Cette thèse est consacrée à l’étude du calcul fonctionnel non-anticipatif, qui est basé sur la notion de dérivée verticale d'une fonctionelle. Nous étendons le cadre classique de ce calcul à des fonctionnelles ne possédant pas de dérivée directionnelle classique. Dans la première partie, nous montrons comment une classe importante de fonctionelles, définie par une espérance conditionnelle, peuvent être approchées de façon systématique par des fonctionnelles régulières. Dans la deuxième partie, nous introduisons une notion de dérivée verticale faible qui couvre une plus grande classe de fonctionnelles, et notamment toutes les martingales locales. Dans la première partie, nous nous sommes intéressés à la représentation d'une espérance conditionnelle par une fonctionnelle non-anticipative. L'idée est d'approximer ces fonctionnelles par une suite des fonctionnelles régulières dans un certain sens. Cette approche fournit une façon systématique d'obtenir une approximation explicite de la représentation des martingales pour une grande famille de fonctionnelles Browniennes. Nous obtenons également un ordre de convergence explicite. Quelques applications au problème de la couverture dynamique sont données à la fin de cette partie.Dans la deuxième partie, nous étendons la notion de dérivée verticale pour des fonctionnelles qui n'admettent pas nécessairement de dérivée directionnelle. Cette notion nous permet également d'obtenir une caractérisation fonctionnelle d'une martingale locale par rapport à un processus de référence fixé, ce qui donne lieu à une notion de solution faible pour des équations aux dérivées partielles dépendant de la trajectoire. / This thesis focuses on various mathematical questions arising in the non-anticipative functional calculus, which is based on a notion of pathwise directional derivatives for functionals. We extend the scope and results of this calculus to functionals which may not admit such derivatives, either through approximations (Part I) or by defining a notion of weak vertical derivative (Part II). In the first part, we consider the representation of conditional expectations as non-anticipative functionals. We show that it is possible under very general conditions to approximate such functionals by a sequence of smooth functionals in an appropriate sense. This approach provides a systematic method for computing explicit approximations to martingale representations for a large class of Brownian functionals. We also derive explicit convergence rates of the approximations. These results are then applied to the problem of sensitivity analysis and dynamic hedging of (path-dependent) contingent claims. In the second part, we propose a concept of weak vertical derivative for non-anticipative functionals which may fail to possess directional derivatives. The definition of the weak vertical derivative is based on the notion of pathwise quadratic variation and makes use of the duality associated to the associated bilinear form. We show that the notion of weak vertical derivative leads to a functional characterization of local martingales with respect to a reference process, and allows to define a concept of pathwise weak solution for path-dependent partial differential equations.

La classification et le regroupement des données fonctionnelles longitudinales ont fait beaucoup de progrès dans les dernières années. Plusieurs méthodes ont été proposées et ont démontré des résultats prometteurs. Pour ce mémoire, on a comparé le comportement des algorithmes de partitionnement sur un ensemble de données décrivant les trajectoires de voitures dans une intersection de Montréal. La motivation est qu’il est coûteux et long de faire la classification manuellement et on démontre dans cet ouvrage qu’il est possible d’obtenir des prédictions adéquates avec les différents algorithmes. Parmi les méthodes utilisées, la méthode distclust utilise l’approche des K-moyennes avec une notion de distance entre les courbes fonctionnelles. On utilise aussi une classification par mélange de densité gaussienne, mclust. Ces deux approches n’étant pas conçues uniquement pour le problème de classification fonctionnelle, on a donc également appliqué des méthodes fonctionnelles spécifiques au problème : fitfclust, funmbclust, funclust et funHDDC. On démontre que les résultats du partitionnement et de la prédiction obtenus par ces approches sont comparables à ceux obtenus par ceux basés sur la distance. Les méthodes fonctionnelles sont préférables, car elles permettent d’utiliser des critères de sélection objectifs comme le AIC et le BIC. On peut donc éviter d’utiliser une partition préétablie pour valider la qualité des algorithmes, et ainsi laisser les données parler d’elles-mêmes. Finalement, on obtient des estimations détaillées de la structure fonctionnelle des courbes, comme sur l’impact de la réduction de données avec une analyse en composantes principales fonctionnelles multivariées. / The study of the clustering of functional data has made a lot of progress in the last couple of years. Multiple methods have been proposed and the respective analysis has shown their eÿciency with some benchmark studies. The objective of this Master’s thesis is to compare those clustering algorithms with datasets from traÿc at an intersection of Montreal. The idea behind this is that the manual classification of these data sets is time-consuming. We show that it is possible to obtain adequate clustering and prediction results with several algorithms. One of the methods that we discussed is distclust : a distance-based algorithm that uses a K-means approach. We will also use a Gaussian mixture density clustering method known as mclust. Although those two techniques are quite e˙ective, they are multi-purpose clustering methods, therefore not tailored to the functional case. With that in mind, we apply four functional clustering methods : fitfclust, funmbclust, funclust, and funHDDC. Our results show that there is no loss in the quality of the clustering between the afore-mentioned functional methods and the multi-purpose ones. We prefer to use the functional ones because they provide a detailed estimation of the functional structure of the trajectory curves. One notable detail is the impact of a dimension reduction done with multivari-ate functional principal components analysis. Furthermore, we can use objective selection criteria such as the AIC and the BIC, and avoid using cluster quality indices that use a pre-existing classification of the data.

