À partir d’une pratique bien spécifique, celle du Taiji quan, art martial chinois, l’objectif de cette étude est de repenser l’interaction psychophysique, à l’aune d’un regard à la fois phénoménologique et taoïste. Il s’agit donc de ré-interroger le déséquilibre de la hiérarchie habituelle entre corps et esprit sous un angle nouveau, celui d’une activité posant une situation de conflit, de crise, celle du combat, au sens large de l’affrontement. Dès lors, la confrontation entre la base spirituelle du Taiji quan, le taoïsme, et les acquis de la phénoménologie concernant l’interaction psychophysique, permet de repenser ce rapport en fonction d’une logique d’harmonisation, et par conséquent de manière dynamique. Art martial, le Taiji quan est en effet un art du mouvement (entre autres), et c’est précisément cette dimension, rythmée sur le modèle du couple notionnel chinois yin/yang, qui permet de développer de nouvelles modalités dans l’interaction psychophysique. L’analyse de ce qui apparaît alors comme une véritable intelligence somatique invite à poursuivre l’entreprise de réhabilitation du corps et des arts martiaux au sein de la philosophie, visant ainsi à équilibrer des opposés qui tendent finalement à se compléter, participant les uns des autres. / In considering the practice of Taiji quan, a Chinese martial art, this study aims to think about the psychophysical interaction from a point of view including Phenomenology and Taoism. The goal is to question the typical hierarchy between body and mind under a different angle : an activity involving a situation of conflict, of crisis, the fight, in the widest sense of confrontation. Consequently, the debate between the spiritual basis of Taiji quan, that means the Taoism, and what has been thought by phenomenology about psychophysical interaction, allows to think again this relationship with a perspective of harmonization, and thus in a dynamic way. As a martial art, Taiji quan is an art of movement, and this aspect, whose rhythm is given by the model of Chinese conceptual couple yin/yang, allows to develop new modalities in the psychophysical interaction. The analysis of what appears as a true somatic intelligence invites going on the project of rehabilitating body and martial arts in philosophy, aiming to equilibrate opposites that, in the end, are willing to complete each other, participating to each other.

[pt] Esta pesquisa teórico-clínica versa sobre uma potencialidade narrativa subjacente ao adoecimento psicossomático. Propomos que o fenômeno psicossomático remete a uma tentativa de comunicação precoce a ser escutada , buscando oferecer uma alternativa à visão tradicional sobre o adoecimento psicossomático, entendido como uma falha dos processos de elaboração. Com intuito de enriquecer esta discussão, trazemos a noção de narratividade, compreendida como uma comunicação com outro que, na sua dimensão precoce, passa pela expressividade corporal. Baseamo-nos nos estudos sobre os primórdios da vida psíquica que nos indicam a centralidade do corpo nas primeiras formas de comunicação com mundo externo. Em termos de manejo clínico, podemos afirmar que, através do olhar atento de um outro, os sintomas corporais podem adquirir um valor narrativo por meio de uma co-construção de sentido. Desse modo, consideramos que o processo analítico é constituído de um encontro de duas subjetividades, a trabalho, em busca da construção de uma narrativa do sofrimento humano. / [fr] Cette recherche théorico-clinique soutient l idée d un potentiel narratif sous-jacent aux maladies psychosomatiques. L hypothèse est que le phénomène psychosomatique renvoie à une tentative de communication précoce qui doit être écoutée et non prise pour un échec des processus d élaboration, comme dans la vision traditionnelle de la maladie psychosomatique. Viendra enrichir cette discussion la notion de narrativité comprise comme une communication, ce qui dans sa dimension précoce implique l expressivité corporelle. Nous nous appuyons sur des études du tout début de la vie psychique qui indiquent la centralité du corps dans les premières formes de communication avec le monde extérieur. En ce qui concerne le cadre analytique nous pouvons dire que c est à travers le regard attentif de l autre, dans une co-construction de sens, que les symptômes corporels peuvent acquérir une valeur narrative. Ainsi, nous considérons le processus d analyse comme une rencontre entre deux subjectivités opérant à la recherche de la construction d un récit de la souffrance humaine.

