Contrairement aux robots manipulateurs industriels qui sont de taille énorme et de prix élevé, beaucoup de robots manipulateurs à bas prix sont déjà entrés dans le marché, avec une petite taille, un poids léger, ce type de robots est plus accessible pour les particuliers. Cependant, limité par le coût de revient, des accessoires (matériaux, actuateurs, contrôleurs, etc) adoptés sont aussi limités, cela conduit souvent à la performance moins robuste au niveau de contrôle. Cette thèses se concentre sur la conception de contrôleur pour améliorer la performance des robots manipulateurs à bas prix. D'abord, pour des robots manipulateurs rigides, la modélisation dynamique en lien avec le système d'actualisation est établie, qui forme une équation différentielle avec paramètres constants et perturbation. Une méthode d'identification des paramètres en utilisant des observateurs et une commande adaptative sont proposées, et des résultats de simulation et d'expérimentation sont donnés. Ensuite, pour le cas d'articulation flexibles, pour simplifier, le modèle 1DOF est pris en compte. Premièrement, avec la mesure de la vitesse de lien, une méthode d'identification et une loi deux-étages adaptative sont proposées à condition que la position statique de lien puisse également être mesurée, des résultats de simulation sont donnés. Deuxièmement, en utilisant des mesures d'accélération de lien, une méthode d'identification et la même loi deux-étages adaptative sont proposées, cette idée est généralisée à l'identification et au contrôle de systèmes linéaires avec mesures de dérivées d'ordre élevé, des résultat de simulation sont présentés. Pour la mise en œuvre, des capteurs inertiels (gyroscopes et accéléromètres) sont utilisés et des résultats expérimentaux sont présentés. / Unlike industrial robot manipulators which are huge in size and of high price, many low-cost robot manipulators have already entered the market, with small size and light weight, this type of robots are more accessible to the public. However, limited by the cost, the components adopted (materials, actuators, controllers, etc.) are also limited, this often leads to less robust control performance. This thesis focuses on the controller design to improve the performance for such kind low-cost robot manipulators. To start with, for rigid case, dynamic modeling considering the actuator system is established, which forms a differential equation with constant parameters and disturbance, a method to identify the model parameters using observers and then an adaptive controller are proposed, simulation and experimental results are given. Then, in case of flexible joints, for simplicity, a single-link case model is considered. Firstly, link velocity measurement is assumed to provide link information, and an identification method and a two-stage adaptive control low are proposed provided that the static link position can also be measured, simulation result is given. Secondly, by using link acceleration measurement, an identification method and the same two-stage adaptive control low areproposed, this idea is generalized to identification and control of linear system using high-order derivative measurements, simulation result is presented. For implementation, inertial sensors (gyro and accelerometer) are used and experimental result is presented.

Ce travail de thèse est dédié à l'étude des liens génétiques existant entre les plis et les fractures formés dans la croûte terrestre superficielle, i.e., dans le domaine élastique/fragile. Ce problème est abordé à la fois d'un point de vue académique et dans la perspective d'une amélioration de l'exploration et de la production des réservoirs naturels (eau et hydrocarbures). <br />Les principaux résultats de ce travail sont les suivants :<br />- Une classification originale des relations entre plis et fractures est établie sur la base d'études comparatives de terrain. La cinématique et les origines mécaniques des différentes associations observées sont discutées, ainsi que de possibles implications au niveau de la dynamique dans les réservoirs plissés fracturés sont proposées.<br />- Le rôle prédominant de zones de fractures appelées articulations sur l'accommodation de la courbure des plis est démontré par de nombreuses études de terrain. Une typologie de ces zones de fractures est proposée sur la base d'exemples naturels et leur origine mécanique est discutée. L'origine mécanique de ces articulations est précisée dans une étude expérimentale. On utilise des multicouches de paraffine cassante, sollicités dans un dispositif de chargement original. Ce dispositif permet une étude paramétrique des conditions de chargement et de la structure du multicouche, tout en autorisant l'observation en continu de la déformation. Les paramètres les plus importants contrôlant la distribution des articulations et leur évolution géométrique sont la pression de confinement et la friction interfaciale dans le multicouche.<br />- On présente en outre une étude de cas intégrant l'ensemble des résultats et des concepts. Il s'agit de l'anticlinal de la Montagna della Majella (Italie), qui représente un analogue de réservoir plissé/fracturé.<br />- Des implications des résultats précédents aux problèmes des écoulements dans les réservoirs sont discutées.

