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Multi-robot systems are an established research area with a growing number of applications. Efficient coordination in such systems usually requires knowledge of robot positions and the global map. This work presents a novel map-merging algorithm for merging 3D point cloud maps in multi-robot systems, which produces the global map and estimates robot positions. The algorithm is based on feature- matching transformation estimation with a novel descriptor matching scheme and works solely on point cloud maps without any additional auxiliary information. The algorithm can work with different SLAM approaches and sensor types and it is applicable in heterogeneous multi-robot systems. The map-merging algorithm has been evaluated on real-world datasets captured by both aerial and ground-based robots with a variety of stereo rig cameras and active RGB-D cameras. It has been evaluated in both indoor and outdoor environments. The proposed algorithm was implemented as a ROS package and it is currently distributed in the ROS distribution. To the best of my knowledge, it is the first ROS package for map-merging of 3D maps.

Este trabalho apresenta a modelagem matemática para um manipulador móvel composto por uma base móvel (o robô móvel Twil) e um manipulador (o manipulador WAM da Barrett). Os modelos cinemático e dinâmico para a base móvel, manipulador e manipulador móvel são apresentados. Como o manipulador móvel é um sistema não linear, uma estratégia de controle baseada em linearização por realimentação da dinâmica da plataforma seguida por uma transformação não suave para tratar a não holonomicidade do modelo cinemático é proposta. Então o método de backstepping é utilizado para obter as entradas do modelo dinâmico. Um controlador de torque calculado é proposto para o manipulador, Estas técnicas de controle são utilizadas simultaneamente para controlar o manipulador móvel. A implementação dos controladores propostos, na forma de plugins para o gerenciador de controladores é feita no ROS, assim os controladores são executados em tempo real. A maioria dos controladores existentes no ROS são do tipo SISO baseados em controle PID e independentes para cada junta, sendo que neste trabalho controladores MIMO não lineares são implementados. / This work presents a mathematical modelling for a mobile manipulator composed by a mobile base (the Twil mobile robot) and a manipulator (the Barrett WAM manipulator). The kinematic and dynamic models for the mobile base, the manipulator and the mobile manipulator are presented. As the the mobilie manipulator is a non-linear system, a control strategy based on feedback linearization of the platform dynamics followed by a non-smooth transform to handle the non-holonomicity of its kinematic model is proposed. Then, the backstepping method is used to obtain the inputs for the dynamic model. A computed torque controller is proposed for the manipulador. These control techniques are used simultaneously to control the mobile manipulator. The implementation of the proposed controllers is done in ROS as plugins for the controller manager so that the controllers run in real-time. Most controllers existing in ROS are independent joint SISO controllers based on the PID control law while in this work MIMO non-linear controllers are implemented.

This study investigated the neuroprotective effects of novel small molecule NOX inhibitors after induction of an ischemic stroke model on Neuroblastoma cells (NB69). Previous findings show that high levels of reactive oxygen species (ROS) have been identified for playing a role in causing inflammation, cellular damage and apoptosis in many cardiovascular diseases. It is believed that by inhibiting the Nox enzymes that generate ROS, the damage caused to the brain (measured as % cell viability) would be decreased.  NOX2 and NOX4 gene expression what validated in NB69 cells using PCR, gel electrophoresis and GAPDH as a reference gene. Stroke was modelled by using the oxygen-glucose depletion model and reperfusion injury was modelling by replenishing glucose and oxygen supplies to the cell and incubator for 24-72hrs. Gene expression of NOX4 expression after 1hr ischemia and 24-48hrs reperfusion showed there was an increase in relative expression after 24hrs and a decrease in expression after 48hrs. No gene expression analysis could be shown for NOX2. Cell viability was measured amongst treatment groups using the MTS assay. Statistical analysis consisted of Shapiro Wilk tests, One-way ANOVAs, Tukey tests and ROUT Outlier analysis. Only M114 was seen to have a statistically significant neuroprotective effect on the cells ( after 1hr ischemia, 24+48hrs reperfusion and 2hr ischemia + 48hr reperfusion). After 72hrs reperfusion all three treatments reduced cell viability significantly from the negative control group (p<0.0001) highlighting the importance of ROS signalling in neural cells and the consequences of eradicating it. Media was changed on plates after 48hrs reperfusion. These findings show that all three substances have some effect on the cells and can target their NOX enzymes and identifies M114 as a potential new treatment for stroke patients.