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Ce travail est une analyse du concept de représentation tel qu'il peut s'élaborer à partir de la symbolique des quatre éléments (air, terre, eau, feu) dans des textes aussi bien religieux ou littéraires que philosophiques. A travers les notions voisines de participation, d'analogie, de pli ou de chair qui posent le problème du rapport de l'âme au corps, nous cernons peu à peu la représentation comme une prise de conscience saisissante qui, paradoxalement, correspond à un acte de distanciation du sujet par rapport à son monde. Quel est le statut de cette "présence-absence"? C'est non seulement le rapport du subjectif à l'objectif qui est interrogé mais aussi de façon plus générale celui de l'intimité à l'altérité. Nous tentons de montrer comment ces matières premières que sont les quatre éléments, "hormones de l'imagination" selon Gaston Bachelard, figurent concrètement la problématique d'une médiation entre le sensible et l'intelligible. Ils articulent en effet nos perceptions à diverses symbolisations par un recours à l'image. En ce sens, on peut les définir comme de véritables métaphores d'un processus de représentation ouvert sur la réflexion et la création. Au-delà de l'analyse d'une articulation entre la sensation et l'idée, c'est bien la question du sens qui est posée : que se joue-t-il, affectivement, dans notre attention au monde ? Comment la littérature utilise-t-elle la symbolique des éléments afin d'extérioriser la subjectivité et de partager une spiritualité commune ? Pourquoi les hommes ont-ils besoin de mettre leur vie en scène et de lui accorder une dimension sacrée ? / Confronting different philosophical, religious and literary pieces of work, this thesis studies the concept of representation through the use of the four elements: Air, Earth, Water and Fire. Through the similar notions of participation, analogy, fold or flesh which bring up the question of relationship between body and soul, we realize that the representation, or staging, is an obvious way to understand this relationship, and is also, paradoxically, a way for the subject to put a distance between himself and the world. How can we understand this "presence-absence" ambivalence? In order to do it we have to question the relationship between objectivity and subjectivity and furthermore the one between intimacy and otherness. We want to demonstrate that these four elements, these raw materials also known as "hormones of the imagination" in Gaston Bachelard's work, are, in practical terms, a link between our senses and our mind. Using the medium "image" they help us to understand how we perceive different symbolisms. Therefore, they are metaphors of a representation process open upon the thinking and the creative worlds. Beyond studying the connection between feelings and thoughts, we are interested in the senses themselves: how do they affect our perception of the world? How does literature use the symbolic nature of the elements in order to express a subjectivity and to share a common spirituality? Why do human beings need to dramatize life and add a sacred dimension to it?

De nouvelles connaissances sur les écoulements autour des véhicules automobiles doivent aujourd'hui être apportées pour envisager une amélioration de leurs performances aérodynamiques. Ce travail de thèse repose sur des études expérimentales, réalisées en soufflerie, permettant l'analyse et la compréhension des mécanismes physiques associés aux écoulements décollés tridimensionnels et instationnaires se développant à l'arrière des véhicules automobiles. Il se concentre plus particulièrement sur la géométrie générique du corps de Ahmed permettant de reproduire les écoulements à l'arrière de véhicule de type bicorps (lunette arrière et culot). L'étude compare deux maquettes de géométrie différente dont l'une permet d'obtenir une zone de recirculation tridimensionnelle sur la lunette arrière et l'autre de conserver l'écoulement attaché. L'analyse et la comparaison des topologies moyennes des écoulements permettent d'évaluer les interactions entre la recirculation 3D et les autres structures en présence. On montre plus particulièrement que l'absence du décollement sur la lunette arrière modifie la topologie de l'écoulement à l'arrière du culot avec une réduction de traînée de l'ordre de 10%. Les résultats montrent que les effets de la recirculation ne sont pas assez importants pour modifier la position des structures tourbillonnaires longitudinales se développant sur les arêtes latérales de la lunette, mais modifient légèrement leur intensité. L'analyse spectrale des fluctuations de vitesse et de pression indique que la recirculation est le siège d'activités instationnaires pseudopériodiques. La Décomposition Orthogonale Propre des champs de vitesse et de pression montre finalement que ces activités sont associées à un mécanisme de battement de la recirculation passant d'une configuration décollée à une configuration attachée et à une émission de structures tourbillonnaires formées par la couche cisaillée de la recirculation. / More and more knowledge related to flows behind road vehicles must be provided to improve their aerodynamic performances. This PhD thesis deals with experimental studies carried out in a wind tunnel, and enables analysis and understanding of physical mechanisms related to three-dimensionnal and unsteady separated flows that develop behind road vehicles. More specifically, it focuses on the generic model of Ahmed body that recreates flows behind common fastback cars (rear window and rear part). This study compares two models with different shape, the first one having a sharped edge between the roof and the rear window enabling the development of a separated region, and the second one having a rounded edge preventing separation. Analysis and understanding of the time averaged topology of both flow configurations are performed to characterize interactions between the three-dimensionnal separation and the other structures. More specifically, it is observed that suppressing separated region over the rear window changes the flow topology behind the rear base with a drag reduction of approximately 10%. Results show that the influence of the separated region is not strong enough to modify the location of the longitudinal vortical structures, which develop at each side of the model, but is strong enough to slightly modify their intensity. Spectral analysis of the velocity and pressure fluctuations indicates that the separated region is characterized by pseudo-periodic unsteady activities. Proper Orthogonal Decomposition of instantaneous velocity and pressure fields shows that these activities are respectively related to a flapping mechanism of the separated zone moving between a shrinked state and an enlarged state, and a large scale vortices emmission resulting from the shear layer of the separated region.

