Le déploiement des futurs véhicules autonomes promet d'avoir un impact socio-économique majeur, en raison de leur promesse d'être à la fois plus sûrs et plus efficaces que ceux conduits par des humains. Afin de satisfaire à ces attentes, la capacité des véhicules autonomes à planifier des trajectoires sûres et à manœuvrer efficacement dans le trafic sera capitale. Cependant, le problème de planification de trajectoire au milieu d'obstacles statiques ou mobiles a une combinatoire forte qui est encore aujourd'hui problématique pour les meilleurs algorithmes.Cette thèse explore une nouvelle approche de la planification de mouvement, basée sur l'utilisation de la notion de décision de conduite comme guide pour structurer le problème de planification en vue de faciliter sa résolution. Cette approche peut trouver des applications pour la conduite coopérative, par exemple pour coordonner plusieurs véhicules dans une intersection non signalisée, ainsi que pour la conduite autonome où chaque véhicule planifie sa trajectoire. Dans le cas de la conduite coopérative, les décisions correspondent au choix d'un ordonnancement des véhicules qui peut être avantageusement encodé comme un graphe. Cette thèse propose une représentation similaire pour la conduite autonome, où les décisions telles que dépasser ou non un véhicule sont nettement plus complexes. Une fois la décision prise, il devient aisé de déterminer la meilleure trajectoire y correspondant, en conduite coopérative comme autonome. Cette approche basée sur la prise de décision peut permettre d'améliorer la robustesse et l'efficacité de la planification de trajectoire, et ouvre d'intéressantes perspectives en permettant de combiner des approches mathématiques classiques avec des techniques plus modernes d'apprentissage automatisé. / The deployment of future self-driving vehicles is expected to have a major socioeconomic impact due to their promise to be both safer and more traffic-efficient than human-driven vehicles. In order to live up to these expectations, the ability of autonomous vehicles to plan safe trajectories and maneuver efficiently around obstacles will be paramount. However, motion planning among static or moving objects such as other vehicles is known to be a highly combinatorial problem, that remains challenging even for state-of-the-art algorithms. Indeed, the presence of obstacles creates exponentially many discrete maneuver choices, which are difficult even to characterize in the context of autonomous driving. This thesis explores a new approach to motion planning, based on using this notion of driving decisions as a guide to give structure to the planning problem, ultimately allowing easier resolution. This decision-based motion planning approach can find applications in cooperative driving, for instance to coordinate multiple vehicles through an unsignalized intersection, as well as in autonomous driving where a single vehicle plans its own trajectory. In the case of cooperative driving, decisions are known to correspond to the choice of a relative ordering for conflicting vehicles, which can be conveniently encoded as a graph. This thesis introduces a similar graph representation in the case of autonomous driving, where possible decisions -- such as overtaking the vehicle at a specific time -- are much more complex. Once a decision is made, planning the best possible trajectory corresponding to this decision is a much simpler problem, both in cooperative and autonomous driving. This decision-aware approach may lead to more robust and efficient motion planning, and opens exciting perspectives for combining classical mathematic programming algorithms with more modern machine learning techniques.

Introduction: Les évidences scientifiques actuelles sur l’apnée du sommeil pédiatrique considérant le développement crâniofacial sont limitées, et l’identification des enfants vulnérables est difficile, car un manque d’évidence existe quant aux facteurs de risque et aux symptômes de cette population. Objectifs: Évaluer l’histoire naturelle de l’apnée du sommeil, de l’enfance à la fin de l’adolescence, afin de récolter de l’information supplémentaire quant à la persistance, la rémission et l’incidence de la maladie, tout en considérant l’impact de la croissance et du développement crâniofacial. Les objectifs secondaires de cette étude sont également d’évaluer la trajectoire des comorbidités associées à l’apnée du sommeil (comportementales et neurocognitives). Matériel et Méthode : La cohorte d’enfants initialement recrutés au CHUSJ, pour qui des troubles de sommeil étaient suspectés, ont été recontactés pour un suivi 5 ans suivant leur date initiale d’évaluation. Dix-neuf enfants ont été réévalués en complétant des examens dentaires et orthodontiques, des questionnaires (Epworth, PSQI, CPRS-R) ainsi qu’une polysomnographie à domicile. Résultats: L’âge moyen des participants adolescents à V2 étaient 12.79 ± 2.74 à. À V2, les garçons (IAH=3.28 ± 2.43) étaient atteints plus sévèrement que les filles (IAH=2.81 ± 2.02), mais de façon non significative (p=0.589). Au suivi 5 ans plus tard (V2), aucun enfant était atteint sévèrement alors que 42% étaient légèrement atteints et 22% souffraient d’une AOS modérée comparativement à V1, où 36% des enfants étaient atteints légèrement, 18% atteints de façon modérée et 18% souffraient d’apnée sévère. La prévalence à V2 est de 63.2% alors que l’incidence est de 54.5%. Un taux de de rémission de 25% a été noté. Aucune caractéristique dentaire ni squelettique a été associée à la présence et à la persistance de l’apnée du sommeil. Conclusion: Les troubles respiratoires ne sont pas nécessairement résolus à l’adolescence, et de nouveaux facteurs de risque, similaires à ceux retrouvés chez l’adulte, font émergence. La