Dans le contexte industriel actuel, il existe encore un grand nombre de tâches pénibles qui ne peuvent pas être automatisées, et où le geste humain reste indispensable. L'introduction d'une assistance robotique peut alors être envisagée pour réduire les efforts que l'opérateur doit fournir, et ainsi éviter l'occurrence de troubles musculosquelettiques. En permettant à l'opérateur de manipuler conjointement un outil (ou objet) porté par le robot, il est possible envisager une collaboration sous forme de compensation de gravité, d'augmentation d'effort ou de réalisation de guides virtuels. Les robots industriels peuvent être des candidats pertinents pour ce type de collaboration, car leurs qualités mécaniques sont particulièrement complémentaires à celles de l'homme : ils sont notamment optimisés pour avoir une grande force, rigidité et précision absolue. Cependant les frottements dans les articulations et l'inertie importante de ces robots s'opposent à une interaction physique avec l'opérateur fluide et légère. L'utilisation d'un capteur d'effort au niveau de l'effecteur et d'une boucle d'effort est donc incontournable. On montre que la stabilité d'un système ainsi asservi dépend alors fortement de l'impédance mécanique qu'oppose la main de l'opérateur lorsqu'il manipule l'effecteur du robot. Nous appuierons notre étude sur une modélisation du robot capable de prendre en compte une flexibilité structurelle entre l'actionneur et la mesure d'effort, qui est à l'origine des limites de stabilité. Afin de résoudre le compromis performance/stabilité très contraignant qui en découle, nous proposons une loi de commande en impédance prenant en compte les caractéristiques de la prise de main sur une poignée d'interaction spécialement conçue. Pour caractériser la prise de main, il nous a été nécessaire de développer un capteur capable de cartographier la pression appliquée sur la surface arrondie de la poignée. Nous détaillons l'architecture et le fonctionnement d'un tel capteur, et montrons qu'il peut aussi être employé pour recouvrir le corps du robot. Nous proposons ainsi une solution pour assurer la sécurité de l'utilisateur vis-à-vis des autres parties mobiles du robot, peu sensibles aux interactions physiques avec l'opérateur ou avec son environnement. Nous complétons notre étude en considérant une interaction tripartite où le robot amplifie les efforts que l'opérateur applique sur l'outil. En adaptant les outils théoriques communément employés dans le domaine de la téléopération, nous menons une étude approfondie sur les limites de stabilité et de performances de ce dispositif. L'ensemble de ces travaux reposent sur des développements théoriques appuyés par des expérimentations sur un robot industriel réel.

Les micelles apparaissent comme prometteuses dans le domaine de la vectorisation de médicaments. Afin d'améliorer leur biocompatibilité nous nous intéressons ici à des synthèses originales de copolymères amphiphiles comportant un bloc hydrophobe lipidique biosourcé. Un polymère intelligent constitue le bloc hydrophile. L'huile de lin subit une modification chimique afin d'introduire un site amorceur de polymérisation. Le bloc hydrophile est alors ajouté par polymérisation contrôlée. Deux copolymères sont obtenus, le lipide-b-poly(acide acrylique), pH-sensible et le lipide-b-poly(2-isopropyl-oxazoline), thermo-sensible. Une caractérisation physico-chimique complète révèle des concentrations micellaires critiques basses et des micelles de 10 nm. Un système mixte est préparé par mélange des deux copolymères. L'étude de ce système prouve une sensibilité aux deux stimuli. Afin d'améliorer la stabilité des micelles, nous proposons la photo-réticulation des insaturations de la chaîne lipidique.