Submitted by JOVANNY BEDOYA GUAPACHA null (jovan@utp.edu.co) on 2017-11-02T14:40:57Z No. of bitstreams: 1 TESE _JBG_verf__02_11_2017_repositorio.pdf: 4463035 bytes, checksum: a4e99464884d8580fc971b9f062337d4 (MD5) / Approved for entry into archive by LUIZA DE MENEZES ROMANETTO (luizamenezes@reitoria.unesp.br) on 2017-11-13T16:46:44Z (GMT) No. of bitstreams: 1 guapacha_jb_dr_ilha.pdf: 4463035 bytes, checksum: a4e99464884d8580fc971b9f062337d4 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-11-13T16:46:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 guapacha_jb_dr_ilha.pdf: 4463035 bytes, checksum: a4e99464884d8580fc971b9f062337d4 (MD5) Previous issue date: 2017-09-04 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / A criação de robôs que podem operar autonomamente em ambientes controlados e não controlados tem sido, um dos principais objetivos da robótica móvel. Para que um robô possa navegar em um ambiente interno desconhecido, ele deve se localizar e ao mesmo tempo construir um mapa do ambiente que o rodeia, a este problema dá-se o nome de Localização e Mapeamento Simultâneos- SLAM. Tem-se como proposta neste trabalho para solucionar o problema do SLAM, o uso de um sensor RGB-D, com 6 graus de liberdade para perceber o ambiente, o qual é embarcado em um robô. O problema do SLAM pode ser solucionado estimando a pose - posição e orientação, e a trajetória do sensor no ambiente, de forma precisa, justificando a construção de um mapa em três dimensões (3D). Esta estimação envolve a captura consecutiva de frames do ambiente fornecidos pelo sensor RGB-D, onde são determinados os pontos mais acentuados das imagens através do uso de características visuais dadas pelo algoritmo ORB. Em seguida, a comparação entre frames consecutivos e o cálculo das transformações geométricas são realizadas, mediante o algoritmo de eliminação de correspondências atípicas, bPROSAC. Por fim, uma correção de inconsistências é efetuada para a reconstrução do mapa 3D e a estimação mais precisa da trajetória do robô, utilizando técnicas de otimização não lineares. Experimentos são realizados para mostrar a construção do mapa e o desempenho da proposta. / The robots creation that can operate autonomously in controlled and uncontrolled environments has been, one of the main objectives of mobile robotics. In order for a robot to navigate in an unknown internal environment, it must locate yourself and at the same time construct a map of the surrounding environment this problem is called Simultaneous Location and Mapping - SLAM. The purpose of this work for solution to SLAM’s problem is to use an RGB-D sensor with 6 degrees of freedom to perceive the environment, which is embedded onto a robot.The SLAM's problem can be solved by estimating the position and orientation, and the path of the sensor/robot in the environment, in precise form, justifying the construction of a 3D map. This estimation involves the consecutive capture of the environment's frames provided by the RGB-D sensor, where the pronounced points of the images are determined through the use of visual characteristics given by the ORB algorithm. Then, the comparison between consecutive frames and the calculation of the geometric transformations are performed using the algorithm of elimination of atypical correspondences, bPROSAC. Finally, a correction of inconsistencies is made for the reconstruction of the 3D map and the more accurate estimation of the robot trajectory, using non-linear optimization techniques. Experiments are carried out to show the construction of the map and the performance of the proposal.