This thesis focuses on the critical development of friction and blended braking capabilities for an electric driveline model intended for multiscale road-cargo simulations. In the rapidly evolving landscape of transportation, electric driveline technology has emerged as a key player in achieving sustainability and efficiency goals. This study addresses the pivotal aspect of braking performance within this context, aiming to optimize energy utilization and enhance road safety. Using a systems engineering approach, MATLAB, and Simulink, the work in this thesis focused on the construction of a comprehensive model of a Volvo FH truck with friction/blended braking and an Anti-lock Braking System (ABS). The model underwent rigorous validation against the New European Driving Cycle (NEDC) and subsequent simulation under NEDC, US06, WLTC3 driving cycles. The primary objective was to assess the impact of activating or deactivating the blended control system on the State of Charge (SOC) and energy consumption. Through iterative refinement, the model's energy consumption per kilometer closely approximated actual FH truck test values. Activating the blended control system consistently led to reduced energy consumption across all driving cycles, underscoring its potential to enhance sustainable and safe transportation solutions. Importantly, the ABS system functioned effectively throughout the simulations, ensuring vehicle safety, while the model maintained a consistent output speed aligned with the input speed. This abstract summarizes the research's focus, methodology, and key findings, highlighting the successful development and validation of a Volvo FH truck model with friction/blended braking and ABS systems. The results underscore the blended control system's capacity to improve energy efficiency, contributing to the pursuit of sustainable and efficient transportation solutions in the evolving landscape of electric driveline technology. / Detta examensarbete fokuserar på utvecklingen av en elektrisk drivlinemodell som inkluderar mixning av konventionell friktionsbromssystem och den elektriska drivlinans moment under regenerering. Modellen är avsedd för multiskaliga väg-och godstransportsimuleringar. I den snabbt föränderliga transportsektorn är elektrisk drivlineteknologi en viktig del för att uppnå hållbarhets- och effektivitetsmål. Detta arbete behandlar den avgörande aspekten av bromsprestanda i detta sammanhang och har som mål att optimera energianvändningen och kontrollera vägsäkerheten. Genom att använda s.k. systems engineering-metodik, MATLAB och Simulink, utvecklades en dynamisk modell av en Volvo FH-lastbil med friktions-/mixad bromsning och system för låsningsfria bromsar (ABS). Modellen genomgick en rigorös validering mot New European Driving Cycle (NEDC) och efterföljande simuleringar enligt NEDC, US06 och WLTC3-körcykler. Det primära målet var att bedöma effekten av att aktivera eller inaktivera det mixade kontrollsystemet på laddningsnivå (SOC) och energiförbrukning. Genom iterativ förbättring approximerade modellen energiförbrukningen per kilometer nära de faktiska provvärdena för FH-lastbilar. Aktivering av det blandade kontrollsystemet ledde konsekvent till minskad energiförbrukning för alla körcykler och underströk dess potential att förbättra hållbara och säkra transportsystem. Det är viktigt att notera att ABS-systemet fungerade effektivt genom alla simuleringar och säkerställde fordonssäkerheten, samtidigt som modellen beräknade en hastighet i linje med körcykelns specificerade hastigheten. Denna sammanfattning sammanfattar forskningens fokus, metodik och huvudsakliga resultat och lyfter fram den framgångsrika utvecklingen och valideringen av en Volvo FH-lastbilsmodell med friktions-/mixad bromsning och ABS-system. Resultaten understryker det blandade kontrollsystemets förmåga att förbättra energieffektiviteten och bidra till strävan efter hållbara och effektiva transportsystem i den snabbt föränderliga världen av elektrisk drivlineteknologi.