En parcourant l’histoire de la société iranienne tout au long de XXe siècle, on ne peut qu’être frappé par les transformations sociales, démographiques, politiques et économiques, brutaux et rapides. Partant de ce constat, cette thèse s’efforce de reconstruire la pluralité des formes culturelles légitimes résultant d’un état de crise et d’instabilité durable et structurelle (transformations structurelles dans les institutions socialisatrices, déclassements et reclassements multiples, absencede stabilisation ou d’imposition d’une culture légitime).L’analyse part d’une approche macrosociologique fondée, d’une part sur l’histoire des mutations rapides de la société iranienne pour retracer leurs impacts sur la stratification sociale, notamment la composition des classes dominantes de la société, et d’autre part sur un corpus de données statistiques à l’échelle nationale pour dessiner le schéma de l’espace social iranien où se positionnent différents groupes sociaux caractérisés par leurs capitaux économiques et scolaires, ainsi que par leurs goûts et pratiques culturelles ou leurs orientations religieuses et politiques. En seconde partie, cette thèse s’appuie sur une vingtaine d’entretiens avec des personnes appartenant aux classes dominantes, pour reconstruire leur trajectoire de vie, montrer leurs processus de socialisation au cours d’une histoire faite de ruptures, et mettre en lumière les conditions sociales de construction d’une pluralité des formes culturelles légitimes en Iran. / By looking through the history of Iranian society throughout the twentieth century, we are struck by the brutal and rapid social, demographic, political and economic transformations. Based on this observation, this thesis attempts to reconstruct the plurality of legitimate cultural forms resulting from a state of crisis along with a lasting and structural instability (structural changes in socializing institutions, multiple downgrades and reclassifications of social positions, lack of stabilization orimposition of a legitimate culture).The analysis is founded on a macro-sociological approach, on one hand, based on the history of rapid mutations in Iranian society in order to trace their impact on social stratification, notably the composition of the dominant classes of society, and on the other, grounded on a corpus of statistical data at the national level in order to draw the schema of the Iranian social space where are positioned the different social groups characterized by their economic and educational capital, as well as by their cultural tastes and practices or their religious and political orientations. In the second part, this thesis is based on over twenty interviews with persons who belong to the dominant classes in order to reconstruct their life trajectory, to show their socialization processes during a history of breaks, and to highlight the social conditions of building a plurality of legitimate cultural forms in Iran.

