Cette thèse s'inscrit dans le contexte de la vidéo surveillance et s'intéresse à la ré-identification de personnes dans un réseau de caméras à champs disjoints. La ré-identification consiste à déterminer si une personne quitte le champ d'une caméra et réapparait dans une autre. Elle est particulièrement difficile car l'apparence de la personne change de manière significative à cause de différents facteurs. Nous proposons d'exploiter la complémentarité de l'apparence de la personne et son style de mouvement pour la décrire d'une manière appropriée aux facteurs de complexité. C'est une nouvelle approche car la ré-identification a été traitée par des approches d'apparence. Les contributions majeures proposées concernent: la description de la personne et l'appariement des primitives. Nous étudions deux scénarios de ré-identification : simple et complexe. Dans le scénario simple, nous étudions la faisabilité de deux approches : approche biométrique basée sur la démarche et approche d'apparence fondée sur des points d'intérêt (PI) spatiaux et des primitives de couleur. Dans le scénario complexe, nous proposons de fusionner des primitives d'apparence et de mouvement. Nous décrivons le mouvement par des Pis spatio-temporels et l'apparence par des PIs spatiaux. Pour l'appariement, nous utilisons la représentation parcimonieuse comme méthode d'appariement local entre les PIs. Le schéma de fusion est fondé sur le calcul de la somme pondérée des votes des PIs et ensuite l'application de la règle de vote majoritaire. Nous proposons également une analyse d'erreurs permettant d'identifier les sources d'erreurs de notre système pour dégager les pistes d'amélioration les plus prometteuses / This thesis focuses on the problem of hu man re-identification through a network of cameras with non overlapping fields of view. Human re-identification is defined as the task of determining if a persan leaving the field of one camera reappears in another. It is particularly difficult because of persons' significant appearance change within different cameras vision fields due to various factors. In this work, we propose to exploit the complementarity of the person's appearance and style of movement that leads to a description that is more robust with respect to various complexity factors. This is a new approach for the re-identification problem that is usually treated by appearance methods only. The major contributions proposed in this work include: person's description and features matching. First we study the re-identification problem and classify it into two scenarios: simple and complex. In the simple scenario, we study the feasibility of two approaches: a biometric approach based on gait and an appearance approach based on spatial Interest Points (IPs) and color features. In the complex scenario, we propose to exploit a fusion strategy of two complementary features provided by appearance and motion descriptions. We describe motion using spatiotemporal IPs, and use the spatial IPs for describing the appearance. For feature matching, we use sparse representation as a local matching method between IPs. The fusion strategy is based on the weighted sum of matched IPs votes and then applying the rule of majority vote. Moreover, we have carried out an error analysis to identify the sources of errors in our proposed system to identify the most promising areas for improvement

L'émergence des périphériques de capture numériques ont permis le dé- veloppement de l'acquisition 3D pour numériser les propriétés d'un objet réel : sa forme et son apparence. Ce processus fournit une représentation dense et précise d'objets réels et permet de s'abstraire d'un processus de simulation physique coûteux pour modéliser un objet. Ainsi, les problématiques ont évolué et portent non plus uniquement sur la modélisation des caractéristiques d'un objet réel mais sur les traitements de données issues de l'acquisition pour intégrer une copie de la réalité dans un processus de synthèse d'images. Dans ces travaux de thèse, nous proposons de nouvelles représentations pour des fonctions d'apparence issues de l'acquisition dont le but est de dénir un ensemble de modèles multi-échelles, de faible complexité en taille, capable d'être visualisé en temps réel sur le matériel graphique actuel.

