Bakgrund: Under 1800-talet fick Florence Nightingale ner dödligheten efter kirurgi bland annat genom att hålla en renare operationsmiljö. De medicinska framstegen har tagit exponentiella kliv och omvårdnaden försöker hålla takten. Studier visar dock att hälso- och sjukvårdspersonalens följsamhet till hygienriktlinjer är bristande. För att vårdrelaterade infektioner såsom postoperativ sårinfektion inte ska ta fäste, urholka sjukvårdsbudgeten och orsaka patienten vårdlidande behöver samtlig operationspersonal ta hygienfrågan på största allvar, utan undantag. Syfte: Syftet var att studera operationspersonalens följsamhet till hygienriktlinjer på två sjukhus i södra Sverige. Metod: Studien var en kvantitativ observationsstudie som genomfördes med ett strukturerat protokoll. I protokollet fanns faktorer som särskilt studerade om allt av personalens hår och skägg var täckt med operationsmössan vid allmän- och infektionskänslig kirurgi. Det observerades även om personalen använde skor med hel ovansida som var avtorkningsbar. Resultat: Resultatet visade en näst intill fullständig följsamhet till hygienriktlinjer vid infektionskänslig kirurgi. Vid allmän kirurgi fanns förbättringar att genomföra av samtlig operationspersonal. Personal som inte arbetade i operationssåret var den population som hade sämst följsamhet till de utvalda riktlinjerna. Slutsats: Kunskap och ansvar till hygienriktlinjer kan leda till ökad patientsäkerhet och minskat lidande för patienten. / Background: Florence Nightingale saved lives by keeping the environment clean before, during and after surgery in the mid-19th century. The knowledge in medicine has developed in exponential steps and the nursing care is trying to keep up. Studies show that compliance to hygiene guidelines are low. The routines to prevent surgical site infections need to be taken seriously, without exceptions, to prevent the infections to cause suffering both for individuals and the hospitals budgets. Aim: The purpose of this study was to study the OR staff´s compliance to hygiene guidelines at two south Swedish hospitals. Method: The study was a quantitative observational study. Data have been collected at two different southern Swedish hospitals during 152 surgeries. The observation was structured and followed a special protocol that observed if hair and beard is covered with a hood/other coverage and what type of shoes that the staff wear in the OR. It was also observed if surgeries that need ultraclean environment, as implant surgery, was respected with the extended guidelines. Results: The results showed that there where almost complete compliance to the hygiene guidelines during ultraclean surgeries. During other surgeries it showed that improvements could have been done by all staff in the OR. The staff that was working in the OR but not in the wound, close to the patient had lowest compliance. Conclusion: Knowledge and discipline to hygiene rules may lead to improvement in patient safety and diminished patient suffering.

Objetivos: Avaliar se o comprimento do pedículo do retalho miocutâneo de peitoral maior assim como seu alcance para diversos sítios da região cervicofacial são influenciados por dados antropométricos e pelo lado de dissecção do retalho. O trabalho busca também determinar se a rotação infraclavicular proporciona ganho significativo quanto ao alcance do retalho em comparação à rotação supraclavicular. Delineamento: Estudo prospectivo anatômico em cadáveres e em pacientes tipo transversal. Materiais: Foram estudados 50 retalhos miocutâneos de peitoral maior em 25 cadáveres adultos não formolizados com menos de 24 horas de óbito fornecidos pelo Serviço de Verificação de Óbitos da Universidade de São Paulo e, a seguir, 15 pacientes submetidos à reconstrução de defeitos cervicofaciais com este retalho. Métodos: Padronizou-se em todos os casos estudados uma ilha de pele quadrangular, medindo 8x6 cm (altura x largura) localizada sobre a porção esternocostal do músculo peitoral maior, medialmente ao mamilo e tendo como limite caudal a borda superior da sétima costela. Todos os retalhos foram baseados apenas no ramo peitoral da artéria toracoacromial e a rotação foi realizada inicialmente sobre a clavícula. O comprimento do pedículo foi medido após a rotação, do ponto médio clavicular até o nível da borda superior da ilha de pele. Testou-se o alcance do centro da ilha de pele do retalho para as seguintes regiões: proeminência laríngea da cartilagem tireoide, mento, ângulo da mandíbula, conduto auditivo externo e órbita. Analisou-se a relação do comprimento do pedículo e do alcance do retalho com dados antropométricos e com o lado de dissecção. Posteriormente, realizou-se a rotação do retalho por baixo da clavícula apenas nos cadáveres e testou-se novamente seu alcance para as mesmas regiões, comparando com os resultados da rotação supraclavicular. Resultados: Nos cadáveres, o comprimento do pedículo apresentou um valor médio de 17,67 ± 2,24 cm, já para os pacientes, encontramos uma média de 16,03 ± 1,35 cm. Todos os retalhos obtiveram alcance para todas as regiões estudadas, com exceção da órbita, que foi alcançada nos cadáveres em 20 casos por rotação supraclavicular (40%) e 21 casos por rotação infraclavicular (42%). Nos pacientes, a óbita foi alcançada em 13,3% dos casos. Nos cadáveres, a rotação infraclavicular não apresentou ganho significativo para o alcance à órbita (p=0,839 - qui-quadrado) nem para as outras regiões estudadas, embora tenha havido um ganho de 0,61 cm na média do comprimento do pedículo, dado com significância estatística (p=0,01; pela Correlação de Person). Considerando os cadáveres, na análise univariada, foi observado que houve diferença estatisticamente significativa para o alcance do retalho à órbita em indivíduos com maior distância acrômiotrocantérica - DAT (p= 0,008 - teste \"t\" de Student), maior distância biacromial - DBA (p= 0,024 - teste \"t\" de Student) e menor valor da razão entre a distância mastoide-fúrcula esternal pela distância acrômio-trocantérica - DMF/DAT (p= 0,005 - teste \"t\" de Student). Também se observou que os cadáveres cujos retalhos alcançaram a órbita, apresentavam peso estatisticamente superior (p=0,036 - teste \"t\" de Student). Em relação ao comprimento do pedículo, na análise univariada, houve correlação positiva e estatisticamente significativo entre o comprimento do pedículo e a distância biacromial - DBA (r= 0,311; p= 0,028 - correlação