connaissance des caractéristiques crâniofaciales associées à l’AOS est essentielle pour optimiser les traitements et maximiser les récurrences. / Introduction: Current scientific studies of the history of pediatric obstructive sleep apnea that consider craniofacial development impacts remain somewhat limited, while there is incomplete global evidence for establishing risk factor and symptom algorithm that adequately identify vulnerable children. Objective: To evaluate the natural history of sleep apnea, from childhood to the end of adolescence, and gather additional information regarding the persistence, remission, and incidence of the disease while considering the impact of growth and craniofacial development. As secondary goals, the study will assess the trajectory of associated sleep apnea comorbidities (behavioral and neurocognitive). Methods: The cohort of children who were initially recruited at the CHUSJ, for whom obstructive sleep apnea was suspected, were recalled for a 5-year follow-up, according to the date of their first evaluation. A total of 19 children were seen to complete dental and orthodontic evaluations, three questionnaires (Epworth, PSQI, CPRS-R) and a home-based polysomnography. Results: The mean age of the adolescent participants at follow-up was 12.79 ± 2.74. At V2, boys (AHI=3.28 ± 2.43) were more severely affected than girls (2.81 ± 2.02) but the difference was not significant (p=0.589). At the 5-year follow-up (V2), none of the children were severely ill but 42% had mild sleep apnea while 22% had moderate apnea comparatively to V1 where 36% had mild apnea, while 18% suffered from moderate apnea and 18% were severely ill. Prevalence at V2 was 63.2% and incidence was 54.5%. Remission rate was 25%. No skeletal or dental features were associated with the presence and persistence of obstructive sleep apnea. Conclusion: Obstructive sleep disordered breathing are not necessarily resolved at adolescence. On the other hand, with the onset of adolescence, new risk factors similar to those we find in adults emerge. In order to maximize treatments outcome and minimize recurrences, knowledge of craniofacial features is essential.

Les mobilités résidentielles sont le résultat de stratégies d’accessibilité des ménages à divers besoins. Les jeunes couples qui accèdent à la propriété doivent sacrifier certains aspects de leur mode de vie passé, particulièrement face aux impératifs perçus de la parentalité. À l’aide d’un sondage sur les choix résidentiels auprès de 70 répondants de la région métropolitaine de Montréal, nous décomposons les facteurs représentatifs du mode de vie avant et après l’accès à la propriété. Quatre entretiens permettent d’approfondir le sens donné au logement et au quartier par les couples et de le distinguer selon le type de trajectoire résidentielle des ménages. Les résultats indiquent que les jeunes acheteurs tendent à choisir des quartiers où la mobilité est marquée par la dépendance à l’automobile. Le revenu et le lieu du travail ne sont pas liés au type de quartier choisi, indiquant que des couples font des choix résidentiels riches qui dépassent les simples considérations financières ou de proximité à l’emploi. Le logement précédent, constitutif d’une part de l’habitus résidentiel, est fortement corrélé au choix de la propriété. Des aspects très importants du mode de vie passé sont promus lors de l’achat alors que d’autres sont sacrifiés. Afin d’accéder à un logement répondant aux caractéristiques essentielles, certains couples sont prêts à laisser de côté leur mode de vie actif et social. Au contraire, les modes de vie automobiliste fonctionnel et tranquille mènent de manière plus importante à une localisation en banlieue automobile. Les entretiens permettent de confirmer la grande importance accordée à la propriété pour avoir des enfants. La volonté de posséder un espace extérieur privé s’impose parmi les multiples motivations des couples. Au fil des opportunités, les jeunes acheteurs ajustent leurs manières d’habiter afin d’offrir le milieu de vie espéré pour leurs enfants, exposant des ruptures et des continuités. / Residential mobility results from strategies to ensure access to households needs. Young homeowner couples must sacrifice aspects of their past lifestyles, especially considering the perceived imperatives of parenthood. Using a residential choice survey of 70 respondents from the Montréal metropolitan area, we break down the representative factors of lifestyles before and after homeownership. Four interviews enable us to examine in greater depth the meaning given to the home as well as the neighbourhood by couples and to distinguish those meanings according to their residential trajectory. Results indicate that young buyers tend to favour car dependant neighbourhoods. Income and place of work are not related to the type of neighbourhood chosen, indicating that couples make complex residential choices that go beyond simple financial considerations or proximity to workplaces. Couples’ previous home, which forms part of the residential habitus, is strongly correlated with the property location. To make homeownership possible, some important aspects of past lifestyles are maintained while others are sacrificed. Couples are more likely to abandon the active and social lifestyle while the functional motorist and tranquil lifestyles are more likely to locate in automobile-dependant suburbs. Interviews confirm the great importance attached to homeownership when planning to have children. Private outdoor space is one of the driving motivations for young couples. As opportunities arise, young homebuying couples adjust the way they live to provide the required kind of environment for children, creating some lifestyle breaks and continuities.