Une nouvelle architecture robotique parallèle de télescope d'observation spatial actif a été développée préalablement à cette thèse. Afin de pouvoir améliorer le réglage optique du télescope, la structure robotique doit pouvoir être auto-étalonnée dans l'espace, à partir des informations disponibles (mesures proprioceptives, images, etc). Dans un premier temps, les hypothèses nécessaires pour assurer le bon déroulement de l'étalonnage sont analysées. Cette étude théorique, appuyée par des exemples, permet de définir des conditions nécessaires à l'étalonnage. Ces conditions permettent de déterminer les précisions nécessaires sur les paramètres du modèle et l'amplitude maximale du bruit de mesure admissible pour l'étalonnage. Avec ces valeurs, un critère d'arrêt pour les algorithmes d'étalonnage ayant une réelle signification physique peut être obtenu. De plus, une normalisation de la matrice d'identification est proposée, ce qui permet l'analyse de ses valeurs singulières pour détecter les problèmes d'identifiabilité des paramètres. Dans une deuxième partie, nous nous intéressons à la modélisation du télescope d'observation. Plusieurs modèles de déformation des articulations flexibles du télescope sont proposés, en considérant par exemple les équations de la théorie des poutres ou l'équilibre statique de la plate-forme. Ces modèles sont ensuite comparés expérimentalement par une analyse des résultats d'étalonnage photogrammétrique. Cette analyse permet aussi d'observer une déformation de la plate-forme mobile qui peut être approchée par l'intermédiaire de deux modèles.

TRINDADE, Ana Paula Silva Vieira. As orações pseudo-relativas modalizadoras: aspectos formais e funcionais. 2009. 122f.Dissertação (Mestrado em Linguística) – Universidade Federal do Ceará, Departamento de Letras Vernáculas, Programa de Pós-Graduação em Linguística, Fortaleza-CE, 2009. / Submitted by nazareno mesquita (nazagon36@yahoo.com.br) on 2012-06-22T11:34:12Z No. of bitstreams: 1 2009_diss_APSVTrindade.pdf: 638522 bytes, checksum: bc2bd314adf54d75f73d25a91f354faf (MD5) / Approved for entry into archive by Maria Josineide Góis(josineide@ufc.br) on 2012-06-22T16:46:23Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2009_diss_APSVTrindade.pdf: 638522 bytes, checksum: bc2bd314adf54d75f73d25a91f354faf (MD5) / Made available in DSpace on 2012-06-22T16:46:23Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2009_diss_APSVTrindade.pdf: 638522 bytes, checksum: bc2bd314adf54d75f73d25a91f354faf (MD5) Previous issue date: 2009 / This work intends to reflect about the syntactic, semantic and discursive aspects associated to the use of pseudo relative sentences with modal remarks. To begin with, we tried to verify if, in traditional grammars, former and latter ones to NGB, and in descriptive grammars of the Portuguese language, as well as in the linguistic research about the relative sentences, there is a reference to the kind of construction we labeled as pseudo relative modal sentences. From this initial bibliographical overview, we saw that this construction seems to have been neglected by grammarians and linguists, because there is almost no allusion to it. With functionalist theorical guiding, we sought, then, to proceed a qualitative analysis about the properties of the pseudo relative modal construction. The analysis of the observed facts, mainly in blogs available on Internet, revealed us that the pseudo relative modal construction a) shows an embedding relation; b) is formed with Action, Process or State verbs; c) it shows verbs that, in general, are cognition and elocution ones, working as matrix predicates carrying propositions with epistemic modality and evidentiality values; d) it hás associated, frequently, to the Argument 1 of these verbs the trace [+ Exp]; e) apparently tends to occur in background excerpts; f) it has, usually, in the former SN, a referred data or at least, identifiable by the interlocutor. From this qualitative analysis of the phenomenon, we intend to provide contributions to possible research about the phenomenon we name here pseudo relative modal. / Este trabalho tem por objetivo refletir sobre os aspectos sintáticos, semânticos e discursivos associados ao uso de orações pseudo-relativas com marcas de