Made available in DSpace on 2015-04-14T13:56:30Z (GMT). No. of bitstreams: 1 458176.pdf: 1398476 bytes, checksum: 6e569958bcd1acf711ee0ad6ae85de51 (MD5) Previous issue date: 2014-03-14 / This work addresses discrete time optimal controllers, in particular: the Proximate Time Optimal Servomecanism (PTOS) and the Dynamically Damped Proximate Time Optimal Servomecanism (DDPTOS). Lyapunov theory is used to ensure the stability of the controllers by casting the problem in terms of Linear Matrix Inequalities (LMI). Considering this, there are two main objectives of this work: shown the discrete formulation of the DDPTOS and; relaxed constraints of the classic proof of stability of these controllers, allowing an extension of these techniques to damped systems. Initially, the stability of the closed-loop system is assessed by casting the PTOS nonlinearities in a sector-bounded framework, leading to a set of LMI conditions to be satisfied by the controller parameters. Then, a similar formulation is applied to the discrete DDPTOS, where a linear parametric varying model is used to represent the nonlinearity that adds damping to the system. As a result, a polytopic approach is taken on the limits of the varying parameter given by this representation. The two proposed approaches are validated through experiments in a physical system consisting of a damped servomechanism. / Este trabalho aborda controladores de tempo ?timo no dom?nio discreto, sendo eles: Proximate Time Optimal Servomecanism (PTOS) e Dynamically Damped Proximate Time Optimal Servomecanism (DDPTOS). Para garantir a estabilidade destes controladores ? utilizado a Teoria de Lyapunov e como solu??o a formula??o por desigualdade linear matricial (em ingl?s, linear matrix inequalities - LMI). Considerando isso, s?o dois os objetivos principais deste trabalho: apresentar a formula??o discreta para o controlador DDPTOS e; relaxar as restri??es da prova cl?ssica de estabilidade destes controladores, possibilitando a extens?o da t?cnica para sistema com atrito. Inicialmente, a prova de estabilidade do sistemas em malha fechada ? avaliada enquadrando a fun??o n?o-linear do controlador PTOS dentro de um setor delimitado, conduzindo a um conjunto de restri??es LMIs a ser satisfeita pelos par?metros do controlador. Em seguida, uma formula??o similar ? aplicada no controlador discreto DDPTOS, onde a sua principal diferen?a ? a utiliza??o do modelo de sistemas lineares com depend?ncia param?trica para representar a n?olinearidade que adiciona amortecimento ao sistema. Como consequ?ncia, forma-se um politopo com os limites obtidos atrav?s desta representa??o. As duas abordagens propostas s?o validadas atrav?s de exemplos de simula??o e experimento em um sistema f?sico composto por um servomecanismo com atrito.

Made available in DSpace on 2015-04-14T13:56:32Z (GMT). No. of bitstreams: 1 462067.pdf: 5781718 bytes, checksum: 98ad211f1afb89ab6c60f9a262f8501f (MD5) Previous issue date: 2014-08-19 / This document addresses the application of resonant and repetitive controllers designed with the aid of Linear Matrix Inequalities (LMI) to active roller guides for high speed elevators. The active roller guides are used to reject lateral vibrations arising from irregularities in the alignment guides. The development of the controllers is based on a linear mathematical model in state space that represents the dynamics of the system in two orthogonal planes. A computational model was constructed and used to conduct computer simulations with the proposed controllers. The efficiency of the proposed controllers will be illustrated through simulation examples. This document was achieved in cooperation with Hewlett-Packard Brasil Ltda. using incentives of Brazilian Informatics Law (Law no 8.2.48 of 1991). / Este trabalho apresenta a aplica??o de controladores ressonantes e repetitivos em conjunto com a formula??o baseada em desigualdades matriciais lineares (do ingl?s, Linear Matrix Inequalities - LMI ), para controlar um sistema de roletes de guias ativos para elevadores de alta velocidade. Esses roletes de guias t?m como fun??o rejeitar vibra??es laterais provenientes das irregularidades nas guias de alinhamento. O desenvolvimento dos controladores ? baseado no uso de um modelo matem?tico linear em espa?o de estados que representa a din?mica do sistema em dois planos ortogonais. Um modelo computacional foi constru?do e utilizado para a realiza??o de simula??es computacionais com os controladores propostos. A efici?ncia dos controladores propostos ser? ilustrada atrav?s de exemplos de simula??o. O presente trabalho foi alcan?ado em coopera??o com a Hewlett- Packard Brasil Ltda. e com recursos provenientes da Lei de Inform?tica (Lei no 8.248, de 1991).

