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Faire l’École dans une "vieille colonie" : un État colonial aux prises avec le monde scolaire de la Guyane française (de 1928 au début des années 1950) / Schooling in an "old colony" : a colonial State grappling with the world of education of the French Guiana (from 1928 to the early 1950s)

Maurice, Edenz 15 June 2018 (has links)
Cette thèse s’est donnée pour objet l’étude du fonctionnement de l’État colonial en Guyane française au prisme de son action dans le domaine scolaire entre 1930 et 1951, soit la seule période pendant laquelle ce territoire se trouve scindé en deux entités administratives coiffées, cependant, par un même gouverneur. Au cœur de cette recherche réside l’hypothèse d’une singularité, dans une double perspective sociale et politique, de l’expérience coloniale guyanaise des années 1930 et 1940 – laquelle a conduit à forger les notions de « colonie-département » et d’« assimilation différenciée ». L’enquête menée articule ainsi histoire sociale de groupes professionnels issus du milieu éducatif et des sociabilités militantes, anthropologie des sociétés autochtones de l’intérieur amazonien et sociologie de l’Etat et des politiques publiques. Ce faisant, cette étude entend contribuer, d’une part, à une meilleure compréhension de l’Etat colonial à partir du cas trop souvent délaissé d’une « vieille colonie » ; de l’autre, à une histoire de la République donnant toute leur place aux Outre-mers. / This doctoral dissertation aims at studying the running of the colonial state in French Guiana through the prism of its action in the field of education between 1928 and 1951. During this period and for the only time in its history, the territory was split into two administrative entities headed, however, by the same governor. At the heart of this research lies the hypothesis of a singularity, in a twofold perspective, both social and political, of the French Guiana colonial experience in the 1930s and 1940s. This hypothesis led to the shaping of the notions of "colony-department" and of "segmented assimilation". This research thus articulates social history of professional groups from educational and activist circles, anthropology of indigenous societies of the Amazonian interior and sociology of the state and of public policies. In so doing, this study intends to contribute, on the one hand, to a better understanding of the colonial state from the too often neglected point of view of an "old colony"; on the other, to a history of the Republic which gives the overseas territories the place they deserve.
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Stratégies d'une industrie réunionnaise ; les établissements Isautier à l'échelle d'une vie : Charles Isautier (1917-1990) / Industry strategies in Reunion island; the "Etablissements Isautier" during Charles Isautier life (1917-1990)

Mathieu, Julie-Caroline 07 September 2010 (has links)
Cette thèse aborde l'histoire d'une entreprise familiale réunionnaise de sa fondation à la fin du XXe siècle. Les Isautier ont développé leurs affaires autour de la distillation du rhum (filière cannes/rhum). En 1918, le rachat par Alfred Isautier de la distillerie du front de mer de Saint-Pierre, une des plus anciennes de l'île, marque une césure avec les stratégies familiales. Il agrandit son domaine, fonde l'entreprise « Établissements Alfred Isautier » et l'ancre dans l'histoire familiale. A la fin des années 1950, Ses fils développent des activités dans divers domaines, profitant des atouts de l'île et de la politique de développement liée à la départementalisation. Sensible à la crise des années 1970, l'entreprise est restructurée et se concentre à nouveau sur son corps de métier, le rhum. Ce travail de recherche a pour but de montrer l'évolution de l'entreprise, ses relations avec l'économie locale, et son incidence sociale. Les établissements Isautier se sont adaptés aux difficultés inhérentes au contexte insulaire et local et aux grandes crises internationales, les stratégies menées permettant d'assurer la survie et la transmission de l'entreprise. / This doctoral thesis is about a family company in Reunion in the 19th and 20th century from its birth to 1990. The Isautier family developed their business around the sugar cane industry (sugar cane and rum). In 1918, Alfred Isautier bought the distillery, one of the oldest in the island, from the family, purchased new lands and founded his own business “Etablissements Alfred Isautier”. In the early fifties (1950), his sons started new business strategies owing to the resources of the island, and its recently acquired status of “département”. Later in the seventies, because of the crisis, the company went through a major restructuring based on rum industry. This work demonstrates the importance and influence of the company on the local economic trend and its social consequences. The “Etablissements Isautier” had a great ability in facing the insularity and the international situation, the survival and continuity of the family business issuing from the numerous strategies developed by the company.