Plusieurs travaux montrent que la violence conjugale est un phénomène dynamique, avec des épisodes de violence s'inscrivant dans une séquence d'événements. Toutefois, nos connaissances sur les circonstances de vie qui influencent la violence à travers le temps restent limitées. De plus, la recherche porte principalement sur violence physique. Plusieurs travaux mettent de l’avant que la co-occurrence des différentes formes de violence est la norme. Or, le lien entre les différentes formes de violence au sein des trajectoires individuels reste largement méconnu. Cette étude vise à reconstruire la trajectoire de victimisation des femmes afin d’adresser certaines lacunes quant à nos connaissances sur les violences au sein du couple. On s’intéresse plus particulièrement à prédire l’occurrence de quatre formes de violence (physique grave, psychologique intense, sexuelle et économique) au sein des trajectoires individuelles selon l’effet les caractéristiques individuelles des victimes (facteurs statiques) et les circonstances de vie (facteurs dynamiques). Cette étude se concentre particulièrement sur l'effet des périodes de grossesse et de séparation sur la dynamique de la violence conjugale, des aspects peu explorés jusqu'à présent. De plus, elle cherche à déterminer si les antécédents de violence durant l'enfance sont prédictifs de la violence conjugale à l'âge adulte. Les données proviennent d'entretiens structurés menés entre 2014 et 2016 auprès de 75 femmes victimes de violence conjugale et référées par divers organismes tels que maisons d'hébergement, les tribunaux municipaux, les centres d'aide aux victimes d'actes criminels, les centres de thérapie et les maisons de transition. Les trajectoires individuelles ont été reconstruites à l'aide de la méthode des calendriers d'histoire de vie. Les résultats mettent en évidence les facteurs statiques et dynamiques associés à chaque type de violence, révélant à la fois des distinctions et des similitudes entre ces formes de violence. Ils soulignent également une forte co-occurrence entre les différentes formes de violence, indiquant que les aborder de manière isolée est insuffisant pour en comprendre l'occurrence individuelle. Ces résultats fournissent des informations précieuses pour l'élaboration de recommandations en matière de prise en charge et de prévention de la violence conjugale. / Several studies show that intimate partner violence is a dynamic phenomenon, with episodes of violence forming part of a sequence of events. However, our knowledge of the life circumstances that influence violence over time remains limited. Moreover, the research mainly focuses on physical violence. Several studies highlight that the co-occurrence of different forms of violence is the norm. However, the link between the different forms of violence within individual trajectories remains largely unknown. This study aims to reconstruct women's victimization trajectories to address some of the gaps in our knowledge of intimate partner violence. We are particularly interested in predicting the occurrence of four forms of violence (severe physical, intense psychological, sexual, and economic) within individual trajectories based on the effect of individual victim characteristics (static factors) and life circumstances (dynamic factors). This study focuses on the effect of pregnancy and separation on the dynamics of domestic violence, aspects that have been little explored to date. In addition, it seeks to determine whether a history of violence in childhood is predictive of intimate partner violence in adulthood. The data was derived from structured interviews conducted between 2014 and 2016 with 75 women who had experienced intimate partner violence in the past 36 months and were referred by various organizations such as shelters, municipal courts, crime victim’s assistance centers, therapy centers and halfway houses. The individual trajectories were reconstructed using the life history calendar method, a proven approach to the study of criminal careers and victimization that allows us to contextualize events and understand the underlying dynamics of victimization. The analysis is carried out using multilevel modelling, enabling individual characteristics and life circumstances to be examined. The results highlight the static and dynamic factors associated with each type of violence, revealing both differences and similarities between these forms of violence. They also highlight a strong co-occurrence between the different forms of violence, indicating that addressing them in isolation is insufficient to understand their individual occurrence. These findings provide valuable information for the development of recommendations for the intervention and prevention of intimate partner violence.