Cette thèse se place dans le domaine de la modélisation et de la reconnaissance d'objets par leur apparence. Chaque objet est modélisé par une collection d'images et la reconnaissance est obtenue par l'appariement d'une nouvelle image avec une image modèle. Les images sont modélisées par des mesures sur des caractéristiques locales. Plusieurs bases de descripteurs locaux sont évaluées théoriquement et expérimentalement et la base des dérivées de Gaussiennes est sélectionnée pour ses propriétés de discriminabilité avec une description très concise et son paramétrage en orientation et en échelle. Une invariance à l'orientation de la caméra par rapport à l'objet est obtenue par un calage des dérivées sur la direction du gradient et une invariance à l'échelle est obtenue par une technique novatrice qui consiste à sélectionner en chaque point une échelle caractéristique pour décrire son voisinage. Cette échelle caractéristique correspond au maximum en échelle d'un opérateur Laplacien. Ces invariances sont validées par des expérimentations systématiques. Dans notre système, une image est décomposée en une grille de fenêtres recouvrantes puis représentée par une grille de descripteurs locaux calculés sur ces fenêtres. Cette représentation très redondante nous a permis de définir deux stratégies de reconnaissance robustes~: l'une fondée sur un vote et l'autre fondée sur une stratégie par prédiction--vérification qui consiste à découper la reconnaissance en une phase de génération d'hypothèses d'appariement pour une fenêtre suivi d'une phase de vérification de ces hypothèses sur les fenêtres voisines en incluant des contraintes de cohérence spatiale à cette vérification.

Le travail de cette thèse s'inscrit dans le cadre de la modélisation et de la reconnaissance d'objets par leur apparence et par des descripteurs locaux. Nous partons, dans une première partie de cette thèse, d'images d'où sont extraits des contours puis des segments approchant ces derniers. À partir de ces segments, nous calculons des descripteurs locaux, appelés quasi-invariants, qui ont la particularité d'être très stables par rapport à des changements modérés de point de vue. En stockant ces quasi-invariants dans une structure adaptée, et en modélisant un objet 3D par un ensemble limité de vues 2D, nous montrons qu'il est possible de reconnaître des objets sous tout angle de vue. La reconnaissance est obtenue en deux étapes. D'abord les quasi-invariants locaux entre image et modèles sont mis en correspondance en utilisant une méthode d'indexation. Ensuite, une vérification globale exprimant une cohérence géométrique permet de filtrer des appariements erronés et de sélectionner le modèle le plus semblable à l'image. Constatant des faiblesses dans l'extraction et dans le pouvoir discriminant des descripteurs initiaux, nous étendons ensuite notre approche pour fournir une méthode d'intégration avec toute une classe de méthodes locales existantes. Les résultats expérimentaux fournis par cette extension forment une validation complète de notre travail. Dans un deuxième temps, nous analysons le problème de la complexité algorithmique soulevé par le genre d'approches utilisées. En effet, nous montrons formellement que certaines méthodes d'indexation sont très mal adaptées à la reconnaissance par descripteurs locaux dès lors que ces descripteurs évoluent dans un espace de dimension élevée. La complexité est telle, que, dans certains cas, elle peut dépasser celle d'une comparaison séquentielle de tous les modèles et leurs descripteurs. Nous montrons quels sont ces cas, et ce qui peut être fait pour les éviter.

Le réalisme des objets en infographie exige de simuler adéquatement leur apparence sous divers éclairages et à différentes échelles. Une solution communément adoptée par les chercheurs consiste à mesurer avec l’aide d’appareils calibrés la réflectance d’un échantillon de surface réelle, pour ensuite l’encoder sous forme d’un modèle de réflectance (BRDF) ou d’une texture de réflectances (BTF). Malgré des avancées importantes, les données ainsi mises à la portée des artistes restent encore très peu utilisées. Cette réticence pourrait s’expliquer par deux raisons principales : (1) la quantité et la qualité de mesures disponibles et (2) la taille des données. Ce travail propose de s’attaquer à ces deux problèmes sous l’angle de la simulation. Nous conjecturons que le niveau de réalisme du rendu en infographie produit déjà des résultats satisfaisants avec les techniques actuelles. Ainsi, nous proposons de précalculer et encoder dans une BTF augmentée les effets d’éclairage sur une géométrie, qui sera par la suite appliquée sur les surfaces. Ce précalcul de rendu et textures étant déjà bien adopté par les artistes, il pourra mieux s’insérer dans leurs réalisations. Pour nous assurer que ce modèle répond aussi aux exigences des représentations multi-échelles, nous proposons aussi une adaptation des BTFs à un encodage de type MIP map. / The realism of objects in computer graphics requires adequate simulation of their appearence under different light/view directions and at various scales. A solution commonly adopted by researchers consists in measuring the reflectance of a real surface by means of calibrated devices. The measured data is encoded in the form of a reflectance model (BRDF) or a texture of reflectance (BTF). Despite significant progress in this area, the measured appearence data remain very infrequently used. This reluctance could be explained by two main reasons: (1) the limited number of high-quality measured materials and (2) the huge storage space required by the data. In this work, we suggest resolving these two problems from the angle of simulation. We consider that the level of realism in rendered images already produces satisfactory results with current techniques. Therefore, we propose to precompute and encode the effects of lighting on a completely synthetic micro-geometry, which will be applied on surfaces. This production pipeline being already well adopted by artists, it should better fit into their realizations. To ensure that this model also respects the requirements of multi-scale representations, we also propose an adaptation of the BTF to a MIP map encoding.

