Development of automated trucks that are able to drive without a human driver, is currently under way. Testing of automated trucks have mostly taken place in closed off areas, but as development progresses, their readiness towards deployment on public roads increases. The introduction of automated trucks on public roads will have a major effect on society, especially on the road infrastructure as the way these types of vehicles are operated differs from conventional vehicles controlled by humans. In order to prepare for the changes caused by automated trucks, it is of interest to look at where these vehicles initially will be introduced. The goal of this thesis specifically is to identify which factors are relevant for deciding suitable routes, as well as identifying a set of routes in Sweden. The thesis has been conducted with a litterature study and interviews with relevant people in the field. Based on the information gathered from this work, it could be stated that there are four factors that will influence where the first automated trucks will be introduced: the complexity of the road, the flow of goods and traffic on the road, the physical standard of the road, as well as the size of the points that the truck would be driving between. A suitable set of routes identified includes Nynäshamn port – Västerhaninge, Rosersberg terminal – Arlanda airport, Helsingborg port – ICA central warehouse, Luleå port – Luleå terminal.

Today, companies face constant challenges, as the business must constantly be developed in order to compete. As new ports are being built in already existing ones, other opportunities are often made available to develop further and reduce costs and risks. Replacing some labour against automation is one of them. The study aims to ensure the risks of using selfdriving vehicles for the movement of containers in port areas. The work has been carried out at SCA in Tunadal for their new coming terminal. The aim of the study was to examine the risk associated with manpower versus self-driving vehicles exist. If, based on a safety aspect, it is profitable to go towards a more automated business. To carry out the study, documents have been collected describing the accidents in the port, two persons who are extra responsible for the accidents in the port have been interviewed and observations have been made to also see how the self-driving vehicle is to be applied to reality. When processing the data, THERP - Technique for human error rate prediction has been used for mapping the current situation. FMEA - failure mode and effects analysis and FTA - Fault tree analysis has been used to map the future situation with automation. The result shows that from a safety perspective, it is safest to use self-driving vehicles, as it is the human slips that represent the greatest risks in port areas. / Idag står företag för ständiga utmaningar då verksamheten hela tiden måste utvecklas för att kunna konkurrera. Då nya hamnar byggs i redan befintlig tas ofta andra möjligheter i förfogande för att utvecklas ytterligare och minska på kostnader och risker. Att byta ut viss arbetskraft mot automation är en av dem. Studien syftar till att se till riskerna med att använda självkörande fordon för förflyttning av containrar i hamnområden. Arbetet har genomförts hos SCA i Tunadal för deras nya kommande terminal. Målet med studien var att se till de risker som finns med att använda arbetskraft kontra självkörande fordon. Om det utifrån en säkerhetsaspekt är lönsamt att gå mot en mer automatiserad verksamhet. För att utföra studien har dokument samlats in som beskriver olyckorna i hamnen, två personer som är extra ansvariga för olyckorna i hamnen har intervjuats och observationer har gjorts för att också se till hur det självkörande fordonet ska appliceras på verkligheten. Vid bearbetning av data har THERP - Technique for human error rate prediction använts för kartläggning av nuläget. FMEA - failure mode and effects analysis och FTA - Fault tree analysis har använts för att kartlägga det framtida läget med automation. Resultatet visar att det ur ett säkerhetsperspektiv är säkrast att använda sig av självkörande fordon då det är de mänskliga snedstegen som står för de största riskerna i hamnområden.

Datorstyrda maskiner som både kan styra sina egna aktiviteter och som har ett stort rörelseomfång kommer snart att dela vår fysiska miljö vilket kommer innebära en drastisk förändring för vår nuvarande mänskliga kontext. Tidigare olyckor som skett mellan mänskliga förare och automatiserade fordon kan förklaras genom en bristande förståelse för de automatiserade fordonets beteende. Det är därför viktigt att ta reda på hur människor förstår automatiserade fordons förmågor och begränsningar. SAE International, en global yrkeskår får ingenjörer verksamma inom fordonsindustrin, har definierat ett ramverk som beskriver funktionaliteten hos automatiserade fordon i 6 olika nivåer. Den rapporterade studien undersökte med utgångspunkt i detta ramverk vilken automationsgrad deltagarna antar att en självkörande buss har genom deltagarnas upplevelse av fordonet. Inom ramarna för studien färdades deltagarna en kort sträcka på en självkörande buss och besvarade en enkät om hur de ser på bussens förmågor och begränsningar både före och efter färden. Studieresultatet visade att hälften av deltagarna överskattade bussens automationsgrad. Efter att ha färdats med bussen justerade deltagarna ner sina förväntningar på fordonets körförmåga vilket stämde bättre överens med bussens förmågor och begränsningar. Deltagarna rapporterade även att de var mer säkra i sina bedömningar efter erfarenhet av fordonet. Sammanfattningsvis tyder resultatet på att (1) människor tenderar att överskatta automatiserade fordons körförmåga, men att (2) deras uppfattning justeras i samband med att de kommer i kontakt med det automatiserade fordonet i verkligheten och att (3) de då även blir mer säkra i sina bedömningar. Detta borde tas i beaktning vid utveckling av självkörande fordon för att minska risken för olyckor i trafiken.