Les travaux de thèse traitent du problème de la planification de manœuvres pour le maintien à poste de satellites géostationnaires équipés de tuyères électriques (à poussée faible). Nous évaluons l'opportunité de substituer une telle planification à celle traditionnellement utilisée pour les satellites géostationnaires équipés de tuyères chimiques (à poussée forte). <br />Dès son apparition, la technologie des systèmes de propulsion à poussée faible a rencontré un vif intérêt auprès des agences et des sociétés spatiales. Grâce à sa haute impulsion spécifique (qui implique une basse consommation de carburant), cette technologie est devenue très compétitive par rapport à la technologie traditionnelle des propulseurs chimiques à poussée forte, surtout dans les phases de transfert et rendez-vous des missions spatiales. <br />Pendant la définition des missions à poussée faible, les analyses de faisabilité des phases de transfert et rendez-vous (via la solution de problèmes d'optimisation de trajectoire) ont été réalisées avec des solutions d'optimisation alternatives. En effet, pendant ces phases, il est nécessaire d'activer les systèmes de propulsion à faible poussée sur des longues portions du temps de transfert.<br />Par conséquent, les problèmes d'optimisation de trajectoire à poussée forte (typiquement formulés en temps discret) ont été remplacés par des problèmes d'optimisation de trajectoire à poussée faible formulés en temps continu et résolus par des techniques de contrôle en temps continu.<br />Le premier objectif de cette thèse est de comprendre quel est l'impact de la technologie à faible poussée lors de l'analyse de faisabilité de la phase de maintien à poste de satellites géostationnaires. Nous étudions en particulier l'impact de l'utilisation des systèmes de propulsion à faible poussée sur la planification de manœuvres et sur la boucle entière de maintien à poste géostationnaire.<br />L'étude consiste à déduire si la planification de manœuvres à poussée faible est compétitive au regard des stratégies classiques de planification couramment employées pour des manœuvres à poussée forte.<br />Généralement, les stratégies classiques à long terme pour le maintien à poste sont déduites de modèles de propagation d'orbite simplifiés (en fonctions des paramètres orbitaux moyennés) par la conjonction des trois facteurs suivants : la forte poussée des propulseurs, la dimension de la fenêtre de maintien à poste pas très contraignante ainsi que la possibilité d'exécuter des manœuvres à basse fréquence.<br />Dans le cadre de cette thèse, compte tenu du faible niveau des poussées et des contraintes strictes en position (fenêtres de maintien à poste petites), nous considérons comme plus appropriés l'hypothèse d'une plus haute fréquence de manœuvres et l'utilisation d'un modèle de propagation d'orbite en fonction de paramètres osculateurs.<br />Pour la planification de manœuvres, nous proposons une solution par approche directe : le problème de maintien à poste en tant que problème de contrôle optimal est discrétisé et traduit en un problème d'optimisation paramétrique. Deux techniques différentes d'optimisation sont proposées : l'optimisation sous contraintes à horizon fixe et celle à horizon glissant.<br />Cette deuxième technique est appliquée aux équations linéarisées du mouvement préalablement transformées via un changement de variable à la Lyapunov sur l'état des déviations des paramètres équinoxiaux osculateurs. Cette transformation de Lyapunov définit des nouveaux paramètres orbitaux. Elle rend le processus de planification plus compréhensible du point de vue du contrôle et plus facile à implémenter d'un point de vue numérique, grâce aux concepts de platitude et inclusion différentielles.<br />Les résultats de la planification de manœuvres à poussée faible sont obtenus dans un premier temps en fonction des changements de vitesse, dans un deuxième temps en fonction des forces engendrées par les tuyères des systèmes de propulsion classiques. Le but est de déterminer la solution la plus efficace en conditions nominales et en cas de panne d'un des propulseurs.<br />Le problème du positionnement simultané de plusieurs satellites dans une même grande fenêtre de maintien à poste n'est pas adressé explicitement. Il est implicitement résolu en proposant une technique fine de contrôle pour maintenir chaque satellite à poste dans une fenêtre de dimension très petite.

