Orientador: Grace Silva Deaecto / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica / Made available in DSpace on 2018-08-27T00:51:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Santos_GuilhermeCavalari_M.pdf: 16424850 bytes, checksum: 7f2f16f9c4c4f920f928c8d19273978a (MD5) Previous issue date: 2015 / Resumo: Esta dissertação trata do projeto de controle H2 e Hoo via realimentação de estado para sistemas afins com comutação a tempo contínuo. Nosso objetivo principal é projetar um conjunto de ganhos de realimentação de estado e uma função de comutação assegurando estabilidade assintótica global do ponto de equilíbrio desejado. Este ponto deve pertencer a um conjunto de pontos de equilíbrio atingíveis a ser determinado. Além disso, o projeto deve levar em conta índices de desempenho H2 e Hoo que são adequadamente definidos. Para o projeto de controle Hoo, duas funções de comutação são propostas e discutidas. A primeira delas depende somente do estado, enquanto a segunda representa uma nova proposta que é mais geral e depende também da entrada externa. As condições obtidas são menos conservadoras do que as técnicas recentes disponíveis na literatura, por exemplo, os métodos baseados na função de Lyapunov do tipo máximo e os utilizados normalmente para assegurar estabilidade prática. Exemplos numéricos ilustram os resultados teóricos obtidos e são usados para comparações / Abstract: This Master's thesis deals with state feedback H2 and Hoo control design of continuous-time switched affine systems. Our main goal is to design a set of state feedback gains and a switching function assuring global asymptotical stability of a desired equilibrium point. This point must belong to a set of attainable equilibrium points to be determined. Moreover, the design must consider H2 and Hoo performance indexes to be defined. For the Hoo control design, two different switching functions are proposed and discussed. The first one depends only on the state and the other depends on the state and on the external input. The conditions are less conservative than the techniques available in the literature to date, as for instance, those based on a max-type Lyapunov function and those commonly used to assure practical stability. Numerical examples illustrate the theoretical results and are used for comparisons / Mestrado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica

[pt] A dissertação relaciona as considerações sobre seguir regras com as críticas ao tratamento extensional do infinito como uma totalidade atual no segundo Wittgenstein. No primeiro capítulo, são apresentadas as críticas de Wittgenstein ao padrão mentalista de solução para determinação do significado, elucidando- se a seguir o que considera-se o cerne do Argumento da Linguagem Privada. A partir disso, argumenta-se que a solução comunitarista, formulada em termos da confirmação de um padrão independente, não pode ser coerentemente atribuída a Wittgenstein. No segundo capítulo, a antinomia histórica entre o infinito pensado como potencial ou como atual é introduzida. São apresentados alguns elementos dos tratamentos propostos por Cantor e Dedekind e, a seguir, as críticas que Wittgenstein faz aos mesmos. No terceiro capítulo, a associação das críticas de Wittgenstein ao tratamento do infinito como uma atualidade extensional com a questão da generalidade lingüística é explorada, e o caráter normativo que Wittgenstein atribui às proposições matemáticas é ressaltado. Mostra-se que, para Wittgenstein, a diferença conceitual entre finito e infinito expressaria a diferença entre contextos empíricos e gramaticais. O infinito, enquanto expressão da generalidade, não poderia ser tratado como passível de descrição extensional sem acarretar confusões, mas só poderia ser pensado no âmbito normativo, enquanto regra. Retorna-se então à questão da determinação de uma regra no contexto da discussão sobre as provas matemáticas e analisa-se a noção de surveyability. No quarto capítulo, considera-se a noção de semelhança de família. Ressalta-se então os pontos centrais da estratégia de Wittgenstein para o problema da determinação de uma regra: o abandono da extensionalidade e da univocidade do significado. Ao invés de classes ou elementos primariamente determinando a relação entre as instâncias de uma regra, teríamos antes a própria relação constituindo tais instâncias, e esta relação interna seria estabelecida na própria prática de emprego linguístico. Finalmente, na conclusão, elabora- se uma reconsideração do que foi desenvolvido a partir das relações entre generalidade e circularidade. / [en] The dissertation relates second Wittgenstein s considerations on following rules with his criticism about the extensional treatment of the infinite as actual totality. In the first chapter, a presentation of