Vietnam has fundamental advantages to implement the wind power project. Because of being surrounded by sea areas, wind power projects in Vietnam have a promise future. However, implementing an ecotechnic analysis of a wind power project has a fairly challenge because of seasonal change as well as input data’s fluctuation. The paper presented a method based on Matlab programming utilized for ecotechnic analysis the wind power projects. The math diagram built with the consideration of all input data’s changing will be shown to make the ecotechnic analysis easier and faster. The results deducted from Matlab programming will be compared with ones made by expertise method. The conclusion about advantages of method is pointed out to help project managers have another choice in making ecotechnic analysis of wind power project. / Việt Nam có những thuận lợi cơ bản để thực thu các dự án điện gió. Do đặc điểm địa lý, bao quanh bởi khá nhiều các vùng biển, các dự án điện gió của Việt Nam có tính khả thi và một tương lai đầy hứa hẹn. Tuy vậy, thực thi các phân tích kinh tế kỹ thuật của một dự án điện gió có thách thức không nhỏ bởi những thay đổi của yếu tố mùa cũng như những thay đổi của các yếu tố đầu vào. Bài báo giới thiệu một phương pháp dựa vào quá trình lập trình trên Matlab, ứng dụng để phân tích kinh tế kỹ thuật các dự án điện gió. Lưu đồ thuật toán được xây dựng có xem xét đến sự thay đổi của các yếu tố đầu vào sẽ giúp quá trình phân tích nhanh hơn và dễ dàng hơn. Các kết quả thu được sẽ được so sánh với các kết quả được tiến hành theo phương pháp chuyên gia. Kết luận về những ưu điểm của phương pháp cũng được đưa ra để giúp các nhà quản lý các dự án điện gió có được lựa chọn nữa trong tiến hành phân tích kinh tế kỹ thuật các dự án điện gió.

A modern truck contains a large number of functionalities implemented in its electronics system. Thus, testing all of these functions employs a considerable effort. The execution of tests against the system has been automated for a long time. Unfortunately, most of the test is still designed manually these days. This manual test design is sometimes not comprehensive enough to cover all possible scenarios within a complex system. At the moment, there is also a growing trend in the development process based on the model. Furthermore, model-based software can handle events and signal behaviour more robustly[1]. This thesis investigates the technique in model-based testing. The study evaluates the requirement modelling and automated abstract test generation of model-based testing over the existing testing method. A cause-effect graph is utilized for the modelling in Matlab Simulink tool with DesignVerifier feature. The case study is the truck dosing system in Scania. The results are the following. The temporal and static requirements modelling are capable of being modelled using the cause-effect graph in Matlab Simulink. Compared to the traditional method, the MBT method can achieve higher requirement coverage and more rigorous test with optimized test case generation. The MBT method also has a rapid test case generation time suitable for quick design iteration. However, the total test development time (including test case generation time) of using MBT is 12.5% higher than the manual method. Using a model-based platform like Matlab Simulink is recommended to assist the manual testing, not to replace the test flow entirely with the current research state. / En modern truck innehåller ett stort antal funktioner implementerade i dess elektroniksystem. Att testa alla dessa funktioner kräver därför en avsevärd ansträngning. Utförandet av tester mot systemet har varit automatiserat under lång tid. Tyvärr är det mesta av testet fortfarande utformat manuellt nu för tiden. Denna manuella testdesign är ibland inte tillräckligt omfattande för att täcka alla möjliga scenarier inom ett komplext system. För tillfället finns det också en växande trend i utvecklingsprocessen utifrån modellen. Dessutom kan modellbaserad programvara hantera händelser och signalbeteende mer robust[1]. Detta examensarbete undersöker tekniken i modellbaserad testning. Studien utvärderar kravmodellering och automatiserad abstrakt testgenerering av modellbaserad testning över den befintliga testmetoden. En cause-effect graph används för modelleringen i Matlab Simulink-verktyget med Design Verifier-funktionen. Fallstudien är lastbilens doseringssystem i Scania. Resultaten är följande. Den tidsmässiga och statiska kravmodelleringen kan modelleras med hjälp av cause-effect graph i Matlab Simulink. Jämfört med den traditionella metoden kan MBT-metoden uppnå högre kravtäckning och mer rigorösa test med optimerad testfallsgenerering. MBT-metoden har också en snabb genereringstid för testfall som är lämplig för snabb designiteration. Den totala testutvecklingstiden (inklusive genereringstid för testfall) för att använda MBT är 12,5% högre än den manuella metoden. Att använda en modellbaserad plattform som Matlab Simulink rekommenderas för att underlätta den manuella testningen, inte för att ersätta testflödet helt med det aktuella forskningsläget.