Si au cours des dernières décennies les connaissances relatives aux délinquantes sexuelles se sont accrues, celles relatives aux co-délinquantes sont encore rares, alors que ces femmes représentent une part importante du total des délinquantes sexuelles. Le but de la présente étude était de mettre en lumière les trajectoires de vie des femmes qui agressent en compagnie de leur conjoint et de dresser un modèle descriptif du processus de leur passage à l’acte. Sur la base de 17 entretiens non directifs avec des femmes incarcérées en France pour des faits de co-délinquance sexuelle, notre recherche suggère que les co-délinquantes présentent majoritairement un historique de vie abusif et des difficultés émotionnelles, relationnelles, économiques et éducatives importantes. Ces facteurs de vulnérabilité ont été acquis au cours de leur enfance et par leurs expériences sentimentales négatives et abusives. Un modèle descriptif de leur passage à l’acte en trois phases a été établi. Il est apparu que la délinquance sexuelle des co-délinquantes se modifiait au fil des agressions, tant dans leur implication dans les abus qu’au niveau de leur coercition. Les données ont aussi révélé un nombre non négligeable de femmes qui agressent ensuite par elles-mêmes. Ces constatations nous ont amenés à une classification en trois catégories des femmes qui agressent sexuellement : les femmes asservies, les femmes impliquées et les femmes diversifiées. / Although knowledge about female sexual offenders has become more extensive in recent years, our knowledge of co-offenders, who account for an important part of all female sexual offenders, is still sparse. The aim of the present study was to better understand the life course history of female sexual co-offenders and to develop a descriptive model of their offending process. Systematic qualitative analyses of 17 interviews with female sexual co-offenders incarcerated for sexual offenses in France were conducted. Results show that the majority of female sexual co-offenders had problematic life-course histories that include emotional, relational, financial and educational difficulties. Many of these difficulties emerged during childhood and grew more important as a result of abusive and negative experiences that set the stage for the co-offending relationships. The analysis of the co-offending process showed that the coercive basis for female sexual co-offending changes over time. Results also revealed the presence of three sub-groups of female co-offenders with different roles and motivations, indicating the need for differential assessment and intervention strategies with female co- offenders.

Malgré l’intérêt grandissant des études portant sur le processus de désistement du crime, cet aspect demeure l’un des moins bien compris de la carrière criminelle. À ce jour, peu de recherches se sont penchées sur le lien entre la carrière criminelle passée et la période qui lui succède, soit le désistement. Cette présente étude vise à reconstruire les trajectoires criminelles d’individus ayant poursuivi une carrière criminelle. Les données colligées proviennent des récits narratifs de 15 participants ayant connu une carrière criminelle significative et s’identifiant comme s’étant désistés avec succès. L’objectif derrière ce projet est de mieux saisir le processus de maintien à long terme du désistement criminel. Une attention particulière est accordée à l’influence de la trajectoire criminelle (ses circonstances, ses paramètres) et sur la façon dont se déploie le processus de désistement. L’échantillon de délinquants examinés dans cette recherche se démarque par le fait que les individus rencontrés étaient essentiellement impliqués dans une criminalité à but lucratif. L’objectif spécifique des analyses qualitatives réalisées était d’observer s’il y avait un lien entre le niveau de réussite (revenu criminel et évitement des sanctions pénales) et le sens ou la représentation du désistement criminel. La première contribution est de montrer, comme d’autre avant nous, que le désistement est un processus et non un moment précis dans la carrière criminelle. La seconde contribution est d’avoir montré l’incidence de la réussite criminelle sur les autres paramètres de la trajectoire criminelle. La troisième contribution est d’avoir identifié deux types d’influences de la réussite criminelle (les deux côtés de la médaille) ; d’un côté elle prolonge la carrière criminelle et de l’autre, une fois ladite carrière terminée, la réussite peut faciliter la réinsertion sociale. À la lumière des résultats, la réussite criminelle se doit d’être considérée comme un paramètre « officiel » de la carrière criminelle. Finalement, une telle recherche permet d’orienter le développement de programmes visant la réinsertion sociale. / Despite the increasing interest of researchers towards criminal desistance, this aspect remains one of the less understood of the criminal career. To this day, only few researches have attempted to analyze the link between an individual’s past criminal career and the period that follows it, which would be known as the desistance period. This present study attempts to reconstruct the criminal trajectory of individuals who have pursued criminal careers. The collected data come from 15 participant’s self-narrative stories who have led significant criminal careers and who now identify themselves as having successfully desisted. The objective behind this project is to better understand the long-term maintenance process of the criminal desistance. Particular attention will be given to the influence of the criminal trajectory (the circumstances, the parameters) and how the desistance process takes place. The sample of examined criminals in this research stands out by the fact that the surveyed individuals were essentially involved in lucrative crimes. The specific objective of the qualitative analyses was to observe if there was a link between the success level (criminal revenues and avoidance of criminal sanctions) and the meaning or the representation of criminal desistance. The first contribution is to demonstrate, as others before us, that desistance is a process and not a precise moment in the criminal career. The second contribution is the demonstration of the incidence of criminal success on the other parameters of the criminal trajectory. The third contribution is the demonstration that two types of influence were associated with criminal success (the two sides of the medal); on one side, it lengthens the criminal career, and on the other, it can facilitate the social rehabilitation once the individual quits his criminal career. The results suggest that criminal success has to be considered as an “official” parameter of the criminal career. Finally, this type of research helps orientate the development of programs aimed toward social rehabilitation.

