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L'inspection dimensionnelle, qui consiste à vérifier la conformité géométrique des pièces vis-à-vis des spécifications, est une étape essentielle dans le cycle de vie des produits. Elle s’appuie de plus en plus sur la mesure multi-capteurs qui permet un gain de temps certain. Néanmoins, le gain de temps n'a de sens que si la qualité des résultats respecte le besoin métrologique. En effet, la mise en œuvre combinée de capteurs de technologie et de caractéristiques différentes engendre un certain nombre de problèmes qui affectent directement la qualité de la mesure. Dans ce travail, une approche d'inspection automatique utilisant un scanner combinant un capteur à contact avec un capteur laser-plan monté sur une MMT est proposée. Cette approche cherche à utiliser au mieux les capacités de chacun des capteurs, en privilégiant la mesure avec le capteur laser-plan dès lors que la qualité requise est obtenue pour un gain de temps. L’approche consiste à définir une séquence d’opérations de mesure de surfaces qui portent des spécifications, appelées entités d’inspection.Partant d'un ensemble d'orientations du scanner, la séquence d'opérations est établie pour chaque orientation par évaluation de l'aptitude du capteur laser puis celle du palpeur à mesurer les surfaces avec la qualité nécessaire. La gamme d'inspection est complétée par la définition optimale de la trajectoire du capteur laser-plan et celle du palpeur pour chaque orientation. La trajectoire finale exécutée sur machine MMT est obtenue par transformation et assemblage des deux trajectoires. À l'issue de l'exécution, la mesure avec les deux capteurs conduit à deux nuages de points hétérogènes qu’il convient de traiter avant l’évaluation finale des spécifications. / Dimensional inspection, which consists in verifying the geometric conformity of parts in terms of specifications, is an essential step in the product life cycle. Recently, dimensional inspection has been increasingly based on multi-sensor measurement that allows a significant time saving. However, time saving is only meaningful if the quality of the results respects the metrological requirements. Indeed, the combined use of sensors of different technologies and characteristics generates issues that affect the measurement quality. In this work, an automatic inspection approach using a scanner combining a contact sensor with a laser-plane sensor mounted on a CMM is proposed. This approach aims to best use the abilities of each of the sensors, giving priority to measurement with the laser-plan sensor as soon as the required quality is obtained for time saving. The approach consists in defining a sequence of surface measurement operations that have specifications, called inspection features.Starting from a set of scanner orientations, the sequence of operations is established for each orientation by evaluating the ability of the laser sensor and then that of the probe to measure surfaces with the required quality. The inspection plan is completed by the optimal definition of the laser-plane sensor path and the probe path for each orientation. The final path executed on the CMM machine is obtained by transforming and assembling the two paths. At the end of the execution, the measurement with the two sensors leads to two heterogeneous point clouds that must be processed before the final evaluation of the specifications.

L’usinage 5 axes à grande vitesse est de plus en plus utilisé dans l’industrie pour réaliser des pièces de géométrie complexe à forte valeur ajoutée avec pour contrainte de respecter la qualité géométrique tout en maximisant la productivité. Dans ce contexte, la FAO et plus particulièrement la génération des trajectoires d’usinage jouent un rôle prépondérant. Ces travaux proposent de définir des trajectoires en fonction de la pièce à réaliser mais aussi de la structure poly articulée et de ses performances cinématiques. La grande diversité des structures en termes d’architecture et de cinématique impose une méthode de calcul générique facilitant la définition de trajectoires adaptées pour leur suivi. L’état de l’art des travaux réalisé dans les domaines de l’usinage et de la robotique pour répondre à cette problématique conduit à utiliser des polytopes de manipulabilité cinématique pour modéliser les contraintes cinématiques. L’analyse de ces polytopes et de la géométrie de la pièce à usiner permet de générer des trajectoires avec une vitesse outil/pièce maîtrisée et un temps de parcours réduit dans le cas de l’usinage 5 axes positionné et de l’usinage 5 axes continu. Ce formalisme met en avant les fortes dépendances entre les différents paramètres de la stratégie d’usinage (positionnement de la pièce, direction d’avance et orientation de l’outil) et permet de privilégier certaines combinaisons de ces paramètres pour maîtriser la vitesse d’exécution de la trajectoire. / 5 axes high speed milling is increasingly used for manufacturing high addedvalue parts with complex forms in order to respect surface quality while maximizing productivity. In this context, CAM and more specifically toolpath computations play a major part. This work proposes to define toolpath depending on the workpiece but also onkinematical capacities of the polyarticulated structure.The large variety of structure in terms of architecture and kinematic enforce a generic calculation method to simplify adaptative toolpath generation. A state of the art realized in machining and robotics proposes to investigate the use of kinematical manipulability polytopes to represent kinematical capacities. An analysis of the polytopes and of the workpiece allows to generate toolpaths with a controlled feedrate and a decreasing time in 5 axes positionned milling and in 5 axes continous milling. This formalism highlights strong interactions between milling strategy parameters (workpiece setup, feed direction, tool orientation) and allows to prioritize specific parameters mix to have a controlled execution feedrate.