”I could either watch it happen or be a part of it.” - Elon Musk De autonoma fordonens intåg på svenska vägar är ett stundande faktum med utblick mot 2030. Med dessa förs även förhoppningar om säkrare trafikmiljöer, större utrymme och prioritering av fotgängare och cyklister, mindre trängsel, reducerad miljöpåverkan och förenklade livsmönster. För att dessa positiva konsekvenser ska infalla krävs dock en förebyggande och långsiktig planering. Majoriteten av svenska kommuner har i dagsläget en reaktiv inställning till planering för autonoma fordon, det vill säga att först se utvecklingen äga rum och därefter tillämpa åtgärder. För att utvecklingen ska få ett önskvärt utfall måste kommunerna börja föra en proaktiv planering för autonoma fordons introduktion på marknaden. Det som hittills hämmat planeringen är framförallt bristen på konkreta förslag och principer för hur trafik och gatumiljöerna bör anpassas efter de nya förutsättningar som autonoma fordon medför. Samhället står just nu på kanten inför en storskalig omställning av fordonsflottan, där eldrivna autonoma fordon i slutändan förmodligen utgör en majoritet. Syftet med detta projekt är inte att förespråka en omedelbar implementering av åtgärder för fordon som ännu inte existerar, men fenomenet måste börja betänkas, diskuteras och konkretiseras på det långsiktiga planeringsstadiet. År 2050 ses som en relativt säker tidpunkt där autonoma fordon utgör en absolut majoritet av fordonsflottan, under en lång period kommer dock vanliga fordon och autonoma fordon behöva samsas om trafikutrymmet. Inom detta tidsspann råder många oklarheter över hur den fysiska planeringen ska positionera sig. De planeringsåtgärder som produceras i detta projekt är menade att utgöra ett första underlagsmaterial som kan börja lappa igen den kunskapslucka som existerar idag. Om kommunerna fortsätter med en reaktiv inställning ökar risken för att de negativa konsekvenser som autonoma fordon kan medföra infaller, såsom kapacitetsbrist i trafikinfrastrukturen på grund av ökade trafikmängder samt ett ökat parkeringsbehov. Sveriges kommuner bör vara med och styra utvecklingen för att privata aktörer och marknadskrafter inte anskaffar enväldig kontroll, och för att målsättningarna ska forma den teknologiska utvecklingen och inte vice versa. Vilket utfall som är mest sannolikt att inträffa beror till stor del på två faktorer; graden av proaktiv planering som bedrivs av de samhällsbyggande institutionerna samt i vilken grad delade lösningar av autonoma fordon anammas av allmänheten. Det är således omotiverat att inte bedriva en proaktiv planering på grund av de osäkerheter kring vilken typ av genomslag de autonoma fordonen får, för att institutionernas arbete kan påverka utvecklingen i den riktning som anses önskvärd. Detta projekt bidrar med något nytt till forskningen kring autonoma fordons påverkan på stadsplaneringen inom urbana miljöer, genom att konkretisera nödvändiga åtgärder som behöver tas med hänsyn till denna utveckling. Projektet resulterar i gestaltningsprinciper och förslag på lämplig utformning med hänsyn till autonoma fordon. Förhoppningen är att detta arbete är ett första steg i att möjliggöra en mer proaktiv planering, vilket är ett kriterium för att skapa en framtid med gång- och cykelprioriterade miljöer där delade autonoma fordon har ett reducerat anspråk i det offentliga rummet.