La réduction de la résistance à l’avancement par des techniques de contrôle active sera une nécessité d’importance croissante dans les années à venir pour le secteur des transports. Cette thèse fait partie d’une nouvelle voie de recherche consistant à utiliser des décharges plasmas à pression atmosphérique pour modifier les écoulements en vue d’améliorer les performances aérodynamiques (diminution de la traînée et augmentation de la portance). L’actionneur retenu est une décharge à barrière diélectrique surfacique avec un diélectrique composé d’une combinaison de deux matériaux polymères souples. L’écoulement induit par l’actionneur plasma, appelé vent ionique, est d’abord étudié expérimentalement dans l’air au repos en fonction du régime de la décharge. Une loi empirique liant la vitesse du vent ionique à la tension et à la fréquence de l’alimentation est proposée. De cette loi se dégagent une vitesse et une longueur caractéristiques utilisées pour prédire les principales propriétés du jet de paroi induit en aval de la décharge (lois d’échelle). L’efficacité de l’actionneur est ensuite testée en soufflerie subsonique pour trois configurations aérodynamiques de complexité croissante : couche limite laminaire non décollée (plaque plane), couche limite turbulente décollée (profil épais) et couche limite décollée 3D (corps de Ahmed, lunette inclinée à 25°). Des résultats significatifs tant sur le plan de la modification de la topologie de l’écoulement que de l’amélioration des efforts aérodynamiques sont obtenus pour des nombres de Reynolds jusqu’à 1,7.106 (35 m/s). / Active flow control is a key issue to meet the environmental requirements for the next generations of aircrafts and cars. The aim of this work is to study subsonic airflows control by plasma actuators in order to improve aerodynamic performances (drag reduction and lift enhancement). The actuator consists in using a surface dielectric barrier discharge with a thin dielectric made by a combination of two polymer materials. The first part of this work is dedicated to the experimental study of the flow induced by the actuator in quiescent air according to the regime of the discharge. An empirical law is proposed in order to determine the velocity of the ionic wind as a function of the high voltage and the frequency of the actuator. From this law the main properties of the wall jet induced by the discharge are predicted. In the second part of the study the actuator is used for wind tunnel experiments for three configurations of increasing complexity: laminar boundary layer (flat plane), separated turbulent boundary layer (wing profile) and 3D separated boundary layer (Ahmed body with rear window tilted at 25°). Significant results are obtained for Reynolds numbers up to 1.7.106 (35 m/s).

Les jeunes amas d'étoiles sont sous-structurés et évoluent dynamiquement pour former des amas sphériques à l'équilibre. Je présente une nouvelle méthode pour générer des conditions initiales réalistes pour simuler ce processus: la fragmentation de Hubble-Lemaitre. Je laisse le système développer spontanément des surdensités au cours d'une expansion du système. Le modèle résultant se compare bien aux simulations hydrodynamiques de formation stellaire et aux observations des jeunes amas. Le modèle fragmenté s'effondre de manière plus douce qu'un modèle uniforme. L'injection d'une population d'étoile binaire avant l'effondrement a montré qu'un système sous-structuré détruisait bien plus de binaires qu'un système à l'équilibre. Des binaires particulièrement larges ou serrées, jusqu’à 0.01 AU, ont également été détectées dans ces modèles. Cette méthode est très prometteuse, un exemple d'application est la génération d'observations synthétiques de régions de formation stellaire. / Young star clusters are substructured and undergo a dynamical evolution erasing this substructure to form relaxed spherical clusters. I present a new method to generate realistic initial conditions to perform N-body simulations of this process: the Hubble-Lemaitre fragmentation. By expanding an initially uniform sphere, I allow spontaneous overdensities to grow, creating a realistic model for young clumpy stellar systems. This method is validated by analysing the distribution and content of the clumps and comparing them to hydrodynamical simulations of star formation as well as observations of star forming regions. These systems undergo a softer collapse than uniform ones. I injected binary stars in the fragmented models and found they were heavily processed when substructure was present. I also found extreme short and tight binaries, down to 0.01 AU, to formin the models. The method has a lot of potential, such as the generation of mock observations of star-forming regions.

