Les travaux de thèse traitent du problème de la planification de manoeuvres pour le maintien à poste de satellites géostationnaires équipés de tuyères électriques (à poussée faible). Nous évaluons l'opportunité de substituer une telle planification à celle traditionnellement utilisée pour les satellites géostationnaires équipés de tuyères chimiques (à poussée forte). Dès son apparition, la technologie des systèmes de propulsion à poussée faible a rencontré un vif intérêt auprès des agences et des sociétés spatiales. Grâce à sa haute impulsion spécifique (qui implique une basse consommation de carburant), cette technologie est devenue très compétitive par rapport à la technologie traditionnelle des propulseurs chimiques à poussée forte, surtout dans les phases de transfert et rendez-vous des missions spatiales. Pendant la définition des missions à poussée faible, les analyses de faisabilité des phases de transfert et rendez-vous (via la solution de problèmes d'optimisation de trajectoire) ont été réalisées avec des solutions d'optimisation alternatives. En effet, pendant ces phases, il est nécessaire d'activer les systèmes de propulsion à faible poussée sur des longues portions du temps de transfert. Par conséquent, les problèmes d'optimisation de trajectoire à poussée forte (typiquement formulés en temps discret) ont été remplacés par des problèmes d'optimisation de trajectoire à poussée faible formulés en temps continu et résolus par des techniques de contrôle en temps continu. Le premier objectif de cette thèse est de comprendre quel est l'impact de la technologie à faible poussée lors de l'analyse de faisabilité de la phase de maintien à poste de satellites géostationnaires. Nous étudions en particulier l'impact de l'utilisation des systèmes de propulsion à faible poussée sur la planification de manoeuvres et sur la boucle entière de maintien à poste géostationnaire. L'étude consiste à déduire si la planification de manoeuvres à poussée faible est compétitive au regard des stratégies classiques de planification couramment employées pour des manoeuvres à poussée forte. Généralement, les stratégies classiques à long terme pour le maintien à poste sont déduites de modèles de propagation d'orbite simplifiés (en fonctions des paramètres orbitaux moyennés) par la conjonction des trois facteurs suivants : la forte poussée des propulseurs, la dimension de la fenêtre de maintien à poste pas très contraignante ainsi que la possibilité d'exécuter des manoeuvres à basse fréquence. Dans le cadre de cette thèse, compte tenu du faible niveau des poussées et des contraintes strictes en position (fenêtres de maintien à poste petites), nous considérons comme plus appropriés l'hypothèse d'une plus haute fréquence de manoeuvres et l'utilisation d'un modèle de propagation d'orbite en fonction de paramètres osculateurs. Pour la planification de manoeuvres, nous proposons une solution par approche directe : le problème de maintien à poste en tant que problème de contrôle optimal est discrétisé et traduit en un problème d'optimisation paramétrique. Deux techniques différentes d'optimisation sont proposées : l'optimisation sous contraintes à horizon fixe et celle à horizon glissant. Cette deuxième technique est appliquée aux équations linéarisées du mouvement préalablement transformées via un changement de variable à la Lyapunov sur l'état des déviations des paramètres équinoxiaux osculateurs. Cette transformation de Lyapunov définit des nouveaux paramètres orbitaux. Elle rend le processus de planification plus compréhensible du point de vue du contrôle et plus facile à implémenter d'un point de vue numérique, grâce aux concepts de platitude et inclusion différentielles. Les résultats de la planification de manoeuvres à poussée faible sont obtenus dans un premier temps en fonction des changements de vitesse, dans un deuxième temps en fonction des forces engendrées par les tuyères des systèmes de propulsion classiques. Le but est de déterminer la solution la plus efficace en conditions nominales et en cas de panne d'un des propulseurs. Le problème du positionnement simultané de plusieurs satellites dans une même grande fenêtre de maintien à poste n'est pas adressé explicitement. Il est implicitement résolu en proposant une technique fine de contrôle pour maintenir chaque satellite à poste dans une fenêtre de dimension très petite.