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:13:24Z (GMT). No. of bitstreams: 1 FranciscoNTVB.pdf: 4697852 bytes, checksum: ce51988c79b68ec25268a90a156fbd93 (MD5) Previous issue date: 2008-04-28 / The decoction of Brazilian pepper tree barks (Schinus terebinthifolius, Raddi), is used in medicine as wound healing and antiinflamatory. Once extracts from this plant are used for acceleration of scar s process, it is important to study their mutagenic and genotoxic potential. In previous works in our laboratory, it was observed mutagenicity caused by the decoction when in high concentrations. Among the chemical compounds of this plant that could be able to induce mutation, the flavonoids were the only group that was referred to have either an oxidant or antioxidant potential. The flavonoids were isolated, purified and quantified by adsorptive column chromatography under silica gel, bacterial and in vitro genotoxic tests were realized to determine if the flavonoids were the responsible agents for this mutagenicity found. The tests realized with plasmidial DNA were indicative that the flavonoids are probably genotoxic, due to the presence of correlation between increase of the flavonoid concentration and in plasmidial DNA double strand breakage visualized in agarose gel, as well as they were capable to generated abasic sites shown by the in vitro treatment with exonuclease III. The same tests with plasmidial DNA in the presence of copper [10 ?M] and of a Tris-HCl pH 7.5 [10 ?M] buffer were realized with the isolated flavonoids to determine if there would be or not participation of reactive oxygen species (ROS). The transformation of plasmidial DNA in different bacterial strains proficient and deficient in DNA repair enzymes in the presence or not of a Tris-HCl buffer, suggests that the enzymes that repair oxidative lesions are necessary to repair the lesions generated by the flavonoids and that ROS are generated and are necessary to promote the lesions. Bacterial tests with Escherichia coli strains of the CC collection (deficient or not for DNA repair enzymes), showed that the flavonoids are able to increase the frequency of mutations, mainly in strains mutated in repair enzymes (MutM, MutY-glicosylases and double mutant), suggesting that these agents are responsible for the enhancement in the mutation rate. In order to determine the mutation spectrum caused by the flavonoids of the Brazilian pepper tree stem bark, plasmidial DNA previously treated with the flavonoids were transformed in bacterial strains deficient and proficient in the DNA repair enzymes, followed by a blue-white selection with X-gal, DNA amplification by PCR and sequencing the positive mutant clones. Analysis of the mutants obtained from strains CC104, CC104mutM, CC104mutY, CC104mutMmutY, BW9101, BW9109 indicated a predominance of some mutations like G:C to C:G that can be correlated with the origin of 8-oxoG, due to oxidative lesions caused by the flavonoids. So it can concluded that the flavonoid isolated or in fractions enriched on them are genotoxic and mutagenic, and their mutations are predominantly oxidative, mediated by ROS, and the lesions are recognized by the BER system. In this way it is proposed that the flavonoids can act in two different ways to generate the DNA lesion: 1. in a Fenton-like reaction, when the flavonoid are in the presence of metal ions and that together with the water generate ROS that promotes the DNA lesions; 2. in another way the lesions can be generated by the formation of ROS due to the internal chemical structure of the flavonoid molecule due to the quantity and location of hydroxyl groups, and so producing the DNA lesions, those lesions can be directly (suggested by the in vitro experiments) or indirectly done (supported by the experiments using the CC bacterial strains) / O decocto feito de cascas da Aroeira (Schinus terebinthifolius, Raddi) ? usado na medicina popular como cicatrizante e anti-inflamat?rio, mas, apesar de seu efeito medicinal, tamb?m foi demonstrado um efeito mutag?nico. O objetivo deste trabalho foi determinar se os flavon?ides da aroeira s?o os respons?veis pela mutagenicidade bem como propor um mecanismo de a??o. Para tanto, diferentes fra??es enriquecidas em flavon?ides foram preparadas e os flavon?ides foram isolados, purificados e quantificados via