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Traitements thermomécaniques des colonies de lamelles parallèles du Zircaloy-4 trempé-β. / Thermomechanical processing of colonies of parallel lamellas in β-treated Zircaloy-4

Ben Ammar, Yamen 14 December 2012 (has links)
Le Zircaloy-4 utilisé comme matériau de gainage des combustibles nucléaires est trempé β puis filé sur aiguille dans le haut domaine α. La microstructure de trempe, qui conditionne les opérations de mise en forme ultérieures, se présente sous deux formes : vannerie ou colonies de lamelles parallèles. Ces dernières se fragmentent difficilement lorsqu’elles sont normales à l’effort de compression. La thèse étudie trois aspects de ce phénomène. Le premier concerne les conditions de trempe : temps d’homogénéisation dans le domaine β et vitesse de refroidissement. Une adaptation au Zircaloy-4 de l’essai Jominy montre que ces deux paramètres ont une influence décisive sur la taille des colonies (par l’intermédiaire de la taille des grains β) et sur l’épaisseur des lamelles. Le second présente des essais de compression selon trois directions orthogonales. La troisième passe fragmente les colonies qui ont résisté aux deux autres et affine sensiblement la microstructure. A 750°C en particulier, un cycle de trois passes permet d’obtenir des grains de 30 µm ; mais les meilleurs résultats sont obtenus à 650°C (grains de 17 µm) et à grande vitesse de déformation (grains de 10 µm).Dans le troisième, un modèle de plasticité cristalline tridimensionnel implémenté dans le code d’éléments finis ABAQUS simule le comportement des lamelles sous l’effet de la contrainte. Il prend en compte leur orientation cristallographique en plus de leur morphologie. Dans la plupart des cas, les lamelles s’incurvent dès le début de la déformation macroscopique du matériau, ce qui induit des localisations de la déformation. / Zircaloy-4 used for fuel cladding in nuclear plants is quenched from the β range and then extruded and rolled in the upper α range. At the start of this mechanical process, the alloy possesses a lamellar, Widmanstätten microstructure. This one, which is critical for the subsequent forming process, appears under two forms: basket weave and colonies of parallel lamellas. These are difficult to break when they are normal to the compressive load. The thesis studies three aspects of this phenomenon. The first concerns the quenching conditions: homogenization time in the β range and cooling rate. An adaptation of the Jominy test to Zircaloy-4 shows that these two parameters have a decisive influence on the size of the colonies (via the β grain size) and the thickness of the lamellas. The second presents compression tests under three orthogonal directions. Results show that the third pass breaks the colonies that resisted to the previous attempts and refine noticeably the microstructure. In particular at 750°C, three passes are sufficient to obtain grains of 30 µm, but the best results are obtained at 650°C (grains of 17 µm) and at high strain rate (grains of 10 µm). Thirdly, a three-dimensional crystal plasticity model is implemented in the finite elements code ABAQUS to simulate the behaviour of lamellas under stress. It takes into account their crystallographic orientation in addition to their morphology. In most cases, the lamellas bend at the onset of the macroscopic deformation, which induces localization phenomena.