Dans l’objectif de rendre intelligible les caractéristiques des parcours scolaires des enfants d’origine maghrébine en France, nous avons mené une étude qualitative et microsociologique dans des milieux défavorisés de l’Île de France. Notre intérêt a porté sur l’appréhension et le démêlage des éléments et des facteurs qui rendent possible ces parcours. Pour ce faire, nous avons opté pour une méthode biographique qui nous a permis de montrer que le profil et le parcours scolaires des jeunes rencontrés résultent d’un processus globale interactif et constructif dont plusieurs éléments, phénomènes et évènements interdépendants s’interfèrent et s’influencent. Ainsi, nos investigations montrent la primordialité de la dimension singulière et individuelle de chaque expérience scolaire. En revanche, la formation et la transformation d’un parcours scolaire ne se limitent ni à cette singularité ni à des conditions générales de vie et de scolarité des enfants d’immigrés maghrébins, mais sont le résultat de l’interaction continue de l’ensemble de ces éléments. Par ailleurs, les configurations et les histoires familiales demeurent un composant substantiel de ces éléments. Enfin, nous avons décelé, chez une importante partie de nos enquêtés et leurs familles, une forte volonté de réussite scolaire, comme seul moyen de leur ascension social. / The purpose of this paper is to give an intelligible account about the schooling characteristics of children living in France and coming from North Africa. We carried out a qualitative and micro-sociological study in underprivileged area of Région Ile de France. We devoted our interest on the apprehension and the disantanglement of the elements and factors making these schoolings possible. In order to achieve this, we opted for a biographical method that permits us to prove that the qualifications and the schoolings of the young people we have met result from a global interactive and constructive process of which several elements, phenomena and interdependent events interfere and influence one another. Thus, our investigations show how essential each school experience is in its uniqueness and its individuality. On the other hand, the formation and transformation of a schooling go beyond this singularity, the general living conditions and schooling of the children born to North African immigrants, but are the result of the continious interaction of all these elements. In addition, the types of families and their histories remain a substantial component of these elements. Finally, we identified among those surveyed and their families a strong will to succeed at school, this being the only way to go up the social ladder.

Les robots industriels ont évolué fondamentalement ces dernières années pour répondre aux exigences industrielles de machines et mécanismes toujours plus performants. Ceci se traduit aujourd’hui par de nouveaux robots anthropomorphes plus adaptés laissant entrevoir la réalisation de tâches plus complexes et soumis à de fortes sollicitations comme durant l’usinage. L’étude du comportement des robots anthropomorphes, à structures parallèles ou hybrides montre une anisotropie aussi bien cinématique, que dynamique, impactant la précision attendue. Ces travaux de thèse étudient l’intégration des redondances cinématiques qui permettent de pallier en partie ce problème en positionnant au mieux la tâche à réaliser dans un espace de travail compatible avec les capacités attendues. Ces travaux ont permis d’améliorer notre outil d’optimisation et de le tester à la fois sur un modèle Eléments Finis du robot et sur le robot réel. Ainsi, ces travaux de thèse apportent des contributions à : - la définition de critères adaptés à la réalisation de tâches complexes et sollicitantes pour la gestion des redondances cinématiques ; - l’identification du comportement des structures sous sollicitations par moyen métrologique (Laser tracker) ; - l’optimisation du comportement permettant l’amélioration de la qualité de réalisation des opérations d’usinage ; - la modélisation Eléments Finis des robots prenant en compte l’identification des rigidités des corps et articulaires. / Industrial robots have evolved fundamentally in recent years to reach the industrial requirements. We now find more suitable anthropomorphic robots leading to the realization of more complex tasks like deformable objects cutting such as meat cutting or constrained to high loading like during machining. The behavior study of anthropomorphic robots, parallel or hybrid one highlights a kinematic and dynamic anisotropy, which impacts the expected accuracy.This thesis studied the integration of the kinematic redundancy that can partially overcome this problem by well setting the task to achieve it in a space compatible with the expected capacity.This work helped us to improve our optimization tool and to try it on both FE model of the robot and real robot.Thus, the thesis makes contributions to: - the definition of criteria adapted to the realization of complex and under high loading task for the management of the kinematic redundancy; - the structural behavior identification, under loading, by metrology tools (Laser tracker) ; - the behavior optimization to improve the cutting process quality during machining ; - robots finite elements modeling using stiffness identification for both bodies and joints.