de Pearson); correlação negativa e também significativo com a razão entre a distância mastoide-fúrcula esternal pela distância biacromial - DMF/DBA (r= -0,362; p= 0,010 - correlação de Pearson) e com a razão entre a distância mastoide-fúrcula esternal pela distância acrômio-trocantérica - DMF/DAT (r= -0,403; p= 0,004 - correlação de Pearson). Já nos pacientes, a análise univariada mostrou correlação positiva e estatisticamente significativo entre o comprimento do pedículo e o comprimento do esterno - CE (r= 0,722; p= 0,002 - correlação de Sperman) e correlação negativa e também significativo com a razão entre a distância mastoide-fúrcula esternal pelo comprimento do esterno - DMF/CE (r= -0,587; p= 0,021 - correlação de Sperman). Com os resultados obtidos nesta última análise, as variáveis nos pacientes com p < 0,20 foram submetidas à análise multivariada por modelo de regressão linear, visando estabelecer as variáveis que podem determinar o comprimento do pedículo vascular do retalho. Desta forma, identificou-se o comprimento do esterno como a única variável capaz de determinar o comprimento do pedículo vascular do RMPM (p=0,004). Com base nestes dados de regressão, foi então estabelecida uma equação capaz de determinar o comprimento do pedículo vascular do RMPM (COMP) baseada no comprimento do esterno, como demonstrada a seguir: COMP = 2,54 + 0,64 X CE. Conclusões: A rotação infraclavicular do retalho miocutâneo de peitoral maior não proporciona ganho no alcance do retalho em relação à região cervicofacial em comparação à rotação supraclavicular; o alcance do retalho miocutâneo peitoral maior não é influenciado pelo lado de dissecção e por dados antropométricos; o comprimento do pedículo vascular não é influenciado pelo lado de dissecção, mas sofre influência positiva do comprimento esternal. Apesar do alcance do retalho não sofrer influência de dados antropométricos, por este modelo anatômico infere-se que a equação determinante do comprimento do pedículo pode, na prática clínica, contribuir para o planejamento de reconstruções utilizando o retalho miocutâneo de peitoral maior, sobretudo para defeitos mais craniais / Objectives: Determine whether the length of the pectoralis major myocutaneous pedicled flap and its ability to reach multiple head and neck sites are influenced by anthropometric data and by the side of flap dissection. The study is also designed to determine whether infraclavicular rotation provides a significant gain in flap reach over supraclavicular rotation. Design: Prospective, cross-sectional and anatomical study on cadavers and patients. Materials: Fifty pectoral major myocutaneous flaps were studied in fresh adult cadavers less than 24 hours after death provided by the Serviço de Verificação de Óbitos of the University of São Paulo, and later in 15 patients undergoing head and neck reconstruction using this flap. Methods: For all cases a standardized quadrangular skin island measuring 8 cm x 6 cm (height x width) was employed, located over the sternocostal portion of the major pectoralis muscle, with the nipple as the medial limit and the muscle\'s inferior border as the caudal limit. All flaps were based only on the pectoralis branch of the thoracoacromial artery and the rotation was initially performed over the clavicle. Pedicle length was measured after rotation, from the midpoint of the clavicle to the superior border of the skin island. The reach of the skin island center was tested to the following sites: laryngeal prominence of the thyroid cartilage, chin, angle of the mandibule, external auditive canal and orbit. Ratios of the length of the pedicle and the reach of the flap and the anthropometric data and dissection side were analyzed. Afterwards, only in the cadavers, the flap was rotated beneath the clavicle and its reach to the same regions was measured again, and then compared to the result obtained from supraclavicular rotation. Results: In the cadavers, the average pedicule flap length was 17.67 ± 2.24 cm, while for the patients, the average length was 16.03 ± 1.35 cm. All flaps reached all studied sites, except for the orbit, which was reached in 20 cases by supraclavicular rotation (40%), and in 21 cases beneath the clavicle (42%) in the cadavers, and in 13.3% of the patients. In the cadavers, infraclavicular rotation did not result in a significant gain in reach to the orbit or to any other studied site (P=0.839 - chi-square), although there was a statistically significant (p=001; Pearson Correlation) gain of 0.61 cm in the average length of the flap. In the univariate analysis, there was a statistically significant difference in the cadavers for the reach of the flap to the orbit in individuals with a greater acromion-trochanter distance (DAT; p= 0.008 - Student\'s t-test), greater biacromial distance (DBA; p= 0.024 - Student\'s t-test) and a smaller value for the ratio of the mastoidsuprasternal notch distance over the acromion-trochanter distance - DMF/DAT (p= 0.005 - Student\'s t-test). It was also observed that the cadavers whose flaps reached the orbit had statistically higher body weights (p=0.036 - Student\'s t-test). With regard to the length of the flap, in the univariate analysis, there was a positive and statistically significant correlation between the length of the flap and the biacromial distance - DBA (r= 0.311; p= 0.028 - Pearson correlation); a negative and statistically significant correlation with the ratio of the mastoid-suprasternal notch distance over the biacromial distance - DMF/DBA (r= -0.362; p= 0.010 - Pearson correlation) and with the ratio between the mastoid-suprasternal notch distance over the acromion-trochanter distance - DMF/DAT (r= -0.403; p= 0.004 - Pearson correlation). Whereas in the patients, the univariate analysis showed a positive and statistically significant correlation between the length of the flap and the length of the sternum (CE) (r= 0.722; p= 0.002 - Spearman correlation) and a negative and statistically significant correlation with the ratio between the mastoidsuprasternal notch distance over the length of the sternum - DMF/CE (r= - 0.587; p= 0.021 - Spearman correlation). With the results obtained in this last analysis, the variables in the patients with p < 0.20 were submitted to multivariate analysis using linear regression in an effort to establish an equation to predict the length of the vascular flap. Sternum length (p=0.004) was the only variable