réelle, des IP de transcodage vidéo ont été développées et seront détaillées. Cette application consiste en la réalisation d'un transcodeur H.264/MPEG-2, rendu auto-adaptable grâce à l'utilisation de la reconfiguration dynamique. Ces travaux ont été menés dans le cadre du projet ARDMAHN financé par l'Agence Nationale de la Recherche portant la référence ANR-09-SEGI-001 / Despite clear benefits in terms of fexibility and surface efficiency, dynamic reconfiguration of FPGAs is still finding it hard to break through into massive industrial project. One of the main reasons is the lack of means and methods for evaluation of reconfigurable architectures. Worse, main FPGA vendors do not provide official tools allowing developers to easily determine an optimal scheduling reconfiguration for a specific architecture. Within this framework, the proposed research work described in this thesis proposes a methodology for modeling dynamically reconfigurable architectures based on SystemC. The proposed methodology allows designers to save significant time during the design phases of an application specific reconfigurable architecture by providing an initial estimate of performance and resources needed for its development. It also allows development and validation of scheduling reconfiguration scenarios, while respecting real-time constraints associated with the given application. To validate our methodology on a real application, video transcoding IP have been developed and tested. This application consists in the realization of a H.264/MPEG-2 transcoder made self-adaptable through the use of dynamic reconfiguration. This work was conducted as a part of the ARDMAHN project sponsored by the National Research Agency (Agence Nationale de Recheche) with the reference number ANR-09-SEGI-001

Les architectures reconfigurables à base de FPGA sont capables de fournir des solutions adéquates pour plusieurs applications vu qu'elles permettent de modifier le comportement d'une partie du FPGA pendant que le reste du circuit continue de s'exécuter normalement. Ces architectures, malgré leurs progrès, souffrent encore de leur manque d'adaptabilité fasse à des applications constituées de tâches matérielles de taille différente. Cette hétérogénéité peut entraîner de mauvais placements conduisant à une utilisation sous-optimale des ressources et par conséquent une diminution des performances du système. La contribution de cette thèse porte sur la problématique du placement des tâches matérielles de tailles différentes et de la génération efficace des régions reconfigurables. Une méthodologie et une couche intermédiaire entre le FPGA et l'application sont proposées pour permettre le placement efficace des tâches matérielles de tailles différentes sur des partitions reconfigurables de taille prédéfinie. Pour valider la méthode, on propose une architecture basée sur l'utilisation de la reconfiguration partielle afin d'adapter le transcodage d'un format de compression vidéo à un autre de manière souple et efficace. Une étude sur le partitionnement de la région reconfigurable pour les tâches matérielles de l'encodeur entropique (CAVLC / VLC) est proposée afin de montrer l'apport du partitionnement. Puis une évaluation du gain obtenu et du surcoût de la méthode est présentée / FPGA-based reconfigurable architectures can deliver appropriate solutions for several applications as they allow for changing the performance of a part of the FPGA while the rest of the circuit continues to run normally. These architectures, despite their improvements, still suffer from their lack of adaptability when confronted with applications consisting of variable size material tasks. This heterogeneity may cause wrong placements leading to a sub-optimal use of resources and therefore a decrease in the system performances. The contribution of this thesis focuses on the problematic of variable size material task placement and reconfigurable region effective generation. A methodology and an intermediate layer between the FPGA and the application are proposed to allow for the effective placement of variable size material tasks on reconfigurable partitions of a predefined size. To approve the method, we suggest an architecture based on the use of partial reconfiguration in order to adapt the transcoding of one video compression format to another in a flexible and effective way. A study on the reconfigurable region partitioning for the entropy encoder material tasks (CAVLC / VLC) is proposed in order to show the contribution of partitioning. Then an assessment of the gain obtained and of the method additional costs is submitted

