Les représentations monumentales de la Mise au tombeau du Christ constituent l’un des sujets de prédilection en sculpture aux XVe et XVIe siècles. Longtemps, leur historiographie s’est contentée d’observations stylistiques sans marquer d’intérêt concernant les raisons de leur popularité. Pourtant, l’émergence de ce motif iconographique bien particulier – sans référent direct dans les Écritures – ainsi que la grande diversité des lieux d’implantation (cathédrale et église paroissiale, chapelle seigneuriale ou d’hôpital), allant de pair avec celle des donateurs, incitent à un examen attentif des contextes de commande, d’un point de vue historique, politique, économique mais aussi intime. À partir de l’examen de dossiers choisis pour leur pertinence et la richesse de leur documentation, cette étude propose plusieurs ensembles de réflexions articulés autour des notions de monument funéraire, de l’image de dévotion et de pèlerinage spirituel. Elle met ainsi en lumière l’exceptionnelle polyvalence de ces remarquables groupes sculptés. / The monumental representations of the Christ’s entombment were one of the most sought after sculpted subjects during the fifteenth and sixteenth centuries. Their historiography has long been confined to mere stylistic observations without tackling the issue of the reasons for their immense popularity. However, the emergence of such a distinctive iconographic motif – one that stems from no direct reference in the Scriptures – as well as the great diversity of its locations (cathedral and parish churches, castle or hospital chapels), one which mirrors that of their donators, should lead us to a careful examination of the command contexts, from a historical, political, economic as well as personal viewpoint. By examining several examples chosen for their relevance and their wealth of documentation, the present study offers several chapters of reflections hinging upon such notions as a funeral monument, a devotion image and a spiritual pilgrimage. It thus casts light upon the outstanding polyvalence of these remarkable sculpted groups.

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal.

Un nœud d'un réseau de capteurs sans fil traite dans ses unités de calcul les signaux issus de plusieurs types de capteurs et effectue différentes tâches liées aux protocoles de communication. Devant exécuter plusieurs types de contrôle, sa flexibilité est un paramètre très important. Les solutions à base de microcontrôleurs ou de FPGA ont été proposées pour aborder le besoin de flexibilité, mais au prix d'une efficacité énergétique réduite. Dans cette thèse, des contrôleurs flexibles à ultra-faible énergie basés sur un contexte de micro-tâches reconfigurables sont explorés comme alternative. Des architectures modulaires pour des machines d'états finis (FSM) et des chemins de données (DP) reconfigurables sont proposées. Les techniques de coupure de l'alimentation (PG pour power gating) sont utilisées pour adapter la consommation aux besoins et réduire la puissance statique. Dans un premier temps, des modèles pour l'estimation des paramètres clés d'un circuit avec PG sont proposés au niveau porte. Ensuite, les opportunités des techniques PG sont déterminées sur les FSM et DP reconfigurables pour en réduire l'énergie. Dans les chemins de données, la reconfiguration fait varier la précision des opérateurs et le PG permet d'éteindre les blocs logiques inutilisés. Une gestion de l'alimentation au niveau lookup table (LUT) est proposée pour réduire les courants de fuite en mode actif et en veille dans les FSM reconfigurables. Des résultats montrent les très bonnes performances des architectures proposées par rapport aux processeurs et FPGA. / A wireless sensor network (WSN) node may need to process signals from various sensors and perform different transceiver tasks apart from being able to change its functions dynamically. A controller in the node is therefore required to execute different control tasks to manage its resources implying that flexibility is a key concern. Microcontrollers and FPGAs have been proposed to address the need for flexibility at the cost of reduced energy efficiency. In this thesis, ultra-low power flexible controllers for WSN nodes based on reconfigurable microtasks are explored. A reconfigurable microtask is a digital control unit with a reconfigurable finite state machine (FSM) and datapath. Scalable architectures for reconfigurable FSMs along with variable precision adders in datapath are proposed for flexible controllers in this work. Power gating is considered for FSMs and adders for low power operation. First, the design issues in power gating are studied extensively. Models for estimation of key design parameters of power-gated circuits are derived at gate level. Next, power gating opportunities are determined in reconfigurable adders and FSMs proposed for microtasks. In adders, reconfigurability is used for varying the precision of operation and saving energy by power-gating unused logic. Power gating at the level of lookup table logic is proposed to achieve active leakage power reduction in reconfigurable FSMs. The proposed models are then applied to analyze energy savings in logic clusters due to power gating. Power estimation results show good performance of proposed architectures with respect to different metrics relative to others in the design space of controllers.