found that was capable of determining the length of the vascular pedicle of the PMMC flap. Based on these regression data, an equation was formulated to determine the length of the vascular pedicle of the PMMC flap (COMP) based on the length of the sternum (CE), as follows: COMP = 2.54 + 0.64 X CE. Conclusions: Infraclavicular rotation of the pectoral major myocutaneous flap does not add to the reach of the flap to the head and neck region as compared to supraclavicular rotation; the reach of the pectoral major myocutaneous flap is not influenced by the side of the dissection or by anthropometric measures; and the length of the vascular pedicle is not influenced by the side of dissection, but is positively influenced by sternum length. Although anthropometric measures do not influence the reach of the flap according to this anatomical model, it can be inferred that the determinant equation of the length of the pedicle can, in practice, contribute to the planning of head and neck reconstruction using the pectoral major myocutaneous flap, especially for more cranial defects

Foi realizado um estudo clínico prospectivo analisando os resultados obtidos no tratamento de 23 pacientes portadores de lesões do revestimento cutâneo de dimensões iguais ou menores a 20 cm de comprimento por 10 cm de largura com a utilização do retalho microcirúrgico lateral do braço ampliado distalmente ao epicôndilo lateral do cotovelo. Todos os pacientes foram tratados pelo Grupo de Mão e Microcirurgia do Instituto de Ortopedia da Faculdade de Medicina da Universidade de São Paulo, no período de dois anos, 2003 à 2005. Na presente casuística, tivemos 69.5% de pacientes do sexo masculino, 73.9% de origem traumática e a região receptora foi o membro inferior em 65.2% dos casos. A idade variou de 6 anos até 62 anos, com média de 32 anos. O seguimento mínimo foi de 5 meses. Houve sucesso na realização de 100% dos retalhos. As dimensões dos retalhos realizados neste trabalho variaram em comprimento, de 9 cm até 20 cm, com média de 14 cm e em largura, de 3 cm até 8 cm, com média de 5.5 cm. A maior distância entre o epicôndilo lateral e a extremidade distal do retalho utilizada neste estudo foi de 8 cm, variando de 2 cm até 8 cm, com média de 4.9 cm. O retalho microcirúrgico lateral do braço ampliado distalmente ao epicôndilo lateral do cotovelo mostrou-se seguro para a cobertura cutânea de lesões de dimensões iguais ou menores a 20 cm de comprimento por 10 cm de largura, com o prolongamento do retalho até 8 cm distal ao epicôndilo lateral / This prospective clinical study investigates the results of treatment of 23 patients with cutaneous lesions of no more then 20 cm of length by 10 cm of width, by means of a microsurgical lateral arm flap, distally extended by the elbow lateral epicondilyle. All patients came from the Hand and Microsurgery Group of the \"Instituto de Ortopedia da Faculdade de Medicina\" of the \"Universidade de São Paulo\", in a two years period from 2003 till 2005. Our population comprises the following basic statistics: 69.5% males, 73.9% of traumatic origin, the receiving region was the lower members in 73.9% of the cases. Age ranged form 6 to 64 years old, average 32 years. The minimum follow up was of 5 (five) months. The procedure was successful in 100% of the cases. The flap length dimension ranged from 9 cm up to 20 cm, with average 14 cm. The flap width dimension ranged from 3 cm up to 8 cm, with average 5.5 cm. The greater distance from the lateral epicondyle up to the end of the skin flap in this study was of 8 cm, ranging from 2 cm up to 8 cm, with 4.9 cm average. The microsurgical lateral arm flap, distally to lateral epicondyle showed itself to be safe for cutaneous covering of lesions of 20 cm or less length and 10 cm of less width, with the distal extension of the skin flap up to 8 cm from the lateral epicondyle

O estudo teve como objetivos analisar as evidências disponíveis na literatura sobre o processo de contagem cirúrgica (compressas, instrumentos cirúrgicos e perfurocortantes) e analisar como ocorre o processo de contagem cirúrgica, segundo a opinião dos enfermeiros que atuam em unidades de centro cirúrgico de hospitais de uma cidade localizada no interior do Estado de São Paulo. Para alcançar os objetivos propostos, a pesquisa foi conduzida em duas fases: a elaboração de revisão integrativa e a condução de estudo descritivo. A busca dos estudos primários para inclusão na revisão integrativa foi realizada nas bases de dados PubMed, CINAHL e LILACS. A amostra da revisão integrativa foi composta de 28 estudos primários, agrupados em três categorias: fatores de risco para retenção de itens cirúrgicos, processo de contagem cirúrgica e uso de tecnologias para o aprimoramento do processo de contagem cirúrgica. A elaboração da revisão integrativa possibilitou a síntese de evidências sobre o processo de contagem cirúrgica, na qual foi possível detectar os fatores de risco para retenção de itens cirúrgicos, como o processo de contagem cirúrgica deve ser realizado, bem como por quem e quando; além do conhecimento das tecnologias adjuntas que podem aprimorar o processo de contagem manual. O estudo descritivo foi conduzido em 16 unidades de centro cirúrgico, com a participação de 55 enfermeiros que atuavam diretamente neste setor dos hospitais selecionados. Para a coleta de dados, foi elaborado instrumento submetido à validação aparente e de conteúdo por cinco juízes. Os participantes do estudo responderam a questões sobre o processo de contagem cirúrgica (compressas, instrumentos cirúrgicos e perfurocortantes): como era realizado, por quem e quando. Quando o enfermeiro indicou que, no serviço de saúde, não era executada a contagem de algum dos itens cirúrgicos investigados, solicitou-se a sua opinião de como deveria ser realizado determinado processo. Assim, 52 (94,5%) participantes responderam que o processo de contagem cirúrgica era realizado no seu local de trabalho e três (5,5%) não. A contagem de instrumentos cirúrgicos era realizada, de acordo com 55,8% dos enfermeiros (n=29); 88,5% (n=46) dos participantes afirmaram que o processo de contagem de compressas era executado e 48,1% (n=25) dos enfermeiros informaram a realização do processo de contagem de perfurocortantes. A Organização Mundial de Saúde preconiza como item para a segurança do paciente que o processo de contagem cirúrgica seja realizado em qualquer cirurgia, e o enfermeiro