Submitted by OSCAR SCUSSEL null (oscar.scussel@gmail.com) on 2017-04-29T13:57:37Z No. of bitstreams: 1 PhDThesisScussel.pdf: 4308679 bytes, checksum: 08a1260ebbd5cc5320910fff695b1037 (MD5) / Approved for entry into archive by Luiz Galeffi (luizgaleffi@gmail.com) on 2017-05-03T16:39:39Z (GMT) No. of bitstreams: 1 scussel_o_dr_ilha.pdf: 4308679 bytes, checksum: 08a1260ebbd5cc5320910fff695b1037 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-05-03T16:39:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 scussel_o_dr_ilha.pdf: 4308679 bytes, checksum: 08a1260ebbd5cc5320910fff695b1037 (MD5) Previous issue date: 2017-03-27 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) / Muitas aplicações da engenharia envolvem estruturas essencialmente não-lineares onde várias técnicas têm sido recentemente estudadas e investigadas por muitos pesquisadores. Dentre as várias abordagems, as que usam séries de Volterra têm apresentado propriedades úteis para fornecer um melhor entendimento para identificação e análise. Neste contexto, a presente tese propõem novas contribuições em como usar as séries de Volterra para caracterização, identificação e análise dinâmica de sistemas não-lineares usando sinais de entrada e saída e sinais somente de saída. Inicialmente, apresenta-se uma metodologia para análise de sistemas mecânicos não-lineares através das funções de resposta em frequência de alta-ordem (HOFRFs) e o conceito de HOFRFs estendidas com dados apenas de saída é introduzido e descrito em detalhes. Após isso, uma abordagem para identificação de sistemas não-lineares com base nas séries de Volterra através da expansão na base ortonormal de Kautz é proposta. Essa técnica permite identificar os seus núcleos mais facilmente e permite separar as contribuições dos termos lineares e não-lineares usando somente sinais de saída. Além disso, uma metodologia para análise modal de sistemas fracamente não-lineares sujeito a excitações com vários níveis de amplitude é também apresentada. A contribuição desse novo método reside no fato de que as HOFRFs são simplesmente estimadas como função das FRFs lineares. Basicamente, essa metodologia estende o conceito de métodos convencionais de analise modal experimental para caracterizar e tratar efeitos não-lineares. Os resultados via exemplos numéricos e experimentais apresentados ao longo da tese mostram as contribuições, benefícios e eficácia da proposta. / Most recent engineering applications involve structures essentially nonlinear where several techniques have been recently studied and investigated by many researchers. Among them, the methods based on Volterra series expansion have presented powerful properties to provide a better understanding for identification and analysis. In this context, the present thesis proposes new contributions in how to use Volterra series for characterization, identification and dynamical analysis of nonlinear systems based on input and output signals and output-only signals. Initially, a methodology for analysis of nonlinear mechanical systems through higher-order frequency response functions (HOFRFs) is presented and the concept of extended HOFRFs based on output-only is introduced and described in detail. Afterwards, an approach for identification of nonlinear systems based on Volterra series through the expansion onto orthonormal Kautz basis is proposed. This technique allows to identify the Volterra kernels easily and enable to split the contribution of the linear and nonlinear terms using input-output as well as output-only signals. Furthermore, a methodology for modal analysis of weakly nonlinear systems under multilevel excitation is also proposed. The contribution of this new approach lies in the fact that HOFRFs are simply computed as functions of the linear FRFs. Basically, it extends the conventional experimental modal analysis methods in order to characterize and treat nonlinear effects. The results based on numerical and experimental examples presented along the thesis show the contributions, benefits and effectiveness of the proposal. / FAPESP: 2012/09135-3 / CNPq: 47058/2012-0 / CNPq: 203610/2014-8