La médiation est un dispositif de gestion de différends impliquant la présence et l’intervention d’une tierce personne, médiateur ou médiatrice, dont le rôle principal est d’en faciliter la résolution. L’étude de ce type d’interactions est souvent abordée par le biais d’analyses détaillées, centrées principalement sur la dynamique des tours de parole. Le présent travail propose de décentrer cette posture et de dresser un portrait en creux des interactions, en donnant la part belle à l’écoute. Comment, en effet, les participants tentent-ils de se faire écouter, et comment marquent-ils leur écoute ? L’ubiquité de l’écoute et son caractère spectral en font un objet d’étude évanescent, difficile à circonscrire. Pour cette raison, la présente étude vise à décrire et comprendre la manière dont l’écoute s’incarne, et ce, à travers des marqueurs d’écoute relevés lors de médiations durant lesquelles un citoyen et le représentant d’une institution tentent de régler le conflit qui les oppose. Les séances de médiation analysées sont réelles (il ne s’agit pas d’exercices). Captées en format vidéo puis retranscrites, ces données empiriques ont permis d’identifier des mécanismes d’écoute dialogique ainsi que des phénomènes clés rattachés à ces mécanismes. L’intention ici était d’observer la différence qu’un marqueur d’écoute ou son absence est susceptible de faire dans une interaction. Il ne s’agissait donc pas de juger de la qualité d’écoute des participants en tant que telle, mais plutôt de révéler la manière dont ceux-ci réagissaient à ce qui avait été précédemment exprimé et ce qu’ils en faisaient. Autrement dit, les marqueurs d’écoute doivent être compris, selon cette perspective, comme les moyens par lesquels l’existence de certaines choses qui semblent compter pour un participant se met à aussi compter pour le ou les autres. Parmi les phénomènes relevés se trouvent les manières de se faire écouter et les modes d’écoute des participants, mais aussi la manière dont les marqueurs d’écoute s’inscrivent dans des schémas décrits comme la trajectoire de l’écoute ou encore les boucles d’écoute. Ces boucles d’écoute et la trajectoire d’écoute rendent plus intelligible l’agentivité des humains, mais également celle des documents et des émotions intervenant dans le processus de médiation. Étudier une séance de médiation par le biais de l’écoute permet ainsi de creuser certains concepts proposés dans les travaux portant sur la négociation, comme les notions de position et d’intérêt. L’approche CCR (constitution communicationnelle de la réalité) (Cooren, 2012) adoptée pour cette recherche permet, par ailleurs, de transcender la perspective binaire que l’on retrouve souvent dans les réflexions et analyses portant sur l’écoute (à savoir l’évaluation d’une bonne ou mauvaise écoute) et d’envisager le phénomène sous l’angle de sa performativité, dépouillée de jugements de valeur. L’objectif d’une telle enquête est d’envisager les interactions autrement, avec un recul susceptible d’assister les médiateurs dans leur métier, et potentiellement d’autres acteurs en situation de négociation dans divers milieux organisationnels. / Mediation is a conflict management process that involves the presence and intervention of an impartial third party in charge of facilitating the discussion. Studies of this type of interaction are often conducted through detailed analyses focused on the dynamics of turns of talk. This dissertation proposes to reframe this approach by favouring the detailed study of listening over speaking in interactions. How do participants make themselves heard, and inversely, how do they manifest their listening? Listening’s spectral quality, as much as its ubiquity, challenges any attempt at producing a set definition of the phenomenon. This study aims to describe and comprehend how listening materializes itself as it unfolds. It concentrates on listening markers identified in videos and transcripts produced from 27 actual mediation sessions opposing a citizen and an institutional representative. The Communicative Constitution of Reality (CCR; Cooren, 2012) approach affiliated to the Communicative Constitution of Organization (CCO) literature allows for an in-depth exploration of listening that challenges the binary model of positive vs. negative listening by choosing to observe its performativity in interactions. For example, it is shown that the absence of listening markers is not necessarily related to the absence of attention, or malevolence. This study aims at observing how listening markers, or lack thereof, are likely to make a difference in the unfolding of a mediation session. The point here is not to judge the participants’ listening quality, but rather to unpack the ways in which participants react to what has been expressed and what they do with that information. In other words, and following the CCR perspective, listening markers indicate means by which the existence of certain things that seem to count for one participant begins to count for the other(s) participant(s) and end up existing more in the interlocutive sphere. Two dialogic listening mechanisms were identified from the analysis of the data set, and various phenomena related to these mechanisms were traced. These phenomena include ways of making oneself heard and the participants’ listening modes, as well the absence of listening markers. The first mechanism, the listening loop, indicates a shift in one or several of the participants’ listening pattern(s); the second is the listening trajectory. Together these mechanisms bring intelligibility to human agency as well as to that of documents or emotions that come into play during the mediation sessions. Studying mediation sessions through listening precipitates reassessing specific notions in the field of negotiation, such as the notions of position and interests. This inquiry considers interactions from the largely untapped perspective of listening, thereby providing insights to conducting mediations. This framework is potentially applicable to a wider range of organizational or peri-organizational areas/fields, including negotiation and decision-making.