perioperatório tem papel fundamental neste processo e na prevenção de retenção de itens cirúrgicos. Esse profissional deve implementar protocolos de execução desse processo pautados em evidências recentes, na unidade de centro cirúrgico. Entretanto, para o processo de contagem cirúrgica ocorrer efetivamente na prática clínica, há necessidade de recursos humanos treinados e de dispositivos que auxiliem na contagem, como lousa na sala de operação, recipientes exclusivos para colocação de compressas e perfurocortantes, além do uso adequado de tecnologias como raios-X, compressas com código de barras e compressas com marcadores de radiofrequência. Assim, a instituição de saúde deve dar o suporte necessário para a adequada realização do processo de contagem cirúrgica / The aims of this study were to analyze the evidence of surgical count process (sponges, surgical instruments and sharps) available in literature and examine how the surgical count process takes place, according to the opinion of nurses working in surgical units of hospitals of a city in upstate São Paulo. The study was conducted in two phases: an integrative review and a descriptive study. The search for primary studies to be included in the integrative review was conducted in PubMed, CINAHL and LILACS databases. The integrative review sample consisted of 28 primary studies, grouped into three categories: risk factors for retained surgical items, surgical count process and using technologies to improve the surgical count. The integrative review allowed synthesizing the evidence on the surgical count process, which enabled to detect the risk factors for retained surgical items, how the process should be performed, as well as who should perform it and when; in addition to the identifying the knowledge of supporting technologies that could improve the manual counting process. The descriptive study was performed in 16 surgical units, counting with the participation of 55 nurses working directly in the referred unit of the selected hospitals. Data collection was performed using an instrument previously submitted to apparent and content validation by five judges. The participants answered questions regarding the surgical count process (sponges, surgical instruments and sharps): who performed it, how and when. Whenever nurses indicated that, at their health service, there were flaws in counting any of the investigated surgical items, they were asked about their opinion as to how the process should be performed. Fifty-two (94.5%) participants answered that the surgical count process was performed at their workplace whereas three (5.5%) stated it was not. According to 55.8% of nurses (n=29) surgical instruments were counted; 88.5% (n=46) of participant reported that the sponges count process was performed, and 48.1% (n=25) informed that sharps were counted. The World Health Organization recommends the surgical count process as a patient safety item, and that it should be performed in every surgery, with the perioperative nurse playing a key role in this process as well as in avoiding the retained surgical items. Nurses should implement protocols for performing this procedure in the surgical unit, supported by recent evidence. Nevertheless, to ensure the surgical count process is effective, the staff must be properly trained and specific devices to assist the counting procedure must be made available, such as keeping whiteboards operating room, as well as exclusive containers for placing sponges and sharps, in addition to an appropriate utilization of supporting technologies such as X- rays, bar-coded sponges and radio frequency tagged sponges. Thus, health institutions should provide the necessary support for an effective surgical count process

子宮切除術是最常進行的婦科手術之一，據統計，美國每年平均錄得約600,000宗進行子宮切除術的病例。全腹腔鏡子宮切除術為子宮切除術的一種，在手術中，病人的子宮將經由完全使用腹腔鏡的模式被摘除。 / 在普遍全腹腔鏡子宮切除術的流程中，名為舉宮器的手術儀器會被應用於手術中，以改變病人子宮的位置及方向。手術室內，除了負責為病人摘除子宮的醫生外，還需額外一名負責操作舉宮器的醫生在場，以促進手術的進行。於手術的過程中，為使摘除手術能更有效及順利地進行，這名醫生需以人手操作舉宮器以控制病人體內子宮的方位。一般而言，這項工作都是枯燥而疲憊的。然而，在負責進行摘除手術的醫生眼中，縱子宮的方位已被調整，其方位仍然未如理想的情況亦不屬罕見。 / 故此，一個能勝任代替醫生負責操作舉宮器的機械人助手將會是可行的解決方案之一。與此同時，機械人亦能將病人子宮方位的控制權交回負責進行摘除手術的醫生手中。 / 本論文提出一套以把醫生從操作舉宮器的工作中釋放為目標，並使子宮方位操作變得更準確及穩定的機械人系統。機械人系統由兩個部分構成，分別為一支一個自由度的電動舉宮器以及一台三個自由度的舉宮器方位操作機械人。 / 舉宮器方位操作機械人旨在模仿以往醫生操作舉宮器的動作，以負責把固定在它身上的舉宮器移動到及固定在指定的位置。舉宮器方位操作機械人共有三個關節，分別為旋轉關節、滑動關節以及線性關節。關節的佈置滿足特定的幾何約束以構成遠程運動中心，使機械人能把手術儀器從細小的開口（例如：子宮頸）中進行操作。本論文提出的舉宮器方位操作機械人備有配適器以兼容不同款式的舉宮器，例如市場上現存的舉宮器以及本論文提出的電動舉宮器，均可應用在本系統中。 / 本論文提出的電動舉宮器為系統中可選擇性的元件，它是個一自由度附帶可轉動末端的裝置，旨在延伸機械人系統末端執行器的可到達範圍。 / 本論文將論述這套機械人系統的設計，包括其機械設計與電子系統的部分、運動學與及工作空間。一台實驗用的樣機已被建造以作驗證設計之用。該樣機以醫學人體模型為對象的實驗結果亦會在本論文中提出。 / Hysterectomy is one of the most frequently performed gynecologic procedures. In average, around 600,000 cases are recorded annually in the United States. Total laparoscopic hysterectomy (TLH) is one of the approaches of performing hysterectomy in which uterus of a patient is removed from an entirely laparoscopic approach. / In ordinary TLH procedures, a surgical apparatus, uterus manipulator, used for changing the position and orientation of the patient’s uterus is involved. In the operating theatre, apart from the primary surgeon who is responsible for the removal of uterus, an assisting surgeon is also involved for operating the uterus manipulator. Throughout the surgery, she/he has to manipulate the patient’s uterus using the uterus manipulator manually to facilitate the removal procedure. This task is generally tiring and boring. In addition, it is also common that the manipulated position is not satisfactory from the primary surgeon’s point of view. / Thus, a robotic assistant which is capable of taking up the task of this assisting surgeon as well as allowing the primary surgeon to have full control on the position of the patient’s uterus may be one of the potential solutions. / In this thesis, a robotic system aiming at providing more precise and stable manipulating motion and freeing the assisting surgeon who is responsible for operating the uterus manipulator is presented. The presented robotic system is composed of two parts, a motorized uterus manipulator of one degree of freedom and a robotic uterus manipulator positioner of three degrees of freedom. / Objective of the uterus manipulator positioner presented is to imitate what is doing by the assisting surgeon when operating the uterus manipulator. It holds and manipulates the uterus manipulator attached to it. The uterus manipulator positioner