Comprendre l'interaction lumière-matière est toujours un sujet d'actualité malgré des décennies de recherche intense. Grâce au large couplage lumière-matière présent dans les circuits quantiques supraconducteurs, il est maintenant possible d'effectuer des expériences où la dynamique d'environnements contenant beaucoup de degrés de liberté, devient pertinente. Ainsi, relier la physique à N-corps, généralement réservée à la matières condensée, et l’optique quantique est à portée de main.Dans ce travail, nous présentons un système totalement accordable in-situ pour étudier l'interaction lumière-matière à N-corps (N grand) dans différents régimes de couplage. Le circuit est constitué d'un bit quantique de type transmon (“la matière”) couplé capacitivement à une chaîne de 4700 jonctions Josephson en géométrie squid. Cette chaîne supporte de nombreux modes électromagnétiques ou modes plasma (“la lumière”). Grâce à la grande inductance cinétique des jonctions Josephson, la chaîne présente une impédance caractéristique élevée ce qui augmente significativement le couplage qubit-modes. Les squids dans le transmon et dans la chaîne nous permettent de modifier la force de ce couplage en appliquant un flux magnétique.Avec ce sytème, nous avons les trois ingrédients requis pour explorer la physique à N-corps: un environnement avec une grande densité de modes électromagnétiques, un couplage lumière-matière ultra-fort, et une non linéarité comparable aux autres échelles d'énergie pertinentes. De plus, nous présentons un traitement de l'effet des fluctuations du vide de ce large nombre de degrées de liberté. Ce qui nous permet d'obtenir un modèle quantitatif et sans paramètre libre de ce système complexe. Finalement, à partir du décalage de phase induit par le transmon sur les modes de la chaîne, le transmon phase shift, nous quantifions l’hybridation du qubit transmon avec plusieurs modes de la chaîne (jusqu'à 10 modes) et obtenons la fréquence de résonance du transmon, ainsi que sa largeur, confirmant que nous sommes dans le régime de couplage ultra-fort.Ce travail démontre que les circuits quantiques sont un outil puissant pour explorer l'optique quantique à N-corps de manière totalement contrôlée. Combiner des métamatériaux supraconducteurs et des qubits devrait permettre de mettre en évidence des effets à N-corps qualitatifs, comme le décalage de Lamb géant, d’observer des états non-classiques de la lumière ou la production de particules ou encore de simuler des problèmes d’impuretés quantiques (par exemple le modèle de Kondo ou celui de Sine-Gordon) et des transitions de phase quantiques dissipatives. / Understanding the way light and matter interact remains a central topic in modern physics despite decades of intensive research. Owing to the large light-matter interaction in superconducting circuits, it is now realistic to think about experiments where the dynamics of environments containing many degrees of freedom becomes relevant. It suggests that bridging many-body physics, usually devoted to condensed matter, and quantum optics is within reach.In this work we present a fully tunable system for studying light-matter interaction with many bodies at different coupling regimes. The circuit consists of a transmon qubit (“the matter”) capacitively coupled to an array of 4700 Josephson junctions in a squid geometry, sustaining many electromagnetic or plasma modes (“the light”). Thanks to the large kinetic inductance of Josephson junctions, the array shows a high characteristic impedance that enhances the qubit-modes coupling. The squids in the transmon and in the array allow us to tune the strength of this coupling via an external magnetic flux.We observe the three required ingredients to explore many-body physics: an environment with a high density of electromagnetic modes, the ultra-strong light-matter coupling regime and a non-linearity comparable to the other relevant energy scales. Moreover, we present a method to treat the effect of the vacuum fluctuations of all these degrees of freedom. Thus we provide a quantitative and parameter-free model of this large quantum system. Finally, from the phase shift induced by the transmon on the modes of the array, the transmon phase shift, we quantify the hybridization of the transmon qubit with several modes in the array (up to 10) and obtain the transmon resonance frequency and its width, demonstrating that we are in the ultra-strong coupling regime.This work demonstrates that quantum circuits are a very powerful platform to explore many-body quantum optics in a fully controlled way. Combining superconducting metamaterials and qubits could allow us to observe qualitative many-body effects such as giant lambshift, non-classical states of light and particle productions or to simulate quantum impurity problems (such as the Kondo model or the sine-Gordon model) and dissipative quantum phase transitions.