Ces dernières années ont vu l'émergence de la capture des modèles spatio-temporels (modélisation 4D) à partir d'images réelles, avec de nombreuses applications dans les domaines de post-production pour le cinéma, la science des sports, les études sociales, le divertissement, l'industrie de la publicité. A partir de plusieurs séquences vidéos, enregistrées à partir de points de vue variés, la modélisation 4D à partir de vidéos utilise des modèles spatio-temporels pour extraire des informations sur la géométrie et l'apparence de scènes réelles, permettant de les enregistrer et de les reproduire. Cette thèse traite du problème de la modélisation d'apparence.La disponibilité des donnée d'images offre de grands potentiels pour les reconstructions haute fidélité, mais nécessite des méthodes plus élaborées. En outre, les applications du monde réel nécessitent des rendus rapides et des flux réduits de données. Mais l'obtention de représentations d'apparence compactes, indépendantes du point de vue, et à grande résolution est toujours un problème ouvert.Pour obtenir ces caractéristiques, nous exprimons l'information visuelle de l'objet capturé dans un espace de texture commun. Les observations multi-caméra sont considérées comme des réalisations de l'apparence commune et un modèle linéaire est introduit pour matérialiser cette relation. Le modèle linéaire d'apparence proposé permet une première étude du problème de l'estimation d'apparence dans le cas multi-vue et expose les sources variées de bruit et les limitations intrinsèques du modèle.Basé sur ces observations, et afin d'exploiter l'information visuelle de la manière la plus efficace, nous améliorons la méthode en y intégrant un modèle de super-résolution 2D. Le modèle simule le procédé de capture d'image avec une concaténation d'opérations linéaires, générant les observation d'image des différents points de vue et permettant d'exploiter la redondance. Le problème de super-résolution multi-vue résultant est résolu par inférence bayésienne et une représentation haute-résolution d'apparence est fournie permettant de reproduire la texture de l'objet capturé avec grand détail.La composante temporelle est intégrée par la suite au modèle pour permettre d'y recouper l'information visuelle commune sous-jacente. En considérant des petits intervalles de temps ou l'apparence de l'objet ne change pas drastiquement, une représentation super-résolue cohérente temporellement est introduite. Elle explique l'ensemble des images de l'objet capturé dans cet intervalle. Grâce à l'inférence statistique Bayésienne, l'apparence construite permet des rendus avec une grande précision à partir de point de vue nouveau et à des instants différent dans l'intervalle de temps prédéfini.Pour améliorer l'estimation d'apparence d'avantage, l'inter-dépendance de la géométrie et de la photométrie est étudiée et exploitée. Les modélisations de la géométrie et de l'apparence sont unifiées dans le framework de super-résolution permettant une amélioration géométrique globale, ce qui donne à son tour une amélioration importante de l'apparence.Finalement pour encoder la variabilité de l'apparence dynamique des objets subissant plusieurs mouvements, une représentation indépendante du point de vue s'appuyant sur l'analyse en composantes principales est introduite. Cette représentation décompose la variabilité sous-jacente d'apparence en texture propres et déformations propres. La méthode proposée permet de reproduire les apparences de manière précise avec des représentation compactes. Il permet également l'interpolation et la complétion des apparences.Cette étude montre que la représentation compacte, indépendante du point de vue, et super-résolue proposée permet de confronter les nouvelles réalités du problème de modélisation d'apparence. Elle représente un contribution vers des représentations d'apparence 4D haute-qualité et ouvre de nouvelles directions de recherche dans ce domaine. / Capturing spatio-temporal models (4D modelling) from real world imagery has received a growing interest during the last years urged by the increasing demands of real-world applications and the tremendous amount of easily accessible image data. The general objective is to produce realistic representations of the world from captured video sequences. Although geometric modelling has already reached a high level of maturity, the appearance aspect has not been fully explored. The current thesis addresses the problem of appearance modelling for realistic spatio-temporal representations. We propose a