Ce travail vise à comprendre comment, dans un espace de guerre, la Palestine, construit un processus de patrimonialisation. Il dévoile les nombreux acteurs de la patrimonialisation ainsi que les stratégies mises en œuvre dans un contexte identitaire compliqué et souvent dramatique. Dans le cadre du travail, le projet de rénovation de la ville d’Al-Khalil illustre, chez les Palestiniens, cette volonté d’affirmation identitaire dans un espace menacé brisé par les guerres, le déplacement et la dépossession par l’occupant israélien. Le patrimoine est lié à la convergence de trois affirmations : identité, territoire et souveraineté. Ici, géographie historique et élaboration d’une conscience patrimoniale sont intimement liées et contribuent à exprimer fortement le fait national palestinien. / This work aims to understand how Palestine affected by a space war, has launched a processcreating heritage value. It reveals the many actors involved and the strategies implemented in creating acomplex and often dramatic identity. In this framework the renovation project of the city of Al-Khalilillustrates among the Palestinians, the desire to assert identity in an a turbulent landscape shattered bywars, displacement, and dispossession by the Israeli occupation. Heritage relates to the convergence ofthree statements: identity, territory and sovereignty. Here, historical geography and development ofheritage consciousness are intimately linked and contribute to highly express the Palestinian nation.

Dans ces travaux, nous proposons un système de guidage automatique pour la navigation sûre d'un robot mobile dans un monde ouvert. Le principe est de contrôler la direction et la vitesse du véhicule afin de préserver son intégrité physique et celle de son environnement. Cela se traduit par la généralisation du concept d'obstacle permettant d'estimer l'espace de vitesses admissibles par le véhicule en fonction de la surface de navigation, des capacités du véhicule et de son état. Afin d'atteindre cet objectif, le système doit pour chaque itération : 1) fournir à la tâche de perception une zone sur laquelle elle devra focaliser son attention pour la reconstruction de l'environnement ; 2) générer des trajectoires admissibles par le véhicule ; 3) estimer le profil de vitesse admissible pour chacune d'entre elles ; 4) pour finir, sélectionner la plus optimale par rapport à un critère prédéfini. Des résultats simulés et obtenus sur un démonstrateur réel permettent d'analyser les performances obtenues du système face à des scénarios divers et en démontre la pertinence. / In this work, we propose an automatic guidance system for safe navigation of a mobile robot in an open environment. The principle is to control the direction and the speed oh the vehicle in order to preserve its physical integrity and that of its environment. That results in the generalization of obstacle's concept to estimate the admissible speeds of the vehicle taking into account the surface navigation, the capabilities of the vehicle and its state. To accomplish this objective, th system has to ; 1) provide to the perception task an area on witch it can focus its attention to build the environment, 2) generate acceptable trajectories by th vehicles ; 3) estimate the admissible speed profile for each of them, 4) finally, select the most optimal with respect to a predefined criterion. Simulated and real results show the performance of the system obtained against various scenarios.

Introduction : De nos jours, les femmes atteintes de cancer du sein peuvent espérer une survie prolongée et un grand nombre d’entre elles peuvent même entrevoir la guérison. Alors que le dépistage précoce et les traitements rigoureux donnent espoir à de plus en plus de femmes, les chercheurs et les cliniciens doivent maintenant se pencher sur la qualité de vie de ces femmes à chaque phase clinique de la trajectoire de soins. Les difficultés physiques, fonctionnelles, psychologiques et sociales avec lesquelles les femmes vivent peuvent compromettre leur qualité de vie, d’où l’intérêt d’évaluer celle-ci. Peu de chercheurs se sont intéressés au changement longitudinal de la qualité de vie de ces femmes aux différents moments de la trajectoire de soins en oncologie : diagnostic, traitement et suivi. De plus, peu se sont demandés si la perception que les femmes ont de leur communication avec les professionnels de la santé influence leur qualité de vie le long de la trajectoire de soins. Objectifs principaux : 1) Décrire l’évolution de la qualité de vie liée à la santé des femmes atteintes de cancer du sein pendant le diagnostic, les traitements de radiothérapie et le suivi; 2) Décrire l’évolution de la perception que les femmes ont de leur communication avec les médecins, les infirmières et les technologues en radio-oncologie au cours des mêmes phases cliniques; 3) Examiner l’évolution de la relation entre la perception que les femmes ont de leur communication avec les professionnels de la santé et leur qualité de vie liée à la santé durant les phases citées précédemment. Méthodes : L’échantillon se composait de 120 femmes atteintes d’un cancer du sein précoce (stades I et II) qui parlaient le français, âgées de plus de 18 ans (55 ans ± 9,5) qui ont eu une chirurgie conservatrice. Les femmes ont complété des questionnaires à la période entourant le diagnostic (en moyenne six semaines après le diagnostic), à mi-chemin de la radiothérapie (en moyenne 