cromatografia de adsor??o em gel de s?lica. Testes de genotoxicidade, in vitro e em sistemas bacterianos foram realizados a fim de determinar o mecanismo de a??o. Testes realizados com DNA plasmidial In vitro foram indicativos de que as fra??es enriquecidas de flavon?ides s?o capazes de gerar dupla quebra na fita do DNA, bem como s?o capazes de gerar s?tios ab?sicos, evidenciados na presen?a da exonuclease III. O mesmo teste com DNA plasmidial, mas na presen?a de cobre [10 ?M] e de tamp?o Tris-HCl pH 7.5 [10 ?M], foi realizado, para determinar se haveria ou n?o participa??o de esp?cies reativas de oxig?nio na indu??o de danos. A transforma??o do DNA plasmidial em diferentes cepas bacterianas, proficientes e deficientes em diferentes vias de reparo de DNA, na aus?ncia e presen?a de tamp?o Tris-HCl pH 7.5 [10 ?M], sugerem que enzimas de reparo de les?es oxidativas s?o necess?rias para reparar as les?es geradas pelos flavon?ides e que esp?cies reativas de oxig?nio s?o geradas e necess?rias para promover as les?es. Teste de mutagenicidade direta com diferentes cepas de Escherichia coli derivadas da linhagem CC104 sugeriram que os flavon?ides aumentam a freq??ncia de muta??o em cepas deficientes nas enzimas MutM e MutY glicosilases, principalmente na duplo mutante, sugerindo que as les?es predominantemente oxidativas, s?o substratos destas enzimas no DNA. A fim de determinar o espectro de muta??o causado pelos flavon?ides da aroeira, DNA plasmidial foi transformado previamente tratado com as fra??es enriquecidas em flavon?ides em cepas deficientes em enzimas de reparo de DNA, seguido de sele??o por colora??o com x-gal (sele??o azul-branco), amplifica??o de DNA por PCR e sequenciamento dos clones mutantes. An?lise dos mutantes obtidos nas cepas CC104, CC104mutM, CC104mutY e CC104mutMmutY indicaram a predomin?ncia de muta??es do tipo G:C para C:G, que pode estar correlacionada a origem de 8-oxoG, devido a les?es oxidativas causadas pelos flavon?ides. Assim, pode-se concluir que os flavon?ides isolados ou em fra??es enriquecidas nos mesmos s?o respons?veis pelo potencial mutag?nico dos extratos da aroeira, que as les?es geradas s?o oxidativas, predominando a forma??o de 8-oxoG, devido ? forma??o de EROs, e que s?o reconhecidas por enzimas do sistema de reparo por excis?o de base. Desta forma, prop?e-se que os flavon?ides possam gerar esp?cies reativas de oxig?nio de duas maneiras diferentes: i) em uma rea??o Fenton-like, quando os flavon?ides est?o na presen?a de metais e ?gua ou ii) devido ? estrutura interna da mol?cula de flavon?ide pela disposi??o e quantidade de grupamento hidroxilas na pr?pria mol?cula. As les?es podem ser geradas diretamente (sugerido pelos experimentos de tratamento in vitro) ou indiretamente (pelos experimentos obtidos com as linhagens CC)

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2015-12-08T19:26:35Z No. of bitstreams: 1 PauloAlexandreSicatoChitunda_DISSERT.pdf: 1202673 bytes, checksum: 090c12c10f5a0694fe62c8163d405a2b (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2015-12-10T23:13:07Z (GMT) No. of bitstreams: 1 PauloAlexandreSicatoChitunda_DISSERT.pdf: 1202673 bytes, checksum: 090c12c10f5a0694fe62c8163d405a2b (MD5) / Made available in DSpace on 2015-12-10T23:13:07Z (GMT). No. of bitstreams: 1 PauloAlexandreSicatoChitunda_DISSERT.pdf: 1202673 bytes, checksum: 090c12c10f5a0694fe62c8163d405a2b (MD5) Previous issue date: 2014-09-24 / Programa Nacional de Coopera??o Acad?mica - PROCAD / Este trabalho representa um estudo comparativo entre tr?s Irmandades negras que existiam em Pernambuco no s?culo XVIII, trata-se da Irmandade de Nossa Senhora do Ros?rio dos Homens Pretos do Recife, Goiana e Olinda. O objetivo foi perceber as semelhan?as e diferen?as entre elas, tendo como par?metro de compara??o os seus estatutos de funcionamento, chamados de Compromissos. A partir da an?lise dos dados dos Compromissos, associados a outros documentos produzidos pelas Irmandades e pelas autoridades