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De nombreux projets échouent du fait d’une gestion insuffisante des imprévus. Compte tenu de l’intérêt croissant que suscite ce sujet tant auprès des managers de projet que dans le monde de la recherche, notre objectif est de rechercher des solutions innovantes pour appréhender ces imprévus. Nous mobilisons les travaux sur la gestion de projet, sur l’improvisation organisationnelle et sur la qualité du travail en équipe, et nous posons la question de recherche suivante : quels sont les dispositifs managériaux à développer dans le cadre d’équipe projet pour gérer efficacement la capacité à improviser lors de projets innovants ? Cette question de départ se décline en deux sous-questions de recherche : Quelles sont les situations de management de projet favorisant une improvisation et quelle est leur évolution durant la vie d’un projet ? Quel est l’impact de la mobilisation des dispositifs improvisationnels par les membres d’équipes projet sur la performance du projet ? Pour répondre à ces questions, nous nous appuyons sur l’analyse quantitative d’une base de données internationale relative aux situations managériales de projet, pour répondre à la première question de recherche, et sur une enquête auprès d’équipe projet d’étudiants réalisant des projets tutorés, en réponse à la seconde question de recherche. Parmi les principaux résultats, cette thèse permet d’identifier et de caractériser les « situations improvisationnelles » dans le cadre d’équipe projet, mais aussi d’analyser comment elles évoluent en fonction des phases du projet. Elle se penche également sur le lien entre l’improvisation collective et la performance des équipes projet, et montre que la qualité du travail en équipe joue un rôle intermédiaire. Enfin, le rôle joué par plusieurs dispositifs managériaux est mis en évidence. En fonction du type de performance, économique ou sociale, deux modèles de gestion de l’improvisation dans les équipes projet sont proposés. Ces résultats font l’objet d’une discussion, puis les apports de notre recherche ainsi que ses limites et les perspectives de recherches sont développées en conclusion. / Many projects fail because of poor management of unpredictable situations. Given the growing interest in this subject among both project managers and researchers, our goal is to seek innovative solutions to capture the unexpected. The literature review is grounded on project management, and the concepts of organizational improvisation and quality teamwork. We ask the following research question : what are the managerial devices to develop within project teams in order to manage effectively the ability to improvise in innovative projects ? The initial question is divided into two sub-research questions : What are the project managament situations favoring improvisation and how do they evolve during the project life span ? What is the impact of the mobilization of improvidational devices by the project team members on project performance ? To answer these questions, we rely on quantitative analysis of an international database on managerial project situations to answer on the first research question, and on a survey of project teams of students achieving tutored projects, in response to the second research question. Among the main results, this thesis identifies and characterizes « improvisational situations » within project teams. It also analyzes how they evolve during the project life span. It also examines the relationship between collective improvisation and performance in project teams, and it shows that the teamwork quality plays an intermediary role. Finally, the role played by several managerial devices is highlighted. Depending on the type of performance, economic or social, two management models of improvisation in project trams are available. These results are discussed and the contributions of our research as well as its limitations and the perspectives of research are developed in conclusion.

Cette thèse a pour objet les formes d'adhésion au discours sur les « Créatifs Culturels », saisi comme courroie de transmission dogmatique du « capitalisme vert ». À la croisée de la sociologie de l'engagement, de l'écologie et de l'étude des croyances, la thèse retrace, dans un premier temps, la construction sociale, au sein de la configuration sociale du « capitalisme vert », d'un « mouvement entrepreneurial » réformiste. Apparu au début des années 1990, ce mouvement est engagé dans un travail d'imbrication entre des valeurs New Age et écologiques et d'autres propres au champ économique. Dans un deuxième temps, l’enquête de terrain, qui s'appuie sur la réalisation d'entretiens biographiques auprès d’acteurs engagés dans la diffusion de ce discours, montre comment la mise en pratique de cette idéologie fait l'objet de positionnements sur un continuum allant d'un pôle dogmatique à un pôle utilitariste, ces logiques de sens résultant in fine de socialisations hétérogènes / This thesis deals with the forms of adherence to the discourse on « Cultural Creatives », grasped as a strap of dogmatic transmission of « green capitalism ». At the crossroads of sociology of commitment, ecology and the study of beliefs, the thesis first traces social construction within the social configuration of « green capitalism », of reformist entrepreneurial movement. Appearing in the early 1990s, this movement is engaged in a work of interweaving between New Age values and other ecologies specific to the economic field. In a second phase, the field survey, which is based on the production of biographical interviews with a cast committed to the dissemination of this discourse, shows how the putting into practice of this ideology is the subject of positioning a continuum going from an area of belief to a utilitarian one, resulting in ultimate heterogeneous socialisations