De nos jours, la façon d'utiliser les applications mobiles dans le domaine des transports offre de nouveaux défis liés aux spécificités de l'environnement, comme la forte mobilité des terminaux, leur répartition, ou encore le réseau instable de communication. La plupart des applications existantes ont des contraintes de fonctionnement qui les rendent inadaptées si les conditions d'exécution évoluent rapidement. Cela rend intéressant l'utilisation d'un cadre unifié de conception et d'exécution, capable de gérer ces applications. Nos travaux portent, dans un premier temps, sur une étude des applications mobiles et de leur comportement, en fonction du contexte d'exécution. Nous considérons le cas des applications dédiées aux transports, conçues pour accompagner et assister un usager dans son déplacement (navigation, sécurité routière, applications des moyens de transports, etc.). Nous identifions les éléments du contexte propres aux applications fortement mobiles et les modélisons. Dans un second temps, nous proposons un cadre dynamique et sensible au contexte, permettant le déploiement de nouveaux services " à la volée " ainsi que leur adaptation pour une meilleure utilisation des ressources dans des milieux très évolutifs. Nous nous focalisons sur le côté réactif, permettant d'adapter le comportement des applications à leurs nouvelles conditions d'utilisation. Les applications sont décomposées en services de base avec un couplage lâche pour une plus grande flexibilité. Nous utilisons une architecture orientée service, qui permet la réutilisation des services communs à plusieurs applications mais aussi la gestion du contexte au travers de services équivalents mais capables de fonctionner dans des conditions différentes.Nous montrons, grâce au prototype de notre plateforme CATS (Context-Aware Transportation Services), d'abord la faisabilité d'une plateforme à services sur des terminaux portables. Nous testons ensuite plusieurs scénarios afin de démontrer la réactivité des adaptations aux changements de contexte. Dans cette thèse nous proposons une vue d'ensemble sur la création et la gestion des applications sensibles au contexte pour le domaine des transports. Le but de notre démarche est d'assurer le bon fonctionnement de l'ensemble des applications d'un utilisateur, malgré les changements dynamiques du contexte.

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal

L'association Vivre en Ville avec la Ville de Toulouse, EDF et la SEMVAT, a créé des postes d'agents de médiation dans les services publics toulousains. A partir d'une enquête qualitative compréhensive, ce travail interroge le sens de ces " nouveaux métiers " de la médiation. Dans un premier temps, ces emplois se sont révélés une réponse au chômage des jeunes et à l'insécurité urbaine. Nous avons alors posé la question de leur professionnalisation. Néanmoins, les agents de médiation étaient recrutés à cause de leurs difficultés d'insertion professionnelle, et du fait de leur appartenance ethnique. Et ils se sont rapidement enfermés dans une identité de jeunes en insertion à qui l'on déléguait le " sale boulot " du contact avec les publics problématiques. Ce questionnement autour de l'insertion des jeunes issus des quartiers " sensibles " pose la question du déni des catégories ethniques dans la politique de la ville toulousaine.

Dans un contexte de prise en compte croissante de la thématique sensorielle dans l'urbain et d'un tournant dans la théorie du paysage visant à dépasser les découpages, entre d'une part le paysage perçu comme un objet matériel extériorisé et d'autre part le paysage considéré comme une création imaginaire intériorisée, le " paysage multisensoriel " reste à ce jour une thématique quasiment inexplorée. Peu voire aucune recherche ne traite directement de paysage multisensoriel, et ce malgré les travaux sur les paysages monosensoriels. Ainsi, l'objectif de ce travail est de comprendre quels sont les conditions et les apports spécifiques d'une prise en compte du sensible (situé) dans l'action urbaine par l'intermédiaire du paysage multisensoriel. Cette thèse propose d'étudier les paysages multisensoriels de 3 quartiers durables du nord de l'Europe (WGT à Amsterdam, Bo01 et Augustenborg à Malmö) par le déploiement d'une démarche méthodologique emboîtée qui articule de manière séquencée et progressive : un diagnostic (qui comporte un " diagnostic documentaire ", un diagnostic urbain et paysager " classique ", une approche sensible du site) ; des entretiens semi-directifs auprès des acteurs impliqués dans le conseil, la conception, la réalisation et/ou la gestion de tels projets ; et surtout des investigations auprès des habitants des quartiers étudiés par des entretiens ouverts courts, des " parcours multisensoriels " et des " baluchons multisensoriels " (méthodes crée à cette occasion).Par une analyse qualitative croisée, cette thèse montre que le paysage multisensoriel, par sa consistance spatiale, sociale et sensorielle, peut être un terrain d'échange et de dialogue entre les acteurs professionnels de l'urbain et les habitants. Ce potentiel médiateur est d'autant plus renforcé que la multisensorialité traite non seulement des rapports sensoriels eux-mêmes