La commande et l'estimation des systèmes bilinéaires restent un problème ouvert en automatique du fait de la nature non linéaire des systèmes. Même si ces systèmes semblent proches des systèmes linéaires, leur étude nécessite une approche différente. En effet, les entrées peuvent générer des singularités qui doivent être explicitement prises en compte dans la synthèse de lois de commande et des observateurs. Cette spécifité du rôle des entrées dans les propriétés des systèmes bilinéaires nous a amenés à traiter le problème de l'observation à partir de deux approches : - une approche de type LPV (Linear Parameter Varying, Linéaire à Paramètres Variants) ; une approche basée sur l'analyse structurelle des systèmes. L'une des contributions présentées dans ce mémoire réside dans l'utilisation de l'approche LPV pour la prise en compte des entrées de commande afin de concevoir un observateur pour les systèmes bilinéaires. L'approche H8 pour le filtrage des perturbations a été étudiée pour deux types d'observateurs, l'observateur à grand gain et l'observateur fonctionnel. Des approches LMI permettent la synthèse et l'optimisation de ces filtres. Ainsi différentes commandes saturées basées sur ces observateurs ont été proposées : la commande bang bang, la commande quadratique, la commande linéaire, l'utilisation couplée de di_érentes commandes. Une autre partie de mon travail a consisté à exploiter la structure des systèmes bilinéaires afin de relaxer le conservatisme dans le traitement des entrées lors de la synthèse d'un observateur. Nous avons ainsi conçu des observateurs à deux étages afin de séparer les dynamiques uniformément observables et celles qui ne le sont pas afin d'y appliquer différents types d'observateurs LPV. Cette approche montre en outre les possibilités d'association de divers types d'observateurs pour les systèmes de grandes dimensions. / The control and the estimation of the bilinear systems remain an unsolved problem in control theory because of the nonlinear nature of the systems. Even if these systems seem close to the linear systems, their study requires a different approach. Indeed, control input can generate singularities which must be explicitly taken into account in the synthesis of the control laws and the observers. Therefore the problem of the observation was treated following two main approaches : LPV approach ; approach based on the structural analysis of the bilinear systems. One of the contributions presented in this thesis is the use of the LPV approach taking into account the inputs of command in order to design an observer for the bilinear systems. The H8 approach for filtering of the disturbances was studied for two kinds of observers, the observer with high gain, especially adapted to the uniformly observable systems, and the functional observer. LMI approaches allow the synthesis and the optimization of these filters. So thanks to this approach, various saturated control laws based on these observers were proposed : bang bang control, quadratic control, linear control, coupled use of controls. Another part of this thesis focuses on exploiting the structure of the bilinear systems in order to reduce conservatism in the processing of the inputs in observer synthesis. A two-stage observer is designed in order to separate dynamics of the uniformly observable part and those of the non uniformly observable part, in order to apply various types of LPV observers to each part. Moreover this approach shows the possibilities of association of various types of observers for the large-scale systems.