modalidade. Inicialmente, procuramos verificar se, nas gramáticas tradicionais, anteriores e posteriores à NGB, e em gramáticas descritivas de língua portuguesa, bem como na pesquisa linguística sobre as orações relativas, há referência ao tipo de construção que designamos como orações pseudo-relativas modalizadoras. A partir desse levantamento bibliográfico inicial, constatamos que essa construção parece ter sido negligenciada por gramáticos e linguistas, pois quase inexiste alusão a ela. Com orientação teórica funcionalista, procuramos, então, proceder a uma análise qualitativa sobre as propriedades da construção pseudo-relativa modalizadora. A análise de ocorrências colhidas, sobretudo em blogs disponíveis na Internet, revelou-nos que a construção pseudo-relativa modalizadora: a) exibe uma relação de encaixamento; b) constitui-se com verbos de Ação, Processo ou Estado; c) apresenta verbos que, em geral, são de cognição e elocução que funcionam como predicados encaixadores de proposições com valores de modalidade epistêmica e evidencialidade; d) tem associado, frequentemente, ao Argumento 1 desses verbos o traço [+ Exp]; e) parece propensa a ocorrer em passagens de Fundo; f) tem, em geral, no SN antecedente, um referente dado ou pelo menos identificável pelo interlocutor. A partir dessa análise qualitativa do fenômeno, pretendemos fornecer contribuições para possíveis pesquisas acerca do fenômeno que aqui designamos de pseudo-relativa modalizadora.

Cette thèse aborde une étude biomécanique de l’appareil stomatognathique en vue d’analyser les conséquences sur les articulations temporo-mandibulaires (ATM) de la mise en place d’une prothèse complète implanto-portée. Cette étude est réalisée à l’aide de la méthode des éléments finis. Dans ce travail, deux modèles ont été créés. Un premier est basé sur la géométrie d’un sujet sain volontaire sans problèmes articulaires ni dentaires. Un deuxième, avec une restauration de la dentition par une prothèse dentaire complète sur implants, repose sur la géométrie des structures osseuses du cas sain. Une méthodologie a été mise en place pour la construction du modèle éléments finis, basé sur celle développée dans la thèse d’Alvarez. Une comparaison des résultats est effectuée entre les modèles du cas sain d’Alvarez et celui exposé dans ce travail afin d’évaluer l’influence des modifications apportées et de valider ce dernier. Puis une comparaison est effectuée entre le cas sain et restauré pour une ouverture/fermeture modérée de la mâchoire ainsi que lors de la morsure d’aliments au niveau des incisives. Une autre problématique abordée dans cette thèse est l’analyse du risque d’échec de l’implantation dans l’os dont la qualité est dégradée par la perte des dents. Deux géométries d’implants ont été testées pour différentes qualités osseuses, un implant classique et un implant nouvellement breveté / This study deals with a biomechanical analysis of the stomatognathic system in order to understand the consequences of complete fixed dental prosthesis on temporomandibular joint (TMJ). The finite element method is used to achieve this goal. Two models have been created, a healthy and restored by prosthesis ones. The first model is based on a healthy volunteer subject morphology, without dental or articular troubles. The restored model is based on the bony structures of the healthy individual. Mandibular teeth have been removed numerically and a complete fixed overdenture has been settled on the mandible. The construction of the finite element model has been set up following the method developed by Alvarez. A comparison between results obtained by both approaches on the healthy case has been done to validate our model and to evaluate the impact of the improvements proposed in this work on mandible behavior. Then a comparison between the healthy and restored cases is done for a moderate opening /closing motion of the jaw and for a foodstuff bite between the incisors. Another problematic is treated in this thesis, the risk of peri-implant bone damage. Teeth lose induce a bone quality degradation that could cause the implantation failure. Two implant geometries have been tested for different bone qualities during clenching. In the first case, the classical implants, frequently employed by dentists, have been used. In the second case, the advantages of the newly patented implant, composed of a vertical and horizontal screws, have been tested