Cette thèse traite du problème de planification de mouvement pour objets documentés. La difficulté du problème réside dans le couplage d’un problème symbolique et d’un problème géométrique. Les approches habituelles combinent la planification de tâche et la planification de mouvement. Elles sont complexes à implémenter et coûteuse en temps de calcul. Notre approche se différencie sur trois aspects. Le premier aspect est un cadre théorique modélisant les mouvements admissibles du robot et des objets. Ce modèle théorique utilise des contraintes pour lier tâche symbolique et chemins géométriques accomplissant cette tâche. Un graphe de contrainte permet de modéliser les règles de manipulation. Un algorithme de planification utilisant ce graphe est proposé. Le deuxième aspect est la gestion de chemin contraint. Dans le cadre de la manipulation, un définition abstraite sous forme de contrainte numérique est nécessaire. Un critère de continuité pour les méthodes de type Newton-Raphson est proposé pour assurer la continuité de trajectoire dans des sous-variétés. Le dernier aspect est la documentation des objets. Certaines informations, facile à définir pour l’être humain, accélère grandement la recherche d’une solution. Cette documentation, spécifique à chaque objet et préhenseur, est utilisée pour générer un graphe de contrainte, facilitant ainsi la spécification et la résolution du problème. / This thesis tackles the manipulation planning for documented objects. The difficulty of the problem is the coupling of a symbolic and a geometrical problem. Classical approaches combine task and motion planning. They are hard to implement and time consuming. This approach is different on three aspects. The first aspect is a theoretical framework to model admissible motions of the robot and objects. This model uses constraints to link symbolic task and motions achieving such task. A graph of constraint models the manipulation rules. A planning algorithm using this graph is proposed. The second aspect is the handling of constrained motion. In manipulation planning, an abstract definition of numerical constraint is necessary. A continuity criterion for Newton-Raphson methods is proposed to ensure the continuity of trajectories in sub-manifolds. The last aspect is object documentation. Some information, easy to define for human beings, greatly speeds up the search. This documentation, specific to each object and end-effector, is used to generate a graph of constraint, easing the problem specification and resolution.

Le déploiement des futurs véhicules autonomes promet d'avoir un impact socio-économique majeur, en raison de leur promesse d'être à la fois plus sûrs et plus efficaces que ceux conduits par des humains. Afin de satisfaire à ces attentes, la capacité des véhicules autonomes à planifier des trajectoires sûres et à manœuvrer efficacement dans le trafic sera capitale. Cependant, le problème de planification de trajectoire au milieu d'obstacles statiques ou mobiles a une combinatoire forte qui est encore aujourd'hui problématique pour les meilleurs algorithmes.Cette thèse explore une nouvelle approche de la planification de mouvement, basée sur l'utilisation de la notion de décision de conduite comme guide pour structurer le problème de planification en vue de faciliter sa résolution. Cette approche peut trouver des applications pour la conduite coopérative, par exemple pour coordonner plusieurs véhicules dans une intersection non signalisée, ainsi que pour la conduite autonome où chaque véhicule planifie sa trajectoire. Dans le cas de la conduite coopérative, les décisions correspondent au choix d'un ordonnancement des véhicules qui peut être avantageusement encodé comme un graphe. Cette thèse propose une représentation similaire pour la conduite autonome, où les décisions telles que dépasser ou non un véhicule sont nettement plus complexes. Une fois la décision prise, il devient aisé de déterminer la meilleure trajectoire y correspondant, en conduite coopérative comme autonome. Cette approche basée sur la prise de décision peut permettre d'améliorer la robustesse et l'efficacité de la planification de trajectoire, et ouvre d'intéressantes perspectives en permettant de combiner des approches mathématiques classiques avec des techniques plus modernes d'apprentissage automatisé. / The deployment of future self-driving vehicles is expected to have a major socioeconomic impact due to their promise to be both safer and more traffic-efficient than human-driven vehicles. In order to live up to these expectations, the ability of autonomous vehicles to plan safe trajectories and maneuver efficiently around obstacles will be paramount. However, motion planning among static or moving objects such as other vehicles is known to be a highly combinatorial problem, that remains challenging even for state-of-the-art algorithms. Indeed, the presence of obstacles creates exponentially many discrete maneuver choices, which are difficult even to characterize in the context of autonomous driving. This thesis explores a new approach to motion planning, based on using this notion of driving decisions as a guide to give structure to the planning problem, ultimately allowing easier resolution. This decision-based motion planning approach can find applications in cooperative driving, for instance to coordinate multiple vehicles through an unsignalized intersection, as well as in autonomous driving where a single vehicle plans its own trajectory. In the case of cooperative driving, decisions are known to correspond to the choice of a relative ordering for conflicting vehicles, which can be conveniently encoded as a graph. This thesis introduces a similar graph representation in the case of autonomous driving, where possible decisions -- such as overtaking the vehicle at a specific time -- are much more complex. Once a decision is made, planning the best possible trajectory corresponding to this decision is a much simpler problem, both in cooperative and autonomous driving. This decision-aware approach may lead to more robust and efficient motion planning, and opens exciting perspectives for combining classical mathematic programming algorithms with more modern machine learning techniques.