Made available in DSpace on 2015-04-14T13:56:32Z (GMT). No. of bitstreams: 1 462535.pdf: 2831098 bytes, checksum: 68e2e14cae00038d54ccc16f10fe2911 (MD5) Previous issue date: 2014-08-21 / Auto guided vehicles are robots capable of moving in an intelligent way in order to accomplish different tasks. Nowadays, researches not only aiming industry operation, but also vehicles that may act in hostile environments, either complex or even with more skills and strenght than a human being are being developed everywhere in the world. These vehicles need not only a smart way of displacement, but also need sensors capable of sensing changes in the environment and locate the device with success. This work develops an Omni-Directional vehicle - a vehicle capable of displacement in an XY plane without changing its original orientation and also capable of rotating about its own axis - going from the development of its mathematical model to the control strategy of the trajectory, going through sensoring via Visual Servoing and inertial sensors fused with a Kalman Filter. Also, a prototype was used in experiments for comparison with simulations performed in a virtual environment. / Ve?culos auto guiados s?o rob?s capazes de se deslocar de maneira inteligente afim de cumprir diversas tarefas. Atualmente, pesquisas voltadas n?o somente para a opera??o em ind?strias, mas tamb?m para ve?culos que possam atuar em ambientes in?spitos, complexos ou mesmo com mais agilidade e for?a que um ser humano est?o sendo desenvolvidas em toda a parte do mundo. Esses ve?culos necessitam n?o s? de uma maneira inteligente de se locomover, mas precisam tamb?m de sensores capazes de perceber mudan?as no ambiente e realizar sua localiza??o com sucesso. Este trabalho desenvolve um ve?culo Omni-Direcional - ve?culo capaz de se movimentar em um plano XY mantendo sua orienta??o inicial e tamb?m capaz de rotacionar em seu pr?prio eixo - tratando desde seu modelamento matem?tico, at? o controle de sua trajet?ria, passando pelo sensoriamento utilizando um sensor de vis?o e um sensor inercial com um Filtro de Kalman Extendido para realizar a fus?o destas informa??es. Ser? aplicado um controlador n?o-linear de tempo ?timo denominado PTOS em cada um de seus graus de liberdade. Para isso, um prot?tipo foi utilizado para ensaios reais e compara??o com simula??es feitas em um ambiente virtual.

Made available in DSpace on 2015-04-14T13:56:35Z (GMT). No. of bitstreams: 1 389988.pdf: 1628766 bytes, checksum: 0481e3102065480e2e27ff32c794541a (MD5) Previous issue date: 2007-02-27 / Nesta disserta??o ? realizado um estudo sobre a aplica??o de computa??o m?vel para suporte a a??es de opera??o e manuten??o de sistemas el?tricos. S?o abordados aspectos relacionados a sistemas operacionais, linguagens de programa??o, banco de dados e conex?es que s?o utilizados para suportar a computa??o m?vel. Um maior enfoque ? dado para ? Linguagem Java, devido a sua caracter?stica de portabilidade e aos aspectos de integra??o entre o J2ME (Java Micro Edition), PHP (PHP: Hypertext Preprocessor) e Web Server (Servidores Web). S?o realizados testes comparativos de conex?o utilizando dois modelos de PDA (Personal Digital Assistent), avaliando aspectos de conex?o singular e concorrente com Bluetooth, Wi-Fi (Wireless Fidelity) e cabo USB (Universal Serial Bus), bem como testes de conex?o l?gica est?tica e din?mica. S?o tamb?m avaliados o desempenho gr?fico e o desempenho com opera??es aritm?ticas atrav?s de rotinas de c?lculo com n?mero inteiros e reais. S?o apresentados casos de uso de cadastramento de redes, gest?o de ativos, apoio ao gerenciamento de informa??es e tomada de decis?o e suporte ? opera??o e manuten??o, descrevendo as vantagens da sua utiliza??o. Para ilustrar a utiliza??o foram desenvolvidas quatro aplica??es que envolvem os t?picos de tempo real, formul?rios, editor de redes e manuten??o. Finalmente, s?o apresentadas as conclus?es da disserta??o e temas para futuros trabalhos