Made available in DSpace on 2015-03-26T13:46:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 texto completo.pdf: 432420 bytes, checksum: ae66f73066e6ea744be4399943ed45ab (MD5) Previous issue date: 2004-12-21 / The aim of this study was to assess the influence of Gallium Arsenate diode laser on the repairing process of the articular surface of the dog humeral head after experimental osteochondroplasty. Thirty-two adult dogs were randomly allocated into one of two experimental groups: control (CG, n = 16) and treated (TG, n = 16). The animals from each group were also randomly divided into four subgroups: control 1, 2, 3 and 4 (C1, C2, C3 and C4; n = 4) and treated 1, 2, 3 and 4 (T1, T2, T3 and T4; n = 4). All animals had the left humeral head injured by a surgical procedure (osteochodroplasty) and those from the TG were submitted to Ga-As diode laser sessions. All dogs were clinically assessed daily to observe the presence of lameness and to measure the step pressure of the injured limb. In order to analyze macro and microscopically the surgical injury the animals of both control and treated subgroups (1, 2, 3, and 4) were killed on the 7th, 21st, 35th and 60th days after the surgery, respectively. The clinical evaluation showed that animals from C1 and T1 subgroups exhibited similar lameness patters while those from T2, T3 and T4 stepped with the injured limb earlier than their controls. The step pressure of animals from TG was not different as compared to that of the TG dogs throughout the experimental period. Nevertheless the step pressure after each laser session was greater than that immediately before the laser application on treated animals, which indicated an analgesic effect of the laser therapy. The anatomo-pathological exam showed a better healing aspect of the humeral cartilage in animals from T1, T2, T3 and T4 when compared to that of their controls. The microscopic assessment (histology) revealed an increased vascularization, repairing potential and local osteogenesis in the humeral heads of animals from TG as compared to those from CG, which were attributed to the physiotherapeutic effects of the Ga-As diode laser. / O objetivo deste estudo foi avaliar a influência do laser a diodo de Arsenieto de Gálio (As-Ga) no processo de reparação da superfície articular da cabeça umeral de cães após osteocondroplastia experimental. Foram utilizados 32 cães adultos, distribuídos aleatoriamente em dois grupos experimentais: Grupo Controle (GC, n = 16) e Grupo Tratado (GT, n = 16). Os animais de cada um destes grupos foram também distribuídos aleatoriamente em quatro subgrupos (C1, C2, C3, C4 e T1, T2, T3, T4). Todos os cães tiveram na cabeça do úmero esquerdo (articulação escápulo-umeral) por meio de procedimento cirúrgico. Os animais do GT foram submetidos à sessões de à aplicação do laser As-Ga. Todos os animais foram avaliados diariamente para observar a presença de claudicação e a pressão de apoio do membro operado. Para análisar macro e microscópica o defeito cirúrgico, os animais de cada subgrupo (1, 2, 3, 4 e T1, 2, 3 e 4) foram eutanaziados aos sete, 21, 35 e 60 dias após a cirurgia, respectivamente. Na avaliação clínica, os subgrupos C1 e T1 se comportaram de forma similar quanto a claudicação, enquanto os subgrupos T2, T3 e T4 apoiaram precocemente o membro operado em relação aos respectivos controles. A pressão de apoio do membro operado dos animais dos GC e GT não foi significativamente diferente durante o período experimental. Entretanto, a pressão de apoio imediatamente após a aplicação do laser foi maior em relação à anterior à aplicação nos animais tratados , o que demonstrou o efeito analgésico da laserterapia. No exame anatomo-patológico, o defeito cartilaginoso estava mais preenchido nos subgrupos tratados, nos diferentes momentos, em relação aos subgrupos controles. Na análise microscópica (histologia), foi evidenciado aumento da vascularização da área de reparação, potencialização da reparação e da osteogênese local do GT em relação ao GC, resultados atribuídos aos efeitos fisioterápicos do laser a diodo de arsenieto de gálio.