Introduction: Les évidences scientifiques actuelles sur l’apnée du sommeil pédiatrique considérant le développement crâniofacial sont limitées, et l’identification des enfants vulnérables est difficile, car un manque d’évidence existe quant aux facteurs de risque et aux symptômes de cette population. Objectifs: Évaluer l’histoire naturelle de l’apnée du sommeil, de l’enfance à la fin de l’adolescence, afin de récolter de l’information supplémentaire quant à la persistance, la rémission et l’incidence de la maladie, tout en considérant l’impact de la croissance et du développement crâniofacial. Les objectifs secondaires de cette étude sont également d’évaluer la trajectoire des comorbidités associées à l’apnée du sommeil (comportementales et neurocognitives). Matériel et Méthode : La cohorte d’enfants initialement recrutés au CHUSJ, pour qui des troubles de sommeil étaient suspectés, ont été recontactés pour un suivi 5 ans suivant leur date initiale d’évaluation. Dix-neuf enfants ont été réévalués en complétant des examens dentaires et orthodontiques, des questionnaires (Epworth, PSQI, CPRS-R) ainsi qu’une polysomnographie à domicile. Résultats: L’âge moyen des participants adolescents à V2 étaient 12.79 ± 2.74 à. À V2, les garçons (IAH=3.28 ± 2.43) étaient atteints plus sévèrement que les filles (IAH=2.81 ± 2.02), mais de façon non significative (p=0.589). Au suivi 5 ans plus tard (V2), aucun enfant était atteint sévèrement alors que 42% étaient légèrement atteints et 22% souffraient d’une AOS modérée comparativement à V1, où 36% des enfants étaient atteints légèrement, 18% atteints de façon modérée et 18% souffraient d’apnée sévère. La prévalence à V2 est de 63.2% alors que l’incidence est de 54.5%. Un taux de de rémission de 25% a été noté. Aucune caractéristique dentaire ni squelettique a été associée à la présence et à la persistance de l’apnée du sommeil. Conclusion: Les troubles respiratoires ne sont pas nécessairement résolus à l’adolescence, et de nouveaux facteurs de risque, similaires à ceux retrouvés chez l’adulte, font émergence. La connaissance des caractéristiques crâniofaciales associées à l’AOS est essentielle pour optimiser les traitements et maximiser les récurrences. / Introduction: Current scientific studies of the history of pediatric obstructive sleep apnea that consider craniofacial development impacts remain somewhat limited, while there is incomplete global evidence for establishing risk factor and symptom algorithm that adequately identify vulnerable children. Objective: To evaluate the natural history of sleep apnea, from childhood to the end of adolescence, and gather additional information regarding the persistence, remission, and incidence of the disease while considering the impact of growth and craniofacial development. As secondary goals, the study will assess the trajectory of associated sleep apnea comorbidities (behavioral and neurocognitive). Methods: The cohort of children who were initially recruited at the CHUSJ, for whom obstructive sleep apnea was suspected, were recalled for a 5-year follow-up, according to the date of their first evaluation. A total of 19 children were seen to complete dental and orthodontic evaluations, three questionnaires (Epworth, PSQI, CPRS-R) and a home-based polysomnography. Results: The mean age of the adolescent participants at follow-up was 12.79 ± 2.74. At V2, boys (AHI=3.28 ± 2.43) were more severely affected than girls (2.81 ± 2.02) but the difference was not significant (p=0.589). At the 5-year follow-up (V2), none of the children were severely ill but 42% had mild sleep apnea while 22% had moderate apnea comparatively to V1 where 36% had mild apnea, while 18% suffered from moderate apnea and 18% were severely ill. Prevalence at V2 was 63.2% and incidence was 54.5%. Remission rate was 25%. No skeletal or dental features were associated with the presence and persistence of obstructive sleep apnea. Conclusion: Obstructive sleep disordered breathing are not necessarily resolved at adolescence. On the other hand, with the onset of adolescence, new risk factors similar to those we find in adults emerge. In order to maximize treatments outcome and minimize recurrences, knowledge of craniofacial features is essential.