Wittgenstein s criticism of the mentalist solution pattern for the determination of the meaning is followed by an account of what is taken to be the heart of the Private Language Argument. On that basis, it is argued that the communitarianist solution, formulated in terms of the confirmation of an independent pattern, cannot be consistently attributed to Wittgenstein. In the second chapter, the historical antinomy between the infinite as potential and the infinite as actual is introduced. Some aspects of Cantor s and Dedekind s approaches, as well as Wittgenstein s criticism of those, are also presented. In the third chapter, the connection between Wittgenstein s criticism of the treatment of the infinite as extensional actuality and the question of linguistic generality is explored, and the normative character attributed by Wittgenstein to mathematical propositions is highlighted. It is shown that, according to Wittgenstein, the conceptual difference between finite and infinite expresses the difference between empirical and grammatical contexts. The infinite as expression of generality could not be treated as susceptible to extensional description without bringing about confusion, and it should, therefore, be thought of solely in a normative context, as a rule. The problem of the determination of a rule is thus retaken in the context of the discussion on mathematical proof, and the notion of surveyability is analysed. In the fourth chapter, the notion of family resemblances is considered. The central aspects of Wittgenstein s approach to the problem of the determination of a rule - the abandonment of extensionality and the univocality of meaning - are emphasised. Instead of classes or elements primarily determining the relationship among the instances of a rule, the relationship itself would constitute such instances, and such internal relationship would be established by linguistic usage itself. Finally, in the conclusion, a general reconsideration of what was discussed is carried out, starting from the relationships between circularity and generality.

Nos últimos anos, tem havido grande interesse em estudar manipuladores paralelos, aplicados principalmente em simuladores de voo, com seis graus de liberdade. O interesse em estruturas cinemáticas paralelas é motivado por sua alta rigidez e excelente capacidade de posicionamento em relação às estruturas cinemáticas seriais. Além disso, como os atuadores são posicionados em uma base, eles podem ser aplicados em cargas pesadas e ainda apresentam baixo consumo de energia, tendo em vista que vários atuadores atuam simultaneamente no mesmo corpo. A presente tese apresenta o projeto de três controladores, sendo eles, o controlador H infinito com realimentação de saída, o controlador PID e o controlador Fuzzy, com isto, esta metodologia poderá ser empregada na construção de um futuro simulador de voo. O modelo dos atuadores foi obtido através de uma entrada degrau de tensão nos motores, medindo os seus deslocamentos através dos encoders acoplados, individualmente, a cada um dos respectivos eixos dos motores. Sabendo-se a relação de transmissão do mecanismo de movimento entre o motor e cada haste dos atuadores obtém-se o deslocamento de cada haste a partir da rotação de cada motor medida pelo correspondente encoder e com isso obtém-se o modelo matemático de cada atuador em conjunto com seu sistema de transmissão. Entretanto, na prática, cada atuador é ligeiramente diferente dos outros, o que leva a comportamento e desempenho diferentes entre si. Isso afeta o comportamento da plataforma fazendo com que a trajetória final desejada não possa ser seguida adequadamente, algo que é extremamente necessário em simuladores de voo. Assim, uma das contribuições importantes deste trabalho é, em primeiro lugar, apresentar uma metodologia de padronização das respostas dos atuadores de modo a que todos eles tenham no final, um comportamento igual o mais próximo possível, particularmente em termos de velocidade e de posicionamento. Com os dados da cinemática e da dinâmica da plataforma compondo o modelo completo do sistema foram realizadas várias simulações que aplicadas na plataforma de Stewart real validaram o modelo e mostraram a eficiência das técnicas de controle aplicadas no controle de posição e orientação da plataforma. Para validar o projeto da Plataforma de Stewart como uma possível base de movimento de um simulador de voo, foi implementada a dinâmica longitudinal e lateral de um Boeing 747-100, e com o auxilio de um sensor inercial Xsens® MTi-G, foram realizadas as medições dos ângulos de Euler da Plataforma. Os resultados obtidos pelos três controladores foram satisfatórios e ilustram o desempenho e a robustez da metodologia proposta. / In recent years there has been great interest in studying parallel