The aim of this dissertation is to provide a critical understanding of a Rural Territorial Development (RTD) intervention in a context of conflict dynamics, by looking at the case of the Programme for Development and Peace in Middle Magdalena (PDPMM) - Colombia. To accomplish this task the research process discussed both theoretical and empirical inputs. Firstly, a theoretical framework was developed to understand the dynamics of the development-conflict nexus in rural territories. Secondly, supported by the examination of a case-study, systematic empirical information was collected, incorporating quantitative and qualitative evidence in order to explore the explicit conflict dynamics, namely the practical and theoretical incommensurability between opposite views of rural development taking place in the Middle Magdalena region. Such analysis was further elaborated in three steps: first, the research characterized the main visions of rural development that are being pursued in Middle Magdalena; second, a comparative analysis was carried out in order to identify incommensurabilities and contradictions among those views of development; and third, the study focused on the PDPMM in order to examine how its rural territorial development strategy influences the course of conflict dynamics. On the basis of this methodology, the study shows that rural territorial interventions should focus on building pragmatic articulations among opposite views of development to establish a common development proposal that overcomes conflict and poverty in rural territories.

Les robots manipulateurs sont généralement des machines rigides, conçues pour que leurflexibilité ne perturbe pas leurs mouvements. En effet, des flexibilités mécaniques importantesdans la structure d’un système introduisent des degrés de liberté supplémentaires dont le comportementest complexe et difficile à maîtriser. Cependant, la réduction de la masse d’un systèmeest bénéfique du point de vue des coûts, de la performance énergétique, de la sécurité et des performancesdynamiques. Afin de faciliter l’accès aux nombreux avantages d’une structure légèremalgré la présence de fortes flexibilités, cette thèse porte sur la modélisation, la conception et lacommande de robots manipulateurs flexibles. Elle est motivée par le projet YAKA, dont l’applicationest le lancement et la récupération de drones à voilure fixe depuis un navire faisant route.Cette application nécessite une importante dynamique sur un vaste espace de travail, bien au-delàdes spécifications des robots rigides classiques. Les outils de modélisation, de conception et decommande proposés prennent en compte la flexibilité des segments et des articulations, pour unnombre quelconque de degrés de liberté et de segments flexibles. Le modèle dynamique flexibleest obtenu par le formalisme de Lagrange, les poutres flexibles sont représentées par le modèled’Euler-Bernoulli. Le schéma de commande proposé se décompose en une inversion de modèledynamique rigide et un bloc de précommande par Input Shaping adapté aux robots manipulateursflexibles. Les outils de conception proposés permettent de baser le processus de conceptionsur des performances prédites du système complet muni de ses actionneurs et de son contrôleuravec une simulation réaliste. Les validations expérimentales effectuées sur le robot YAKA permettentde valider la pertinence de la démarche suivie. Les résultats du projet YAKA confirment lafaisabilité de la mise en oeuvre d’un robot flexible de grande envergure et à forte dynamique dansun contexte industriel, en particulier pour le lancement et la récupération d’un drone à voilurefixe depuis un navire faisant route. / Robot manipulators are generally stiff machines, designed in a way that flexibility does not affecttheir movements. Indeed, significant flexibility introduces additional degrees of freedom witha complex behavior. However, reducing the mass of a system allows for costs, performance, andsafety improvements. In order to allow those benefits despite important flexibility, this thesis focuseson modeling, design and control of flexible robot manipulators. It is motivated by the YAKAproject, which aims at developing a robot to launch and recover fixed wing UAVs from a movingship. It implies reaching very high dynamics on a large workspace, way beyond the specificationsof common rigid robots. The proposed tools for modeling, design and control allow for taking intoaccount both joint and link flexibility, for any number of degrees of freedom and flexible links.The elastodynamic model is obtained with Lagrange principle, each flexible link being representedwith one ormany Euler-Bernouilli beams. The proposed control scheme uses a nonlinear rigiddynamic inversion and extends classical Input Shaping techniques to flexible robot manipulators.The proposed design tools allow for performance prediction of the system including its actuatorsand controllers thanks to a realistic simulation. Experiments conducted with the YAKA robot validatedthe proposed approach. The results of the YAKA project confirmed the feasibility of usinga large scale, highly dynamic flexible robot in an industrial context, in particular for UAVs launchand recovery operations from amoving ship.