Les mobilités résidentielles sont le résultat de stratégies d’accessibilité des ménages à divers besoins. Les jeunes couples qui accèdent à la propriété doivent sacrifier certains aspects de leur mode de vie passé, particulièrement face aux impératifs perçus de la parentalité. À l’aide d’un sondage sur les choix résidentiels auprès de 70 répondants de la région métropolitaine de Montréal, nous décomposons les facteurs représentatifs du mode de vie avant et après l’accès à la propriété. Quatre entretiens permettent d’approfondir le sens donné au logement et au quartier par les couples et de le distinguer selon le type de trajectoire résidentielle des ménages. Les résultats indiquent que les jeunes acheteurs tendent à choisir des quartiers où la mobilité est marquée par la dépendance à l’automobile. Le revenu et le lieu du travail ne sont pas liés au type de quartier choisi, indiquant que des couples font des choix résidentiels riches qui dépassent les simples considérations financières ou de proximité à l’emploi. Le logement précédent, constitutif d’une part de l’habitus résidentiel, est fortement corrélé au choix de la propriété. Des aspects très importants du mode de vie passé sont promus lors de l’achat alors que d’autres sont sacrifiés. Afin d’accéder à un logement répondant aux caractéristiques essentielles, certains couples sont prêts à laisser de côté leur mode de vie actif et social. Au contraire, les modes de vie automobiliste fonctionnel et tranquille mènent de manière plus importante à une localisation en banlieue automobile. Les entretiens permettent de confirmer la grande importance accordée à la propriété pour avoir des enfants. La volonté de posséder un espace extérieur privé s’impose parmi les multiples motivations des couples. Au fil des opportunités, les jeunes acheteurs ajustent leurs manières d’habiter afin d’offrir le milieu de vie espéré pour leurs enfants, exposant des ruptures et des continuités. / Residential mobility results from strategies to ensure access to households needs. Young homeowner couples must sacrifice aspects of their past lifestyles, especially considering the perceived imperatives of parenthood. Using a residential choice survey of 70 respondents from the Montréal metropolitan area, we break down the representative factors of lifestyles before and after homeownership. Four interviews enable us to examine in greater depth the meaning given to the home as well as the neighbourhood by couples and to distinguish those meanings according to their residential trajectory. Results indicate that young buyers tend to favour car dependant neighbourhoods. Income and place of work are not related to the type of neighbourhood chosen, indicating that couples make complex residential choices that go beyond simple financial considerations or proximity to workplaces. Couples’ previous home, which forms part of the residential habitus, is strongly correlated with the property location. To make homeownership possible, some important aspects of past lifestyles are maintained while others are sacrificed. Couples are more likely to abandon the active and social lifestyle while the functional motorist and tranquil lifestyles are more likely to locate in automobile-dependant suburbs. Interviews confirm the great importance attached to homeownership when planning to have children. Private outdoor space is one of the driving motivations for young couples. As opportunities arise, young homebuying couples adjust the way they live to provide the required kind of environment for children, creating some lifestyle breaks and continuities.