is a robotic system consisted of three joints, a revolute joint, a sliding joint and a translational joint. Arrangement of the joints is forced to satisfy specific geometric constraints so that a remote center of motion (RCM) is created to allow manipulation through small openings such as the cervix. Adaptors are included to enable the use of different uterus manipulators. Existing uterus manipulators and the motorized uterus manipulator presented in this thesis can be adapted to the system. / The motorized uterus manipulator presented in this thesis is an optional element of the robotic system. It is a device of one degree of freedom with a movable tip aiming at enhancing the reaching capability of the end-effector of the robotic system. / In this thesis, design of the robotic system in both mechanical and electronic aspects is presented. Kinematics and workspace of the system is also discussed. To verify the design, a prototype is built. Finally, verification experiments with the prototype on manikin are provided. / Detailed summary in vernacular field only. / Detailed summary in vernacular field only. / Detailed summary in vernacular field only. / Detailed summary in vernacular field only. / Detailed summary in vernacular field only. / Detailed summary in vernacular field only. / Detailed summary in vernacular field only. / Yip, Hiu Man. / Thesis (M.Phil.)--Chinese University of Hong Kong, 2013. / Includes bibliographical references (leaves 96-98). / Electronic reproduction. Hong Kong : Chinese University of Hong Kong, [2012] System requirements: Adobe Acrobat Reader. Available via World Wide Web. / Abstracts also in Chinese. / Abstract --- p.i / 摘要 --- p.iv / Acknowledgement --- p.vi / Table of Contents --- p.viii / List of Figures --- p.x / Chapter Chapter 1. --- Introduction --- p.1 / Chapter 1.1. --- Total Laparoscopic Hysterectomy --- p.1 / Chapter 1.2. --- Existing Uterus Manipulators --- p.4 / Chapter 1.3. --- Existing Uterus Manipulator Positioners --- p.6 / Chapter 1.4. --- Existing Medical Robots --- p.9 / Chapter 1.5. --- Existing RCM Mechanisms --- p.11 / Chapter 1.6. --- Motivation and Contribution --- p.12 / Chapter Chapter 2. --- Conceptual Design --- p.15 / Chapter 2.1. --- Design Requirements --- p.15 / Chapter 2.2. --- Conceptual Design of Prototype --- p.16 / Chapter Chapter 3. --- Design of Prototype --- p.23 / Chapter 3.1. --- Mechanical Design of the Robotic System --- p.25 / Chapter 3.1.1. --- Design of the Robotic Uterus Manipulator Positioner --- p.25 / Chapter 3.1.2. --- Adaptor --- p.35 / Chapter 3.1.3. --- Design of the Motorized Uterus Manipulator --- p.36 / Chapter 3.2. --- Kinematics of the Robotic System --- p.38 / Chapter 3.2.1. --- Coordinates of Points on a Sphere --- p.39 / Chapter 3.2.2. --- The 2-DOF Uterus Manipulator Positioner --- p.40 / Chapter 3.2.3. --- The 3-DOF Uterus Manipulator Positioner --- p.42 / Chapter 3.2.4. --- The 4-DOF robotic system --- p.45 / Chapter 3.2.5. --- Velocity --- p.50 / Chapter Chapter 4. --- Design of Control System --- p.52 / Chapter 4.1. --- Robot Controlling Unit --- p.52 / Chapter 4.1.1. --- Size Reduced Controlling Unit --- p.53 / Chapter 4.2. --- User Interface --- p.62 / Chapter 4.2.1. --- Foot-Controlled Interface --- p.63 / Chapter 4.2.2. --- Hand-Controlled Panel --- p.68 / Chapter Chapter 5. --- Prototype and Experiments --- p.70 / Chapter 5.1. --- Developed Prototype --- p.70 / Chapter 5.2. --- Experiments --- p.72 / Chapter 5.2.1. --- Robot Controller --- p.73 / Chapter 5.2.2. --- Control Algorithm --- p.77 / Chapter 5.2.3. --- Experiment on the Prototype --- p.79 / Chapter 5.2.4. --- Experiment with Manikin --- p.87 / Chapter Chapter 6. --- Conclusion and Future Work --- p.90 / Chapter 6.1. --- Conclusion --- p.90 / Chapter 6.2. --- Robot Positioning Platform --- p.92 / Chapter 6.3. --- Reinforcement of the Robotic System --- p.94 / Chapter 6.4. --- Extension of User Interfaces --- p.95 / List of References --- p.96

A infecção de sítio cirúrgico é um dos principais problemas que pode acometer o paciente no perioperatório. Este tipo de infecção em cirurgia ortopédica consiste em problema grave devido à sua morbidade e custos elevados. O presente estudo teve como objetivo geral analisar a ocorrência e os fatores predisponentes de infecção de sítio cirúrgico em pacientes submetidos a cirurgias ortopédicas. Para tal, realizou-se estudo na abordagem metodológica quantitativa, com delineamento de pesquisa não-experimental, do tipo correlacional e longitudinal. A amostra foi composta por 93 pacientes submetidos a cirurgias ortopédicas limpas e eletivas. Para a coleta de dados, um instrumento foi elaborado e submetido à validação aparente e de conteúdo. A coleta de dados ocorreu no período de outubro de 2011 a março de 2012, em hospital privado filantrópico da cidade de Franca, estado de São Paulo. Na análise estatística dos dados empregou-se a análise bivariada (por meio de odds ratio, intervalo de confiança, teste Qui-quadrado com correção de Yates, teste t de \"Student\" e Mann-Whitney), regressão múltipla e regressão logística binária. A infecção de sítio cirúrgico foi detectada em 16 pacientes participantes da pesquisa, sendo a sua ocorrência de 17,2%. As variáveis investigadas relacionadas ao paciente foram a idade, Índice de Massa Corpórea, classificação ASA e a presença de doenças crônicas. As variáveis estudadas relacionadas ao procedimento anestésico cirúrgico foram a duração da anestesia, duração da cirurgia, uso de antibioticoprofilaxia e tempo total de internação. Os resultados evidenciaram diferença estatisticamente significante entre o grupo com e o grupo sem infecção, quando testado associação com a infecção de sítio cirúrgico e as variáveis classificação ASA e o tempo total de internação. Após ajuste do modelo de regressão logística binária, apenas a variável tempo total de internação mostrou-se com relação estatisticamente significativa com a presença ou não de infecção. Ressalta-se ainda que 75% dos casos de infecção foram diagnosticados após a alta hospitalar dos pacientes indicando a importância da vigilância epidemiológica pós- alta. / Surgical site infection is one of the main problems that can occur to patients in the perioperative period. This type of infection in orthopedic surgeries is a severe problem due to its morbidity and high costs. This quantitative, correlational, non- experimental and longitudinal study aimed to analyze the