L'optique adaptative (OA) permet de corriger en temps réel les déformations du front d'onde induites par la turbulence atmosphérique. Cependant, cette technique aujourd'hui mature connaît une limitation fondamentale : l'anisoplanétisme. Pour y pallier, différents concepts d'OA grand champ ont été développés. La turbulence est alors mesurée dans plusieurs directions afin de l'estimer tomographiquement. Ces systèmes soulèvent des problématiques spécifiques, telles que leurs processus d'étalonnage et leur contrôle temps réel au moyen de lois de commande tomographiques. Mes travaux de recherche ont consisté à modifier et optimiser le banc OA grand champ de l'Onera pour ensuite y implanter et comparer différentes loi de commande tomographiques envisagées pour les futurs instruments. Pour cela, une caractérisation et une implantation de nouveaux composants ont été effectuées, et j'ai développé une procédure d'identification de paramètres système dans un objectif double: alignement du banc et optimisation de lois de commande. Quatre lois de commande, explorant la diversité des solutions proposées, sont ensuite étudiées, du simple reconstructeur moindre carré à la commande optimale linéaire quadratique gaussienne, en passant par des approches de type pseudo boucle ouverte ou miroir déformable virtuel. Pour chacune, une optimisation des facteurs de réglage est effectuée, et une performance en fonction du champ est établie, ce pour plusieurs valeurs de rapport signal à bruit. Les résultats expérimentaux sont mis en regard avec les résultats obtenus par simulation, et les lois de commande sont comparées ensuite en terme de performance, robustesse et simplicité de mise en œuvre. / Adaptive Optics (AO) provides a real-time correction of the atmospheric turbulence effects. This technique is now well mastered; nonetheless it is limited by the anisoplanatism effect. Wide Field AO concepts have been developed to overcome this limitation. Turbulence is probed in several directions in order to perform a tomographic reconstruction of the turbulent volume. These complex systems raise critical challenges such as tomographic control and calibrations.My PhD work is focused on implementation and comparison of different tomographic control schemes developed in the perspective of future systems, after an optimisation of the Onera wide field AO bench. Calibration and integration of new components have been performed, and I have developed a method to identify system parameters with a twofold goal: bench alignment and control laws optimisation. Four control schemes have been studied, exploring the proposed solutions, from the simplest least-square to the optimal linear quadratic gaussian solutions including virtual deformable mirror and pseudo open loop approaches. In each case, an optimisation of tuning factors is performed and low and high noise conditions are explored, for several different fields of views. Experimental results are compared to numerical ones and control laws are analyzed in term of performance, robustness and implementation simplicity.

Lys de la royauté ou croix de l’Église, l’espace des villes médiévales se caractérise par les marques qu’y ont apposées les institutionsmédiévales. À la fin du Moyen Âge, les nouvelles élites urbaines s’approprient ce marquage de l’espace public par l’image en yimposant leurs propres signes. Elles affirment alors leur présence sur la scène publique et artistique. Aux XIVe et XVe siècles, ledécor civil se fait l’expression tangible de cette transformation sociale ; des signes emblématiques et de petites sculptures figuréesinvestissent l’espace urbain. L’institution municipale fait édifier un bâtiment emblématique, l’hôtel de ville, dont le portail armoriéfait écho aux emblèmes qu’elle fait placer dans les lieux stratégiques. Les particuliers, à leur tour, transposent à leurs habitations cesmodes de représentation monumentale. Officiers ou marchands, ces hommes nouveaux couvrent leurs résidences de blasons, figuresreligieuses ou emblématiques. Les ensembles décoratifs, en les rattachant à un métier, une institution ou une paroisse, disent laposition sociale et les valeurs morales que revendiquent les commanditaires bourgeois. Ceux-ci, par la présentation de leurs insignespersonnels, de leur devise ou de leur nom, mettent en scène leur identité, introduisant dans l’espace public urbain des fragments desubjectivité. Des petites figures singulières et radicales se déploient : corps nus et exposés, scènes grotesques et allégoriques, quifigurent la déchéance possible pour valoriser le statut. Structurés et hiérarchisés, ces décors forment un système relationnel danslequel l’ascension répond à l’exclusion, signes d’un ordre social en transformation. / Whether royal lily or Christian cross, the space of medieval towns is characterized by the marks placed on it by medieval