Robust detection, localization, and tracking of objects are essential for autonomous driving. Computer vision has largely driven development based on camera sensors in recent years, but 3D localization from images is still challenging. Sensors such as LiDAR or RADAR are used to compute depth; each having its own advantages and drawbacks. The main idea of the project is to be able to mix images from the camera and RADAR detections in order to estimate depths for the objects appearing in the images. Fusion strategies can be considered the solution to give a more detailed description of the environment by utilizing both the 3D localization capabilities of range sensors and the higher spatial resolution of image data. The idea is to fuse 3D detections from the RADAR onto the image plane, this requires a high level of synchronization of the sensors and projections of the RADAR data on the required image. / Robust detektering, lokalisering och spårning av objekt är avgörande för autonom körning. Datorseende har till stor del drivit utvecklingen baserad på kamerasensorer de senaste åren, men 3D-lokalisering från bilder är fortfarande utmanande. Sensorer som LiDAR eller RADAR används för att beräkna djup; var och en har sina egna fördelar och nackdelar. Huvudtanken med projektet är att kunna blanda bilder från kameran och RADAR-detektioner för att uppskatta djup för de objekt som förekommer i bilderna. Fusionsstrategier kan anses vara lösningen för att ge en mer detaljerad beskrivning av miljön med både 3D-lokaliseringsförmågan hos avståndssensorer och den högre rumsliga upplösningen av bilddata. Tanken är att smälta samman 3D-detektioner från RADAR till bildplanet, detta kräver en hög nivå av synkronisering av sensorerna och projektioner av RADAR-data på den önskade bilden.

High-performance variable-speed drives, such as PMSM and BLDC, rely on instantaneous torque control. Over the years, several strategies have been investigated in this domain, with the prominent strategies being field-oriented control and direct torque control. Regardless of the strategy employed, a precise rotor position during operation is an essential requirement. While a wide range of sensing technologies to monitor the rotor position have been employed, industries at large presently focus on Hall effect sensors for this application because they are highly cost-effective, low maintenance, noninvasive, and occupy very little space compared to its alternatives. However, the downside of using Hall effect sensors is their low accuracy. In particular, in the application of handheld battery-powered tools, output signals are affected by vibrations and harmonics from the electromagnetic field. Approaches that are being investigated to reduce or eliminate this noise from the signals can be broadly categorized into 1) installation position optimization, 2) filter methods, and 3) measurement model methods. As they are widely cited and easy to implement in the application of handheld battery-powered tools, four filter structures, namely, ANF with PLL, only PLL, SFE, and SFE with PLL, have been investigated in this thesis. This thesis evaluated the filter’s performance when applied to a real-world application of battery-powered tools. The filters were evaluated for their ability to preserve fundamental frequency components and reject harmonic content up to the 5th order. Visual inspections of Lissajous curves, rotor angle curves and generated reference signals provided insights into peculiarities during operation. Operations were categorized into four scenarios to facilitate the examination of filter response during acceleration and steady state in forward and reverse directions. Only performances of ANFPLL and SFE-PLL proved to be satisfactory with some limitations. The SFE filter yielded insignificant results which could be attributed to a lack of feedback mechanism. While the findings presented in this thesis contribute to the understanding of the viability of filter applications in batterypowered tools, additional testing is imperative. This entails the conversion of filter structures into algorithms suitable  for integration within software frameworks, ensuring their practical applicability and efficacy in real-world scenarios. / Högpresterande frekvensomriktare, såsom Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) och Brushless DC Electric Motor (BLDC), förlitar sig på momentan vridmomentkontroll. Under årens lopp har flera strategier undersökts inom detta område, där de framträdande strategierna är fältorienterad kontroll och direkt vridmomentkontroll. Oavsett vilken strategi som används är en exakt rotorposition under drift ett väsentligt krav. Medan ett brett utbud av avkänningstekniker för att övervaka rotorns position har använts, fokuserar industrier i stort på Hall-effektsensorer för denna applikation eftersom de är mycket kostnadseffektiva, låga underhållskostnader, ickeinvasiva och upptar mycket lite utrymme jämfört med dess alternativ. Men nackdelen med att använda Hall-effektsensorer är deras låga noggrannhet. I synnerhet vid tillämpning av handhållna batteridrivna verktyg påverkas utsignalerna av vibrationer och övertoner från det elektromagnetiska fältet. Tillvägagångssätt som undersöks för att minska eller eliminera detta brus från signalerna kan brett kategoriseras i 1) installationspositionsoptimering, 2) filtermetoder och 3) mätmodellmetoder. Eftersom de är allmänt citerade och lätta att implementera i tillämpningen av handhållna batteridrivna verktyg, fyra filterstrukturer, nämligen Adaptive Notch Filter (ANF) med Phase Locked Loop (PLL), endast PLL, Synchronous Frequency Extractor (SFE) och SFE med PLL, har undersökts i denna avhandling. Denna avhandling utvärderade filtrets prestanda när det tillämpades på en verklig tillämpning av batteridrivna verktyg. Filtren utvärderades med avseende på förmågan att bevara grundfrekvenskomponenten och avvisa övertonsinnehåll upp till 5:e ordningen. Visuella inspektioner av Lissajous-kurvor, rotorvinkelkurvor och genererade referenssignaler gav insikter om egenheter under drift. Operationer kategoriserades i fyra scenarier för att underlätta undersökning av filterrespons under acceleration och stationärt tillstånd i framåt- och bakåtriktning. Endast prestanda av ANF-PLL och SFE-PLL visade sig vara tillfredsställande med vissa begränsningar. SFE-filtret gav obetydliga resultat som kunde tillskrivas bristen på återkopplingsmekanism. Även om resultaten som presenteras i denna avhandling bidrar till förståelsen av användbarheten av filtertillämpningar  i batteridrivna verktyg, är ytterligare tester absolut nödvändiga. Detta innebär omvandling av filterstrukturer till algoritmer lämpliga för integration inom mjukvaruramverk, vilket säkerställer deras praktiska tillämpbarhet och effektivitet i verkliga scenarier.