Dans le cadre de la robotique mobile en environnement extérieur, les concepts de localisation et de perception sont au coeur de toute réalisation. Aussi, les travaux menés au sein de cette thèse visent à rendre plus robustes des processus de localisation existants sans pour autant augmenter de manière notable leur complexité. La problématique proposée place un robot au sein d'un environnement potentiellement dangereux avec pour objectif de suivre une trajectoire établie comme sécurisée avec une carte aussi simple que possible. De plus, des contraintes fortes sont imposées tant dans la réalisation (système peu onéreux, indétectable) que dans le résultat (une exécution temps-réel et une localisation en permanence dans une tolérance de 10 cm autour de la trajectoire de référence). Le capteur extéroceptif choisi pour mener à bien ce projet est une caméra tandis que l'estimation de la pose du véhicule à chaque instant est réalisée par un filtre de Kalman dans sa version étendue. Les principaux problèmes d'estimation résident dans la non-linéarité des modèles d'observation et les contributions apportées apportent quelques solutions : - une méthode de calcul exacte de la propagation des incertitudes de l'espace monde vers l'espace capteur (caméra) ; - une méthode de détection des principaux cas de divergence du filtre de Kalman dans le calcul de la phase de mise à jour ; - une méthode de correction du gain de Kalman. Ce projet avait deux objectifs : réaliser une fonction de localisation répondant aux contraintes fortes préalablement évoquées, et permettre à un véhicule de quitter temporairement la trajectoire de référence, suite à la prise en main de l'opérateur pour ensuite reprendre le cours normal de sa mission au plus près de la trajectoire de référence. Ce deuxième volet fait intervenir un cadre plus large dans lequel il faut, en plus de la localisation, cartographier son environnement. Cette problématique, identifiée par l'acronyme SLAM (Simultaneous Localization And Mapping), fait le lien avec les deux dernières contributions de ces travaux de thèse : - une méthode d'initialisation des points qui constitueront la carte SLAM ; - une méthode pour maintenir la cohérence entre la carte de référence et la carte SLAM. Des résultats sur des données réelles, étayant chacune des contributions, sont présentés et illustrent la réalisation des deux principaux objectifs. / In the context of outdoor mobile robotics, concepts of localization and perception are central to any achievement. Also, the work in this thesis improves an existing localization process more robust without signicantly increasing their complexity. The proposed problematic addresses a robot in a potentially dangerous field with the aim to follow a path established as safe with a map as simple as possible. In addition, strong constraints are imposed as in the realization (inexpensive system, undetectable) as in the result (a real-time process execution and a localization continuously within a tolerance of 10 cm closed to the reference trajectory). The exteroceptive sensor chosen to carry this project is a camera while the pose estimation of the vehicle at each moment is achieved with an Extended Kalman filter. The main estimation problems are due to the non-linearity of the models and contributions provide some solutions : - an exact calculation method of the propagation of uncertainties in space world into space sensor (camera) ; - a method to detect the main event of a divergence of the update step of the Kalman filter ; - a method to correct the Kalman gain. This project had two objectives : to achieve a localization function with respect to strong constraints previously mentioned, and allow a vehicle to leave temporarily the reference trajectory, while the operator modify the robot trajectory and then resume the normal course of its mission to the reference path. This second part involves a broader context in which it is necessary, in addition to the localization, to map the environment. This problem, identifed by the acronym SLAM (Simultaneous Localization And Mapping), made the connection with the last two contributions of this thesis work : - an initialization method of the points which will constitute the SLAM map ; - a method to maintain consistency between the reference map and the SLAM map. Results on real data, supporting each contribution, are presented and illustrate the realization of the two main objectives.

A partir du constat d’un processus de féminisation des Coopératives d’Activité et d’Emploi (CAE) en France nous posons la question : pourquoi les CAE, qui sont des structures mixtes d’accompagnement à la création et au développement d’activité, attirent-elles plus les femmes ? Pour mieux comprendre ce phénomène nous « chaussons les lunettes » sociologiques avec les verres de « genre » afin d’analyser le processus d’engagement des femmes dans un parcours entrepreneurial dans les CAE. L’analyse de ce phénomène social avec les lunettes Genre permet de dépasser une vision idéalisée que nous pourrions avoir de l’innovation sociale que représente les CAE ainsi qu’une approche simplement critique de reproduction des inégalités sociales et sexuées pour aller vers une approche nuancée des expériences des entrepreneures salariées. Les CAE constituent une « opportunité professionnelle » pour des femmes engagées dans un processus de mobilité professionnelle suite à une impasse professionnelle et/ou un sentiment d’insatisfaction dans leur parcours. Ce besoin d’entreprendre « autrement » semble trouver une réponse auprès du statut hybride « d’entrepreneur salarié » et du cadre d’emploi qui y est proposé. Cependant, les femmes ne sont pas à égalité dans cette aventure car l’engagement entrepreneurial dans ses formes dépend des trajectoires biographiques frappées du sceau de genre. / At the starting point of process of feminization of the Cooperatives of Activities and Employement (CAE) in France we ask the question : why the CAE, wich are mixed structures of accompaniement to the creation and development of activity attract more women ? To better understand this phenomenon we « wear glasses » sociological with the glasses of « gender » in order to analyse the process of engagement of women in an entrepreneurial career in the CAE. The analysis of this social phenomenon with the gender glasses exceed an idealized vision that we could have social innovation that represents the CAE as a simply critical approach of reproduction of social and gender related inequalities toward an approach balanced experiences of women employed entrepreneurs. The CAE is a buisness opportunity for women engaged in a process of professionnal mobility following a professional deadlock and/or a feeling of dissatisfaction in their carieer. This need to undertake « differently » seems to find an answer to the hybrid status « salaried entrepreneur » and the employment framework that is proposed. However, women are not equal in this adventure because entrepreneurial commitment in its forms depends on the biographical trajectories hit the seal of gender.