mais nous renseigne sur bien d'autres thématiques et permet aux sentiments et affects de se libérer. En ce qui concerne plus spécifiquement les rapports sensoriels, cette thèse met en évidence que malgré la primauté de la vue, les autres sens sont fortement présents dans les discours à des proportions différentes mais avec des apports " qualitatifs " (en terme de marqueurs sensoriels relativement communs). Elle questionne alors la sensorialité des quartiers dits durables ainsi que la reconnaissance de ceux-ci - le paysage étant un des indicateurs de la durabilité perçue et vécue. Par les thématiques dont il est porteur, le paysage peut être un outil d'action sur les impensés du développement urbain durable : les aspects esthétiques de cette durabilité ; les (changements des) modes de vie et comportements qui l'accompagnent (ou pas) ; l'implication des habitants dans le processus de projet, dans la gestion de leurs territoires de vie. In fine, le paysage peut participer à une (re)considération du développement urbain durable plus sensible et qui le positionnera bien plus en termes d'habitabilité que d'éco-gestion technique de l'urbain. D'un point de vue méthodologique, le test de la démarche dans son ensemble et des baluchons multisensoriels en particulier, a permis de montrer que, sous certaines conditions, le sensible habitant peut être exprimé et ainsi être pris en considération dans les démarches et projets qui touchent à l'urbain. La formalisation cartographique des résultats de cette thèse (sur un des trois quartiers) propose ainsi un support potentiel de discussion et d'implication de la totalité des acteurs d'un territoire et permettrait à terme une réelle considération sensible de l'urbain

Les canaux potassiques sensibles à l’ATP (KATP) sont des canaux omniprésents liant excitabilité et énergie cellulaire. Ils fonctionnent en captant le niveau relatif des nucléotides ATP et ADP à l’intérieur des cellules: Les premiers bloquant le canal et les derniers l’activant. De plus le phospholipide phosphatidylinositol4,5-bisphosphate (PIP2) est connu pour être un puissant régulateur des canaux KATP. Ceux-ci sont présents dans la plupart des tissus excitables et sont impliqués dans un grand nombre de fonctions physiologiques. L’objectif de ma thèse consiste à désigner un bloc dépendant de la lumière au niveau de ces KATP, afin de contrôler son activité optiquement tout en gardant ses propriétés natives. Cela a été accompli par la mutation de différents résidus en cystéine. Ce canal KATP complètement dépendant de la lumière, pourrait être utilisé pour réguler les actions de potentiels via la lumière afin de piloter différents aspects d’électrophysiologie cellulaire mais aussi de développer des applications de photo-traitements.J’ai également réalisé la cartographie fonctionnelle des résidus impliqués dans le gating du canal Kir6.2 sous le contrôle de protéines membranaires interagissant avec le domaine N-terminal. Cela a été réalisé par le design d’un canal artificiel Kir6.2 formé par la fusion du C-terminal d’un RCPG avec le N-terminal du canal. Des structures cristallographiques et des caractérisations fonctionnelles des canaux potassiques ont permis de mettre en évidence la présence de deux portes dans les domaines transmembranaires : le filtre de sélectivité et le « gate A » à l’interface cytoplasmique, et le troisième « gate » dans le domaine cytoplasmique du canal Kir connu sous le nom de « G loop gate ». Enfin j’ai caractérisé de mutations dans le gène ABCC9 codant pour SUR2A et associé au syndrome de Cantu (CS). Ces mutations sont localisées dans le domaine transmembranaire 0 (TMD0) de SUR2A, un domaine essentiel dans l’interaction entre Kir6.2 et SUR dans le complexe KATP. Les résultats suggèrent que les deux mutations cause une hyperactivité du canal via 2 mécanismes distincts : (1) Une diminution de la sensibilité de l’ATP affectant la modulation du PIP2, mais qui n’affecte pas l’activation par le Mg-ADP ou (2) aucun effets en réponse à l’ATP ou Mg-ADP, mais une sensibilité accrue au PIP2. Ces découvertes soulignent le rôle essentiel du TMD0 dans la modulation du « gating » de Kir6.2. En particulier, cela démontre qu’il y a un contrôle de la réponse du canal par des effecteurs intracellulaires qui se fixent sur Kir6.2, impliquant des interactions très liées entre Kir6.2 et la région TMD0. / ATP-sensitive K+ (KATP) channels are ubiquitous channels designed to couple excitability to cellular energy. They perform this function by sensing the relative levels of the intracellular nucleotides ATP and ADP; with ATP blocking the channel and ADP activating it. Additionally, the phospholipid phosphatidylinositol 4,5-bisphosphate (PIP2) is known to be a strong regulator of KATP channels. These channels are present in many excitable tissues and involved in many physiological functions. The aim of this thesis is to design a light dependent block of the KATP channel, in order to control its activity and have it under optical control while at the same time retaining its native properties. This was accomplished by mutating specific residues to cysteines. This light dependent blocked KATP channel, could be used to regulate action potentials with