27 semaines après le diagnostic) et de trois à quatre mois après la fin de la radiothérapie (en moyenne 48 semaines après le diagnostic). À chaque temps de mesure, elles ont complété six questionnaires d’une durée totale de 60 minutes au centre hospitalier ou à domicile : un sur les données sociodémographiques, un sur les renseignements médicaux, le MOS SSS, le EORTC QLQ-C30/BR23 et le MCCS. Résultats : Les analyses GEE montrent que la qualité de vie liée à la santé des femmes atteintes de cancer du sein change dans le temps. Elle diminue pendant la radiothérapie, sauf pour le fonctionnement émotionnel et cognitif. Les analyses démontrent aussi que certains facteurs cliniques, intrapersonnels et interpersonnels influencent leur qualité de vie. Précisément, plus les femmes avancent en âge et plus elles perçoivent qu’elles ont eu du soutien social le long de la trajectoire de soins, plus leur qualité de vie est meilleure pour les dimensions génériques et spécifiques du fonctionnement. De plus, celles qui présentent une tumeur de stade II et celles qui ont eu de la radiothérapie et l’hormonothérapie ont des scores plus élevés pour certaines dimensions de qualité de vie comparativement à celles dont le cancer se situe au stade I et à celles qui ont eu la chimiothérapie, la radiothérapie et l’hormonothérapie. Les résultats font état également d’une interaction entre le facteur « temps » et un facteur intrapersonnel pour le fonctionnement « rôle » et le fonctionnement sexuel des femmes. La perception que les femmes ont de leur communication avec les médecins et les autres professionnels de la santé change très peu avec le temps. Ainsi, les femmes se perçoivent plus compétentes dans la recherche d’information avec les radio-oncologues pendant la radiothérapie qu’avec les chirurgiens-oncologues au moment du diagnostic. Elles perçoivent aussi la vérification et la recherche d’information par les radio-oncologues pendant la radiothérapie plus satisfaisante que celle des chirurgiens-oncologues lors de l’annonce du diagnostic. Globalement, les femmes perçoivent leur communication avec les radio-oncologues et les chirurgiens-oncologues comme étant meilleure pendant la radiothérapie et au suivi qu’au moment du diagnostic avec les chirurgiens-oncologues. Les analyses GEE montrent aussi que certains facteurs cliniques (nature des traitements), intrapersonnels et interpersonnels (âge, niveau de scolarité et soutien social perçu) sont des facteurs susceptibles d’influencer la façon dont elles perçoivent leur communication avec les professionnels de la santé. Enfin, la perception des femmes quant à leurs compétences de communication à l’égard des médecins et des autres professionnels de la santé explique davantage leur qualité de vie liée à la santé que celle des compétences des professionnels de la santé. Donc, les femmes ont un meilleur score pour le fonctionnement « rôle », émotionnel et elles ont moins d’effets secondaires et de symptômes pendant la radiothérapie et au suivi lorsqu’elles se perçoivent compétentes envers les médecins (chirurgiens-oncologues et radio-oncologues) pour la recherche d’information et l’aspect socio-affectif d’un entretien aux temps précédents. De plus, l’âge des femmes, le soutien social perçu, le stade de la maladie et la nature des traitements ont une influence sur le lien entre leur qualité de vie et leur communication avec les professionnels de la santé. Enfin, une interaction est présente entre le facteur « temps » et un facteur clinique ou intrapersonnel pour les dimensions de qualité de vie suivantes : rôle, émotionnel et fonctionnement sexuel. Conclusion et retombées : Les résultats de la présente thèse soulignent l’importance d’évaluer de façon longitudinale la qualité de vie liée à la santé des femmes atteintes de cancer du sein à différents moments de la trajectoire de soins, particulièrement pendant la radiothérapie, et, pour les intervenants psychosociaux, de s’occuper des jeunes femmes diagnostiquées et de celles qui ne perçoivent pas recevoir un soutien social. Ainsi, de meilleures ressources psychosociales pourront être mises sur pied pour aider ces groupes de femmes. Les résultats montrent également qu’il est essentiel d’informer les chirurgiens-oncologues de l’importance d’établir une communication satisfaisante avec les femmes atteintes de cancer du sein lors de l’annonce du diagnostic afin de favoriser une perception positive par les femmes de leur communication avec les chirurgiens-oncologues. Enfin, les résultats obtenus soulignent les avantages pour les femmes atteintes de cancer du sein d’être proactives et de se sentir compétentes pour la recherche d’information et l’aspect socio-affectif d’une relation avec les chirurgiens-oncologues et les radio-oncologues dans le maintien d’une bonne qualité de vie liée à la santé. / Introduction: Nowadays, women with breast cancer can have a longer survival and many of these women can even foresee a cure. While early screening and aggressive medical treatment offer hope to more women, researchers and clinicians must now look into the quality of life of these women at each clinical phase of the disease’s trajectory. The physical, functional, psychological and social difficulties that women treated for cancer experience can compromise their quality of life, hence the importance to evaluate it. Few researchers were interested in examining the longitudinal change of the quality of life of these