view-independent, high resolution appearance representation that successfully encodes the high visual variability of objects under various movements.First, we introduce a common appearance space to express all the available visual information from the captured images. In this space we define the representation of the global appearance of the subject. We then introduce a linear image formation model to simulate the capturing process and to express the multi-camera observations as different realizations of the common appearance. Identifying that the principle of Super-Resolution technique governs also our multi-view scenario, we extend the image generative model to accommodate it. In our work, we use Bayesian inference to solve for the super-resolved common appearance.Second, we propose a temporally coherent appearance representation. We extend the image formation model to generateimages of the subject captured in a small time interval. Our starting point is the observation thatthe appearance of the subject does not change dramatically in a predefined small time interval and the visual information from each view and each frame corresponds to the same appearance representation.We use Bayesian inference to exploit the visual redundant as well as the hidden non-redundant information across time, in order to obtain an appearance representation with fine details.Third, we leverage the interdependency of geometry and photometry and use it toestimate appearance and geometry in a joint manner. We show that by jointly estimating both, we are able to enhance the geometry globally that in turn leads to a significant appearance improvement.Finally, to further encode the dynamic appearance variability of objects that undergo several movements, we cast the appearance modelling as a dimensionality reduction problem. We propose a view-independent representation which builds on PCA and decomposesthe underlying appearance variability into Eigen textures and Eigen warps. The proposed framework is shown to accurately reproduce appearances with compact representations and to resolve appearance interpolation and completion tasks.

La place primordiale accordée à l’apparence physique dans la société actuelle, qui est une société de «l’image», a fait de la chirurgie esthétique la pratique chirurgicale la plus répandue et réclamée. Cette pratique, d’abord considérée illicite, puis exclusivement liée à des fins thérapeutiques, fut reconnue par la jurisprudence française à la suite d’une évolution prétorienne en 1936. Les raisons d’un tel retard de reconnaissance résident dans la spécificité qui distingue la chirurgie esthétique des autres branches de la médecine chirurgicale : en effet, la chirurgie esthétique se caractérise d’une part par sa nature qui est dépourvue de toute finalité curative et qui est réalisée sur une personne jouissant d’une bonne santé et, d’autre part, par sa finalité puisqu’elle vise à réaliser une amélioration de l’apparence physique et de la morphologie de la personne concernée. Cette double spécificité distingue également la chirurgie esthétique de la chirurgie reconstructrice et réparatrice. Ces caractéristiques mêmes de la chirurgie esthétique ont exigé, de la jurisprudence, mais également du législateur français, un traitement juridique spécial du chirurgien esthétique en vue d’éviter que ce dernier ne profite de la fragilité, aussi bien physique que psychique, de la personne ayant une obsession de beauté et de perfectionnement physique dans un domaine non curatif. C’est ainsi que nous avons abordé, dans la présente étude, les points spécifiques du traitement juridique du chirurgien esthétique, tant au regard de ses obligations que de sa responsabilité. Relativement aux obligations, la spécificité de la chirurgie esthétique exige tout d’abord un devoir d’information rigoureuse de la part du praticien afin d’aboutir à un consentement préalable éclairé du patient, ce qui suppose un devis écrit contenant tous les renseignements relatifs à l’intervention. Elle exige, d’autre part, un processus préalable en trois étapes […] Pour ce qui est de la responsabilité du chirurgien esthétique, elle est également spécifique, et ce sur les plans civil et pénal : Sur le plan civil, sa spécificité a poussé la jurisprudence française, qui a réalisé son approche du point de vue de la nature de l’obligation du chirurgien esthétique, à procéder à une démarche de « mutation » des règles applicables en droit commun dans une tentative de les adapter à la spécificité de l’intervention chirurgicale esthétique et de la