manipulators, mainly applied in flight simulators, with six degrees of freedom. The interest in parallel kinematic structures is motivated by its high stiffness and excellent positioning capability in relation to serial kinematic structures. Furthermore, since the actuators are positioned on a base, they can handle heavy loads and also have low power consumption, considering that several actuators act on the same platform. This thesis presents the design of three controllers, which are, H-infinity controller with output feedback, PID controller and Fuzzy controller, so that this methodology can be employed in building a future flight simulator. The actuators models were obtained by a step voltage input to the engines and measuring their displacements by the encoders that are coupled to each of the respective axes of the motors. Knowing the relation from the motion transmission mechanism between the motor and the spindle of each actuator, the displacement of each spindle is obtained from the rotation of each motor measured by the corresponding encoder and thus we obtain the mathematical model of each actuator together with its transmission system. However, in practice, each actuator is slightly different from others, which leads to different behavior and performance of each. This affects the behavior of the platform making the final desired trajectory cannot be properly followed something that is extremely necessary in flight simulators. Thus, one of the important contributions of this work is first to present a methodology to standardize the actuators responses so that they all have in the end a behavior equal a close as possible, particularly in terms of velocity and positioning. With the kinematics data and platform dynamics composing the complete system model, several simulations applied to the real Stewart Platform validate the model and show the effectiveness of control techniques applied to control the position and orientation of the platform. In order to validate the Stewart Platform design as a possible base for a motion flight simulator, the longitudinal and lateral dynamics of a Boeing 747-100 model were implemented, and with the aid of an inertial sensor Xsens® MTi-G, measurements of the Euler angles of the platform were performed. The results obtained by the three controllers were satisfactory and illustrate the performance and robustness of the proposed methodology.

Neste trabalho, o equacionamento dinâmico de um manipulador espacial de base livre flutuante é descrito a partir do conceito do manipulador dinamicamente equivalente para que as técnicas de controle desenvolvidas sejam experimentalmente validadas em um manipulador convencional de base fixa. Dois tipos de controle de movimento são considerados. O primeiro foi desenvolvido no espaço das juntas e realiza o comando direto de posicionamento das juntas do manipulador; o segundo foi desenvolvido no espaço inercial e o controle é direcionado para o posicionamento do efetuador no espaço Cartesiano. Nos dois casos, o problema de acompanhamento de trajetória de um manipulador espacial com base livre flutuante sujeito a incertezas na planta e perturbações externas é proposto e solucionado sob o ponto de vista do critério de desempenho H \'INFINITO\'. Considerando métodos de controle para sistemas subatuados, três técnicas adaptativas foram desenvolvidas a partir de um controlador H \'INFINITO\' não-linear baseado na teoria dos jogos. A primeira técnica foi proposta considerando a estrutura do modelo bem definida, porém calculada com base em parâmetros incertos. Uma lei adaptativa foi aplicada para estimar esses parâmetros utilizando parametrização linear. Redes neurais artificiais são aplicadas nas outras duas abordagens adaptativas. A primeira utiliza uma rede neural para aprender o comportamento dinâmico do sistema robótico, considerado totalmente desconhecido. Nenhum dado cinemático ou dinâmico da base é utilizado neste caso. A segunda abordagem considera a estrutura do modelo nominal do manipulador bem definida e a rede neural é aplicada para estimar o comportamento das incertezas paramétricas e da dinâmica não-modelada da base. O critério H \'INFINITO\' é aplicado nas três técnicas para atenuar o efeito dos erros de estimativa. Resultados experimentais foram obtidos com um robô manipulador de base fixa subatuado (UArmII) e apresentaram melhor desempenho no acompanhamento da trajetória e no consumo de energia para as abordagens baseadas em redes neurais. / In the present work, the dynamics of a free-floating space manipulator is described through the dynamically equivalent manipulator approach in order to obtain experimental results in a planar fixed base manipulator. Control in joint and Cartesian spaces are considered. The first acts directly on joints positioning; the