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Les gouverneurs des colonies sous l’administration royale, de 1763 à 1792 / Colonial governors under royal administration, 1763-1792

Mézin-Bourgninaud, Véronique 04 June 2016 (has links)
Le personnel des gouverneurs des colonies sous la période royale regroupe les gouverneurs généraux et particuliers qui administrent les colonies françaises de 1763 à 1792 sous l’autorité de la couronne. Le gouverneur est un homme de guerre, choisis par le ministre de la Marine et nommé par le roi. Il s’agit pour lui de défendre un empire, de contrôler les pratiques locales et de veiller à l’exécution des lois du royaume. La nature de la charge et l’étendue des pouvoirs s’adaptent aux circonstances locales, sans oublier la personnalité et l’envergure du titulaire, sa position sociale, les cumuls de fonctions dont il peut bénéficier. Si la place de premier personnage de la colonie, l’appartenance à l’élite administrative et la prérogative de représentant du roi laissent supposer un poste brillant, la réalité est moins reluisante. L’autorité du gouverneur est affaiblie par de nombreux obstacles à un exercice efficace du pouvoir. Le gouverneur tente d’asseoir sa puissance sur d’autres marqueurs distinctifs, mais la réalité de la charge reste peu enviable, faite d’un mélange d’insalubrité et de déplacements, en proie à la méfiance des élites locales ou des autres administrateurs métropolitains. Les compensations financières et l’argument de promettre une place plus avantageuse après le gouvernement sont de plus en plus illusoires au fur et à mesure que le climat se complique à l’approche de la Révolution. La charge de gouverneur des colonies, poste de passage dans une carrière à forte dimension coloniale, est une charge isolée des cercles d’influence de la cour, atypique dans son recrutement et limitée dans les perspectives de carrière qu’elle offre à la fin du XVIIIe siècle. / The executive staff of colonial governors under royal period comprises governors-general and individuals who rule the French colonies from 1763 to 1792 by appointment of the crown. The governor is a man of war, appointed by the King on the advice of the Navy Minister. It is for him to defend an Empire, to control local customs and to enforce royal laws. The importance of the position and the range of power that comes with it depend on local circumstances, not to mention the personality and the scale of the holder, his social ranking, and the combining of functions he can benefit from. If being the ruler of the colony, being part of the administrative elite and representing the King suggest both a prestigious and exotic job, reality is less rosy. The governor's authority has to face numerous obstacles, which results in the weakening of the effective ruling of the country. The governor tries to assert power over other distinctive markers, however the office remains unenviable, as it implies squalor and constant travel and is plagued by distrust of local elites or other metropolitan administrators. The financial perks and the promise of a more prestigious position after serving as Colonial governor are increasingly unrealistic as the French Revolution approaches. The office of Colonial governor, one of several steps in a colonial career, is actually isolated from the power and influence which rule the court, atypical in its appointment and provides very few career opportunities.
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Cinéaste amateur dans les colonies : expérience, filiation et reconstruction cinématographique / Amateur cinéast in the colonies : experience, filiation, cinematic re-enactment

Faucilhon, Emmanuelle 18 December 2015 (has links)
Le corpus de films est constitué par les films amateurs tournés par les coloniaux dans les colonies françaises, Madagascar et le Sénégal. Ce corpus source est enrichi des films contemporains les utilisant. Dans le cadre d'une pratique d'action-recherche, deux films ont été réalisés. En 3 mouvements nous avons essayé de déterminer la valeur des films amateurs coloniaux aujourd’hui. Nous nous sommes appuyés sur l’anthropologie pragmatique et la philosophie de l’ordinaire pour comprendre les enjeux de ces films. Nos enquêtes révèlent que cette absence de valeur correspond à un déni de réalité de la situation coloniale, niant à la fois les injustices et les liens affectifs qui avaient pu être créées principalement entre les enfants de colons et les domestiques. D'où le paradoxe : des films dits "domestiques", les domestiques sont absents. Cette absence est essentielle. Sans les nounous et les boys, ces films sont des no man’s land. De plus, le contexte colonial crée un rapport d'illégitimité voir d'illégalité de ces films. En conclusion nous proposons d'une part une méthode de reconstruction cinématographique qui mette au cœur de son dispositif les trois acteurs liés aux films amateurs : les filmeurs, les filmés, les personnes dans le Hors champs. D'autre part nous proposons la création d'un institut des films amateurs coloniaux reposant sur des principes établis par un éthique de l'archivistique audiovisuelle et qui permettrait aux anciens colonisés de se réapproprier les images spoliées de leur propre passé à une époque où il y avait un monopole des moyens de production audiovisuelle. Cela répondrait à une justice mémorielle, audiovisuelle et affective. / The films corpus is made by amateur films shot by colonials in the French