light to tune diverse aspects of cellular electrophysiology and potentially photo-pharmacology treatment. We also performed a functional mapping of the Kir6.2 channel gate(s) under the control of membrane proteins interacting with the N-terminal domain. This was performed by using a unique artificial gate Kir6.2 channel formed by fusing a GPCR C-terminus to the Kir6.2 N terminus. Crystallographic structures and functional characterizations of potassium channels demonstrated the presence of two gates in the transmembrane domains: the selectivity filter and the "A" gate at the cytoplasmic interface, and a third gate in the cytoplasmic domain of Kir channels known as the G loop gate. Unexpectedly, our results demonstrated that several gates could be involved suggesting a concerted mechanism. Finally, we characterized two single-point mutations in the ABCC9 gene encoding SUR2, that are associated with Cantu syndrome (CS). These mutations are localized in transmembrane domain 0 (TMD0) of SUR2A, an essential domain which mediates the interaction between Kir6.2 and SUR within the K-ATP channel complex. Results suggest that the two mutations cause KATP channel hyperactivity through two divergent mechanisms: (1) a decreased sensitivity to ATP inhibition and affecting the modulation by PIP2, and that does not affect activation by Mg-ADP or (2) any effect on the response to ATP and Mg-ADP, but more sensitive to activation by PIP2. These discoveries underline the essential role of TMD0 in the gating modulation of Kir6.2. They demonstrate in particular that it can control the response of the channel to intracellular effectors that bind to Kir6.2, implying tight interactions between Kir6.2 and the TMD0 region.

Submitted by Lucineide Lima (lucineideribas@yahoo.com.br) on 2014-03-22T20:41:23Z No. of bitstreams: 1 dissertação final Lucineide Ribas Lima.pdf: 2482740 bytes, checksum: 86a4c0c82fff990e0df676286d5e9f21 (MD5) / Approved for entry into archive by Maria Auxiliadora da Silva Lopes (silopes@ufba.br) on 2014-07-25T13:38:28Z (GMT) No. of bitstreams: 1 dissertação final Lucineide Ribas Lima.pdf: 2482740 bytes, checksum: 86a4c0c82fff990e0df676286d5e9f21 (MD5) / Made available in DSpace on 2014-07-25T13:38:28Z (GMT). No. of bitstreams: 1 dissertação final Lucineide Ribas Lima.pdf: 2482740 bytes, checksum: 86a4c0c82fff990e0df676286d5e9f21 (MD5) / RESUMO Esta pesquisa estuda um saber docente denominado saber ludo-sensível, que conjuga o saber lúdico e o sensível e que proporciona a integração de várias dimensões do ser humano no processo educacional. Este estudo foi realizado com estagiárias de educação infantil e apresenta como objetivo geral analisar para compreender qual o espaço concedido ao saber ludo-sensível na prática pedagógica de estagiárias que atuavam na Creche UFBA, buscando identificar a contribuição do estágio na construção desse saber. A abordagem é qualitativa e a opção metodológica desta pesquisa foi inspirada na etnopesquisa. As técnicas de coletas de dados utilizadas foram observação participante e entrevista, e os sujeitos da pesquisa, estudantes de pedagogia da FACED/UFBA, que realizavam estágio remunerado na Creche da mesma Universidade. Os objetivos específicos são: conhecer e vislumbrar como se manifesta o saber ludo-sensível na prática pedagógica das estagiárias; investigar se e como a prática de estágio remunerado na Creche UFBA tem contribuído para a construção e mobilização desse saber. Os resultados indicaram que o saber ludo-sensível faz parte dos saberes profissionais das estagiárias que participaram da pesquisa: elas demonstraram esse saber através da rotina diária de suas práticas pedagógicas, de aspectos intersubjetivos e de compreensões apresentadas a respeito do saber ludo-sensível. O estágio na Creche UFBA apareceu neste trabalho como aspecto importante na construção do saber estudado. / ABSTRACT This research studies a kind of teaching knowledge denominated playful-sensible knowledge which permits the integration of various dimensions of the human being in the educational process. This study was realized with with trainee in child education. Its main goal is analyze the space devoted to the playful-sensible knowledge in the pedagogical practice of the trainee working at UFBA's (Federal University of Bahia, Brazil) kindergarten, trying to identify the contribution of the trainee period in the construction of this knowledge. Our approach is qualitative and inspired by ethnographic research. Data was collected through participant observation and interviews with the subjects of the research, pedagogy students form the UFBA's School of Education doing a remunerated trainee period in this university's kindergarten. The UFBA has contributed to the construction and use application of this knowledge. Our results indicate that the playful-sensible knowledge belongs to the professional knowledge of the trainees who were part of this research: they demonstrate this knowledge through their daily routine of pedagogical practices, inter-subjective dimensions and understandings about the playful-sensible knowledge. The trainee period at this kindergarten revealed itself an important element for the construction of this knowledge.