second control scheme acts on positioning the end-effector in some inertially fixed position. In both cases, the problem of tracking control with a guaranteed H-infinity performance for free-floating manipulator systems with plant uncertainties and external disturbances is proposed and solved. Considering control methods for underactuated systems, three adaptive techniques were developed from a nonlinear H-infinity controller based on game theory. The first approach was proposed considering a well defined structure for the plant, however it was computed based on uncertain parameters. An adaptive law was applied to estimate these parameters using linear parametrization. Artificial neural networks were applied in the two other approaches. The first one uses a neural network to learn the dynamic behavior from the robotic system, which is considered totally unknown. No kinematics or dynamics data from the spacecraft are necessary in this case. The second approach considers the nominal model structure well defined and the neural network is applied to estimate the behavior of the parametric uncertainties and of the spacecraft non-modeled dynamics. The H-infinity criterion was applied to attenuate the effect of estimation errors in the three techniques. Experimental results were obtained with an underactuated fixed-base planar manipulator (UArmII) and presented better performance in tracking and energy consumption for the neural based approaches.

O uso de etanol combustível no Brasil é hoje considerado o mais importante programa de combustível comercial renovável do mundo, sendo um potencial substituto aos derivados de petróleo. O aumento de rendimento fermentativo e a diminuição das perdas são objetivos de estudo em diversos centros de pesquisa, sendo o estudo da modelagem matemática e simulação do processo de grande importância para tal. A presente pesquisa apresenta como função identificar um modelo matemático para a linhagem isolada de Saccharomyces cerevisiae PE-2, de maneira a otimizar a maneira como é realizada a sua alimentação através de um controle H∞ por representação quasi-LPV. São realizados 9 ensaios de fermentação em 3 temperaturas distintas sob mesmas condições de concentração de substrato entrante. Após a finalização dos experimentos e análises, realiza-se a estimativa dos parâmetros componentes das equações diferenciais que modelam a cinética fermentativa, através de um algoritmo Quasi-Newton. De posse do modelo matemático, desenvolve-se um controle otimizado para a temperatura de 33ºC (temperatura usual de controle no processo industrial), considerando os parâmetros \"s\" e \"v\" variantes no tempo e os parâmetros x = 150 g/L e p = 70 g/L fixados, sendo valores médios obtidos durante o experimento. A utilização do controle desenvolvido possibilita um aumento de produtividade na faixa de 10% com relação a alimentação realizada em laboratório. Os resultados finais comprovam a eficiência do modelo matemático desenvolvido, comparado a outros estudos semelhantes, a influência da temperatura nos parâmetros cinéticos e a possibilidade de otimizar o processo através de um controle avançado do processo. / The use of ethanol in Brazil is considered the most important commercial renewable fuel program in the world, with a potential substitute for oil products. The increase in fermentation yield and losses reduction are objectives of study in various research centers, where the study of mathematical modeling and simulation of the process is of significant importance. This research presents as function to identify a mathematical model for the isolated strain of Saccharomyces cerevisiae PE-2, in order to optimize the way their substrate is fed, through a H∞ control based on quasi-LPV representation. Nine fermentation tests are performed at three different temperatures under the same conditions for incoming substrate concentration. After the experiments and analysis, it is carried out the estimation of parameters which are components of the differential equations that explain the fermentation kinetics, through a Quasi-Newton algorithm. With the mathematical model obtained, it is developed an optimal control for temperature 33°C (usual temperature control in the industrial process), considering the parameters \"s\" e \"v\" variyng in time and the parameters x = 150 g/L e p = 70 g/L set, which are average values obtained over the tests. The use of the control developed, applied to the flow variation, allows increasing productivity in 10% when compared with the flow performed in the tests conditions. The final results demonstrated the efficacy of the developed mathematical model, compared to other similar studies, the influence of temperature on the kinetic parameters and the possibility to optimize the process through an advanced process control.