В данной работе изучено общее строение станов ХПТ и в частности строение приводного механизма. На основе этих данных созданы модели деталей привода в системе трехмерного моделирования КОМПАС-3D. В программе Mathcad рассчитаны данные переходных процессов пуска двигателя, а в программе для моделирования систем Simulink смоделирован двигатель. Далее в среде для имитационного моделирования многозвенных трёхмерных механических систем Simscape Multibody собрана блок-схема приводного механизма рабочей клети стана ХПТ, к ней подключён электродвигатель. В результате исследования была получена имитационная модель приводного механизма рабочей клети стана ХПТ-90, проведена симуляция и исследование её работы. Данная модель позволяет: наглядно продемонстрировать работу механизма; обнаружить ошибки в работе; определить оптимальные параметры прокатки; оптимизировать процессы; снизить стоимость испытаний механизма; снизить затраты времени при проектировании. / In this work, the general structure of cold pipe rolling mills and, in particular, the structure of the drive mechanism were studied. Based on these data, models of drive parts were created in the KOMPAS-3D three-dimensional modeling system. The motor starting transient data was calculated using Mathcad, and the motor was simulated using the systems modeling software Simulink. Next, in the simulation environment for multi-link three-dimensional mechanical systems Simscape Multibody, a block diagram of the drive mechanism of the working stand of a cold pipe rolling mill was assembled, and an electric motor was connected to it. As a result of the study, a simulation model of the drive mechanism of the working stand of the cold pipe rolling mill (ХПТ-90) was obtained, a simulation and study of its operation was carried out. This model allows you to: clearly demonstrate the operation of the mechanism; detect errors in operation; determine optimal rolling parameters; optimize processes; reduce the cost of testing the mechanism; reduce time spent on design.

The objective of this Thesis is to investigate the phenomenon of voltage unbalance on electrical wind power systems. A large part of this work is the literature review of all relative work that has been done so far. This serves first as a guideline to define and measure voltage unbalance and second as a tool to spot open research questions that can inspire future work. A case study is then used to investigate the voltage unbalance at a wind farm in Näsudden, Gotland. Using real-time measurements and a simulation of the power system in MATLAB/Simulink, an evaluation of the propagation of the voltage unbalance from the distribution to the turbine level is carried out. The effect that different transformer connection types have on the propagation is studied through simulations. Many assumptions and simplifications had to be made due to several limiting factors during this work, mainly related to time and data restrictions. The main result shows that when Delta – Wye Grounded and Wye – Wye Grounded transformers are used, the unbalance is halved when it passes to the turbine side. On the other hand, when Wye Grounded – Wye Grounded configuration was used, the unbalance was unaffected. The results also include a comparison of the use of different indices to quantify a voltage unbalance.