La qualité des interactions mère–enfant est un excellent prédicteur du fonctionnement socio-émotionnel de l’enfant. Cependant, relativement peu est connu de l’évolution de cette qualité relationnelle dans le temps et encore moins de l’influence de cette évolution sur le développement de l’enfant. De plus, les études ont rarement considéré les interactions mère–enfant sous un angle véritablement dyadique, incluant les contributions de la mère et de l’enfant. À l’aide d’analyses multiniveaux, cette étude vise à décrire la trajectoire développementale de la qualité des interactions dyadiques mère–enfant lorsque l’enfant est âgé de 2 à 7 ans et à investiguer les associations entre cette trajectoire et le fonctionnement socio-émotionnel de l’enfant à 8 ans. La qualité des interactions de 233 dyades mère–enfant a été évaluée à l’aide de séquences de jeu de 10 minutes, filmées lorsque l’enfant était âgé de 2, 4 et 7 ans. À 8 ans, le fonctionnement socio-émotionnel de l’enfant a été rapporté par un sous-échantillon de 171 enseignants. Les analyses révèlent que la pente de la trajectoire des interactions mère–enfant est légèrement mais significativement négative entre 2 et 7 ans. Les enfants dont la qualité des interactions avec leur mère décline de façon moins prononcée entre 2 et 7 ans montrent moins de problèmes intériorisés à 8 ans, indépendamment de la qualité initiale des interactions à 2 ans. Les enfants qui ont une meilleure qualité d’interactions initiale avec leur mère à 2 ans montrent moins de problèmes extériorisés et plus de comportements prosociaux à 8 ans, indépendamment du déclin subséquent de la qualité relationnelle. Les résultats suggèrent que les niveaux initiaux et l’évolution subséquente sont deux aspects distincts de la qualité relationnelle mère–enfant pouvant avoir des incidences indépendantes sur le développement socio-émotionnel de l’enfant. / Research shows that the quality of mother–child interactions is a reliable predictor of child subsequent socio-affective functioning. Yet, relatively little is known about the evolution of this relational quality over time, and even less about how changes in relational quality may influence the course of child development. Therefore, this study aimed to describe the trajectory of quality of mother–child interactions between ages 2 and 7 and investigate the associations between this trajectory and child socio-affective functioning at age 8. The quality of interactions of 233 mother–child dyads was assessed during 10-minute sequences of structured play when children were aged 2, 4, and 7 years. Child socio-affective functioning was reported by a subsample of 171 teachers when children were aged 8. The results showed that the average slope describing the trajectory of quality of mother–child interactions was slightly yet significatively negative. Children who experienced a slower decrease in the quality of interactions with their mother from 2 to 7 years showed less internalizing behavior problems in second grade according to their teacher, over and above the initial quality of mother–child interactions. In addition, children who benefited from higher-quality interactions with their mother at 2 years showed more prosocial behaviors and less externalizing behavior problems in second grade according to their teacher, above and beyond the decrease in the quality of those interactions over time. The findings suggest that although normative developmental changes may lead to slight average decreases in the quality of interactions of mother–child dyads between toddlerhood and early school age, children who benefit from higher-quality interactions with their mother in toddlerhood as well as across toddlerhood and early school age are better adjusted socioemotionally in middle childhood.

Contre la vision mécanique et surplombante tendant à dominer dans la sociologie classique des migrations, cette recherche tente d’articuler les dimensions micro, méso et macro sociales constitutives du phénomène migratoire pour rendre compte de la carrière migratoire et de la (re)construction personnelle des migrants. Nous pensons la migration de manière « circulaire et continue », à l’opposé des perspectives qui tendent, encore aujourd’hui, à la penser comme un déplacement définitif entre un point A et un point B, de même que comme une rupture entre le lieu de départ et le lieu d’arrivée. Nous questionnons la trajectoire sociale et géographique ainsi que le système d’activité professionnelle dans le façonnement de la carrière migratoire et la (re)construction personnelle des réfugiés au Canada. En fait, nous faisons ressortir le cheminement personnel des migrants dans les dynamiques d’influence croisée entre les configurations de leurs sociétés d’origine et d’accueil. À ce titre, la situation des populations demandeuses d’asile en vue de l’obtention du statut de réfugié est particulièrement intéressante puisque leurs trajectoires sont généralement complexes et souvent douloureuses à divers titres. Pour ce faire, nous nous intéressons au cas des demandeurs d’asile d’origine haïtienne entrés au Canada, particulièrement au Québec, par le Chemin Roxham entre l’été 2017 et l’automne 2018. Plus spécifiquement, nous saisissons le système d’activité qui module leurs trajectoires biographiques. Nous appréhendons notre objet d’étude au prisme d’une lunette interactionniste, laquelle nous