colonies, Madagascar and Senegal. This source corpus is enriched by contemporary films using these amateur films and films from the colonial era. As part of a practice of action research, two films were made. In 3 movements we tried to determine the value colonial home movies may have today. We relied on the pragmatic anthropology and ordinary philosophy to understand the issues of these films. The starting assumption was that these films had been abandoned, they had no more value as a result of a colonial state denied by settlers. Our historical and sociological surveys show that this lack of value is a denial of reality of the colonial situation, denying both injustice and emotional ties that had been created mainly between the settler children and servants. Hence the paradox of films called "domestic" is that domestics are absent. This lack is essential. Without nannies and boys, these films are a no man's land. Moreover, the colonial context creates a report view illegitimacy illegality of these films. In conclusion we propose firstly a cinematic reconstruction method that puts the heart of its system linked to the three actors amateur films: the filmmakers, the filmed people and those in the fields Out. Secondly we propose the creation of an institute of colonial amateur films based on principles established by an ethic of audiovisual archiving that allow former colonized to reclaim the images of their own past at a time when there was a monopoly of audiovisual means of production. This would respond to a memorial, audiovisual and emotional justice.
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Les méduses : histoire de leur classification, de leurs moyens d'étude et de leur représentation, de l'Antiquité à la fin du XIXème siècle / Jellyfish : history of their classification, their means of study and their representations, from Antiquity to the end of the 19th century

Vial, Danièle 09 November 2018 (has links)
Perçues jusqu’au XIXe siècle comme des masses gélatineuses aux propriétés urticantes, les méduses ont été classées dans le groupe des zoophytes, organismes intermédiaires entre les animaux et les végétaux. Les savants s’en sont alors servis pour démontrer la continuité entre les êtres vivants végétaux et animaux et elles sont devenues des arguments essentiels dans l’établissement de l’échelle des êtres. A partir du XIXe siècle, on découvre, en particulier grâce à la microscopie, la complexité de leur anatomie, ce qui permet enfin de les caractériser de manière positive. Au milieu du XIXe siècle, on met en évidence les différentes phases de leur cycle de vie et l’organisation en colonie de certaines méduses. Les méduses deviennent alors l’un des principaux centres d’intérêt des zoologistes et des embryologistes qui cherchent à trouver la signification évolutive des différentes étapes de leur développement. Le terme de méduse apparaît alors pour désigner un de leurs stades de vie. En parallèle de cette histoire conceptuelle, les différentes étapes de cette classification ont été marquées par des difficultés d’étude qui ont fait que les méduses constituaient un des rares groupes non définis par des caractères positifs à la fin du XVIIIe siècle. En effet, si les expéditions scientifiques ont permis de récupérer de nombreux échantillons, bien vite s’est posé le problème de leur conservation. Face aux difficultés de maintenir leur morphologie et leurs couleurs après leur prélèvement, les images naturalistes de méduses sont donc devenues des objets d’étude essentiels dans la connaissance et la classification de ces organismes. Ces images donnent un reflet de l’évolution conceptuelle et technique, qui a accompagnée la classification des méduses / Perceived until the 19th century as gelatinous masses with stinging properties, jellyfish were classified in the group of zoophytes, intermediate organisms between animals and plants. Scientists then used it to demonstrate continuity between plant and animal living beings and became essential arguments in establishing the scale of beings. From the nineteenth century, we discover, particularly through microscopy, the complexity of their anatomy, which finally allows to characterize them positively. In the mid-nineteenth century, we highlight the different phases of their life cycle and the colony organization of some jellyfish. Jellyfish become one of the main interests of zoologists and embryologists who seek to find the evolutionary significance of the different stages of their development. The term jellyfish then appears to designate one of their life stages. In parallel with this conceptual history, the various stages of this classification were marked by study difficulties which made jellyfish one of the few groups not defined by positive characters at the end of the eighteenth century. Indeed, if the scientific expeditions allowed to recover many samples, quickly the problem of their conservation was posed. Faced with the difficulties of maintaining their morphology and their colors after their collection, the naturalistic images of jellyfish have thus become essential objects of study in the knowledge and classification of these organisms. These images give a reflection of the conceptual and technical evolution, which accompanied the classification of jellyfish
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Habitat, terroirs et territoire en Languedoc oriental durant l'Antiquité. Approche spatio-temporelle d'un système de peuplement.