Si le problème d'équilibrage lors de la conception de lignes d'assemblage est largement étudié dans la littérature sous le nom d’ALBP (Assembly Line Balancing Problems), peu de travaux concernent leur rééquilibrage dans un horizon court terme et en-ligne. Les travaux présentés dans ce mémoire portent donc sur le rééquilibrage dynamique des lignes d’assemblage en réaction aux événements court terme perturbants la production. L’objectif étant de changer l’allocation des taches sur les postes de travail afin de lisser la charge induite par la perturbation. Le délai court sans arrêt de production étant plus important que l'optimalité de la solution, le temps de résolution rapide des méthodes de résolution approchées nous a intéressé. Deux approches ont été étudiées pour leur simplicité et leur nouveauté dans le domaine du ALBP : la méthode ILS (Iterated Local Search) et la recherche d’atteignabilité sur un réseau d’automates communicants. Cela nous a montré qu'elles peuvent répondre au besoin de réactivité imposé par notre problème mais qu’elles sont difficilement adaptables lorsque les leviers d’action pour rééquilibrer la ligne sont modifiés. Notre proposition pour répondre à ce besoin d’adaptabilité est une méthodologie de modélisation et de résolution des problèmes de rééquilibrage des lignes d’assemblage s’appuyant sur un réseau d’automates communicants et une recherche d’atteignabilité sur celui-ci. Pour assurer la généricité, la méthodologie est décomposée en deux niveaux d’abstraction : l'étude de la classe du problème ALBP considéré et al résolution du problème spécifique. Les travaux ont été validés sur des exemples industriels issus de la société Trane. / Assembly lines are flow-oriented production systems. They are still typical in industrial production systems despite the evolution from mass-production to more personalized and fluctuating production. In order to meet customer demand (quantity, time, etc.) and to reduce manufacturing costs, the lines must be well balanced. In other words, the products need to move from one workstation to another with the same pace, usually called takt time. This assembly line design problem is widely studied in the literature under the name of ALBP (Assembly Line Balancing Problems). Nonetheless, few studies concern the on-line reconfiguration and in particular, the dynamic rebalancing. The work presented in this thesis focuses on the dynamic rebalancing of assembly lines in response to short-term events disturbing production. Two approaches have been studied for their simplicity, speed of implementation and innovation in the field of ALBP: the ILS approach (Iterated Local Search) and the reachability analysis approach based on a network of communicating automata. This study showed that both approaches can address the need for a quick resolution required by dynamic rebalancing problem but lacked for adaptation when model constraints or objectives are changed. A methodological approach for assembly line balancing problems modeling and resolution is proposed to bridge the gap of adaptability. To ensure the genericity of obtained models., the methodology is composed of two levels of abstraction: a study of the class of the considered problem and a focus on the specific problem to solve. Studies have been validated on industrial examples from Trane factories.

L'Orienté Service (SOA) est un paradigme de conception qui facilite la construction d’applications extensibles et reconfigurables basées sur des artefacts réutilisables qui sont les services. Ceux-ci sont structurés via des interfaces bien définies et publiables et qui peuvent être dynamiquement découvertes.Beaucoup d’approches ont été proposées dans la littérature pour la réingénierie d’applications existantes développées dans des paradigmes pré-services, principalement l’orienté objet, vers SOA. L’objectif est de permettre de sauvegarder la valeur métier de ces d’applications tout en leur permettant de bénéficier des avantages de SOA. Le problème est que ces approches s'appuient sur des critères ad-hoc pour identifier correctement des services dans le code source des applications existantes.Par ailleurs, l'une des caractéristiques les plus distinctives d'une application orientée service est sa capacité de se reconfigurer dynamiquement et d'adapter son comportement en fonction de son contexte d'exécution. Cependant, dans les langages de description d'architecture (ADL) existants dont l’aspect de reconfiguration et pris en compte, les règles de reconfiguration sont représentées d'une manière ad-hoc; en général, elles ne sont pas modélisées d'une manière explicite mais enfouillées dans la description de l'architecture. D'une part, ceci engendre une difficulté de la gestion de la reconfiguration dynamique au niveau de l'architecture et d’autre part, la traçabilité de la description de la reconfiguration dynamique à travers les différents niveaux d'abstraction est difficile à représenter et à gérer.Afin de surmonter les problèmes précédents, nous proposons dans le cadre de cette thèse deux contributions. D'abord, nous proposons une approche d'identification de services basée sur un modèle de qualité où les caractéristiques des services sont étudiées, raffinées et réifiées en une fonction que nous utilisons pour mesurer la validité sémantique de ces services. La deuxième contribution consiste en une proposition d'un langage de description d'architecture orientée service (ADL) qui intègre la description de la variabilité architecturale. Dans cette ADL les services qui peuvent constituer l’architecture, les éléments de contexte dont les changements d’état sont à l’origine des changements architecturaux, les variantes des éléments architecturaux sélectionnées en fonction des états des éléments de contexte et le comportement architectural dynamique sont ainsi spécifiés de façon modulaire. / Service Oriented Architecture (SOA) is an architectural design paradigm which facilitates building and composing flexible, extensible and reusable service-oriented assets. These latter are encapsulated behind well-defined and published interfaces that can be dynamically discovered by third-party