institutions.At the end of the Middle-Ages, the new urban elites make the process of marking the city their own by imposing their own signs onthe public space. Thus, they assert their presence on the public and artistic scene. In the 14th and 15th century, civilian decorationbecomes the tangible expression of this social transformation ; emblems and small sculptural figures conquer the urban space. Anemblematic edifice, the town hall, is erected by the municipal institution, whose emblazoned portal echo other emblems placed atstrategic locations. Private citizens, in turn, transplant into their homes these monumental modes of representation. Officers ormerchants – these men of a new kind – cover their residences with coats of arms, religious or emblematic figures. By linking them toa profession, an institution or a parish, these decorative programs state the social standing and moral values that those affluentcommissioners claim for themselves. By presenting their personal insignia, their motto or their name, they put their identity on stage,thereby introducing fragments of subjectivity in the public and urban space. Some singular and radical small figures begin toproliferate: exposed, naked bodies, grotesque and allegorical scenes that foreshadow one’s possible downfall in order to exalt one’scurrent status. Structured and hierarchically organized, these decors form a relational system in which social promotion dialogueswith exclusion : telltale signs of a social order in transformation.

Aux XIVe et XVe siècles, la plupart des villes d’Italie centrale expérimente des gouvernements seigneuriaux. Camerino passe sous la domination des da Varano, Fabriano des Chiavelli et Foligno des Trinci. Ces familles obtiennent de la commune la reconnaissance de leur pouvoir et du pape d’importantes délégations d’autorité. À côté de ces piliers de leur légitimité, elles en construisent un troisième ne dépendant que d’elles-mêmes. Le pouvoir devient dynastique, il repose sur des qualités individuelles et familiales. Les seigneuries développent une véritable politique de communication. L’urbanisme, l’architecture, la peinture mais aussi la littérature sont les médias principaux qu’elles utilisent pour élaborer l’image de bons dirigeants. Cette dernière est d’abord étudiée, ici, à partir des peintures murales des résidences familiales. De telles réalisations ne sont pas le reflet déformé d’une domination, elles sont des actes de gouvernement qui contribuent au bien commun et à l’honneur de la ville. Elles sont encore un instrument de renommée et l’expression de vertus singulières, telle la magnificence, qui justifient le pouvoir personnel. La commande artistique place la famille dominante au cœur de l’histoire de la ville. Elle la situe dans la continuité des institutions communales dont elle reste dépendante. En ville et dans le contado, les images présentent également une hégémonie de plus en plus enracinée dans la succession dynastique et appuyée par une cour restreinte. Elles parviennent ainsi à faire cohabiter les légitimations contradictoires d’un pouvoir patrimonialisé mais présenté comme conforme aux traditions et aux intérêts de la communauté. / In the 14th and 15th centuries, most cities in Central Italy fell under the rule of powerful families. Camerino saw the rise of the Varanos, Fabriano of the Chiavellis, and Foligno of the Trincis. As communal authorities ended up acknowledging their power, the Popes also agreed to handing out to them significant delegations of their authority. While the two most important foundational aspects of their legitimacy laid there, these families were able to build on a third one that depended on themselves and on themselves alone. Their power became dynastic.Urban lords developed genuine communication policies. Town planning, architecture, commission of paintings as well as of literary works where the most useful tools in the building up of their image as good leaders. This study first explores this achievement by examining wall-paintings in family residences. Such works should be regarded as acts of government perceived as contributions to honor of the city. As instruments of fame, they also manifested singular virtues and thus justified the exercise of a personal power.Artistic commissions situated leading families at the heart of their city’s history. They created a sense of continuity with the urban authorities upon which the new rulers still depended. Images were meant to display an hegemony that came to be more and more deeply grounded in dynastic succession and that was supported by the gathering of a select court. While the different sources of legitimacy of such patrimonialised power may have been contradictory, images managed to accommodate these contradictions. They made new styles of ruling suitable to the claims of customs and to the communities’ self-interests.