responsabilité du praticien qui en découle. Cependant, la démarche jurisprudentielle était inadaptée à la spécificité de la chirurgie esthétique, et a entrainé une large confusion au sein de la jurisprudence et de la doctrine ; elle est donc critiquable. C’est ainsi que la présente étude propose un régime spécifique à la responsabilité civile du chirurgien esthétique à trois facettes : La détermination du cadre juridique de la responsabilité contractuelle du chirurgien esthétique liée à la spécificité du contrat de chirurgie esthétique ayant pour objet unique l’amélioration de morphologie et pour objectif la réalisation du résultat attendu qui a justifié l’intervention esthétique ; ainsi le chirurgien garantit le résultat esthétique de l’intervention. Le maintien de la responsabilité extracontractuelle en ce qui concerne les dommages qui surviennent à l’occasion de l’exécution de l’obligation contractuelle. L’institution d’un régime spécifique prenant en considération l’éventualité des dommages survenus en raison des aléas thérapeutiques et des risques exceptionnels, en envisageant un régime d’indemnisation automatique lié à des cas spécifiques qui se place en dehors du régime de la responsabilité civile. Quant à la responsabilité pénale du chirurgien esthétique, une incrimination spéciale et strictement adaptée à la nature de la chirurgie esthétique s’applique essentiellement dans trois circonstances : le remodelage sexuel, la publicité mensongère et l’expérimentation scientifique. / The prominent place given to physical appearance in the current society qualified as the society of the “image”, has made cosmetic surgery, the most common surgical practice and claimed. This practice which was deemed illegal at one time and was then linked to the only therapeutic purposes has been recognized by the French courts following a change praetorian in 1936. The reasons supporting such a delay of recognition result from the specificity that distinguishes cosmetic surgery of the other surgical branches, it’s characterized by its very nature which is devoid of any curative purposes and is performed on a healthy person and its purpose is to achieve an improvement in the physical appearance and the morphology of the person concerned. This dual specificity also distinguishes cosmetic surgery from reconstructive and restorative surgeries. The specifications of cosmetic surgery required a special legal treatment of the cosmetic surgeon so it does not take advantage of the physical and mental fragility that has an obsession with beauty and physical development. Thus, we approached in this study the specific features of the legal treatment of the cosmetic surgeon in terms of obligations and responsibility.Regarding obligations, the specificity of cosmetic surgery requires a rigorous information obligation of the cosmetic surgeon to lead to a prior informed consent of the patient contained also on a written quotation. It requires a three-step process prior […] As for the cosmetic surgeon’s responsibility, it is also specific regarding its civil and criminal responsibilities : Specificity of its liability has led the French courts which made its approach towards the nature of the cosmetic surgeon’s obligation to conduct a process of «changing» the rules of common law in an attempt to adapt to specificity of cosmetic surgery and the resulting liability. However, the judicial process was not adapted to the specificity of cosmetic surgery, it led to a significantly wider confusion in the jurisprudence and doctrine, it is therefore questionable. Thus, we propose in this paper a specific regime for civil liability cosmetic surgeon three-sided : The contractual liability of the cosmetic surgeon linked to the specific contract cosmetic surgery that aims to improve morphology and has the objective of achieving the expected result which has justified the intervention. Thus, the cosmetic surgeon provides the aesthetic result of the intervention. Maintaining liability regarding damages that occur during the execution of the contractual obligation. The establishment of a special regime taking into account the case of damage due to therapeutic hazards and exceptional risks considering a compensation scheme automatically linked to specific cases that are placed outside the regime of civil liability. As to the criminal responsibility of the cosmetic surgeon, a special incrimination is strictly adapted to the nature of the surgery mainly applies in three situations : sexual remodeling, false advertising and scientific experimentation.