Ouriachi, Marie-Jeanne 31 January 2009 (has links) (PDF)
Cette étude porte sur une portion du territoire de la cité de Nîmes durant l'Antiquité. L'espace considéré, de Montpellier et Lattes à l'ouest, au Vidourle à l'est – en englobant les communes qui jouxtent la rive gauche du fleuve –, du littoral au sud à Combas et Montpezat, dans la « garrigue », au nord, affiche une grande diversité en terme de milieux géographiques. Il présente également la particularité d'avoir fait l'objet de recherches archéologiques de grande envergure, fouilles conduites sur les agglomérations protohistoriques et/ou antiques, investigations portant sur des petits établissements, annexes agricoles ou petites fermes, fouilles de structures agraires, programmes de prospections systématiques. Il en résulte une richesse archéologique exceptionnelle, que vient compléter un corpus épigraphique comportant quelques 95 inscriptions exploitables. Cette documentation est présentée dans une première partie consacrée à une rapide généalogie de la recherche, afin de mettre en évidence l'hétérogénéité des conditions d'acquisition des données ; dans un second temps, c'est à une analyse critique des deux corpus que nous nous sommes livrée, de manière à en établir à la fois les qualités et les limites. Parce que notre objectif est de cerner les dynamiques qui affectent le peuplement de cet espace durant l'Antiquité, et parce que notre documentation nous le permet, nous avons choisi d'aborder ce problème sous deux angles complémentaires : celui des hommes, et celui des lieux. Il nous a paru d'abord intéressant de faire porter notre attention sur les acteurs de cette histoire, en dégageant des données épigraphiques des indications concernant le statut et la nomenclature, mais aussi la pratique religieuse de la population afin de tenter d'évaluer le degré d'intégration des population dans le cadre d'une cité de droit latin : la question a été posée d'un point de vue temporel et spatial, afin de voir si l'ensemble des points de l'espace considéré s'inscrivent dans la même dynamique. Nous avons également posé la question à partir des données se rapportant à l'implantation des grandes familles, notamment celles basées dans le chef-lieu de cité, afin de voir comment ces entités s'approprient et font vivre l'espace de la cité. Cette approche a toutefois due être circonscrite au Haut-Empire, les bornes chronologiques étant imposées par la documentation épigraphique. La question du peuplement a ensuite été abordée du point de vue des lieux occupés par les hommes. Nous avons dans un premier temps posé le problème des phases de création des habitats : cette analyse nous a permis de confirmer l'importance, déjà évoquée par les auteurs du programme Archaeomedes, du milieu du Ier siècle dans la mise en valeur des régions de plaine et du littoral, délaissées au cours du 2nd Age du Fer. Notre enquête a porté, dans un second temps, sur l'ensemble des établissements : ceux-ci ont fait l'objet d'une classification permettant d'élaborer une typologie, fondée sur leurs caractéristiques matérielles et temporelles. Enfin, pour mettre en oeuvre une approche en terme de réseaux d'établissements, nous avons construit un indice de centralité, élaboré à partir des fonctions économiques et symboliques représentées dans les différents lieux habités : cet indice nous a permis d'établir une hiérarchie fonctionnelle des établissements et de construire des réseaux à partir d'un modèle gravitaire élémentaire. Nous avons alors tenté de montrer comment ces réseaux s'organisent et organisent l'espace, en mettant en évidence des différences entre Lez et Vidourle, mais aussi entre zones basses et collines. Dans ce cadre de réflexion, nous avons reposé le problème de l'influence de Nîmes, située hors zone d'étude. Cette approche appliquée à plusieurs moments clés, 100 avant notre ère, 100, 300 et 500 de notre ère, a débouché sur la mise en évidence de phases d'évolutions dans le système de peuplement entre la fin de la protohistoire et le haut Moyen Age. Quel que soit le vecteur choisi pour appréhender le peuplement, qu'il s'agisse des hommes ou des lieux, il apparaît que les changements n'affectent pas de manière uniforme l'ensemble de la population ou la totalité de l'espace. Cette étude confirme le fait que la romanisation se présente comme un processus complexe, en raison de la multiplicité des facteurs en jeu.