Plusieurs travaux montrent que la violence conjugale est un phénomène dynamique, avec des épisodes de violence s'inscrivant dans une séquence d'événements. Toutefois, nos connaissances sur les circonstances de vie qui influencent la violence à travers le temps restent limitées. De plus, la recherche porte principalement sur violence physique. Plusieurs travaux mettent de l’avant que la co-occurrence des différentes formes de violence est la norme. Or, le lien entre les différentes formes de violence au sein des trajectoires individuels reste largement méconnu. Cette étude vise à reconstruire la trajectoire de victimisation des femmes afin d’adresser certaines lacunes quant à nos connaissances sur les violences au sein du couple. On s’intéresse plus particulièrement à prédire l’occurrence de quatre formes de violence (physique grave, psychologique intense, sexuelle et économique) au sein des trajectoires individuelles selon l’effet les caractéristiques individuelles des victimes (facteurs statiques) et les circonstances de vie (facteurs dynamiques). Cette étude se concentre particulièrement sur l'effet des périodes de grossesse et de séparation sur la dynamique de la violence conjugale, des aspects peu explorés jusqu'à présent. De plus, elle cherche à déterminer si les antécédents de violence durant l'enfance sont prédictifs de la violence conjugale à l'âge adulte. Les données proviennent d'entretiens structurés menés entre 2014 et 2016 auprès de 75 femmes victimes de violence conjugale et référées par divers organismes tels que maisons d'hébergement, les tribunaux municipaux, les centres d'aide aux victimes d'actes criminels, les centres de thérapie et les maisons de transition. Les trajectoires individuelles ont été reconstruites à l'aide de la méthode des calendriers d'histoire de vie. Les résultats mettent en évidence les facteurs statiques et dynamiques associés à chaque type de violence, révélant à la fois des distinctions et des similitudes entre ces formes de violence. Ils soulignent également une forte co-occurrence entre les différentes formes de violence, indiquant que les aborder de manière isolée est insuffisant pour en comprendre l'occurrence individuelle. Ces résultats fournissent des informations précieuses pour l'élaboration de recommandations en matière de prise en charge et de prévention de la violence conjugale. / Several studies show that intimate partner violence is a dynamic phenomenon, with episodes of violence forming part of a sequence of events. However, our knowledge of the life circumstances that influence violence over time remains limited. Moreover, the research mainly focuses on physical violence. Several studies highlight that the co-occurrence of different forms of violence is the norm. However, the link between the different forms of violence within individual trajectories remains largely unknown. This study aims to reconstruct women's victimization trajectories to address some of the gaps in our knowledge of intimate partner violence. We are particularly interested in predicting the occurrence of four forms of violence (severe physical, intense psychological, sexual, and economic) within individual trajectories based on the effect of individual victim characteristics (static factors) and life circumstances (dynamic factors). This study focuses on the effect of pregnancy and separation on the dynamics of domestic violence, aspects that have been little explored to date. In addition, it seeks to determine whether a history of violence in childhood is predictive of intimate partner violence in adulthood. The data was derived from structured interviews conducted between 2014 and 2016 with 75 women who had experienced intimate partner violence in the past 36 months and were referred by various organizations such as shelters, municipal courts, crime victim’s assistance centers, therapy centers and halfway houses. The individual trajectories were reconstructed using the life history calendar method, a proven approach to the study of criminal careers and victimization that allows us to contextualize events and understand the underlying dynamics of victimization. The analysis is carried out using multilevel modelling, enabling individual characteristics and life circumstances to be examined. The results highlight the static and dynamic factors associated with each type of violence, revealing both differences and similarities between these forms of violence. They also highlight a strong co-occurrence between the different forms of violence, indicating that addressing them in isolation is insufficient to understand their individual occurrence. These findings provide valuable information for the development of recommendations for the intervention and prevention of intimate partner violence.

Ce mémoire de maîtrise porte sur les trajectoires des photographies de Mateo Maximoff et Andrej Pešta. Après une exploration des archives de ces derniers, les photographies réalisées entre 1960 et 1980, de même que les réseaux de circulation sont abordés. Alors que tous deux militaient activement au rayonnement de la culture romani et pour défendre leurs droits en France et République Tchèque, ils contribuent par l’écriture et la photographie à une mise en visibilité de leur communauté et des enjeux intimes et sociétaux qu’ils traversent. Entre photographie vernaculaire et documentaire, l’agentivité de leur approche tisse la structure de ce mémoire. Celle-ci se déploie en deux axes. D’une part, l’agentivité des photographes est étudiée au sein de leurs mises en récit autoreprésentatives, d’autre part l’agentivité du médium photographique inscrit ces productions dans l’usage contemporain de la photographie et de ses explorations. Ce mémoire s’intéresse également à la nature mouvante de l’archive, et comment ces photographies ont pu avoir plusieurs usages, jusqu’à devenir document. / This master's thesis explores the trajectories of photographs by Mateo Maximoff and Andrej Pešta. After delving into their archives, the photographs taken between 1960 and 1980, along with their circulation networks, are examined. Both actively campaigned to promote Romani culture and defend their rights in France and the Czech Republic, contributing through writing and photography to increasing visibility for their community and addressing the intimate and societal issues they face. Navigating between vernacular and documentary photography, the agency inherent in their approach weaves the structure of this thesis. This agency unfolds between the photographers' agency within their self-representative narratives and the agency of the photographic medium, which embeds these productions within contemporary uses of photography and its explorations. The thesis also explores the dynamic nature of the archive and how these photographs have served multiple purposes, eventually becoming documents.