incidence and predisposing factors for surgical site infection in patients who underwent orthopedic surgery. The sample consisted of 93 patients who underwent clean and elective orthopedic surgeries. For data collection, an instrument was developed and submitted to face and content validation. Data collection occurred between October 2011 and March 2012, in a private philanthropic hospital in the city of Franca, state of São Paulo. Bivariate analysis (by means of odds ratios, confidence intervals, Chi-squared test with Yates correction, Student\'s t and Mann-Whitney tests), multiple regression and binary logistic regression were used for statistical analysis. Surgical site infection was detected in 16 patients who participated in the research, with an incidence of 17.2%. The variables investigated related to patients were age, Body Mass Index, ASA score and the presence of chronic diseases. Variables related to surgical anesthesia were the duration of anesthesia, duration of surgery, use of antibiotic prophylaxis and total length of hospitalization. The results showed statistically significant difference between the groups with and without infection, when testing association with surgical site infection, ASA score variables and total length of hospitalization. After adjustment of the binary logistic regression model, only the variable total length of hospitalization was statistically significant regarding the presence or not of infection. It is worth noting that 75% of infections were diagnosed after discharge from hospital, indicating the importance of epidemiological surveillance after discharge.

É estudada, conceitualmente a técnica de recapeamento de quadril de cães como modelo cirúrgico. A artroplastia do quadril foi desenvolvida com a finalidade de estabelecer a mobilidade articular e também no alívio da dor de pacientes humanos. Em animais, principalmente os cães, a artroplastia total, é um procedimento cirúrgico muito utilizado na articulação coxofemoral para a correção de patologias de quadril, sejam elas degenerativas traumáticas ou inflamatórias além de aliviar a dor. A artroplastia de recapeamento de quadril em humanos tem se mostrado uma técnica muito eficiente por estar próxima da anatomia natural do quadril e tem sido aplicada em pacientes jovens e ativos. A vantagem de se realizar a técnica de recapeamento é que nesta, há uma ressecção mínima da cabeça femoral e que promove uma melhora em relação à estabilidade da articulação, entretanto essa técnica ainda não é aplicada em animais. O presente trabalho tem por objetivo estudar a técnica de recapeamento de quadril de cães de forma análoga as técnicas aplicadas em humanos e também, propor um projeto de ferramental cirúrgico específico em conjunto com o protocolo cirúrgico. A técnica conceitual de artroplastia de recapeamento de quadril de cães foi desenvolvida a partir de um fêmur canino onde foram desenvolvidos os conceitos da técnica cirúrgica e o protótipo do ferramental cirúrgico necessário para o desenvolvimento desta técnica. Inicialmente foram feitas aquisições das imagens dos objetos do trabalho (fêmur canino, ferramental cirúrgico e prótese cirúrgica) que foram convertidas em arquivos CAD; a partir destes foram gerados cópias em gesso através do processo de impressão 3D do ferramental cirúrgico desde o guia de furação até a fresa de chanframento e também da prótese cirúrgica de recapeamento. A fabricação do ferramental cirúrgico obtido pelo processo de impressão 3D possibilitou uma análise visual dos protótipos que serviram de modelos para a fabricação do ferramental cirúrgico definitivo, sendo este, confeccionado em aço. Isso permitiu sua validação em bancada de laboratório através de testes realizados em modelos de ossos de cães em resina. Conclui-se que a técnica de recapeamento de quadril de cães validada em bancada de laboratório poderá ser realizada em conjunto com o ferramental cirúrgico proposto para em um futuro muito próximo ser usado em articulações de cães portadores de displasia coxofemoral devido a sua funcionalidade e à demanda de casos clínicos para este procedimento. A técnica cirúrgica de recapeamento estudada poderá ser oferecida a população a um custo acessível por ser inovadora e promissora no contexto da ortopedia veterinária. / The study conceptually describes a surgical model for dog hip resurfacing technique. Hip arthroplasty was developed to restore joint mobility and relieve of human patients pain. In animals, especially dogs, total arthroplasty is a surgical procedure commonly used to correct traumatic, degenerative and inflammatory hip diseases and alleviate pain. The resurfacing hip arthroplasty in humans, applied in young and active patients, has shown to be an efficient technique. The advantage of using this technique is that there will be a minimal resection of the femoral head, improving the stability of the joint; however it has not been applied to animals yet. The present dissertation reports on the study of hip resurfacing technique for dogs in a similar way it is applied in humans. It also proposes a specific surgical tooling design in conjunction with the surgical protocol. The technical concept of hip resurfacing arthroplasty for dogs was developed from a canine femur from which the concepts of the surgical technique and the prototypes of the necessary surgical tools were developed. Initially, images of the objects used in the work (canine femur, surgical tools and surgical prosthesis) were acquired. They were then converted into CAD files, which generated plaster copies of surgical tools, from the hole guide to the to cutter and chamfer, and also surgical resurfacing prosthesis through the 3D printing process. The manufacture of the surgical tools models obtained by 3D printing process allowed a visual analysis of the prototypes that served as references for the definitive surgical tool made in steel. Such tools were validated by means of laboratory bench tests using resin models of dogs\' bones. It was possible to conclude that the technique of hip resurfacing in dogs can be employed in conjunction with the proposed surgical tools in the joints of dogs with hip dysplasia in a very near future. Due to its full functionality and large demand of clinical cases for this procedure, the technique may be offered to the population at an affordable cost. It is also an innovative and promising technique in the context of veterinary orthopedics.