permet de souligner l’agentivité des migrants sans toutefois minimiser les contraintes sociales et structurelles qui pèsent sur eux. Dans cette veine, nous saisissons la fabrication quotidienne de la carrière migratoire des réfugiés haïtiens comme un processus complexe où les fragments du monde matériel et social sont subordonnés aux efforts subjectifs qu’ils déploient en vue de bricoler leur vie dans des interactions complexes avec le système canadien d’intégration sociale et professionnelle. Ce travail permet de mettre en évidence que la trajectoire (géographique et sociale) et le système d’activité des réfugiés haïtiens participent effectivement du façonnement de leur carrière migratoire et rendent compte de leur processus de (re)construction personnelle dans la société canadienne. En fait, nous analysons particulièrement l’implication du système d’activité de ces réfugiés dans leur processus de réalisation de soi. Ainsi, nous nous rendons à l’évidence qu’en raison de leur situation de demandeurs d’asile et aussi parce qu’ils sont identifiés comme membres d’une minorité visible (noir africain) dans la société d’accueil canadienne, pour s’intégrer socialement et professionnellement, ils ont fait face à beaucoup d’obstacles et de défis. La plupart ont été contraints de s’investir dans des secteurs d’activité qui ne répondent pas à leur formation et à leur champ de compétence et/ou d’expérience. L’investissement personnel dans l’exercice de petits boulots en vue de répondre à des obligations personnelles et familiales (ici et/ou ailleurs) et l’investissement dans des activités de renforcement des capacités en vue de s’accommoder à des attentes économiques et socioculturelles tant dans la société d’accueil que de la société d’origine, participent du processus de façonnement de la carrière migratoire. Ils procèdent en saisissant les moindres opportunités qui leur permettent de transformer à leur avantage les événements de la vie quotidienne.

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L'inspection dimensionnelle, qui consiste à vérifier la conformité géométrique des pièces vis-à-vis des spécifications, est une étape essentielle dans le cycle de vie des produits. Elle s’appuie de plus en plus sur la mesure multi-capteurs qui permet un gain de temps certain. Néanmoins, le gain de temps n'a de sens que si la qualité des résultats respecte le besoin métrologique. En effet, la mise en œuvre combinée de capteurs de technologie et de caractéristiques différentes engendre un certain nombre de problèmes qui affectent directement la qualité de la mesure. Dans ce travail, une approche d'inspection automatique utilisant un scanner combinant un capteur à contact avec un capteur laser-plan monté sur une MMT est proposée. Cette approche cherche à utiliser au mieux les capacités de chacun des capteurs, en privilégiant la mesure avec le capteur laser-plan dès lors que la qualité requise est obtenue pour un gain de temps. L’approche consiste à définir une séquence d’opérations de mesure de surfaces qui portent des spécifications, appelées entités d’inspection.Partant d'un ensemble d'orientations du scanner, la séquence d'opérations est établie pour chaque orientation par évaluation de l'aptitude du capteur laser puis celle du palpeur à mesurer les surfaces avec la qualité nécessaire. La gamme d'inspection est complétée par la définition optimale de la trajectoire du capteur laser-plan et celle du palpeur pour chaque orientation. La trajectoire finale exécutée sur machine MMT est obtenue par transformation et assemblage des deux trajectoires. À l'issue de l'exécution, la mesure avec les deux capteurs conduit à deux nuages de points hétérogènes qu’il convient de traiter avant l’évaluation finale des spécifications. / Dimensional inspection, which consists in verifying the geometric conformity of parts in terms of specifications, is an essential step in the product life cycle. Recently, dimensional inspection has been increasingly based on multi-sensor measurement that allows a significant time saving. However, time saving is only meaningful if the quality of the results respects the metrological requirements. Indeed, the combined use of sensors of different technologies and characteristics generates issues that affect the measurement quality. In this work, an automatic inspection approach using a scanner combining a contact sensor with a laser-plane sensor mounted on a CMM is proposed. This approach aims to best use the abilities of each of the sensors, giving priority to measurement with the laser-plan sensor as soon as the required quality is obtained for time saving. The approach consists in defining a sequence of surface measurement operations that have specifications, called inspection features.Starting from a set of scanner orientations, the sequence of operations is established for each orientation by evaluating the ability of the laser sensor and then that of the probe to measure surfaces with the required quality. The inspection plan is completed by the optimal definition of the laser-plane sensor path and the probe path for each orientation. The final path executed on the CMM machine is obtained by transforming and assembling the two paths. At the end of the execution, the measurement with the two sensors leads to two heterogeneous point clouds that must be processed before the final evaluation of the specifications.