services. Before the advent of SOA, several software systems were developed using older technologies. Many of these systems still afford a business value, however they suffer from evolution and maintenance problems. It is advantageous to modernize those software systems towards service-based ones. In this sense, several re-engineering techniques propose migrating object-oriented applications towards SOA. Nonetheless, these approaches rely on ad-hoc criteria to correctly identify services in object-oriented legacy source code.Besides, one of the most distinguishing features of a service-oriented application is the ability to dynamically reconfigure and adjust its behavior to cope with changing environment during execution. However, in existing architecture description languages handling this aspect, reconfiguration rules are represented in an ad-hoc manner; reconfiguration scenarios are often implicit. This fact hinders a full management of dynamic reconfiguration at architecture level. Moreover, it constitutes a challenge to trace dynamic reconfiguration description/management at different levels of abstraction.In order to overcome the aforementioned problems, our contributions are presented in two axes: First, in the context of migrating legacy software towards SOA, we propose a service identification approach based on a quality measurement model, where service characteristics are considered, refined to measurable metrics in order to measure the semantic correctness of identified services. The second axis is dedicated to an Architecture Description Language (ADL) proposition that describes a variant-rich service-based architecture. In this modular ADL, dynamic reconfigurations are specified at architecture level. Moreover, the description is enriched with context and variability information, in order to enable a variability-based self-reconfiguration of architecture in response to context changes at runtime.

Dans les avions et lanceurs, des systèmes entraînés par l’énergie hydraulique, mécanique ou pneumatique sont progressivement remplacés par des systèmes électriques pour des raisons techniques et industrielles. Cependant, ces nouveaux systèmes doivent répondre aux contraintes économiques et de poids concernant ces domaines tout en garantissant une certaine fiabilité. Dans ce contexte industriel, des topologies innovantes multi-machines multi-convertisseurs à haut niveau de fiabilité sont comparées ici à des structures plus standards toujours tolérantes aux défaillances. Ainsi, des topologies avec des machines polyphasées couplées électriquement en série ont été choisies pour ce travail de thèse. La mise en série permet la mutualisation des bras d’onduleurs, réduisant ainsi leur nombre, et augmente la résistance totale du système. La valeur crête du courant est alors réduite lors de l’apparition de certains défauts avec, comme contrepartie, une augmentation inéluctables des pertes Joule globales. Pour que le contrôle de ces machines couplées électriquement en série soit indépendant, il est mis en évidence pourquoi le nombre de phase de ces machines doit être supérieur à 3 et avec de plus une connexion électrique spéciale permutant les phases. Une nouvelle topologie brevetée est tout particulièrement étudiée et testée expérimentalement. Apres validation du concept, des stratégies de contrôle plus complexes et des reconfigurations de la commande après le défaut sont appliquées afin de juger des potentialités d’amélioration des systèmes Pour les comparaisons, des simulations et des essais expérimentaux ont été réalisés. Les critères choisis pour cette comparaison ont été la puissance de dimensionnement de l’onduleur, servant d’image de son coût et de son poids, les pertes Joule et le couple pulsatoire, tous les trois pour un fonctionnement en mode dégradé. / In airplanes and launch vehicles, hydraulics, mechanical and pneumatic systems are progressively being replaced by electric systems for technical and industrial reasons. However, these new electric systems have to take into account the economical and weight reliability constraints of the aeronautics industry, ensuring the required reliability. Therefore, novel high reliability multi-machine and multi-converter topologies are compared to standard structures looking forward to find solutions that can be industrially implemented. Then, series-coupled machine topologies were chosen for this work. The series-coupling mutualizes the inverter legs, reducing their number, and increases the total electrical resistance of the system. As a consequence, the peak-current after the occurrence of certain faults is reduced, but the total copper losses are higher. In order to independently control the series-coupled machines, it is highlighted the reason why the number of phases must be higher than 3 and with a special electric coupling that permutes the machine’s phases. A new patented topology is deeply analyzed with experimental tests. After a validation of the studied system, more complex control strategies and control reconfiguration after a fault are also implemented in order to evaluate the potential improvements on the system performance in degraded mode. Simulation and experimental results were used on this study. For this analysis the dimensioning power of the inverter, the copper losses and the torque ripple, all of them in degraded mode, are the compared criterions.