Cette recherche porte sur une analyse historique au sujet des cosmétiques et de la beauté en Chine depuis la fin de la dynastie Qing jusqu’au début des années 1930. Cette étude va traiter les différentes conceptions en rapport avec les cosmétiques et la beauté de l’apparence des femmes, ainsi que leur évolution. Par rapport aux approches pour expliquer ces différentes manières, cette étude se base sur la presse et les publicités, alors que ces deux types de sources se chargent de la transformation de la culture chinoise à l’époque de la « modernisation ». La première partie de mon travail décrit l’émergence des « cosmétiques » occidentaux, et le développement de l’industrie des cosmétiques en Chine. A travers cette partie, la perception chinoise sera dévoilée. La deuxième partie analyse le déroulement du concept de la beauté de l’apparence, et sa relation avec l’utilisation de cosmétiques. Dans ces deux parties, une culture de la féminité de consommation voit le jour. Par conséquent, nous verrons également quelles classes de femmes consomment des cosmétiques, ou sont représentées pour promouvoir leur utilisation. / This study explores the related issues of cosmetics, the female body, and consumption in Chinese urban culture from the end of nineteenth century to 1930. I propose to examine the subjects as follows: the definition and the use of cosmetics, the difference between cosmetics and makeup products, shaping the culture of female consumption, and the discursive construction of the "beautiful body". The first chapter studies the transformation of the word “cosmetic”, from the traditional definition to its modern-day meaning. The participation of the media, notably the newspapers, will be introduced with the emergence of the Western-style pharmacy. The next two chapters address how cosmetics became an industry. This part will offer an explanation of how the consumer was created by the Chinese cosmetic companies. Finally, the last three chapters examine: 1) the concept of a woman’s (or women’s) beauty; 2) the concept of the beauty of women. How does this issue belong to women? And what kind of women are part of this reflection? By probing these questions, the difference between cosmetics and makeup products will be examined, and will reveal the extent of “women’s” participation. Today, the culture of using cosmetics is a manifestation of women’s common sense. Further, this study illustrates that the culture of “beauty” not only embraces a personal dimension, but also a national and international dimension.

L'algorithme RANSAC (Random Sample Consensus) est l'approche la plus populaire pour l'estimation robuste des paramètres d'un modèle en vision par ordinateur. C'est principalement sa capacité à traiter des données contenant potentiellement plus d'erreurs que d'information utile qui fait son succès dans ce domaine ou les capteurs fournissent une information très riche mais très difficilement exploitable. Depuis sa création, il y a trente ans, de nombreuses modifications ont été proposées pour améliorer sa vitesse, sa précision ou sa robustesse. Dans ce travail, nous proposons d'accélérer la résolution d'un problème par RANSAC en utilisant plus d'information que les approches habituelles. Cette information, calculée à partir des données elles-mêmes ou provenant de sources complémentaires de tous types, nous permet d'aider RANSAC à générer des hypothèses plus pertinentes. Pour ce faire, nous proposons de distinguer quatre degrés de qualité d'une hypothèse: la non contamination, la cohésion, la cohérence et enfin la pertinence. Puis nous montrons à quel point une hypothèse non contaminée par des données erronées est loin d'être pertinente dans le cas général. Dès lors, nous nous attachons à concevoir un algorithme original qui, contrairement aux méthodes de l'état de l'art, se focalise sur la génération d'échantillons pertinents plutôt que simplement non contaminés. Afin de concevoir notre approche, nous commençons par proposer un modèle probabiliste unifiant l'ensemble des méthodes de réordonnancement de l'échantillonnage de RANSAC. Ces méthodes assurent un guidage du tirage aléatoire des données tout en se prémunissant d'une mise en échec de RANSAC. Puis, nous proposons notre propre algorithme d'ordonnancement, BetaSAC, basé sur des tris conditionnels partiels. Nous montrons que la conditionnalité du tri permet de satisfaire des contraintes de cohérence des échantillons formés, menant à une génération d'échantillons pertinents dans les premières itérations de RANSAC, et donc à une résolution rapide du problème. La partialité des tris, quant à elle, assure la rapidité et la randomisation, indispensable à ce type de méthodes. Dans un second temps, nous proposons une version optimale de notre méthode, que l'on appelle OABSAC (pour Optimal and Adaptative BetaSAC), faisant intervenir une phase d'apprentissage hors ligne. Cet apprentissage a pour but de mesurer les propriétés caractéristiques du problème spécifique que l'on souhaite résoudre, de façon à établir automatiquement le paramétrage optimal de notre algorithme. Ce paramétrage est celui qui doit mener à une estimation suffisamment précise des paramètres du modèle recherché en un temps (en secondes) le plus court. Les deux méthodes proposées, sont des solutions très générales, qui permettent d'intégrer dans RANSAC tout type d'information complémentaire utile à la résolution du problème. Nous montrons le bénéfice de ces méthodes sur le problème de l'estimation d'homographies et de géométries épipolaires entre deux photographies d'une même scène. Les gains en vitesse de résolution du problème peuvent