L'apparition de convertisseurs multicellulaires parallèles entrelacés et magnétiquement couplés a conduit ces dernières années à améliorer les performances des convertisseurs (en termes de densité de puissance, d'efficacité, de dynamique,...). Le pendant de ces améliorations successives résulte en une nécessité d'équilibrage précis des courants de phase, ce qui entraîne une complexification de la commande des ces convertisseurs. Une première étape de détermination de la fonction de transfert d'une boucle d'équilibrage des courants nous permet de déterminer la nature des correcteurs d'équilibrage de ces courants. Cette étude nous permet d'appréhender des systèmes plus complexes avec différentes topologies de couplage magnétique entre les bras du convertisseur parallèle. Suite à une étude bibliographique mettant en avant le manque de précision des techniques actuelles de mesure des courants de bras, nous proposons une technique d'émulation analogique précise de ces courants ne nécessitant qu'un seul capteur. Deux prototypes ont été réalisés et permettent de valider cette technique. Enfin, face à l'intérêt grandissant que portent les industriels pour des architectures modulaires, deux innovations permettant de s'affranchir d'un circuit spécifique de supervision sont proposées. Dans un premier temps, une technique modulaire d'équilibrage des courants est proposée et validée expérimentalement : elle permet, entre autres, une mesure différentielle précise des courants de bras. Ensuite, une méthode de génération modulaire de porteuses triangulaires auto-alignées est proposée et validée grâce à la réalisation d'une maquette de test. L'association de ces deux techniques nous permet de proposer une architecture entièrement modulaire ne nécessitant plus de circuit de commande superviseur. / Development of interleaved power converters with coupled inductors has enhanced converters performances (better power density, eciency, transient response. . .). Such improvements lead to the necessity of a precise current-sharing in the converter legs, and consequently to much more complex control strategy for those converters. First step is to determine current sharing loop transfer function in order to choose the kind of sharing corrector and calculate its parameters. State-space representation is used to consider any coupling topology. Because ux induced in coupled inductors must be controlled with accuracy, a bibliography study emphasizes the lack of precision in present current-sensing techniques. Then, a precise analogical emulation of currents in every leg, based on only one current sensor, is proposed. Two prototypes have been developed and validate this approach. Finally, because of growing interest of industrial in modular architectures, two innovations which avoid the use of central specic circuit are presented. First, a masterless and modular current sharing technique is proposed and tested : it allows a very precise dierential current measurement and regulation. Then a modular generation of self-aligned triangular carrier for interleaved converters is proposed and conrmed by test. The association of both techniques leads to a full masterless and modular approach for the control circuit of parallel converter with coupled inductors.

Cette thèse s’inscrit dans le domaine de l’automatique, et a pour but de fournir des outils utiles à l’atterrissage en mer d’hélicoptères (sur navire ou plateforme) et employés dans le cadre d’un potentiel pilotage automatique. L’objectif a donc été de développer une série de lois de commande pilotées manuellement, puis commandées de façon autonome à l’aide d’informations caméra. Les lois ainsi développées à l’aide de modèles dynamiques d’hélicoptères, limitations mécaniques incluses, se basent sur les critères de Qualité de Vol issus de la norme ADS-33. L’ensemble a fait appel à une approche anti-windup pour améliorer la robustesse face aux situations d’actionneurs en saturation. Enfin les lois issues de ces travaux ont été testées en temps-réel sur le banc de pilotage d’hélicoptères de l’ONERA Salon-de-Provence. / This thesis is related to the automatic & control engineering field, and itsmain goal is to provide useful tools for ship landing missions, tools that can be used fora potential autopilot. The objective has been to develop a series of control laws manuallypiloted, then automatically controlled by visual servoing using identified image features. Thelaws developped thanks to helicopter models with mechanical limitations were based on flyingqualities criteria from the ADS-33 standard. The process also defines an anti-windup approachto cope with actuator saturations. Finally the main results were assessed in real time withthe ONERA rotorcraft flight test bench at ONERA Salon-de-Provence.