Neste mestrado propõe-se um estudo sobre o controle automático de sistemas dinâmicos para o problema de coordenação de robôs móveis. Os movimentos coordenados serão realizados em função de um líder e qualquer robô da formação pode assumir a liderança de maneira aleatória. Os robôs trocam informação através de um grafo direcionado (dígrafo) de comunicação, definido a-priori e, movimentos estáveis são gerados através de uma lei de controle descentralizada baseada nas coordenadas dos robôs. Além disso, as equações dinâmicas não lineares dos robôs são descritas na forma de espaço de estado sendo os parâmetros das matrizes dependentes da velocidade angular das rodas. Esta representação, conhecida como Quase Linear a Parâmetros Variantes (Quase-LPV), é utilizada no projeto de controle H \'INFINITO\' não linear para sistemas dinâmicos. Para garantir a estabilidade da formação quando há alternância de líder ou remoção de robôs, foi feito o controle robusto e controle tolerante a falhas para um grupo de robôs móveis com rodas (RMRs). O controle robusto é baseado em controle H \'INFINITO\' não linear via realimentação do estado e controle H \'INFINITO\' não linear via realimentação da saída. O controle tolerante a falhas é baseado em controle H \'INFINITO\' por realimentação da saída de sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos para garantir a estabilidade da formação quando um dos robôs é perdido durante o movimento coordenado. Resultados em simulação são apresentados para os controladores utilizados. / This dissertation proposes a study on the automatic control of dynamic systems to the problem of coordination of mobile robots. The coordinated motions are performed with the robots following a leader, and any robot of the formation can assume the leadership randomly. The robots exchange informations according to a pre-specified communication directed graph (digraph). Stable motions are generated by a decentralized control law based on the robots coordinates. In addition, the nonlinear dynamic equations of the robots are described in state-space form where the parameters matrices depend on the angular velocities of the wheels. This representation, known as Quasi-Linear Parameter Varying (Quasi-LPV), is useful for control designs based on nonlinear H \'INFINITE\' approaches. To ensure the stability formation when there is alternation of leader or one of the robots is removed, we made a robust control and fault tolerant control for a group of wheeled mobile robots (WMRs). The robust approach is based on state feedback nonlinear H \'INFINITE\' control and output feedback nonlinear H \'INFINITE\' control. The fault tolerant approach is based on output feedback H \'INFINITE\' control of Markovian jump linear systems to ensure stability of the formation when one of the robots is lost during the coordinated motion. Results in simulation are presented for the controllers used.