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:33:33Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2007-10-24Bitstream added on 2014-06-13T20:05:37Z : No. of bitstreams: 1 oliveira_al_dr_jabo.pdf: 487509 bytes, checksum: 21986f8f6599c47af5da518d2f78570b (MD5) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) / Foi estudada a eliminação de calor latente e estimado o fluxo térmico total ao sol e à sombra em cabras da raça Saanen mantidas em ambiente tropical, visando determinar importância da termólise evaporativa para esses animais e proporcionar subsídios para o estabelecimento de métodos de manejo em ambiente tropical. A evaporação total foi determinada por processo gravimétrico, usando-se um sistema de pesagem de precisão. A evaporação cutânea foi obtida por determinação direta através de uma cápsula ventilada; e a evaporação respiratória estimada a partir do fluxo térmico entre aparelho respiratório e o ambiente; determinaram-se ainda a estocagem térmica e as trocas convectivas e radiativas. Por ocasião de cada determinação, foram registradas a temperatura retal, a freqüência respiratória e a temperatura da superfície corporal, bem como variáveis ambientais: temperatura e umidade do ar, velocidade do vento e temperatura do globo negro. Foram avaliadas as características morfológicas do pelame (espessura da capa, comprimento médio, densidade numérica e ângulo dos pêlos) para cada animal. As análises estatísticas basearam-se no método dos quadrados mínimos para dados não-balanceados, tendo o modelo linear geral proposto incluído os efeitos: ambiente (fixo), animal (aleatório), interação animal x ambiente e regressão sobre a temperatura do ar, a umidade relativa, a temperatura radiante média, a temperatura da superfície corporal, a temperatura retal, a freqüência respiratória e a idade do animal, além das características morfológicas do pelame, no caso da evaporação cutânea. A termólise evaporativa compreendeu 61,5% da perda de calor para o ambiente, sendo a única via de perda térmica possível ao sol sob temperaturas radiante média acima de 35ºC... / The present work aimed at to study the elimination of latent heat and esteem the total thermal flow to the sun and the shade in Saanen goats in tropical environment, to determine importance of evaporative heat loss these animals and to provide subsidies for the establishment of methods of handling in tropical environment. The total evaporation was determined by means of gravimetrical process, for a weighing system of precision. The cutaneous evaporation was gotten by direct determination, by means of a ventilated capsule; the respiratory evaporation gotten by calculations of heat flow of respiratory device for environment. It was determined still the heat storage and the convective and radiative exchanges. For occasion of each determination, the rectal temperature, respiratory rate and surface temperature of the animal, as well as meteorological data: air temperature, relative humidity, wind speed and black globe temperature were register. The morphologic characteristics of the hair coat (coat thickness, hair length, numerical density and hair angle to skin) had been evaluated for each animal. The statistical analyses were carried through by the lest-squares method for not-balanced data. The considered model included the effect of environment and animal and the covariates: air temperature, relative humidity, mean radiating temperature, surface temperature, rectal temperature, respiratory rate and age of animal, beyond the morphologic characteristics of the hair coat for cutaneous evaporation. Heat loss evaporative understands 62.2% of the heat carried for environment exchange, being the way possible to the sun under radiant temperatures above of 35º...(Complete abstract, click electronic access below)