The main contributions in this thesis are advances in parametric programming. The thesis is divided into three parts; theoretical advances, application areas and constrained control allocation. The first part deals with continuity properties and the structure of solutions to convex parametric quadratic and linear programs. The second part focuses on applications of parametric quadratic and linear programming in control theory. The third part deals with constrained control allocation and how parametric programming can be used to obtain explicit solutions to this problem.

Detta arbete är tvådelat och syftar dels till att genom tematisk analys av den genererade empirin svara på frågan: Varför små och medelstora företag arbetar med Miljödiplom i Jönköpings kommun? och dels till att genom diskussionen belysa resultaten av denna analys och med utgångspunkt i Luhmanns sociala systemteori problematisera: Hur små och medelstora företag tolkar och arbetar med miljöfrågan på olika sätt. Empirin har insamlats genom kvalitativ intervjumetodik bland företag i Jönköpingsregionen som har viss koppling till miljöledningssystemet Miljödiplom, ett alternativt MLS enligt den s.k. Göteborgsmodellen. Genom den tematiska analysen visade resultaten på att de studerade företagen tolkar sitt miljöarbete genom ekonomiska incitament där insikten om att företaget måste arbeta med miljöfrågor kommer genom intressenters påverkan på verksamheterna. Temat ekonomiskt incitament kunde delas upp i två underkategorier där några av företagen tolkade miljöfrågan genom kostnader, och hade därmed ett reaktivt förhållningssätt, och några av företagen såg möjligheten att profilera sig med miljöhänsyn som argument, och därmed hade ett proaktivt förhållningssätt. Utifrån Luhmanns sociala systemteori kunde två praktiska slutsatser dras om vad man som företag bör tänka på i relation till de två olika förhållningssätten: – För att underlätta för den reaktiva verksamheten att bedriva ett effektivt miljöarbete krävs en större mängd formalisering och rutiner. Genom detta vävs miljöarbetet in i dagliga rutiner som inte kräver extra tid eller kunskap – För den proaktiva verksamheten är det viktigt att tydligt kunna definiera vad som är miljöarbete för deras verksamhet genom t.ex. miljö- och inköpspolicy. Detta hänger samman med att miljöfrågan inte har en generell kod i samhället och att den därför är systemspecifik för den proaktiva verksamheten.

This thesis contributes to theoretical and quantitative aspects of machine scheduling. In fact, it is dedicated to the issue of scheduling n jobs on one single machine. The scope is limited to deterministic problems - i.e. those with all data available and known with certainty in advance - with tardiness involved objectives; hence, the common denominator of all problems addressed are jobs with a predetermined due date assigned to. A job is finished on time as long as it is completed before its due date, otherwise it is said to be tardy. Since the single machine utilized is assumed to be restricted to process at most one job at a time, the aim is to find a proper sequence - a schedule - of how to process the jobs in order to best fulfill a certain objective. The contribution of this thesis aims at giving a state of the art survey and detailed review of research effort considering the objectives "minimizing the number of tardy jobs" and "minimizing the weighted number of tardy jobs". Further, the objectives of "minimizing the total tardiness", "minimizing the total weighted tardiness" and "minimizing the maximum tardiness" are adumbrated but reduced to a rough overview of research effort made.

This thesis studies the allocation of stock in a two-level inventory system with stochastic demand. The system consists of one central warehouse which supplies N non-identical retailers with one single product. Customer demand occurs solely at the retailers and follows independent Poisson processes. The purpose is to investigate the value of using a more advanced allocation policy than First Come-First Serve at the central warehouse. The focus is on evaluating how well the simple First Come-First Serve assumption works in a system where the warehouse has access to real-time point-of-sale data, and where shipments are time based and consolidated for all retailers. The considered allocation policy is a myopic policy where the solution to a minimization problem, formulated as a constrained newsvendor problem, determines how the warehouse allocates its stock to the retailers. The minimization problem is solved using (a heuristic method based on) Lagrangian relaxation, and simulation is used to evaluate the average inventory holding costs and backorder costs per time unit when using the considered policy. The simulation study shows that cost savings around 1-4 percent can be expected for most system configurations. However, there were cases where savings were as high as 5 percent, as well as cases where the policy performed worse than First Come-First Serve. The study also shows that the highest cost savings are found in systems with relatively low demand, few retailers, short transportation times and a short time interval between shipments.

