Si la littérature pour la jeunesse est fréquemment illustrée de dessins, qu’advient-il lorsque ces illustrations sont des photographies ? Le corpus d’œuvres pour la jeunesse illustrées de photographies, dont la recension était à peine entamée et qui s’avérait plus conséquent que supposé, requérait d’être étudié sous divers angles. L’ambition de cette thèse est de mettre en évidence les liens étroits entre les livres pour la jeunesse et l’illustration par la photographie et de mesurer les incidences des relations entre ces deux arts ou genres « mineurs », selon des perspectives historiques et géographiques larges. En circulant dans les littératures européennes et nord-américaines, de 1860 à nos jours, cette thèse démontre que la production photolittéraire pour enfants se constitue comme un véritable genre éditorial, même si aujourd’hui encore ces productions sont occultées sous l’appellation de « Littérature de jeunesse » ou, dans le monde anglo-saxon, sous celle de « Picturebooks ». Cette étude, s’inscrivant dans le champ de la photolittérature, met à jour les agencements des dispositifs phototextuels et examine comment texte et photographies s’articulent pour faire sens pour un jeune lecteur. Elle retrace aussi les liens entre quelques théories pédagogiques et la réception critique de ces ouvrages, exposant la façon dont elles sont solidaires de certaines options éditoriales. / Literature for the young is often illustrated by drawings, but what happens when the illustrations are photographs? Only recently has the corpus of photographically-illustrated children’s literature begun to be examined. It is proving to be much more extensive than had previously been imagined, and necessitates a study from several different angles. The aim of this thesis is to highlight the close links between children’s books and photographic illustration and to measure the implications of the relationship between these two arts (considered ‘minor’ from a broad historical or geographical perspective) Covering European and North American literature from 1860 to the present day this thesis shows that photoliterary production for children is in fact a publishing genre in its own right, although today many such productions are still filed under the label “Picturebooks” or in French, “Littérature de jeunesse” [children’s literature]. By invoking the field of photoliterature, this study brings to light the layout of various phototextual devices and examines how text and photographs combine to create meaning for a young reader. It also retraces the relations between certain pedagogical theories and the critical reception of these works, revealing the manner in which both are inextricably bound up with particular publishing decisions.

Le SLAM, « Simultaneous Localisation And Mapping », représente à l'heure actuelle l'une des principales thématiques investiguées dans le domaine des robots mobiles autonomes. Il permet, à l'aide de capteurs extéroceptifs (laser, caméra, radar, etc.) et proprioceptifs (odomètre, gyromètre, etc.), de trouver l'orientation et la localisation d'un robot dans un environnement extérieur vaste, inconnu ou modifié, avec la possibilité de créer une carte au fur et à mesure des déplacements du véhicule. Les travaux de thèse décrits dans ce manuscrit s'intègrent dans ce courant de recherche. Ils visent à développer un SLAM innovant qui utilise un radar à modulation de fréquence continue « FMCW » comme capteur extéroceptif. Ce capteur est insensible aux conditions climatiques et possède une portée de détection importante. Néanmoins, c'est un capteur tournant qui, dans une utilisation mobile, va fournir des données corrompues par le déplacement du véhicule. Pour mener à bien ces travaux, nous avons proposés différentes contributions : une correction de la distorsion par l'utilisation de capteurs proprioceptifs ; le développement d'une technique de localisation et cartographie simultanées nommée RS-SLAM-FMT qui effectue un scan matching sur les observations et utilise un algorithme estimatif de type EKF-SLAM ; l'utilisation, pour la première fois en SLAM, de la mise en correspondance par Transformée de Fourier-Mellin pour réaliser l'opération de scan matching ; la création d'un outil expérimental pour déterminer la matrice de covariance associée aux observations ; des tests de robustesse de l'algorithme dans des conditions d'utilisation réelles : dans des zones avec un faible nombre de points d'intérêts, sur des parcours effectués à vitesse élevée, dans des environnements péri-urbains avec une forte densité d'objets mobiles ; la réalisation d'une application temps réel pour le test du procédé sur un véhicule d'exploration qui se déplace dans un environnement extérieur vaste. / Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) is one of the main topics investigated in the field of autonomous mobile robots. It permits the Localization and mapping of a robot in a large outdoor environment, using exteroceptive (laser, camera, radar, etc.) and proprioceptive (odometer, gyroscope, etc.) sensors. The objective of this PhD thesis is to develop innovative SLAM that uses a radar frequency modulated continuous wave (FMCW) as an exteroceptive sensor. Microwave radar provides an alternative solution for environmental imaging and overcomes the shortcomings of laser, video and sonar sensors such as their high sensitivity to atmospheric conditions. However, data obtained with this rotating range sensor is adversely affected by the vehicle’s own movement. In order to efficiently manage the work, we propose : a correction, on-the-fly, of the rotating distortion with an algorithm that uses the proprioceptive sensors’ measurements ; development of a new technique for simultaneous localization and mapping named RS-SLAM-FMT ; for the first time in SLAM, the use of the Fourier-Mellin Transform provides an accurate and efficient way of computing the rigid transformation between consecutive scans ; creation of an experimental tool to determine the covariance matrix associated with the observations. It is based on an uncertainty analysis of a Fourier-Mellin image registration ; tests of the robustness of the SLAM algorithm in real-life conditions : in an environment containing a small number of points of interest, in real full speed driving conditions, in peri-urban environments with a high density of moving objects etc. ; creation and experiment of a real-time RS-SLAM-FMT implemented on a mobile exploration vehicle in an extensive outdoor environment.