É estudada, conceitualmente a técnica de recapeamento de quadril de cães como modelo cirúrgico. A artroplastia do quadril foi desenvolvida com a finalidade de estabelecer a mobilidade articular e também no alívio da dor de pacientes humanos. Em animais, principalmente os cães, a artroplastia total, é um procedimento cirúrgico muito utilizado na articulação coxofemoral para a correção de patologias de quadril, sejam elas degenerativas traumáticas ou inflamatórias além de aliviar a dor. A artroplastia de recapeamento de quadril em humanos tem se mostrado uma técnica muito eficiente por estar próxima da anatomia natural do quadril e tem sido aplicada em pacientes jovens e ativos. A vantagem de se realizar a técnica de recapeamento é que nesta, há uma ressecção mínima da cabeça femoral e que promove uma melhora em relação à estabilidade da articulação, entretanto essa técnica ainda não é aplicada em animais. O presente trabalho tem por objetivo estudar a técnica de recapeamento de quadril de cães de forma análoga as técnicas aplicadas em humanos e também, propor um projeto de ferramental cirúrgico específico em conjunto com o protocolo cirúrgico. A técnica conceitual de artroplastia de recapeamento de quadril de cães foi desenvolvida a partir de um fêmur canino onde foram desenvolvidos os conceitos da técnica cirúrgica e o protótipo do ferramental cirúrgico necessário para o desenvolvimento desta técnica. Inicialmente foram feitas aquisições das imagens dos objetos do trabalho (fêmur canino, ferramental cirúrgico e prótese cirúrgica) que foram convertidas em arquivos CAD; a partir destes foram gerados cópias em gesso através do processo de impressão 3D do ferramental cirúrgico desde o guia de furação até a fresa de chanframento e também da prótese cirúrgica de recapeamento. A fabricação do ferramental cirúrgico obtido pelo processo de impressão 3D possibilitou uma análise visual dos protótipos que serviram de modelos para a fabricação do ferramental cirúrgico definitivo, sendo este, confeccionado em aço. Isso permitiu sua validação em bancada de laboratório através de testes realizados em modelos de ossos de cães em resina. Conclui-se que a técnica de recapeamento de quadril de cães validada em bancada de laboratório poderá ser realizada em conjunto com o ferramental cirúrgico proposto para em um futuro muito próximo ser usado em articulações de cães portadores de displasia coxofemoral devido a sua funcionalidade e à demanda de casos clínicos para este procedimento. A técnica cirúrgica de recapeamento estudada poderá ser oferecida a população a um custo acessível por ser inovadora e promissora no contexto da ortopedia veterinária. / The study conceptually describes a surgical model for dog hip resurfacing technique. Hip arthroplasty was developed to restore joint mobility and relieve of human patients pain. In animals, especially dogs, total arthroplasty is a surgical procedure commonly used to correct traumatic, degenerative and inflammatory hip diseases and alleviate pain. The resurfacing hip arthroplasty in humans, applied in young and active patients, has shown to be an efficient technique. The advantage of using this technique is that there will be a minimal resection of the femoral head, improving the stability of the joint; however it has not been applied to animals yet. The present dissertation reports on the study of hip resurfacing technique for dogs in a similar way it is applied in humans. It also proposes a specific surgical tooling design in conjunction with the surgical protocol. The technical concept of hip resurfacing arthroplasty for dogs was developed from a canine femur from which the concepts of the surgical technique and the prototypes of the necessary surgical tools were developed. Initially, images of the objects used in the work (canine femur, surgical tools and surgical prosthesis) were acquired. They were then converted into CAD files, which generated plaster copies of surgical tools, from the hole guide to the to cutter and chamfer, and also surgical resurfacing prosthesis through the 3D printing process. The manufacture of the surgical tools models obtained by 3D printing process allowed a visual analysis of the prototypes that served as references for the definitive surgical tool made in steel. Such tools were validated by means of laboratory bench tests using resin models of dogs\' bones. It was possible to conclude that the technique of hip resurfacing in dogs can be employed in conjunction with the proposed surgical tools in the joints of dogs with hip dysplasia in a very near future. Due to its full functionality and large demand of clinical cases for this procedure, the technique may be offered to the population at an affordable cost. It is also an innovative and promising technique in the context of veterinary orthopedics.