Made available in DSpace on 2016-04-27T16:57:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Silvio Joaquim Lopes.pdf: 15353540 bytes, checksum: 828697d9e22f6b46f05d01e9f21540e7 (MD5) Previous issue date: 2011-11-07 / Secretaria da Educação do Estado de São Paulo / This work focuses on lifting the approach of the notion of infinity in textbooks that refer to the school term which comprises from the Early Education to High School Education. It refers, therefore, to the analysis of textbooks. To collect data we used the assumptions of Content Analysis having as an aim the verification of the situations presented in the books analysed and consequently the concepts covered in them, evidence or clue of the notion of infinity. In this work you will also be able to see a historical survey of the development of notion of infinity as well as a bibliography of researches focusing on the teaching and the learning of this notion. For the theoretical foundation, we choose the Conceptual Fields Theory of Gerard Vergnaud because of the multiplicity of situations they involve and that define the notion of infinity. With this study we can observe signs and approach of clues of the notion of infinity us investigated books in the different levels of Basic Education. We understand that the explanation of these clues can contribute to help its possible use made by teachers and researchers / O presente trabalho tem como foco o levantamento da abordagem da noção de infinito em livros didáticos referentes ao período escolar que compreende da Educação Infantil ao Ensino Médio. Trata-se, portanto, de análise de livros didáticos. Para a coleta de dados, foram utilizados os pressupostos da Análise de Conteúdo tendo como objetivo verificar nas situações presentes nesses livros, e consequentemente nos conceitos nelas abordados, indícios ou pistas da noção de infinito. No trabalho está um levantamento histórico do desenvolvimento da noção de infinito, assim como um levantamento bibliográfico de pesquisas com foco no ensino e na aprendizagem dessa noção. Para a fundamentação teórica, escolhemos a Teoria dos Campos Conceituais de Gerard Vergnaud, por conta da multiplicidade de situações que envolvem e que definem a noção de infinito. Com este estudo pudemos evidenciar indícios e pistas da abordagem da noção de infinito nos livros investigados dos diferentes níveis da Educação Básica. É nossa compreensão que a explicitação desses indícios pode contribuir para possível aproveitamento de professores e pesquisadores

Made available in DSpace on 2016-04-27T17:26:59Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Andrei Venturini Martins.pdf: 1778229 bytes, checksum: 55fe21833ba1001bae979fbe899bfda2 (MD5) Previous issue date: 2011-11-11 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / The main goal of this inquiry is to analyze the issue of human condition after the Adamic Fall, according to Blaise Pascal. We have chosen his Lettre that dates from October 17th, 1651, as our main object of analysis. This Lettre is anything but a marginal text within the author s work, representing, on the contrary, the debut of several meditations on themes such as death, compassion, providence, consolation, sacrifice, original sin, self-love, the infinite emptiness, the horror of death before and after the Fall, the love of live before and after the Fall. Our departing hypothesis is that, according to Blaise Pascal, man lives on attempting to deflect the infinite emptiness that dwell in him and fill it somehow, even though only Jesus Christ, as a mediator, is capable of fulfilling the void left by God. To sustain this hypothesis, two major concepts - that of self-love and that of infinite emptiness - present in the foresaid Lettre shall be analyzed throughout the two parts that form this research: A Theory of Original Sin and its Consequences and The Infinite Emptiness of man without God . In Part I, the focus is on the Jansenist spiritual direction of the XVIIth century, and its implications with regards to our object (First chapter). The second chapter focuses on the concepts of Self-Love and Infinite Emptiness, and there we raise the question whether, to Pascal, self-love as detachment from God is the root of all evil and all vices, and whether it is the cause of the infinite emptiness that dwells in man. Apart from Self-Love and Infinite Emptiness, the Lettre also mentions the will to domination and laziness as other consequences of the Adamic Fall. At the end of the first part (Third chapter), we intend to demonstrate the consequences of the Fall as Pascal puts them in the Écrits sur la