Le développement de comportements utiles pour les robots complexes, tel que des humanoïdes, s'avère difficile. La commande corps-complet à base de modèle allège en partie ces difficultés, en permettant la composition des comportements corps-complets complexes à partir de plusieurs tâches atomiques effectuées simultanément sur le robot. Cependant, des hypothèses et erreurs de modélisation, faites pendant la planification des tâches, peuvent produire des combinaisons infaisables/incompatibles quand exécutées sur le robot, créant des mouvements corps-complet imprévisibles, et probablement dangereux. L'objectif de ce travail est de mieux comprendre ce qui rend les tâches infaisables ou incompatibles et de développer des méthodes automatiques pour améliorer ces problèmes pour que les mouvements corps-complets puissent être accomplis comme prévu. Nous commençons par construire un formalisme permettant d'analyser quand les tâches sont faisables et compatibles étant données les contraintes de commande. En utilisant les métriques de faisabilité et compatibilité à base de modèle, nous démontrons comment optimiser les tâches avec des outils de commande prédictive non-linéaire ainsi que les inconvénients de cette approche. Afin de surmonter ces faiblesses, une boucle d'optimisation est formulée, qui améliore automatiquement la faisabilité et compatibilité des tâches via la recherche de politique sans modèle en conjonction avec la commande corps-complets à base de modèle. À travers une série d'expériences simulées et réelles, nous montrons que la simple optimisation de faisabilité et compatibilité des tâches nous permet de réaliser des mouvements corps-complets utiles. / Producing useful behaviors on complex robots, such as humanoids, is a challenging undertaking. Model-based whole-body control alleviates some of this difficulty by allowing complex whole-body motions to be broken up into multiple atomic tasks, which are performed simultaneously on the robot. However, modeling errors and assumptions, made during task planning, often result in infeasible and/or incompatible task combinations when executed on the robot. Consequently, there is no guarantee that the prescribed tasks will be accomplished, resulting in unpredictable, and most likely, unsafe whole-body motions. The objective of this work is to better understand what makes tasks infeasible or incompatible, and develop automatic methods of improving on these two issues so that the overall whole-body motions may be accomplished as planned. We start by building a concrete analytical formalism of what it means for tasks to be feasible with the control constraints and compatible with one another. Using the model-based feasibility and compatibility metrics, we demonstrate how the tasks can be optimized using non-linear model predictive control, while also detailing the shortcomings of this model-based approach. In order to overcome these weaknesses, an optimization loop is designed, which automatically improves task feasibility and compatibility using model-free policy search in conjunction with model-based whole-body control. Through a series of simulated and real-world experiments, we demonstrate that by simply optimizing the tasks to improve both feasibility and compatibility, complex and useful whole-body motions can be realized.

[pt] A metafísica tradicional parece manter uma atitude comum. Pelo menos desde Parmênides, vemos a virtude da atitude filosófica traduzida num triunfo sobre a realidade sensível. O pensamento, já em Sócrates identificado como a própria alma, julga necessário se desprender dos sentidos e da realidade sensível como forma de alcançar a Verdade. O esforço de Merleau-Ponty se coloca como uma tentativa de inverter este percurso metafísico - ao invés de superar a realidade sensível, revelar os traços que nos une a ela, jamais inteiramente superados. Esta impossibilidade de superação traz uma nova configuração a temas tradicionalmente tratados como secundários. A percepção, o corpo, a linguagem e o outro ganham assim decisivas reinterpretações que se dirigem à afirmação de um entrelaçamento e uma comunhão do homem com o sensível. / [fr] La métaphysique traditionnelle semble maintenir une attitude commune. Au moins depuis Parménide, on voit que la vertu de l`attitude philosophique se traduit dans un triomphe sur la réalité sensible. La pensée, identifiée déjà chez Socrate comme l âme elle-même, croit qu`il est nécessaire de se défaire des sens et de la réalité sensible comme un moyen d atteindre la Vérité. L`effort de Merleau-Ponty se présente comme une tentative d`inverser ce parcours métaphysique - au lieu de triompher sur la réalité sensible, révéler les aspects qui nous lient à elle, jamais tout à fait surmontés. Cette impossibilité de triomphe entraîne une nouvelle configuration à des thèmes traditionnellement vus comme secondaires. La perception, le corps, le langage et l`autrui ont ainsi de décisives réinterprétations qui s´orientent vers l`affirmation d`un lien et d`une communion entre l`homme le sensible.