Tekniska innovationer förknippas alltmer med modernt, utvecklade IT-komponenter i dagens samhällsutveckling. Detta framträder framförallt inom fordonsindustrin där självkörande/automatiserade fordon tagit ett rejält språng på den globala fordonsmarknaden. Automatiserade fordon anses av många som framtidens teknik inom områden som framförallt berör kollektivtrafik och varutransporter, men visionen om en helt automatiserad trafik lämnas inte oberörd. Men då ny, främmande teknologi även kan ses som avskräckande för gemene man - vad krävs då för att ändra på detta synsätt? Hur kan det säkerställas att tekniska innovationer såsom automatiserade fordon accepteras av allmänheten och används i praktiken? Dessa är frågor som legat till grund för föreliggande rapport som syftat till att presentera en studie som undersöker vilka faktorer som har en inverkan på användningen av automatiserade fordon. Detta har genomförts genom en omfattande litteratursökning av tidigare och aktuell forskning inom ämnet, samt intervjuer och enkätundersökningar för att ta del av synpunkter och erfarenheter från befintliga användare av automatiserad teknologi. Forskningen har resulterat i en kunskapsprodukt som utgörs av en tabell innehållandes ovan nämnda faktorer med en kort beskrivning, typ av faktor, samt en motivering till varför de bedömts till att ha en inverkan på användningen av automatiserade fordon. Tabellen har därtill kompletterats av en relationsmodell som beskriver hur faktorer samverkar och är beroende av varandra. Resultatet ska med förhoppningar kunna användas som stöd till framtida studier och forskningsprojekt, samt ge inspiration till företag och organisationer som bedriver verksamhet med koppling till automatiserade fordon och dess användning. / Technological innovations are increasingly associated with modern, developed IT-capabilities in today’s societal evolution. This is seen primarily in the automobile industry where self-driving/automated vehicles has taken a great leap on the global automobile market. Automated vehicles are considered by many to be the technology of the future which mainly involves public transport and transport of goods, but the vision of a completely automated traffic is not left untouched. But because new, foreign technology also can be seen as detrimental to people - what is then required to change this approach? How can it be ensured that technical innovations such as automated vehicles are accepted by the public and used in practice? These are issues that gave rise to the following report with a purpose to present a study that investigates which factors that has an impact on the use of automated vehicles. This has been accomplished through an extensive literature search of previous and current research of the topic, along with interviews and surveys to acquire personal opinions and experiences from existing users of automated technology. The research has eventuated in a knowledge product represented by a table of above mentioned factors including a brief description, type of factor, and a justification to as why they have been assessed as having an impact on the use of automated vehicles. Furthermore, the table has been supplemented with a relational model that describes how factors interact and depend on each other. Hopefully, the result can be used as support for future studies and research projects, as well as inspire companies and organizations engaged in automated vehicles and their use.

Decision-making is one of the key challenges blocking full autonomy of automated vehicles. In highway scenarios, automated vehicles are expected to be aware of their surroundings and make decisions by interacting with other road participants to drive safely and efficiently. In this thesis, one and multistep lookahead rollout algorithm and its variants are applied to address this problem. The results are evaluated using metrics related to safety and efficiency and compared with the DQN baseline. To improve the collision-avoidance performance of the ego-vehicle, I combine the idea of fortified rollout and rollout with multiple heuristics and propose the safe rollout method for the decision-making problem of automated vehicles. The experimental results show that the rollout agents have decent decision-making performance and can outperform the DQN baseline by collecting higher total reward. Experiments are also conducted to investigate the agent’s ability to adapt to varying behaviour of surrounding vehicles, as well as the impact of different horizon and reward function setting. The difference between deterministic and stochastic problems and its impact on the performance of different rollout agents is discussed. Two approaches to implement data-driven simulation are presented, and the feasibility of utilizing these data-driven simulator as control and decision support is investigated. / Beslutsfattande är en av de viktigaste utmaningarna som blockerar full autonomi för automatiserade fordon. I motorvägsscenarier, förväntas automatiserade fordon att vara medvetna om sin omgivning och fatta beslut genom att samspela med andra vägdeltagare för att köra säkert och effektivt. I den här avhandlingen tillämpas en och flerstegs lookahead-utrullningsalgoritm och dess varianter för att lösa detta problem. Resultaten utvärderas med hjälp av mått relaterade till säkerhet och effektivitet och jämförs med DQN-baslinjen. För att förbättra ego-fordonets kollisionsundvikande prestanda kombinerar jag idén om förstärkt utrullning och utrullning med flera heuristiker och föreslår den säkra utrullningsmetoden för beslutsfattande problem med automatiserade fordon. De experimentella resultaten visar att utrullningsagenterna har rimligt beslutsfattande prestanda och kan prestera bättre än DQN-baslinjen med högre total belöning. Experiment genomförs också för att undersöka agentens förmåga att anpassa sig till olika beteenden hos omgivande fordon, samt påverkan av olika horisont- och belöningsfunktionsinställningar. Skillnaden mellan deterministiska och stokastiska problem och dess inverkan på prestandan hos olika utrullningsagenter diskuteras. Två tillvägagångssätt för att implementera datadriven simulering presenteras, och möjligheten att använda dessa datadrivna simulatorer som styr- och beslutsstöd undersöks.