Grâce: ignorance, concupiscence, guilt and eternal death. Thus, we shall have a more thorough perspective on the consequences of the Fall - something we shall name subjective collage , since we bring the Lettre near to the Écrits sur la Grâce and compose a picture with the consequences of the Fall. In Part II, titled The Infinite Emptiness of man without God , we have elaborated two chapters in order to meditate about human condition based on the concept of infinite emptiness. Chapter IV (the first in Part II) focuses on the relation between infinite emptiness and the Pascalian concept of divertissement; finally, the fifth and last chapter brings the concept of infinite emptiness near to that of Christ as Mediator / O principal objetivo desta pesquisa é analisar a condição humana depois da Queda Adâmica em Blaise Pascal, tendo como objeto central a Lettre de 17 de outubro de 1651. Este texto não pode ser considerado um texto marginal na obra do filósofo francês, mas sim o início de inúmeras reflexões temáticas como a morte, a compaixão, a providência, a consolação, o sacrifício, o pecado original, o amor próprio, o vazio infinito, o horror da morte antes e depois da queda, o amor pela vida antes e depois da queda. A hipótese que norteia este trabalho é que o homem tenta desviar-se e preencher esse vazio infinito causado pela queda através do divertissement, mas só o Cristo Mediador pode ocupar o vazio que Deus deixou. Para demonstrá-la, são investigados dois conceitos capitais na Lettre o Amor Próprio e o Vazio Infinito , ao longo das duas partes que compõem este trabalho: Teoria do pecado original e suas consequências e O Vazio Infinito do homem sem Deus . Na primeira, é investigado o contexto da direção espiritual jansenista no século XVII e seus ecos na Lettre, o que constitui o capítulo I; é trabalhado o conceito de Amor Próprio e Vazio Infinito, no capítulo II, com o intuito de saber se para Pascal o amor próprio desligado de Deus está na raiz de todos os males e de todos os vícios, assim como a causa do vazio infinito no homem sem Deus, pois, além do amor próprio e do vazio infinito, encontra-se na Lettre o desejo de dominação e a preguiça como consequências da queda; e, para finalizar a primeira parte, no capítulo III, são mostradas as consequências da queda expressas nos Écrits sur la Grâce, como a ignorância, a concupiscência, culpa e morte eterna, para que se possa ter, assim, uma visão mais completa, o que foi denominado, neste trabalho, colagem subjetiva , em função da aproximação da Lettre aos Écrits sur la Grâce. Na segunda parte, elaborada em dois capítulos, a fim de refletir a condição humana a partir do conceito de vazio infinito, é estudada, de forma específica, a relação do vazio infinito e o divertissement e, no último capítulo, o mesmo conceito de vazio infinito é aproximado ao Cristo Mediador

Made available in DSpace on 2016-04-27T17:27:20Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Vicente Beur Miranda Lima.pdf: 1320109 bytes, checksum: af91f52d25eff82f756a36909c7968b0 (MD5) Previous issue date: 2007-10-31 / The ethic discussion in the last time has roused a great interest in many thinkers such as Ernest Thungendart, Jurgen Habbermas, Jacques Derrida, Rosmini, Bonhoefer, Guardini, Mancini. They try to put out this discussion at the present day, beside the new philisophic tendencies as: Language Philosophy, Knowledge Theory and Politic Philosophy. Among these thinkers, it has specifically in Emmanuel Levinás , a new proposal for ethic. The present paper intends to present this new proposal clearly, that in its own way break up with those others, at the same time that it goes to another point of reference to think about the real ethic, that comes from another one. According to Levinás, the reference point of ethic is not in a transcendentalism of I must , but it is in the relationship of face to face that happens when the other person is next to. This is the way how Lévinas excels the other types of ethic, because they are still in an ontologic horizon. At the same time, with this finality, it has as a main point in research, investigate the concept of Love in this new ethic scenery that Lévinas proposes. Check up about: the context, through Lévinas itinerary existential-philosophic, where it can be noted in a strong way the influence of Judaism in his intellectual formation; the dialogue with names that belong to philosophy and that influenced his thought directly. Finally, it is going to investigate what he brought of genuine in his Philosophy, the place of Love, as a member of his Ethic of Alterity, proposing a change in