administrativas e religiosas da ?poca, procurou-se tra?ar o perfil social das vilas em tela, bem como a participa??o da popula??o negra em seu interior. Buscou-se entender as condi??es hist?ricas daquele per?odo, a partir do fato de que na sociedade escravista, o negro estava posicionado em uma situa??o de subalternidade. Entretanto, como elemento portador de cultura, apesar desta condi??o, conseguiu transpor obst?culos sociais, abrindo possibilidades para que pudessem ocorrer manifesta??es culturais pr?prias de seu grupo. A conviv?ncia nas Irmandades do Ros?rio, que, al?m de organismos de assist?ncia m?tua no ?mbito da religi?o cat?lica, tamb?m se constitu?ram como campos mediadores entre a cultura erudita e a cultura popular, fez com que aquelas organiza??es se tornassem espa?os de sociabilidade e de representa??o permitidos pela ordem vigente. As Irmandades do Ros?rio em Recife, Goiana e Olinda, possu?am l?gicas hier?rquicas pr?prias que se engendravam ao processo de constru??o de novas identidades negras marcadas pela circularidade cultural que se tornou poss?vel em fun??o da di?spora atl?ntica. / This work is a comparative study of three black brotherhoods that existed in Pernambuco in the eighteenth century, it is the Brotherhood of Our Lady of the Rosary of Black Men of Recife, Olinda and Goi?s. The goal was to understand the similarities and differences between them, taking as benchmark their operating statutes, called Appointments. From the data analysis of the commitments associated with other documents produced by the Brotherhoods and the administrative and religious authorities, we sought the social profile of the villages in evidence, as well as the participation of black people inside. We sought to understand the historical conditions of that period, from the fact that the slave society, the black was placed in a position of subordination. However, as a carrier element of culture, although this condition, was able to overcome social obstacles, opening possibilities for own cultural manifestations of his group could occur. The coexistence in the Brotherhoods of the Rosary, which in addition to organizations for mutual assistance within the Catholic religion, is also constituted as fields mediators between high culture and popular culture, made those organizations become social spaces and representation allowed the existing order. The Brotherhoods of the Rosary in Recife, Olinda and Goi?s, had their own hierarchical logic that engendered the construction of new black identities marked by cultural circularity that became possible due to the Atlantic diaspora process

Made available in DSpace on 2014-12-17T15:12:11Z (GMT). No. of bitstreams: 1 LucasMO_TESE.pdf: 2343916 bytes, checksum: b59b0084345327406f3b90835251375d (MD5) Previous issue date: 2014-04-28 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / O objetivo dessa tese ? estudar a rela??o entre l?gos e no?s no di?logo Fedro de Plat?o. Consideramos que a tens?o entre essas duas no??es serve de fio condutor para organizar uma s?rie de quest?es levantadas ao longo do di?logo. Em particular, consideramos que um dos objetivos de plat?o ao escrever o Fedro ? retirar a discuss?o do l?gos do contexto especializado da ret?rica e inser?-lo em uma discuss?o mais ampla a partir de uma discuss?o ontol?gica. Nesse sentido, consideramos que Plat?o est? simultaneamente dialogando com a obra de dois oradores importantes: G?rgias e Is?crates. Plat?o segue o primeiro em estabelecer uma rela??o entre l?gos e ?ros,mas o abandona ao mostrar que er?s, enquanto uma dynamis capaz de mover a alma humana, n?o serve necessariamente para provocar o engano,mas pode levar ? alma em dire??o ao seu melhor. Em seguida, argumentos que essa dire??o desej?vel para alma seria justamente a no??o de no?s enquanto ato de percep??o do intelig?vel. Dito isso, passamos a discutir os princ?pios ontol?gicos expostos no di?logo, mostrando que o segundo dicurso de S?crates mostra haver uma rela??o de