Temat för denna uppsats var att undersöka ett systemteoretiskt arbetssätt i rehabilitering. I den här undersökningen har tre kvinnor som tidigare varit sjukskrivna av psykiska orsaker, intervjuats för att de skulle få ge sin syn på hur ett systemteoretiskt arbetssätt skulle kunna ha hjälpt dem i deras rehabilitering. Vidare vilken funktion deras sjukdom fyllt i deras system och för dom själva. Det fanns en tanke om att deras sjukdom var orsakad av många faktorer, vilket visade sig vara fallet. Urvalet var ett så kallat bekvämlighets urval. Metoden som använts var halvstrukturerade intervjuer med hjälp av en intervju guide. Tolkningen som användes var hermeneutisk. Arbetet begränsades genom att kvinnor som varit sjukskrivna valdes ut. Andra kriterier var att dom skulle ha familj som bodde hemma, minst tre barn och en sambo eller man, vidare att dom kom från små orter i Västernorrlands inland. Resultatet visar att de överlag var positivt inställda till ett systemteoretiskt synsätt, att de saknade att vissa instanser inom rehabilitering inte tog hänsyn till komplexitet i deras liv, och att de känner sig misstrodda av försäkringskassan. Sjukdomen fyllde för alla tre en funktion av signal på obalans i ett snedbelastat system. Vidare var de tre kvinnorna sjukare än vad omgivningen och dom själva trott. De saknade alla tre, från de rehabiliterande enheterna, en helhetssyn på dem och deras situation. Systemteorin kan verka ytterst komplicerad när man läser om cybernetiken till exempel. Men som behandlare behöver man inte lägga det på en komplicerad nivå. Det räcker att man i stora drag vet vad systemteorin handlar om och att man är medveten om vilken roll kommunikation och interaktion spelar, och vilken roll man hamnar i som behandlare i det psykosociala arbetet.

Using mathematical models with the purpose to understand and store knowlegde about a system is not a new field in science with early contributions dated back to, e.g., Kepler’s laws of planetary motion. The aim is to obtain such a comprehensive predictive and quantitative knowledge about a phenomenon so that mathematical expressions or models can be used to forecast every relevant detail about that phenomenon. Such models can be used for reducing pollutions from car engines; prevent aviation incidents; or developing new therapeutic drugs. Models used to forecast, or predict, the behavior of a system are refered to predictive models. For such, the estimation problem aims to find one model and is well known and can be handeled by using standard methods for global nonlinear optimization. Descriptive models are used to obtain and store quantitative knowledge of system. Estimation of descriptive models has not been much described by the literature so far; instead the methods used for predictive models have beed applied. Rather than finding one particular model, the parameter estimation for descriptive models aims to find every model that contains descriptive information about the system. Thus, the parameter estimation problem for descriptive models can not be stated as a standard optimization problem. The main objective for this thesis is to propose methods for estimation of descriptive models. This is made by using methods for nonlinear optimization including both new and existing theory.