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Sources et limites du pouvoir des officiers de milice dans les campagnes canadiennes sous le régime français (1705-1765)

Boudriau, Marc-Antoine 05 1900 (has links) (PDF)
Les capitaines de milice en poste dans les campagnes canadiennes au cours des deux premiers tiers du XVIIIe siècle sont devenus des acteurs clés, à titre d'intermédiaires de l'administration coloniale française, pour maintenir les habitants dans la subordination. Or, ces hommes proviennent de ce milieu puisqu'ils sont, en forte majorité, des paysans choisis parmi leurs pairs. Dès lors, ce mémoire de maîtrise s'interroge sur les sources de leur pouvoir, c'est-à-dire ce qui leur permet d'accéder à la commission de capitaine de milice. Où obtiennent-ils cette légitimité nécessaire à exercer le pouvoir? Cette question bifurque vers une autre question bien simple en apparence : « qui sont-ils? ». Pour y répondre, l'étude dresse un portrait socio-économique de 100 officiers et sergents de milice, dont font partie 41 capitaines de milice. Nous cherchons surtout à cerner les fortunes rattachées à ces individus et ainsi préciser les dires de certains historiens, à savoir que la structure de la milice rurale semble bien refléter la hiérarchie paysanne. En effet, les capitaines de milice seraient ainsi issus de la strate supérieure de la hiérarchie paysanne. L'étude se poursuit sur l'influence du réseau familial et social dans la nomination et le renouvellement des membres de l'institution. Comment les nouveaux membres sont-ils choisis? Après avoir mieux ciblé d'où provient leur légitimité, l'étude se tourne vers les limites de l'autorité des capitaines de milice. En effet, nous souhaitons comprendre comment les capitaines de milice arrivent à exercer leur autorité une fois en poste. Comment arrivent-ils à s'imposer pour faire respecter les ordres venant de l'intendant ou du grand-voyer? En interrogeant les documents officiels de l'administration coloniale, nous tentons de reconstituer l'établissement de l'autorité du capitaine de milice en milieu rural. Le mémoire regarde finalement comment la configuration du pouvoir seigneurial influence l'exercice de l'autorité du capitaine de milice. ______________________________________________________________________________ MOTS-CLÉS DE L’AUTEUR : milice, seigneurie, pouvoir, Nouvelle-France, Île-Jésus, Rivière-du-Sud, Longueuil.