Made available in DSpace on 2015-04-14T14:23:36Z (GMT). No. of bitstreams: 1 388461.pdf: 547733 bytes, checksum: c6718583c339d974636a5ae18bf29b95 (MD5) Previous issue date: 2007-01-18 / Este estudo ? uma reflex?o sobre o significado da Escola Amigos do Verde na vida de pais, alunos e educadores. Os objetivos foram compreender a repercuss?o da Escola Amigos do Verde na vida de pessoas que conviveram neste ambiente escolar. O m?todo utilizado ? o qualitativo e a coleta de dados foi feita atrav?s de vinte entrevistas individuais semi-estruturadas entre quatro pais atuais e quatro pais de alunos que estudaram na Escola, tr?s educadores atuais e tr?s educadores que trabalharam na Escola e seis ex-alunos. Os dados foram submetidos a uma an?lise de conte?do que gerou as seguintes categorias: encontro na amorosidade; pr?ticas de deslocamentos para a transforma??o; sementes ao vento. Os resultados demonstram: os pais percebem a Escola como uma continuidade na educa??o de seus filhos, como tamb?m consideram a Escola refor?o e parceria nesse processo educacional; educadores identificam-se com a Escola e se descobrem como pessoa e profissional; alunos lembram com reflex?o e amorosidade o primeiro dia de aula e suas descobertas; a alimenta??o naturalista, no cotidiano escolar, comprovou uma revers?o ou intensifica??o de h?bitos mais conscientes e saud?veis; pais, alunos e professores demonstram que atrav?s deste espa?o de conviv?ncia diferenciado a aprendizagem se tornou mais significativa; pais acreditam que a passagem pela Escola Amigos do Verde gerou e ainda gera muitas sementes germinadas; professores constatam seu comprometimento no desenvolvimento dos alunos, como tamb?m em seu pr?prio; alunos relatam sentirem-se acolhidos e respeitados no ambiente escolar, considerando a Escola um espa?o diferente

Made available in DSpace on 2015-04-14T14:26:43Z (GMT). No. of bitstreams: 1 400915.pdf: 5510744 bytes, checksum: d2911719437ab1216102f25b5d937996 (MD5) Previous issue date: 2008-03-31 / Esta disserta??o tem como principal objetivo analisar a import?ncia do turismo rural como fonte de sustentabilidade para o pequeno e m?dio produtor no munic?pio de Taquara. Para isso, comparou-se o munic?pio em estudo que ainda n?o possui o turismo rural, com o munic?pio de Rolante, que possui o turismo rural implantado, intitulado O Caminho das Pipas. Primeiramente realizou-se o estudo da evolu??o agr?ria na regi?o do Vale do Sinos e do Paranhana, onde os munic?pios est?o localizados. Ap?s a compreens?o desta evolu??o, procurou-se conhecer um pouco mais sobre a atividade do turismo, em especial, o turismo rural. Tamb?m fez-se uma pesquisa de campo junto aos produtores que fazem parte do Caminho das Pipas, a fim de se certificar se esta atividade colaborou para a sustentabilidade de suas propriedades. Realizou-se a mesma pesquisa no munic?pio de Taquara, para saber se estes produtores praticam as atividades que s?o importantes para a implanta??o do turismo rural. Foram entrevistados os Secret?rios do Turismo dos respectivos munic?pios, comparando os dados relatados pelos agricultores que est?o envolvidos com estas atividades com os produtores que n?o est?o. Enfim, analisaram-se e compararam-se as informa??es desses produtores com as teorias sobre turismo rural e com as pol?ticas de apoio/a??o aplicadas pela atual gest?o p?blica dos munic?pios.

Made available in DSpace on 2015-04-14T14:26:47Z (GMT). No. of bitstreams: 1 409156.pdf: 1279952 bytes, checksum: 6d8814d541e27672d49a2a90623664f8 (MD5) Previous issue date: 2009-01-22 / O presente trabalho de pesquisa, ? composto por um conjunto de tr?s artigos, que apesar de serem independentes, est?o diretamente ligados ao mesmo tema geral da pesquisa, voltado ao desenvolvimento sustent?vel e ao armazenamento geol?gico de CO2 em camadas de carv?o como uma nova alternativa para a redu??o de emiss?es de gases de efeito estufa. [...] o artigo 1, apresenta uma breve discuss?o a respeito da evolu??o da tem?tica do meio ambiente no ?mbito mundial, al?m das ferramentas criadas para que os problemas advindos da interfer?ncia antr?pica fossem minimizados. O artigo destaca ainda como a tem?tica meio ambiente e desenvolvimento sustent?vel ganharam dimens?es mundiais, bem como estas se materializaram em forma de tratados, conven??es e protocolo para que efetivamente viessem a combater o aquecimento global. No artigo 2, buscou-se trazer para discuss?o as novas tecnologias que vem sendo adotadas, principalmente pelos pa?ses desenvolvidos, no combate ao aquecimento global. Dentre estas novas tecnologias, destacou-se o armazenamento geol?gico de CO2 , visto sua elevada potencialidade de seq?estrar o CO2 que seria liberado na atmosfera. [...] O artigo 3, baseado nas informa??es compiladas no artigo 2, delimitou como local de potencialidade para execu??o de ECBM-CO2 no estado do Rio Grande do Sul, o munic?pio de Triunfo, o qual utilizar? para o armazenamento geol?gico de CO2 e posterior extra??o de g?s, a jazida de Charqueadas. Sendo assim, elaborou-se um estudo de viabilidade econ?mico-financeira de execu??o de projeto de ECBM-CO2 de acordo com as caracter?sticas da Jazida de Charqueadas, dentre elas sua capacidade de gera??o de energia, a qual ? embasada no volume de carv?o contido na jazida, al?m das limita??es no fornecimento do insumo b?sico a sua implementa??o: o CO2