La nature et la rythmique des évolutions des pratiques artistiques en Guadeloupe, Jamaïque et Haïti, pays caribéens aux mêmes bases historico-culturelles, dès le XVIIIe siècle, démontrent une singularité dynamique portée par le concept de reconfiguration. Du règne de l’académisme européen aux balbutiements de l’imitation des autochtones caribéens descendants d’esclaves et exclus de l’art érigé en privilège de castes, jusqu’à la rupture épistémologique opérée à partir des années vingt, sous l’influence des mouvements nationalistes, anticoloniaux développés dans la Caraïbe et renforcés à l’extérieur par les capitales occidentales, New York, Paris, Madrid. Les principes idéologiques progressistes incarnés et réinvesties par Price Mars, Alain Leroy Locke, Marcus Garvey, Aimé Césaire renversent les valeurs académiques et déclenchent l’irruption de la subalternité dans l’art caribéen. Ces procédures de reconfigurations s’illustrent dans les continuelles ruptures au XXe siècle jusqu’à aujourd’hui et sont à l’origine des mouvements Indigénisme, Primitivisme, Intuitivisme développés avec le concours plus ou moins marqué d’étrangers. Ses multiples visages qui se dessinent à travers une succession de métamorphoses, d’adaptations et de reconfigurations à chaque fois renouvelées dans la variance des représentations et des contextes lui confèrent une dimension épique. A chaque étape de cette épopée, les artistes caribéens actualisent leurs pratiques traversées par un balancement lancinant entre l’ancrage que procure la réacquisition des références matricielles Africaines et Caribéennes et ouverture au monde. En dépit des écarts évidents entre les trois pays, des valeurs communes d’échanges démocratiques portées par les termes, Koudmen, Coumbite et Lyannaj sont retranscrites par tous, en engageant la réalité d’une géostratégie de l’art suggérée par les notions de multilatéralisme et de multipolarité. L’envers de cette stratégie de la convergence humaniste de l’art se fonde dramatiquement sur les disfonctionnements psychiques hérités de l’histoire qui trouvent leurs expressions dans les concepts de double conscience et de conscience marassa. Ces nouvelles modalités d’appréhension du monde sont les symboles de l’écartèlement entre des aspirations contradictoires et sont révélatrices d’une face contrariée de la reconfiguration de l’art. Ces procédures de transferts d’influences culturelles interpellent sur les limites qu’elles circonscrivent et incitent à l’interrogation sur la capacité de l’art caribéen à se projeter au-delà des gestes systématiques de retraitement, de recyclage et d’importation afin de générer une approche plastique intégrale, autonome, moins dépendante de la gestion d’influences et de modes ? / The nature and rhythm of the evolution of artistic practices in Guadeloupe, Jamaica and Haiti, Caribbean countries with the same historical-cultural bases, as soon as the 18th century, show a dynamic singularity which is driven by the concept of reconfiguring. From the reign of the European academicism to the infancy of imitation of the Caribbean natives-descendants of slaves and excluded from art erected in caste privilege, up to the epistemological rupture operated from the 20s under the influence of the nationalist and anti-colonial movements which were developed in the Caribbean and which were strengthened on the outside by the Western capitals, New York, Paris, Madrid. Progressive ideological principles embodied and reinvested by Price Mars, Alain Locke, Marcus Garvey, Aimé Césaire, overturn academic values and trigger the emergence of the subalternity in Caribbean art. These reconfiguration procedures are illustrated in the continual breaks in the twentieth century until today and are the source of Nativism movements, Primitivism, Intuitivism, developed with the more or less marked help of foreigners. Its multiple faces that emerge through a series of metamorphoses, adaptations and reconfigurations, each time renewed in the variance of representations and contexts give it an epic dimension. At each stage of this epic, Caribbean artists update their practices crossed by a nagging swinging between the anchoring provided by the reacquisition of the African and Caribbean references and openness to the world. Despite the obvious differences between the three countries, common values of democratic exchanges carried by the words, Koudmen, Coumbite and Lyannaj are transcribed by all, by engaging the reality of a geostrategy of art suggested by the concepts of multilateralism and multipolarity. The other side of this strategy of humanistic convergence of art is dramatically based on the psychic dysfunctions inherited from history, which find their expressions in the concepts of double consciousness and Marasa Consciousness. These new methods of apprehension of the world are the symbols of the quartering between contradictory aspirations and are indicative of an upset face of the reconfiguration of art. These cultural influences transfer procedures challenge the limits they circumscribe and encourage the questioning on the ability of Caribbean art to project beyond the systematic actions of reprocessing, recycling and import, in order to generate an autonomous integral plastic approach, less dependent on the management of influences and modes.