Control applications are used in almost all scientific domains and are subject to timing constraints. Moreover, different applications can run on the same platform which leads to even more complex timing behaviors. However, some of the timing issues are not always considered in the implementation of such applications, and this can make the system fail. In this thesis, the timing issues are considered, i.e., the problem of non-constant delay in the control of an inverted pendulum with a real-time kernel running on an ATmega328p micro-controller. The study shows that control performance is affected by this problem. In addition, the thesis, reports the adaptation of an existing real-time kernel based on an EDF (Earliest Deadline First) scheduling policy, to the architecture of the ATmega328p. Moreover, the new approach of a server-based kernel is implemented in this thesis, still on the same Atmel micro-controller.

För att optimera trafikflöden med säkra hastigheter har Edeva AB tagit fram trafiksystemet Actibump. Systemet ger en återkoppling till föraren som kör för fort genom att fälla en lucka och skapa ett inverterat gupp. Förare som håller tillåten hastighet kan passera Actibump utan att luckan fälls ned. När fordon kör över Actibump i fällt läge uppstår krafter i dess konstruktion och företaget önskar en större förståelse för hur dessa krafter fördelas. Målet med arbetet var att skapa en modell för hur krafterna från däckets kontaktpunkt överförs till de berörda komponenterna, samt att hitta eventuella förbättringar på konstruktionen för att minska påkänningen. Fokus för arbetet var den drivande kedjan och gångjärnsleden för luckan. Arbetsgången delades upp i två delar, arbetet inleddes med att göra förenklade 2D-beräkningar för att få en övergripande blick av kraftfördelningen. Därefter gjordes 3D-simuleringar i Creo Mechanism, vars resultat kunde jämföras 2D-beräkningarna. Simuleringarna i Creo Mechanism gav det slutgiltiga resultatet. Resultatet visar att komponenten kallad vaggan orsakade mer krafter än nödvändigt i den drivande kedjan och i gångjärnen för luckan. Med 3D-simuleringarna som referens gjordes en idégenerering för vaggan vilket resulterade i fyra olika koncept. Dessa koncept simulerades under samma förutsättningar som för den ursprungliga vaggan och ett av koncepten valdes baserat på resultaten och dess producerbarhet. / To optimize traffic flow with safe speeds, Edeva AB has developed the traffic system Actibump. The system provides a feedback for drivers if they drive too fast by folding a hatch that creates an inverted bump. Drivers who keep allowed speed can pass Actibump without the hatch folding down. When vehicles drive over Actibump in folded position, forces spread in its construction and the company wants a greater understanding of how these forces are distributed. The task was to create a model for how forces are transferred from the contact point of a tire to components concerned and to find any improvements on the construction to reduce the stress. The focus of the work was the driving chain and the hinge joint of the hatch. The workflow was divided into two parts where the work began with making simplified 2D calculations to get an overall view of the force distribution. Then 3D simulations were made in Creo Mechanism, the results of which could be compared to the 2D calculations. The simulations in Creo Mechanism became the final result. The result shows that the component called the cradle caused larger forces than necessary in the driving chain and in the hinges of the hatch. With the 3D simulations as a reference, an ideation for the cradle resulted in four different concepts. These concepts were subjected to the same simulations as for the original cradle and one of these was chosen based on results and producibility.

La concha de abanico es una especie que está siendo muy requerida por el mercado nacional y principalmente internacional. Una de las etapas más importantes en su producción es el abastecimiento de semillas de conchas de abanico. Existen dos métodos para obtenerlas: una es mediante la captación natural y otra es a través de su producción en laboratorios especializados. Debido a los bajos volúmenes obtenidos a través de la captación natural, el Fondo Nacional de Desarrollo Pesquero (FONDEPES) ha implementado un centro para la producción de conchas de abanico en el Centro de Acuicultura La Arena, Playa El Basurero, Distrito Comandante Noel, Provincia de Casma, Departamento de Ancash. Es ahí donde se realiza la producción de semillas de conchas de abanico las cuales son alimentadas con microalgas, también producidas en el laboratorio a partir de cepas seleccionadas. Las larvas son monitoreadas diariamente por personal especializado, empleando un microscopio, para determinar su estado y volumen debido a que esta especie presenta una alta mortandad llegando en algunos casos a eliminar todo el volumen si es que no ha logrado el crecimiento adecuado debido a que son muy sensibles a varios factores como luz, temperatura, alimento, entre otros. / Tesis