Made available in DSpace on 2015-04-14T14:26:47Z (GMT). No. of bitstreams: 1 413013.pdf: 225118 bytes, checksum: 1ddf38954e1de36d9a38b11aafc0a65f (MD5) Previous issue date: 2009-03-30 / A presente disserta??o tem como objetivo estudar no ?mbito das empresas a rela??o do crescimento econ?mico com o meio ambiente, mas precisamente empresas que conquistaram a certifica??o NBR norma ISO 14001:2004. A partir da contribui??o das correntes da Economia Neocl?ssica e Economia Ecol?gica, discutese os processos de apropria??o do tema de Desenvolvimento Sustent?vel pelo setor empresarial via certifica??o ambiental. Neste contexto identificou-se seis empresas que implantaram a norma ISO 14:001:2004 e junto a estas realizou-se pesquisas, atrav?s de question?rios e entrevistas para compreender as formas de implanta??o do Sistema de Gest?o Ambiental, as motiva??es e benef?cios das mesmas. Os resultados mostraram que as empresas conquistaram uma economia de custos e uma promo??o da consci?ncia ambiental dos agentes econ?micos, atrav?s da utiliza??o de tecnologia limpa no seus processos produtivos.

Made available in DSpace on 2015-04-14T14:26:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 418272.pdf: 570435 bytes, checksum: 56043d63c1dfacceae80d025040b5cd6 (MD5) Previous issue date: 2009-08-26 / Esta disserta??o busca analisar o comportamento dos agentes econ?micos em rela??o ao consumo sustent?vel. Empregam-se duas ?ticas econ?micas que se diferem em rela??o ao conceito quanto ? racionalidade inserida no comportamento dos agentes econ?micos: teoria neocl?ssica e psicologia econ?mica. Uma das investiga??es a que se prop?e o trabalho ? quanto ? da racionalidade associada aos aspectos emocionais e cognitivos neste tipo de comportamento. Al?m disto, o trabalho tamb?m apresenta uma discuss?o sobre a relev?ncia da sociedade na tomada de decis?o do agente econ?mico em rela??o ao consumo sustent?vel. A inten??o ? analisar a hip?tese de que a decis?o pelo consumo sustent?vel ancora-se no equil?brio entre seus interesses individuais e a avalia??o da sociedade sobre tal a??o. Como resultado, identifica-se o equil?brio entre a teoria neocl?ssica e a psicologia econ?mica no comportamento dos agentes econ?micos diante ao consumo sustent?vel.

Made available in DSpace on 2015-04-14T14:26:55Z (GMT). No. of bitstreams: 1 431814.pdf: 1222518 bytes, checksum: c96b42f8a41e85cb61f39ab77e91eeb7 (MD5) Previous issue date: 2011-03-29 / Este trabalho tem, entre os objetivos, o de verificar o interesse de participa??o em um mercado volunt?rio de carbono pelas maiores empresas do estado do Rio Grande do Sul; identificar a disposi??o a pagar m?xima para a compensa??o da emiss?o de carbono, assim como o valor m?dio de mercado; identificar as principais motiva??es para a aceita??o da DAP e os principais motivos para a nega??o da DAP, e; verificar e analisar as principais vari?veis que influenciam a DAP m?xima. Para isto foi realizado uma pesquisa de campo junto a popula??o das 300 maiores empresas do estado do Rio Grande do Sul, classificadas por valor ponderado de grandeza, pertencentes ao setor industrial e com alto potencial poluidor. O estudo utilizou o M?todo de valora??o contingente para captar a disposi??o m?xima a pagar. Para a an?lise econom?trica foi utilizado o m?todo de M?nimos Quadrados Ordin?rios e o modelo Logit. Foram entrevistadas 90 empresas de setores distintos, sendo que 69,1% das empresas obtiveram interesse em participar de um mercado de carbono. Os resultados apontaram que o valor m?dio da DAP ficou em R$18,24. Entre as principais motiva??es citase a preocupa??o ambiental, valoriza??o da marca e responsabilidade social. Entre as principais raz?es para a nega??o da DAP est?o a falta de conhecimento sobre o mercado e a falta de uma regulamenta??o espec?fica que obrigue o cumprimento de metas de redu??o. Os principais fatores que influenciam a DAP s?o o faturamento anual da empresa e a presen?a de um setor respons?vel pela ?rea de gest?o ambiental. Conclui-se que h? demanda para a compra de cr?ditos de carbono na popula??o estudada. Uma regulamenta??o mais r?gida e um esfor?o maior por parte dos ?rg?os competentes poderiam impulsionar a constitui??o deste tipo de mercado, fomentando assim o desenvolvimento sustent?vel