Ces dernières années, les fournisseurs de cloud et les centres de données ont intégrés les FPGA dans leur environnement à des fins d'accélération. Cela est dû au fait que les accélérateurs à base de FPGA sont connus pour leur faible puissance et leurs bonnes performances par watt. En outre, l'introduction de la capacité de reconfiguration partielle dynamique (DPR) de certains FPGA incite les chercheurs de l'industrie et des universitaires à proposer des services de cloud FPGA virtualisés baser sur DPR. Dans la plupart des travaux existants, l'interconnexion entre les vFPGA repose soit sur les réseaux BUS ou OpenFlow. Cependant le bus et OpenFlow ne sont pas des solutions optimales pour la virtualisation.Dans cette thèse, nous avons proposé un NoC évolutif à l'exécution pour les accélérateurs basés sur FPGA virtualisés dans un cloud computing. Les composants NoC s'adapteront dynamiquement aux nombres d'accélérateurs virtualisés actifs en ajoutant et en supprimant des sous-noC. Pour minimiser la complexité de la conception de l'architecture NoC à un niveau inférieur (implémentation HDL), nous avons proposé un langage de modélisation unifié de haut niveau (UML) basé sur une ingénierie dirigée par les modèles. Une approche basée sur UML / MARTE et IP-XACT est utilisée pour définir les composants de la topologie NoC de haut niveau et générer les fichiers HDL requis. Les résultats des expériences montrent que le NoC évolutif à l'exécution peut réduire la consommation d'énergie de 17%. La caractérisation NoC sur la modélisation de haut niveau basée sur MDE réduit également le temps de conception de 25%. / In the last few years, cloud providers and data centers have been integrating FPGAs in their environment for acceleration purpose. This is due to the fact that FPGA based accelerator are known for their lower power and good performance per watt. Moreover, the introduction of the ability for dynamic partial reconfiguration (DPR) of some FPGAs trigger researchers in both industry and academics to propose DPR based virtualized FPGA (vFPGA) cloud services. In most of the existing works, the interconnection between the vFPGAs relies either on BUS or OpenFlow networks. However, both the bus and OpenFlow are not virtualization-aware and optimal solutions. In this thesis, we have proposed a virtualization-aware dynamically scalable NoC for virtualized FPGA accelerators in cloud computing. The NoC components will adapt to the number of active virtualized accelerator dynamically by adding and removing sub-NoCs. To minimize the complexity of NoC architecture design at a low level (HDL implementation), we have proposed a Model-Driven Engineering (MDE) based high-level unified modeling language (UML). A UML/MARTE and IP-XACT based approach are used to define the NoC Topology components at a high-level and generate the required HDL files. Experiment results show that the dynamically scalable NoC can reduce the power consumption by 17%. The MDE based high-level modeling based NoC characterization also reduce the design time by 25%.