O processo de recuperação cirúrgica pode ser precoce, esperado ou prejudicado, conforme estado de saúde do individuo e do próprio ato cirúrgico, que determinam a perspectiva de bem-estar e qualidade de vida, tendo neste período como parâmetro o alcance de condições superiores ou equivalentes as que os pacientes apresentavam no período pré-operatório. O objetivo deste estudo foi caracterizar variáveis sociodemográficas, clínicas e psicológicas e identificar os fatores preditivos para o bem-estar e qualidade de vida nos diferentes períodos de observação (0, 30, 90, 180 e 360 dias). Trata-se de um estudo longitudinal, de 120 participantes submetidos à prostatectomia radical, por período de até 12 meses. Foram utilizados questionários para caracterização do participante e para avaliação clínica e os instrumentos: Escala Visual Analógica de Dor, Inventário de Estratégias de Coping, Escala Hospitalar de Ansiedade e Depressão, Escala de Satisfação com o Suporte Social, Escala de Satisfação Conjugal, Escala de Bem-Estar Subjetivo e o Expanded Prostate Cancer Index. Os dados foram descritos por períodos e analisados pelo modelo linear de efeitos mistos. Os principais resultados na descrição dos dados apontaram que as médias dos escores de dor variaram de 0,63 a 2,42. As médias de enfrentamento focado no problema variaram de 1,20 a 1,67, sendo mais evidente em T0, T1, T2 e T3 em relação ao enfrentamento focado na emoção, que teve variação de 1,20 a 1,48. As médias de ansiedade variaram de 4,42 a 6,01 e a depressão de 3,59 a 4,24, sendo as de ansiedade ligeiramente superiores às de depressão na maioria dos períodos, exceto em T4. A satisfação com o suporte social variou com médias de 3,81 a 3,97. A satisfação conjugal variou de 1,73 a 1,99, de modo que, a maioria dos participantes não estava satisfeita com o relacionamento conjugal. Já o bem-estar subjetivo apresentou médias de 2,59 a 2,77, sendo a satisfação com a vida e o afeto positivo os principais domínios. Notou-se que o bem-estar subjetivo se apresentou estável nos períodos quando comparado com T0. Já a qualidade de vida variou com médias de 68,69 a 81,80. No período T0, os participantes apresentaram menores médias quanto à função sexual e incômodo urinário. Entretanto, nos períodos T1, T2, T3 e T4, as menores médias foram em relação à função sexual e incontinência urinária. Quando comparado com T0, a qualidade de vida foi inferior em todos os períodos no pós-operatório. Na análise de métodos mistos, o tempo de cirurgia, enfrentamento focado no problema, ansiedade e satisfação conjugal foram preditores de bem-estar subjetivo, entretanto, as variáveis idade, raça/cor, tempo de anestesia, dor, depressão e satisfação com o suporte social não foram preditoras para o bem-estar subjetivo. Já os preditores de qualidade de vida foram as variáveis dor, depressão, enfrentamento focado na emoção, ansiedade e satisfação conjugal, entretanto, a idade, raça/cor, tempo de anestesia e satisfação com o suporte social não foram preditoras para a qualidade de vida. Os resultados apresentados contribuem para a compreensão do processo de recuperação cirúrgica de participantes submetidos à prostatectomia radical / The surgical recovery process can be early, expected or impaired, according to the individual\"s health condition and the surgery, which determine the perspectives of wellbeing and quality of life. In this period, the achievement of conditions higher or equivalent to what the patients presented in the preoperative period serves as the parameter. The objective in this study was to characterize sociodemographic, clinical and psychological variables and to identify the predictive factors of wellbeing and quality of life in the different observation periods (0, 30, 90, 180 and 360 days). A longitudinal study was undertaken of 120 participants submitted to radical prostatectomy over a 12-month period. Questionnaires were used to characterize and clinically assess the participants, as well as the following instruments: Visual Analogue Pain Scale, Ways of Coping, Hospital Anxiety and Depression Scale, Satisfaction with Social Support Scale, Scale of Marital Satisfaction, Subjective Wellbeing Scale and the Expanded Prostate Cancer Index. The data were described per period and analyzed using the linear mixed effects model. The main results in the description of the data appointed that the mean pain scores ranged between 0.63 and 2.42. The mean problemfocused coping scores varied between 1.20 and 1.67, being clearer in T0, T1, T2 and T3 than emotion-focused coping, which varied between 1.20 and 1.48. The mean anxiety scores ranged between 4.42 and 6.01 and depression between 3.59 and 4.24, the former slightly surpassing the latter in most periods, except in T4. The satisfaction with social support varied with averages between 3.81 and 3.97. Marital satisfaction ranged between 1.73 and 1.99, showing that most participants were not satisfied with the marital relationship. Subjective wellbeing presented mean scores between 2.59 and 2.77, the main domains being satisfaction with life and positive affect. As observed, subjective wellbeing was stable in the periods when compared to T0. Quality of life, then, varied with averages between 68.69 and 81.80. In period T0, the participants presented lower averaged for the sexual function and urinary discomfort. In periods T1, T2, T3 and T4, on the other hand, the lowest averages were related to the sexual function and urinary incontinence. When compared to T0, the quality of life was lower in all postoperative periods. In the mixed methods analysis, the length of surgery, problem-focused coping, anxiety and marital satisfaction were predictors of subjective wellbeing, while age, race/color, length of anesthesia, pain, depression and satisfaction with social support did not serve as predictors of subjective wellbeing. The predictors of quality of life were pain, depression, emotion-focused coping, anxiety and marital situation, while age, race/color, length of anesthesia and satisfaction with social support did not serve as predictors for quality of life. The results presented contribute to understand the surgical recovery process of participants submitted to radical prostatectomy

The Institute of Medicine report "To Err is Human," released in late 1999, raised the issue of human error in medicine to a new level of attention. This study examines the frequency, severity, and type (FST) of errors associated with postoperative surgical complications at a tertiary care, university-based medical center, addressing the intersection of three domains: patient safety, graduate medical education, and simulation-based training. The study develops and validates a classification system for medical error that is specific to surgery, affirming reliability internally and externally. Baseline data on the FST of errors is collected over a 12-month period. A hybrid, simulation based training session is developed, validated, and applied to a cohort of surgical residents, focusing on the three most common types of errors identified from pilot data, namely judgment error, incomplete understanding of the problem, and inattention to detail, all human factor errors. The impact of the training is evaluated by measuring the FST of errors occurring during the 6-month period following the training sessions. The study demonstrates that there is a continuous decrement in the incidence of postoperative complications and a proportional decrease in error, which starts at the beginning of the baseline data collection and continues linearly throughout the 12 baseline months and subsequent 6 post-training months. There is no additional decrement in the rate of change following training, and no change in the rate of the index errors following the training. This study suggests that surgical error is frequent (>2%) and principally due to human factors rather than systems or communication. This study demonstrates that creating an environment where residents are continuously involved in identifying and characterizing errors results in a significant and sustained decrease in postoperative complications and the errors specifically associated with them. Contrary to expectations, a validated, well-designed, active-learning training module does not result in an additional identifiable improvement in patient outcome or in the incidence of index errors. These results are at variance with many recent studies addressing medical error and, if verified by additional studies, challenge several strongly held ideas related to patient safety training.