Les travaux de thèse traitent du problème de la planification de manœuvres pour le maintien à poste de satellites géostationnaires équipés de tuyères électriques (à poussée faible). Nous évaluons l'opportunité de substituer une telle planification à celle traditionnellement utilisée pour les satellites géostationnaires équipés de tuyères chimiques (à poussée forte). <br />Dès son apparition, la technologie des systèmes de propulsion à poussée faible a rencontré un vif intérêt auprès des agences et des sociétés spatiales. Grâce à sa haute impulsion spécifique (qui implique une basse consommation de carburant), cette technologie est devenue très compétitive par rapport à la technologie traditionnelle des propulseurs chimiques à poussée forte, surtout dans les phases de transfert et rendez-vous des missions spatiales. <br />Pendant la définition des missions à poussée faible, les analyses de faisabilité des phases de transfert et rendez-vous (via la solution de problèmes d'optimisation de trajectoire) ont été réalisées avec des solutions d'optimisation alternatives. En effet, pendant ces phases, il est nécessaire d'activer les systèmes de propulsion à faible poussée sur des longues portions du temps de transfert.<br />Par conséquent, les problèmes d'optimisation de trajectoire à poussée forte (typiquement formulés en temps discret) ont été remplacés par des problèmes d'optimisation de trajectoire à poussée faible formulés en temps continu et résolus par des techniques de contrôle en temps continu.<br />Le premier objectif de cette thèse est de comprendre quel est l'impact de la technologie à faible poussée lors de l'analyse de faisabilité de la phase de maintien à poste de satellites géostationnaires. Nous étudions en particulier l'impact de l'utilisation des systèmes de propulsion à faible poussée sur la planification de manœuvres et sur la boucle entière de maintien à poste géostationnaire.<br />L'étude consiste à déduire si la planification de manœuvres à poussée faible est compétitive au regard des stratégies classiques de planification couramment employées pour des manœuvres à poussée forte.<br />Généralement, les stratégies classiques à long terme pour le maintien à poste sont déduites de modèles de propagation d'orbite simplifiés (en fonctions des paramètres orbitaux moyennés) par la conjonction des trois facteurs suivants : la forte poussée des propulseurs, la dimension de la fenêtre de maintien à poste pas très contraignante ainsi que la possibilité d'exécuter des manœuvres à basse fréquence.<br />Dans le cadre de cette thèse, compte tenu du faible niveau des poussées et des contraintes strictes en position (fenêtres de maintien à poste petites), nous considérons comme plus appropriés l'hypothèse d'une plus haute fréquence de manœuvres et l'utilisation d'un modèle de propagation d'orbite en fonction de paramètres osculateurs.<br />Pour la planification de manœuvres, nous proposons une solution par approche directe : le problème de maintien à poste en tant que problème de contrôle optimal est discrétisé et traduit en un problème d'optimisation paramétrique. Deux techniques différentes d'optimisation sont proposées : l'optimisation sous contraintes à horizon fixe et celle à horizon glissant.<br />Cette deuxième technique est appliquée aux équations linéarisées du mouvement préalablement transformées via un changement de variable à la Lyapunov sur l'état des déviations des paramètres équinoxiaux osculateurs. Cette transformation de Lyapunov définit des nouveaux paramètres orbitaux. Elle rend le processus de planification plus compréhensible du point de vue du contrôle et plus facile à implémenter d'un point de vue numérique, grâce aux concepts de platitude et inclusion différentielles.<br />Les résultats de la planification de manœuvres à poussée faible sont obtenus dans un premier temps en fonction des changements de vitesse, dans un deuxième temps en fonction des forces engendrées par les tuyères des systèmes de propulsion classiques. Le but est de déterminer la solution la plus efficace en conditions nominales et en cas de panne d'un des propulseurs.<br />Le problème du positionnement simultané de plusieurs satellites dans une même grande fenêtre de maintien à poste n'est pas adressé explicitement. Il est implicitement résolu en proposant une technique fine de contrôle pour maintenir chaque satellite à poste dans une fenêtre de dimension très petite.