QC 20100505

In this thesis, we consider problems connected to navigation and tracking for autonomousrobots under the assumption of constraints on sensors and kinematics. We study formation controlas well as techniques for filtering and smoothing of noise contaminated input. The scientific contributions of the thesis comprise five papers.In Paper A, we propose three cascaded, stabilizing formation controls for multi-agent systems.We consider platforms with non-holonomic kinematic constraints and directional rangesensors. The resulting formation is a leader-follower system, where each follower agent tracksits leader agent at a specified angle and distance. No inter-agent communication is required toexecute the controls. A switching Kalman filter is introduced for active sensing, and robustnessis demonstrated in experiments and simulations with Khepera II robots.In Paper B, an optimization-based adaptive Kalman filteringmethod is proposed. The methodproduces an estimate of the process noise covariance matrix Q by solving an optimization problemover a short window of data. The algorithm recovers the observations h(x) from a system˙ x = f (x), y = h(x)+v without a priori knowledge of system dynamics. The algorithm is evaluatedin simulations and a tracking example is included, for a target with coupled and nonlinearkinematics. In Paper C, we consider the problem of estimating a closed curve in R2 based on noisecontaminated samples. A recursive control theoretic smoothing spline approach is proposed, thatyields an initial estimate of the curve and subsequently computes refinements of the estimateiteratively. Periodic splines are generated by minimizing a cost function subject to constraintsimposed by a linear control system. The optimal control problem is shown to be proper, andsufficient optimality conditions are derived for a special case of the problem using Hamilton-Jacobi-Bellman theory.Paper D continues the study of recursive control theoretic smoothing splines. A discretizationof the problem is derived, yielding an unconstrained quadratic programming problem. Aproof of convexity for the discretized problem is provided, and the recursive algorithm is evaluatedin simulations and experiments using a SICK laser scanner mounted on a PowerBot from ActivMedia Robotics. Finally, in Paper E we explore the issue of optimal smoothing for control theoretic smoothingsplines. The output of the control theoretic smoothing spline problem is essentially a tradeoff between faithfulness to measurement data and smoothness. This tradeoff is regulated by the socalled smoothing parameter. In Paper E, a method is developed for estimating the optimal valueof this smoothing parameter. The procedure is based on general cross validation and requires noa priori information about the underlying curve or level of noise in the measurements. / QC 20100722

Avsikten med denna studie var att lyfta fram maskrosbarnens egna barndoms upplevelser och synpunkter om socialt arbete. Syftet besvarades genom att analysera fyra respondenters svar, tidigare forskning om maskrosbarn och teorier. Ansatsen är kvalitativ och betonar respondenternas upplevelser, intressen och känslor. Intervjupersonerna valdes med hjälp av snöbollsurval. Resultatet av min studie om maskrosbarn visade att dessa barn hade olika faktorer som bidrog till deras framgång. Vissa av dem hade anknytningspersoner, medan vissa hade skyddsfaktorer som ledde till att de klarade sig, men Socialtjänsten har inte varit en bidragande faktor till deras framgång. Studien visade även att dessa barn är motståndskraftiga och har många skyddsfaktorer men också djupa sår som lämnat spår i deras inre.

Syftet med studien var att undersöka vad som får män som brukar våld mot sin kvinnliga partner att motivera sig att få professionell hjälp, samt att påbörja och fortsätta ett förändringsarbete. De frågeställningar som använts handlade om hur männen hittar motivation, vad som gör att de vill förändras, vad i den professionella relationen de tycker är positivt respektive negativt för förändring samt vad i deras övriga tillvaro som hindrar eller främjar förändring. För detta användes en kvalitativ metod som bestod av halvstrukturerade intervjuer med tre män som gick i ett behandlingsprogram via frivården efter att ha utövat våld i nära relation. Det insamlade materialet strukturerades upp i teman som var centrala i männens berättelser och som kunde kopplas till syftet. Resultatet analyserades med hjälp av ett ekologiskt systemteoriperspektiv samt begrepp från generell systemteori och socialpsykologi. Vidare jämfördes männens utsagor med resultat av tidigare forskning på området. Det visade att männen främst såg sin partner och barn som skäl att förändras. Det visar också att olika situationer som de upplevde som krisartade gjorde att de hittade motivation att acceptera hjälp. Vidare att ansvarstagande för sina handlingar, kommunikation och empati har stor påverkan på att hitta motivation och att förändras för de tre männen.