the philosophy view, that is, love for knowledge, to a Knowledge of Love / O debate ético nos últimos tempos tem despertado um grande interesse em muitos pensadores, tais como Ernest Thungendart, Jürgen Habbermas, Jacques Derrida, os quais procuram recolocá-lo na ordem do dia, ao lado de novas tendências filosóficas como Filosofia da Linguagem, Lógica, Teoria do Conhecimento e Filosofia Política. Dentre estes, tem-se especificamente em Emmanuel Lévinas, uma nova proposta ética. O presente trabalho tem por finalidade, apresentar de forma sucinta, esta nova proposta ética, que a seu modo rompe com as anteriores, na medida em que parte de um outro ponto de referência para pensar a própria ética, isto é, o outro. Para Lévinas, o ponto referencial da ética não reside num transcendentalismo do eu devo , mas na relação do face-a-face que se estabelece com a proximidade do outro. É desta forma que Lévinas supera as outras modalidades éticas, por aquelas permanecerem ainda num horizonte ontológico. Concomitantemente a esta primeira finalidade, tem-se como ponto principal da pesquisa, averiguar o conceito do Amor neste novo cenário ético proposto por Lévinas. Para tal, investigar-se-á: seu contexto vivencial, através de seu itinerário-existencial-filosófico, em que se percebe fortemente a influência do judaísmo em sua formação intelectual; a interlocução com nomes próprios da filosofia que influenciaram diretamente seu pensamento; para num último momento, averiguar, naquilo que traz de genuíno em sua filosofia, o lugar do Amor, como constituinte de sua Ética da Alteridade; propondo assim uma mudança de horizonte da própria filosofia, isto é, de uma amor à sabedoria, para uma Sabedoria do amor

Neste mestrado propõe-se um estudo sobre o controle automático de sistemas dinâmicos para o problema de coordenação de robôs móveis. Os movimentos coordenados serão realizados em função de um líder e qualquer robô da formação pode assumir a liderança de maneira aleatória. Os robôs trocam informação através de um grafo direcionado (dígrafo) de comunicação, definido a-priori e, movimentos estáveis são gerados através de uma lei de controle descentralizada baseada nas coordenadas dos robôs. Além disso, as equações dinâmicas não lineares dos robôs são descritas na forma de espaço de estado sendo os parâmetros das matrizes dependentes da velocidade angular das rodas. Esta representação, conhecida como Quase Linear a Parâmetros Variantes (Quase-LPV), é utilizada no projeto de controle H \'INFINITO\' não linear para sistemas dinâmicos. Para garantir a estabilidade da formação quando há alternância de líder ou remoção de robôs, foi feito o controle robusto e controle tolerante a falhas para um grupo de robôs móveis com rodas (RMRs). O controle robusto é baseado em controle H \'INFINITO\' não linear via realimentação do estado e controle H \'INFINITO\' não linear via realimentação da saída. O controle tolerante a falhas é baseado em controle H \'INFINITO\' por realimentação da saída de sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos para garantir a estabilidade da formação quando um dos robôs é perdido durante o movimento coordenado. Resultados em simulação são apresentados para os controladores utilizados. / This dissertation proposes a study on the automatic control of dynamic systems to the problem of coordination of mobile robots. The coordinated motions are performed with the robots following a leader, and any robot of the formation can assume the leadership randomly. The robots exchange informations according to a pre-specified communication directed graph (digraph). Stable motions are generated by a decentralized control law based on the robots coordinates. In addition, the nonlinear dynamic equations of the robots are described in state-space form where the parameters matrices depend on the angular velocities of the wheels. This representation, known as Quasi-Linear Parameter Varying (Quasi-LPV), is useful for control designs based on nonlinear H \'INFINITE\' approaches. To ensure the stability formation when there is alternation of leader or one of the robots is removed, we made a robust control and fault tolerant control for a group of wheeled mobile robots (WMRs). The robust approach is based on state feedback nonlinear H \'INFINITE\' control and output feedback nonlinear H \'INFINITE\' control. The fault tolerant approach is based on output feedback H \'INFINITE\' control of Markovian jump linear systems to ensure stability of the formation when one of the robots is lost during the coordinated motion. Results in simulation are presented for the controllers used.