women at the various phases of the disease’s trajectory in oncology: diagnosis, treatment and follow-up. Also, few researchers wondered if the perception women have of their communication with healthcare providers influence their quality of life throughout the trajectory of the disease. Main objectives: 1) Describe the evolution of the health-related quality of life of women suffering from breast cancer during diagnosis, radiation therapy and follow-up; 2) Describe the evolution of the women’s perception of their communication with the doctors, nurses and the technicians in radio-oncology during the same clinical phases; 3) Examine the evolution of the association between the perceived communication the women have with healthcare providers and their health-related quality of life during the three phases described above. Methods: The sample consisted of 120 French-speaking women with early breast cancer (stage I or II), aged 18 years and over (55 years ± 9,5) who underwent a lumpectomy. The women have filled out questionnaires around the diagnosis period ( on average six weeks from diagnostic), during half-way of radiation therapy (on average 27 weeks from diagnostic), and between three and four months after the end of radiation therapy (on average 48 weeks after diagnostic). At each measurement time, they completed five questionnaires of 60 minutes of total length at the hospital or at home : One pertaining to demographic data, one on medical data, the MOS SSS, the EORTC QLQ-C30/BR23 and the MCCS. Results: The GEE analyses indicate that the health-related quality of life of breast cancer women changes with time. It diminishes during radiotherapy, except for the emotional and the cognitive functioning. The analyses also show that certain clinical, intrapersonal and interpersonal factors influence their quality of life. Precisely, with age and with a better perceived social support along the disease’s trajectory, better is the women’s quality of life for the generic and specific dimensions of functioning. Moreover, those with stage II cancer and those who received radiotherapy and hormonotherapy have better scores for some quality of life dimensions compared to those who had a stage I cancer and those who were treated with chimiotherapy, radiotherapy and hormonotherapy. The results also revealed an interaction between the factor “time” and one interpersonal factor for the role functioning and the sexual functioning of these women. The perception the women have of their communication with doctors and other healthcare providers changed a little with time. Hence, the women perceived themselves more competent regarding the seeking of information with radio-oncologists during radiotherapy than with surgeons at diagnosis. They also perceived the verification and the seeking of information provided by the radio-oncologists during radiotherapy more satisfying compared to those of surgeons during diagnosis. The women perceived better their overall communication with the radio-oncologists and the surgeons during radiotherapy and at follow-up than during diagnosis with the surgeons. The GEE analyses indicate as well that some clinical (type of treatment), intrapersonal and interpersonal factors (age, education, and perceived social support) are factors that seems to influence the way they perceive their communication with healthcare providers. Finally, women’s perceptions of their competence with regards to their communication skills towards doctors and other healthcare providers explain more their health-related quality of life than their perception of the competence of healthcare providers. Therefore, women have better role and emotional functioning as well as fewer side effects and symptoms during radiotherapy and at follow-up when they perceive themselves as competent communicators for the seeking of information and the socio-emotional aspect of a relation at preceding phases towards doctors (surgeons and radio-oncologists). Moreover, women’s age, their perceived social support, the stage of their cancer and the type of treatments received influence the association between their quality of life and their communication with healthcare providers. Finally, an interaction exists between the factor “time” and one interpersonal or intrapersonal factor for the following quality of life dimensions : role, emotional, and sexual functioning. Conclusion and repercussions: The results of the present thesis underscore the importance to assess longitudinally the health-related quality of life of women with breast cancer at various times along the disease’s trajectory, especially during radiotherapy and for psychosocial specialists to take care of younger women diagnosed with breast cancer and those who do not perceive receiving social support. Thus, better psychosocial ressources can be developed to help those groups of women. The results illustrate as well that it is important to inform surgeons the importance of establishing a satisfactory communication with breast cancer women during diagnosis in order for them to have a positive perception of their communication with surgeons. Finally, the results obtained underscore the benefits for breast cancer women to be proactive and feel competent with regards to seeking information and the socio-emotional aspect of the relation between them and the surgeons and radio-oncologists in order to maintain a good health-related quality of life.