La reconfiguration dynamique d'un logiciel peut être un auxiliaire utile pour adapter et maintenir des systèmes informatiques. Dans la plupart des approches, le système doit être interrompu pour que la reconfiguration puisse être exécutée. Cette interruption ne peut convenir aux systèmes temps-réel : il est nécessaires que les contraintes temporelles soient respectées, même lorsque le système est en train d'être reconfiguré.<br />Notre approche se base sur OSA+, un middleware temps-réel. Notre objectif principal est d'être capable de reconfigurer un (ou plusieurs) service lorsque le système est en fonction, avec un temps de non-réponse prévisible et prédéfini, c'est-à-dire un temps pendant lequel le système ne réagit pas à cause de la reconfiguration.<br />Trois approches différentes concernant le blocage ou le non-blocage d'un service sont présentées. Ces approches peuvent être utilisées pour réaliser un compromis entre le temps de reconfiguration et le temps de non-réponse.

Les récentes avancées technologiques en particulier dans le domaine de la miniaturisation de dispositifs robotiques laissent présager l'émergence de grands ensembles distribués de petits robots qui coopéreront en vue d'accomplir des tâches complexes (e.g., robotique modulaire, robots en essaims, microsystèmes électromécaniques distribués). Ces grands ensembles seront composés d'entités indépendantes, intelligentes et communicantes qui agiront comme un ensemble à part entière. Pour cela, elles s'auto-organiseront et collaboreront en vue d'accomplir des tâches complexes. Ces systèmes présenteront les avantages d'être plus polyvalents et plus robustes que les systèmes robotiques conventionnels tout en affichant un prix réduit. Ces ensembles formeront des systèmes distribués complexes dans lequel chaque entité sera un système embarqué à part entière avec ses propres capacités et ressources toute fois limitées. Coordonner de tels systèmes posent des défis majeurs et ouvrent de nouvelles opportunités dans l'algorithmique distribuée. Je défends la thèse qu'il faut d'ores et déjà identifier et implémenter des algorithmes distribués servant de primitives de base à la coordination de ces ensembles. Dans ce travail, nous nous focalisons sur une classe particulière de robots, à savoir les robots modulaires distribués formant de grands ensembles de modules fortement contraints en ressources (mémoire, calculs, etc.), placés dans une grille régulière et capables de communiquer entre voisins connexes uniquement. J'ai identifié et implémente trois primitives servant à la coordination de ces systèmes, à savoir l'élection d'un nœud central au réseau, la synchronisation temporelle ainsi que l'auto-reconfiguration. Dans ce manuscrit, je propose un ensemble d'algorithmes distribués réalisant ces primitives. J'ai évalué mes algorithmes en utilisant des expériences sur des modules matériels et en simulation sur des systèmes, composés de quelques dizaines à plus d'une dizaine de milliers de modules. Ces expériences montrent que nos algorithmes passent à l'échelle et sont adaptés aux grands ensembles distribués de systèmes embarqués avec des ressources fortement limités à la fois en mémoire et en calcul. / Technological advances especially in the miniaturization of robotic devices foreshadow the emergence of large-scale ensembles of small-size resource-constrained robots that distributively cooperate to achieve complex tasks (e.g., modular self-reconfigurable robots, swarm robotic systems, distributed microelectromechanical systems, etc.). These ensembles are formed from independent, intelligent and communicating units which act as a whole ensemble. These units cooperatively self-organize themselves to achieve common goals. These systems are tought to be more versatile and more robust than conventional robotic systems while having at the same time a lower cost.These ensembles form complex asynchronous distributed systems in which every unit is an embedded system with its own but limited capabilities. Coordination of such large-scale distributed embedded systems poses significant algorithmic issues and open for new opportunities in distributed algorithms. In my thesis, I defend the idea that distributed algorithmic primitives suitable for the coordination of these ensembles should be both identified and designed.In this work, we focus on a specific class of modular robotics systems, namely large-scale distributed modular robotic ensembles composed of resource-constrained modules that are organized in a lattice structure and which can only communicate with neighboring modules. We identified and implemented three building blocks, namely centrality-based leader election, time synchronization and self-reconfiguration.We propose a collection of distributed algorithms to realize these primitives. We evaluate them using both hardware experiments and simulations on systems ranging from a dozen of modules to more than a dozen of thousands of modules. We show that our algorithms scale well and are suitable for large-scale embedded distributed systems with scarce memory and computing resources.