semelhan?a entre o sens?nvel e o intelig?vel.Essa rela??o leva plat?o a apresentar uma nova interpreta??o de eik?s, compreendido agora como uma ponte entre a d?xa e a aleth?ia,o que consideramos ser um ataque direto ? doutrina de Is?crates de que a d?xa seria suficiente para a persuas?. Nesse sentido, Plat?o abrevia o abismo entre d?xa e aleth?ia, mas mant?m a prioridade ontol?gica do no?s, afirmando que ? por meio da epist?me que podemos conhecer o que ? semelhante a verdade. Nesse sentido, a dial?tica surge como a t?chne filos?fica por excel?ncia,na medida em que ? descrita como capacidade em utilizar o l?gos em busca da experi?ncia de no?s.Por fim, afirmamos ainda que, seguindo essa linha de racioc?nio, Plat?o prop?e o desenvolvimento de uma nova ret?rica que, para ser uma aut?ntica t?chne, deveria se converter em uma disciplina filos?fica, cujos fundamentos seriam descobertos por meio da dial?tica

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2017-03-09T22:38:21Z No. of bitstreams: 1 JovelinaMariaRamosDeSouza_TESE.pdf: 2056825 bytes, checksum: acb75bd74ea81703be43a52d92c640be (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2017-03-13T21:24:27Z (GMT) No. of bitstreams: 1 JovelinaMariaRamosDeSouza_TESE.pdf: 2056825 bytes, checksum: acb75bd74ea81703be43a52d92c640be (MD5) / Made available in DSpace on 2017-03-13T21:24:27Z (GMT). No. of bitstreams: 1 JovelinaMariaRamosDeSouza_TESE.pdf: 2056825 bytes, checksum: acb75bd74ea81703be43a52d92c640be (MD5) Previous issue date: 2011-08-26 / A leitura do Banquete instigou-nos a pensar a imagem de ?ros identificado a um modo pr?prio e genu?no de Plat?o conceber a representa??o do fil?sofo. No movimento entre as imagens de ?ros na tradi??o e a retomada desse discurso do passado na s?rie de elogios ao amor deste di?logo, pretendemos fixar um aspecto inconteste para Plat?o, o pensar o amor como uma pot?ncia que se sobrep?e e at? mesmo se confunde com a no??o de desejo, a julgar pelo Fedro, no qual o amor ? definido como desejo. No Banquete, esse desejo ? direcionado para apreens?o do belo, como observamos na ascese er?tico-dial?tica de Diotima, contudo isto n?o significa o rompimento com o desejo inato, como defendem alguns de seus int?rpretes. No redirecionamento do desejo da dimens?o apetitiva para a dimens?o puramente intelectiva da alma, Plat?o concilia a ambiguidade do fil?sofo como um ser intermedi?rio entre duas ordens distintas e afins de desejos, o do corpo e o da alma, na representa??o de ?ros como um da?mon. Nessa circularidade entre esferas aparentemente inconcili?veis entre si, as imagens de ?ros transparecem na escrita po?tico-filos?fica de Plat?o, sob a forma de um discurso de natureza acentuadamente er?tica. / La lecture du Le Banquet nous a incit?s ? penser ? l?image d??ros identifi? de mani?re propre et g?nuine ? Platon de concevoir la repr?sentation du philosophe. Dans le mouvement entre les images d??ros dans la tradition et la reprise de ce discours du pass? dans la s?rie d??loges ? l?amour de ce dialogue, nous voulons fixer un aspect absolu pour Platon, penser l?amour comme un pouvoir qui se superpose et m?me se confond avec la notion de d?sir, ? en juger par Ph?dre, dans lequel l?amour est d?fini comme un d?sir. Dans Le Banquet, ce d?sir est dirig? vers l?appr?hension du beau, comme nous pouvons remarquer dans l?asc?se ?rotico-dialectique de Diotime. Par contre cela ne signifie pas la rupture avec le d?sir inn?, comme celui que d?fendent quelques interpr?tes. Dans la redirection du d?sir de la dimension app?titive ? la dimension purement intellective de l??me, Platon concilie l?ambig?it? du philosophe comme un ?tre interm?diaire entre deux ordres li?s et distincts du d?sir, du corps et de l??me, dans la repr?sentation d??ros comme un da?mon. Entre ces deux sph?res en mouvement apparemment inconciliables entre elles, les images d??ros apparaissent sur l??crit po?tico-philosophique de Platon, sous la forme d?un discours de nature fortement ?rotique.