Dans le cadre de la robotique mobile extérieure, les notions de perception et de localisation sont essentielles au fonctionnement autonome d’un véhicule. Les objectifs de ce travail de thèse sont multiples et mènent vers un but de localisation et de cartographie simultanée d’un environnement extérieur dynamique avec détection et suivi d’objet mobiles (SLAMMOT) à l’aide d’un unique capteur extéroceptif tournant de type radar dans des conditions de circulation dites "réalistes", c’est-à-dire à haute vitesse soit environ 30 km/h. Il est à noter qu’à de telles vitesses, les données acquises par un capteur tournant son corrompues par le déplacement propre du véhicule. Cette distorsion, habituellement considérée comme une perturbation, est analysée ici comme une source d’information. Cette étude vise également à évaluer les potentialités d’un capteur radar de type FMCW (onde continue modulée en fréquence) pour le fonctionnement d’un véhicule robotique autonome. Nous avons ainsi proposé différentes contributions : – une correction de la distorsion à la volée par capteurs proprioceptifs qui a conduit à une application de localisation et de cartographie simultanées (SLAM), – une méthode d’évaluation de résultats de SLAM basées segment, – une considération de la distorsion des données dans un but proprioceptif menant à une application SLAM, – un principe d’odométrie fondée sur les données Doppler propres au capteur radar, – une méthode de détection et de pistage d’objets mobiles : DATMO avec un unique radar. / In outdoor robotic context, notion of perception and localization is essential for an autonomous navigation of a mobile robot. The objectives of this PhD are multiple and tend to develop a simultaneous localization and mapping approach in a dynamic outdoor environment with detection and tracking of moving objects (SLAMMOT) with a unique exteroceptive radar sensor in real driving conditions, around 30 km/h. At such high speed, data obtained with a rotating range sensor are corrupted by the own vehicle displacement. This distortion, usually considered as a disturbance, is analyzed here as a source of information. This study explores radar frequency modulated continuous wave (FMCW) technology potential for mobile robotics in extended outdoor environment. In this work, we propose : – a distortion correction on-the-fly with proprioceptive sensors in order to realize a localization and mapping application (SLAM), – a line based SLAM evaluation method, – a consideration of distortion in a proprioceptive purpose for localization and mapping, – an odometry principle based on Doppler velocimetry provided by radar sensor, – a detection and tracking of mobile objects : DATMO, with a unique radar sensor.

Parce qu’elle est une clé de compréhension du déclenchement de la responsabilité civile, l’anormalité est une notion centrale de l’institution. Elle s’identifie d’abord à travers le dommage, qui est une anomalie, une déviation par rapport au cours normal des choses. L’anormalité est ici intrinsèque au dommage et se définit comme le déséquilibre patrimonial et extrapatrimonial subi par la victime. La notion se découvre ensuite à l’extérieur du dommage, elle caractérise ce qu’il faut en plus du dommage pour engager une responsabilité. Cette anormalité, dite extrinsèque au dommage, tient son origine dans la faute civile : est en faute l’individu ayant adopté un comportement anormal.Classiquement cantonnée à l’élément objectif de la faute, avant qu’elle n’en épuise entièrement la définition, l’évolution montre que l’anormalité s’est diversifiée pour devenir un critère aux multiples visages. La notion se rencontre ainsi, par exemple, dans la responsabilité du fait des choses (anormalité de la chose), dans la responsabilité du fait d’autrui (anormalité du fait d’autrui) ou encore en matière de trouble du voisinage. De manière plus latente, l’anormalité peut également être mobilisée pour expliquer le risque sélectionné par le législateur pour faire l’objet d’un régime spécial (ex : accidents de la circulation, fait des produits défectueux). En définitive, l’anormalité est un critère juridique de discrimination qui peut, pour faire naître une obligation de réparation, être associé au fait générateur, au dommage ou au risque. Cette vision est forte de potentialités ; elle permet une présentation renouvelée de la matière autour des trois fondements que sont l’anormalité du fait générateur, l’anormalité du dommage et l’anormalité du risque. En délimitant le périmètre de la responsabilité civile, cette tripartition permet finalement une relecture de la matière à la lumière des trois fondements proposés. / Because it is key in understanding how it is triggered, the concept of abnormality is a notion of great importance in relation to civil liability. This concept is first of all found in relation to the notion of injury, which is an anomaly, a deviation from the normal course of things. The abnormality is an intrinsic part of an injury and is defined as a patrimonial and non-patrimonial disturbance suffered by a victim. The concept is then applied outside of the notion of injury, as it then characterises the elements additional to the injury that are needed in order for liability to arise. This aspect of the abnormality, the extrinsic side, originates from the tort principle: that one is liable for one’s own abnormal behaviour.Although classically confined to the objective element of fault, the notion of abnormality has outgrown its original definition and developed into a criterion with many applications. The concept is used, for instance, in relation to product liability (abnormality of an object/product), vicarious liability, or even in relation to nuisance neighbours. There is perhaps also a latent possibility for the concept of abnormality to be used by the legislator for derivative special liability regimes (e.g. defective products, traffic accidents). Ultimately, the concept of abnormality is a form of legal criterion that, in order to give rise to compensation, can be associated to a triggering event, an injury, or a risk. This vision opens up many possibilities: it enables a new way of presenting this subject matter around the three principles that are the abnormality of the triggering event, the abnormality of the injury and the abnormality of the risk. By defining the perimeter of civil liability, this tripartition actually enables a new understanding of the subject matter through these three proposed principles.