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Conception de mécanismes compliants pour la robotique chirurgicale

Rubbert, Lennart 11 December 2012 (has links) (PDF)
La robotique chirurgicale vise à rendre les gestes du chirurgien plus précis et moins invasifs. La complexité d'une salle d'opération conduit à rechercher des dispositifs robotiques aussi compacts que possible et pouvant être facilement stérilisés. Une conception robotique basée sur l'emploi de mécanismes compliants à structures monolithiques et d'actionneurs piézoélectriques est particulièrement intéressante sur ce point. Des travaux précédents conduits au laboratoire ont permis de proposer un dispositif robotique pour le pontage coronarien qui facilite la réalisation des gestes minimalement invasifs sur cœur battant. Ce dispositif répond au besoin médical mais manque aujourd'hui de la compacité souhaitée pour une intégration optimale. À partir du cas d'application où nous cherchons à réduire la taille du dispositif de compensation, nous nous intéressons, dans cette thèse, aux problématiques de conception de mécanismes compliants à fortes contraintes d'intégration. Nous étudions d'abord la possibilité d'intégrer le dispositif de compensation directement dans la tige du stabilisateur cardiaque passif. Puis, nous étudions la possibilité de réduire la taille du dispositif de compensation en amont, en explorant les possibilités de réaliser des mécanismes dans un plan. Nous avons notamment proposé une méthode originale de conception de mécanismes compliants plans à partir de l'analyse des singularités de mécanismes à architectures parallèles en configuration plane. Afin d'optimiser les différents mécanismes très contraints par les volumes imposés, une méthode originale d'optimisation à base d'un algorithme de colonie de fourmis est employée.
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Conception de mécanismes compliants pour la robotique chirurgicale / Design of compliant mechanisms for surgical robotics

Rubbert, Lennart 11 December 2012 (has links)
La robotique chirurgicale vise à rendre les gestes du chirurgien plus précis et moins invasifs. La complexité d’une salle d’opération conduit à rechercher des dispositifs robotiques aussi compacts que possible et pouvant être facilement stérilisés. Une conception robotique basée sur l’emploi de mécanismes compliants à structures monolithiques et d’actionneurs piézoélectriques est particulièrement intéressante sur ce point. Des travaux précédents conduits au laboratoire ont permis de proposer un dispositif robotique pour le pontage coronarien qui facilite la réalisation des gestes minimalement invasifs sur cœur battant. Ce dispositif répond au besoin médical mais manque aujourd’hui de la compacité souhaitée pour une intégration optimale. À partir du cas d’application où nous cherchons à réduire la taille du dispositif de compensation, nous nous intéressons, dans cette thèse, aux problématiques de conception de mécanismes compliants à fortes contraintes d’intégration. Nous étudions d’abord la possibilité d’intégrer le dispositif de compensation directement dans la tige du stabilisateur cardiaque passif. Puis, nous étudions la possibilité de réduire la taille du dispositif de compensation en amont, en explorant les possibilités de réaliser des mécanismes dans un plan. Nous avons notamment proposé une méthode originale de conception de mécanismes compliants plans à partir de l‘analyse des singularités de mécanismes à architectures parallèles en configuration plane. Afin d’optimiser les différents mécanismes très contraints par les volumes imposés, une méthode originale d’optimisation à base d’un algorithme de colonie de fourmis est employée. / Surgical robotics helps to increase the surgeon’s accuracy and limits the invasiveness of the surgery. The complexity of an operation room implies to design surgical devices that are as compact as possible and that can be easily sterilized. One interesting design approach is to combine compliant mechanisms, which have a monolithic structure, and piezoelectric actuators. Based on this approach, a robotic device for minimally invasive coronary artery bypass grafting has been proposed previously in our laboratory. This device successfully helps to increase the stabilization of the heart surface during the surgery but its compactness needs to be increased for an optimal integration in the operation room. Based on the need to reduce the compensation mechanism of this device, the problem of the design of compliant mechanisms with strong integration constrains is studied in this PhD thesis. First, the possibility to integrate the compensation mechanism directly in the shaft is considered. Then, the possibility to reduce the compensation mechanism at the end of the shaft by considering an assembly of planar manufactured structures is considered. Among the contributions, we propose an original design method based on the analysis of singularities of parallel manipulators in planar configuration. We also propose an original optimization method based on ant colony optimization in order to optimize the compliant architectures proposed in this work.

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