atteindre un facteur cent par rapport à l'algorithme RANSAC classique. / RANSAC algorithm (Random Sample Consensus) is the most common approach for the problem of robust parameters estimation of a model in computer vision. This is mainly its ability to handle data containing more errors than potentially useful information that made its success in this area where sensors provide a very rich but noisy information. Since its creation thirty years ago, many modifications have been proposed to improve its speed, accuracy and robustness. In this work, we propose to accelerate the resolution of a problem by using RANSAC with more information than traditional approaches. This information, extracted from the data itself or from complementary sources of all types, is used help generating more relevant RANSAC hypotheses. To do this, we propose to distinguish four degrees of quality of a hypothesis: inlier, consistent, coherent or suitable sample. Then we show how an inlier sample is far from being relevant in the general case. Therefore, we strive to design a novel algorithm which, unlike previous methods, focuses on the generation of suitable samples rather than inlier ones. We begin by proposing a probabilistic model unifying all the RANSAC reordered sampling methods. These methods provide a guidance of the random data selection without impairing the search. Then, we propose our own scheduling algorithm, BetaSAC, based on conditional partial sorting. We show that the conditionality of the sort can satisfy consistency constraints, leading to a generation of suitable samples in the first iterations of RANSAC, and thus a rapid resolution of the problem. The use of partial rather than exhaustive sorting ensures rapidity and randomization, essential to this type of methods. In a second step, we propose an optimal version of our method, called OABSAC (for Optimal and Adaptive BetaSAC), involving an offline learning phase. This learning is designed to measure the properties of the specific problem that we want to solve in order to determine automatically the optimal setting of our algorithm. This setting is the one that should lead to a reasonably accurate estimate of the model parameters in a shortest time (in seconds). The two proposed methods are very general solutions that integrate into RANSAC any additional useful information. We show the advantage of these methods to the problem of estimating homographies and epipolar geometry between two photos of the same scene. The speed gain compared to the classical RANSAC algorithm can reach a factor of hundred.

Si la manifestation de la vérité apparaît comme l’un des objectifs centraux du procès pénal, confronté à l’obstacle du doute, le droit doit bien souvent se contenter de vraisemblance. Pressés par les nécessités d’agir et de décider, les acteurs de la justice pénale ne pourront pas toujours attendre d’être absolument certains de leur opinion. Afin d’éviter l’écueil de l’immobilisme - qui serait préjudiciable à l’intérêt de la société - ou celui de la précipitation – qui serait préjudiciable à l’intérêt de l’individu -, le droit pénal organise une réaction fondée sur une réalité vraisemblable. La vraisemblance contribue ainsi à la réalisation prudente et efficace du droit pénal. Il faut alors admettre que si la vraisemblance n’est pas une notion spécifiquement juridique, il n’en demeure pas moins que le droit lui reconnaît des effets. L’ambition de cette étude est de démontrer que la vraisemblance innerve l’ensemble de la matière pénale et permet d’y introduire les garanties suffisantes d’objectivité dont elle a besoin, car seule l’existence hautement probable d’une réalité infractionnelle permet de forger le seuil de vraisemblance à partir duquel ce standard va pouvoir produire des effets de droit. Il est alors question d’identifier ces effets de droit, d’en démontrer les ressorts et de déterminer les possibilités de surpassement du doute qu’offre cette notion / If the manifestation of truth appears as one of the central objectives of the criminal trial, confronted with the obstacle of doubt, the law must often be satisfied with verisimilitude. Pressed by the necessity to act and decide, the actors of the criminal justice system can not always wait to be absolutely certain of their opinion. In order to avoid the pitfall of immobilism - which would be prejudicial to the interests of society - or that of precipitation - which would be detrimental to the interest of the individual - the criminal law organizes a reaction based on a plausible reality. The likelihood thus contributes to the prudent and effective realization of criminal law. It must be recognized, then, that while verisimilitude is not a legal concept, the fact remains that the law recognizes its effects. The ambition of this study is to demonstrate that the likelihood serves as a basis for the whole of penal matters and allows the necessary guarantees of objectivity to be introduced, since only a certain degree of conviction allows for the threshold of Likelihood that this standard will produce legal effects. It is then a question of identifying these legal effects, of demonstrating the springs and of determining the possibilities of overcoming the doubt that this notion offers. Likelihood is indeed a formidable tool for overcoming doubt, to which the law assigns two predominant roles : an operative role in the first place, by authorizing the investigating and investigating authorities to act in spite of their doubts. A probative role then, to the extent that the existence of certain facts presents such a likelihood that they benefit from a presumption of truth