L’usinage 5 axes à grande vitesse est de plus en plus utilisé dans l’industrie pour réaliser des pièces de géométrie complexe à forte valeur ajoutée avec pour contrainte de respecter la qualité géométrique tout en maximisant la productivité. Dans ce contexte, la FAO et plus particulièrement la génération des trajectoires d’usinage jouent un rôle prépondérant. Ces travaux proposent de définir des trajectoires en fonction de la pièce à réaliser mais aussi de la structure poly articulée et de ses performances cinématiques. La grande diversité des structures en termes d’architecture et de cinématique impose une méthode de calcul générique facilitant la définition de trajectoires adaptées pour leur suivi. L’état de l’art des travaux réalisé dans les domaines de l’usinage et de la robotique pour répondre à cette problématique conduit à utiliser des polytopes de manipulabilité cinématique pour modéliser les contraintes cinématiques. L’analyse de ces polytopes et de la géométrie de la pièce à usiner permet de générer des trajectoires avec une vitesse outil/pièce maîtrisée et un temps de parcours réduit dans le cas de l’usinage 5 axes positionné et de l’usinage 5 axes continu. Ce formalisme met en avant les fortes dépendances entre les différents paramètres de la stratégie d’usinage (positionnement de la pièce, direction d’avance et orientation de l’outil) et permet de privilégier certaines combinaisons de ces paramètres pour maîtriser la vitesse d’exécution de la trajectoire. / 5 axes high speed milling is increasingly used for manufacturing high addedvalue parts with complex forms in order to respect surface quality while maximizing productivity. In this context, CAM and more specifically toolpath computations play a major part. This work proposes to define toolpath depending on the workpiece but also onkinematical capacities of the polyarticulated structure.The large variety of structure in terms of architecture and kinematic enforce a generic calculation method to simplify adaptative toolpath generation. A state of the art realized in machining and robotics proposes to investigate the use of kinematical manipulability polytopes to represent kinematical capacities. An analysis of the polytopes and of the workpiece allows to generate toolpaths with a controlled feedrate and a decreasing time in 5 axes positionned milling and in 5 axes continous milling. This formalism highlights strong interactions between milling strategy parameters (workpiece setup, feed direction, tool orientation) and allows to prioritize specific parameters mix to have a controlled execution feedrate.

Cette thèse traite du problème de planification de mouvement pour objets documentés. La difficulté du problème réside dans le couplage d’un problème symbolique et d’un problème géométrique. Les approches habituelles combinent la planification de tâche et la planification de mouvement. Elles sont complexes à implémenter et coûteuse en temps de calcul. Notre approche se différencie sur trois aspects. Le premier aspect est un cadre théorique modélisant les mouvements admissibles du robot et des objets. Ce modèle théorique utilise des contraintes pour lier tâche symbolique et chemins géométriques accomplissant cette tâche. Un graphe de contrainte permet de modéliser les règles de manipulation. Un algorithme de planification utilisant ce graphe est proposé. Le deuxième aspect est la gestion de chemin contraint. Dans le cadre de la manipulation, un définition abstraite sous forme de contrainte numérique est nécessaire. Un critère de continuité pour les méthodes de type Newton-Raphson est proposé pour assurer la continuité de trajectoire dans des sous-variétés. Le dernier aspect est la documentation des objets. Certaines informations, facile à définir pour l’être humain, accélère grandement la recherche d’une solution. Cette documentation, spécifique à chaque objet et préhenseur, est utilisée pour générer un graphe de contrainte, facilitant ainsi la spécification et la résolution du problème. / This thesis tackles the manipulation planning for documented objects. The difficulty of the problem is the coupling of a symbolic and a geometrical problem. Classical approaches combine task and motion planning. They are hard to implement and time consuming. This approach is different on three aspects. The first aspect is a theoretical framework to model admissible motions of the robot and objects. This model uses constraints to link symbolic task and motions achieving such task. A graph of constraint models the manipulation rules. A planning algorithm using this graph is proposed. The second aspect is the handling of constrained motion. In manipulation planning, an abstract definition of numerical constraint is necessary. A continuity criterion for Newton-Raphson methods is proposed to ensure the continuity of trajectories in sub-manifolds. The last aspect is object documentation. Some information, easy to define for human beings, greatly speeds up the search. This documentation, specific to each object and end-effector, is used to generate a graph of constraint, easing the problem specification and resolution.