De par l’augmentation de leur utilisation, la sécurisation du vol des drones devient de plus en plus importante. La commande tolérante aux fautes peut alors contribuer à l’obtention d’un niveau de sécurité acceptable. Le but de cette thèse est de développer une méthode de commande tolérante aux fautes basée sur deux types d’approches : l’approche Automatique qui utilise une représentation de systèmes à l’aide de modèles décrivant des évolutions continues et l’approche Intelligence Artificielle qui se base sur la représentation de systèmes à l’aide de modèles discrets ou logiques. Ainsi la première contribution de cette recherche est le développement d'une méthode générique de commande tolérante aux fautes utilisant les cadres de modélisation discret et continu. L’idée consiste à combiner une modélisation continue permettant d’estimer l’état et les paramètres de fautes et une modélisation discrète permettant de prendre une décision en ligne quant au contrôleur à utiliser. L’estimation continue permet d’avoir plus d’informations sur la faute qu’avec une modélisation discrète, alors que celle-ci prend en compte des probabilités de panne et des techniques d’optimisation qui sont plus adaptées à la tâche de décision. La seconde contribution concerne le développement et la validation d’une méthode permettant de détecter et de diagnostiquer la faute. Pour ses avantages, l’idée a été de développer un filtre de Kalman sensibles aux sauts de panne pour l’estimation de l’état et des paramètres de fautes. Pour la détection et le diagnostic de la panne, l’idée a été d’utiliser les données de l’estimation de façon probabiliste. Une fois la faute détectée et identifiée, le système de commande doit réagir pour pouvoir compenser cette faute. La troisième contribution porte donc sur l’amélioration du suivi de la trajectoire par reconfiguration du système de commande. L’objectif est de combiner les méthodes de commutation et d’adaptation, afin de limiter le nombre de contrôleurs en utilisant des contrôleurs adaptatifs pour les modes dégradés, tout en ayant des contrôleurs faciles à concevoir. Des techniques d’optimisation sont alors utilisées de façon à prendre une décision en ligne quant au choix du contrôleur. Finalement, la méthode développée doit être vérifiée avant de pouvoir être implémentée sur un drone. La dernière contribution est l’évaluation de la capacité de la méthode à suivre une trajectoire d’atterrissage en cas de pannes capteurs ou actionneurs grâce à un modèle de drone. / Major security risks appear with the increase of the number of UAV in the air space. Thus, UAV security is more and more important and Fault Tolerant Control (FTC) methods could support the achievement of acceptable security level. The aims of this research is to develop a FTC method which combines two approaches : Automatic Control approach which is based on model which have a continuous representation of the system and Artificial Intelligence approach which is based on discrete or logical model to represent the system. Thus, the first contribution of this thesis is the development of a generic fault tolerant control method which uses discrete and continuous frameworks. The idea was to combine a continuous framework to estimate the state and fault parameters and a discrete framework to take on line a decision about the controller. The continuous estimation provides more knowledge on the fault whereas a discrete model allows the use of different optimization tools which are more adapted to decision task. The second contribution is the development and the validation of a method for fault detection and diagnosis. For its potential, a Kalman filter is adapted in order to be sensitive to abrupt faults and used for state and fault parameters estimation. These estimates are then used in a probabilistic way to detect and identify the fault. Once the fault is detected, the control system should react to compensate the fault. Thus, the third contribution of this thesis is the improvement of the trajectory tracking by reconfiguration of the control system. The aim is to combine switching and adaptive methods in order to limit the number of controllers by using adaptive controllers for degraded modes while having convenient controllers. Optimization tools are then used to take the decision on the controller to use. Finally, the method has to be validated before being implemented on line. The last contribution is the evaluation of the ability of the method to follow its trajectory despite the apparition of actuator or sensor faults during a landing approach.