La thèse présentée ici contribue à l'étude des rotations et des déplacements d'un corps solide dans l'espace. Elle se compose de trois articles qui traitent de la modélisation statistique de données directionnelles, rotationnelles et de déplacements. Le premier article propose un nouveau modèle pour les données directionnelles qui sont des vecteurs unitaires dans R p [matrice de rotation R, p x p]. On modélise la dispersion et l'orientation de vecteurs unitaires aléatoires par une nouvelle distribution indexée par des paramètres d'échelle et de localisation et on suggère d'utiliser la méthode des moments pour estimer ses paramètres. Le deuxième article propose une nouvelle distribution pour les déplacements dans R p [matrice de rotation R, p x p]. On traite de modèles stochastiques pour les variations d'une séquence de déplacements autour d'une valeur moyenne. Sous quelques spécifications pour les erreurs expérimentales, on montre que l'estimateur de la rotation moyenne associée au déplacement moyen est meilleur comparé à celui obtenu par des modèles marginaux qui utilisent la rotation seule. Le troisième article étudie le mouvement relatif d'un corps solide par rapport à un autre qui s'obtient comme une rotation selon un axe fixe et une translation le long de cet axe. On suggère un modèle pour ce type de mouvement avec une valeur prédite qui dépend de la position et de l'orientation de l'axe de rotation. On suppose que le déplacement observé est égal à la valeur modale perturbée par des erreurs qui suivent une distribution suggérée dans le deuxième article. On montre, par une étude de Monte-Carlo, que le modèle proposé est plus performant que le modèle marginal de rotation ou de translation pour l'estimation de l'axe de rotation. Ainsi, le traitement combiné de données de rotation et de translation permet d'obtenir des estimation plus précises.

Le travail présenté dans cette thèse concerne la modélisation et la commande robuste en force de robots manipulateurs industriels à articulations flexibles utilisés pour le procédé FSW. Afin de réduire les temps de calcul et l'occupation de la mémoire, une approche basée sur la méthode par intervalle est proposée en vue de la simplification des modèles dynamiques des robots industriels, et contribue à identifier les paramètres d'inertie qui sont négligeables. Des études de cas sur trois types de trajectoires de test et l’analyse des couples moteurs ont démontré l'efficacité et les bonnes performances de la méthode de simplification. Ensuite, la modélisation dynamique et l'identification des paramètres du procédé FSW ont été effectuées. Les paramètres des modèles linéaires et non-linéaires de forces axiales sont identifiés. Sur la base de la modélisation du procédé FSW qui considère simultanément la cinématique du système complet, le modèle de déplacement du robot rigide, les flexibilités des articulations et le modèle dynamique de la force axiale, un contrôleur robuste en force est obtenu par la méthode de réglage fréquentielle. En outre, un simulateur du procédé FSW robotique est développé et les résultats de simulation montrent les bonnes performances du contrôleur en force. L'oscillation de la force axiale dans le procédé FSW peut être simulée en utilisant un modèle de perturbation de la position verticale de référence. / The work presented in this thesis focuses on the modeling and robust force control of flexible joints industrial robot manipulators used for FSW process. In order to reduce computation time and memory occupation, a novel interval-based approach for dynamic model simplification of industrial robots is proposed, which applies to arbitrary trajectories of whole robot workspace and contributes to obtaining negligible inertia parameters. Cases studies have been carried out on three kinds of test trajectories and torques analysis of robot dynamic equation, demonstrating the effectiveness and good performance of the simplification method. Then, the dynamic modeling and identification of robotic FSW process is performed, and the parameters of linear and nonlinear dynamic axial force process models are identified by using the plunge depth and its derivative. On the basis of the modeling of robotic FSW process which simultaneously considers the complete kinematics, the rigid robot displacement model, the joint flexibility and the dynamic axial force process model, a robust force controller can be obtained by using the frequency response approach. Besides, a simulator of robotic FSW process is developed and simulation results show good performance of the force controller. The oscillation of axial force in FSW process can be simulated when a disturbance model of initial vertical reference position is proposed and used in the simulation.