A participação das espécies reativas de oxigênio (ERO) no mecanismo de ação dos antifúngicos azólicos, bem como a relação entre resistência aos antifúngicos e resposta ao estresse oxidativo, têm sido sugeridos. Entretanto, os dados ainda são inconclusivos e diferem entre os micro-organismos. Neste estudo estão apresentados os resultados da geração de ERO pelo fluconazol em isolados de C. glabrata sensíveis e resistentes a esse antifúngico e a resposta antioxidante da levedura. Nesses isolados, tratados e não tratados com fluconazol em concentração subinibitória, de acordo com sua concentração inibitória mínima (CIM), até fase de crescimento estacionário, foi avaliado se o fluconazol geraria ERO. Subsequentemente, foram analisadas as defesas antioxidantes glutationa peroxidase (GPx), superóxido dismutase (SOD), glutationa-S-transferase (GST), consumo de peróxido de hidrogênio e glutationa total, bem como possível dano oxidativo causado pelo fluconazol em lipídeos, proteínas e ácidos nucleicos e os níveis de nitritos e nitratos. Os resultados mostram que nos isolados de C. glabrata sensíveis e resistentes ao fluconazol, na presença do antifúngico, houve um aumento da geração ERO e maior atividade enzimática da GPx e SOD comparada a dos isolados não tratados com fluconazol, não havendo diferença estatística entre isolados sensíveis e resistentes nesses três parâmetros citados. Em relação à enzima GST, os isolados sensíveis mostraram maior atividade enzimática comparada aos resistentes, e quando as células sensíveis foram tratadas com fluconazol, a atividade da GST diminuiu. O fluconazol não induziu dano oxidativo em proteínas e em lipídeos, entretanto foi observado dano oxidativo ao DNA. Diante disso, sugere-se que o fluconazol gera ERO como parte do seu mecanismo antifúngico em C. glabrata em fase de crescimento estacionário, induzindo dano oxidativo no DNA. Como resposta, observa-se aumento na atividade enzimática da SOD e da GPx na levedura. O entendimento da resposta antioxidante de leveduras patogênicas tem importante interesse clínico, uma vez que o desenvolvimento racional de novas drogas antifúngicas requer conhecimento do metabolismo fúngico. / The participation of reactive oxygen species (ROS) in azoles antifungal mechanism of action has been suggested, as well as the relation between antifungal resistance and oxidative stress response. However, data are still inconclusive and differ between microorganisms. This study presents the results of ROS generation by fluconazole in fluconazole-susceptible and resistant C. glabrata strains and their antioxidant response. It was evaluated whether fluconazole generates ROS in those isolates treated and untreated with fluconazole at sub-inhibitory concentration according to their minimal inhibitory concentration (MIC). This treatment was conducted until stationary growth phase was reached. Subsequently, the antioxidant defenses glutathione peroxidase (GPx), superoxide dismutase (SOD), glutathione-S-transferase (GST), consumption of hydrogen peroxide and total glutathione, the possible oxidative damage in lipids, proteins and nucleic acids and the levels of nitrites and nitrates were analyzed. Results showed increased ROS generation in fluconazole-susceptible and resistant C. glabrata strains treated with fluconazole, and also higher GPx and SOD enzymatic activity, compared to untreated cells. No statistical difference of those three parameters was observed between susceptible and resistant strains. In relation to GST, susceptible strains demonstrated higher activity compared to the resistant ones, and when susceptible cells were treated with fluconazole the GST activity decreased compared to untreated. Fluconazole did not induce oxidative damage in proteins and in lipids, however oxidative DNA damage was observed. Therefore, it is suggested that fluconazole generates ROS as part of its antifungal mechanism in C. glabrata at stationary growth phase, inducing oxidative DNA damage. In response, there was increase in the enzymatic activity of SOD and GPx in yeast. The understanding of the pathogenic yeast antioxidant response has important clinical interest, since the rational development of new antifungal drugs requires knowledge about the fungal metabolism.