This work presents a high performance digital controller of a single phase PWM sinusoidal inverter, using a 16-bits fixed point DSP. This converter is typically used in UPS (Uninterruptible Power Supplies), where a sinusoidal output voltage is desired. The digital controller has an internal filter capacitor current loop, and an external output voltage loop. Experimental results showing the performance of the system under linear and non-linear loads are presented, where a low total harmonic distortion (THD) is achieved. / Este trabalho apresenta um controlador digital de alto desempenho para um inversor PWM senoidal monofásico, usando um processador digital de sinais de 16 bits, ponto fixo. Esta topologia é tipicamente utilizada em sistemas UPS ( Uninterruptible Power Supplies ), onde uma tensão de saída senoidal é desejada. O controlador digital proposto consiste numa malha interna de realimentação da corrente do capacitor do filtro de saída, uma malha externa de realimentação da tensão de saída. Resultados experimentais mostrando o desempenho do sistema para cargas lineares e não-lineares são apresentados, onde uma baixa distorção harmônica total (THD) é observada, e é demonstrada uma elevada rigidez dinâmica da tensão de saída para transientes de carga. / Mestre em Ciências

Nesta Dissertação são propostos dois esquemas de controle para sistemas não-lineares com atraso. No primeiro, o objetivo é controlar uma classe de sistemas incertos multivariáveis, de grau relativo unitário, com perturbações não-lineares descasadas dependentes do estado, e com atraso incerto e variante no tempo em relação ao estado. No segundo, deseja-se controlar uma classe de sistemas monovariáveis, com parâmetros conhecidos, grau relativo arbitrário, atraso arbitrário conhecido e constante na saída. Admitindo-se que o atraso na entrada pode ser deslocado para a saída, então, o segundo esquema de controle pode ser aplicado a sistemas com atraso na entrada. Os controladores desenvolvidos são baseados no controle por modo deslizante e realimentação de saída, com função de modulação para a amplitude do sinal de controle. Além disso, observadores estimam as variáveis de estado não-medidas. Em ambos os esquemas de controle propostos, garante-se propriedades de estabilidade globais do sistema em malha fechada. Simulações ilustram a eficácia dos controladores desenvolvidos. / Two control schemes for nonlinear time-delay systems are proposed in this thesis. The purpose of the first scheme is to control a class of uncertain multivariable systems, with relative degree one, nonlinear unmatched state dependent disturbances, and uncertain time-varying state delay. The purpose of the second scheme is to control a class of single-input-single-output systems, with known parameters, arbitrary relative degree, with constant and known arbitrary output delay. Assuming that input delays can be transferred to the output, so the second scheme can be applied to systems with input time-delay. The developed controllers are based on sliding mode control and output feedback, with modulation function to the control signal amplitude. Furthermore, observers estimate unmeasured state variables. In both schemes, global stability properties of the closed loop system are guaranteed. Simulations illustrate the effectiveness of the proposed approaches.

Existem métodos de integração de equações algébrico diferenciais não lineares (DAEs) considerados clássicos pela literatura. Porém, neste trabalho, através uma abordagem geométrica, apresenta-se um método de integração de DAEs. Tal método é inspirado na teoria de desacoplamento de sistemas não lineares explícitos, quando se considera que as saídas são restrições algébricas. Neste caso, a DAE pode ser identificada como dinâmica zero. O resultado principal desta abordagem é que, dada uma DAE, sob certas condições, é possível a construção de um sistema explícito, de tal maneira, que as soluções desse sistema explícito convergem para as soluções da DAE. / Classical methods for numerical integration of diferential algebraic equations (DAEs) can be formal in the literature. In this work, using a diferential geometric approach, a numerical method of integration of DAEs is established. This method is inspired in the decoupling theory of nonlinear explicit systems, when one considers that the outputs are algebraic constraints. The main result is the construction of an explicit system, whose solutions converge to the solutions of the DAE.

Made available in DSpace on 2016-08-17T14:53:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Jorge Farid Amate.pdf: 1076998 bytes, checksum: 7c54d6bc2833288f1945368aa6976936 (MD5) Previous issue date: 2009-02-06 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico / In industrial processes, where parameters estimation and standard recognition are desired, digital filters technology is used to do estimation. The digital filter is responsible for prediction and filtering process. Then, the filter behavior can be analyzed based on performance, gains and others variables linked to the specified model. However, to obtain trusty variables and data to estimate the process in question, a model that represents well the physics plant is needed. To do this, are applied techniques based on Systems Identification where we obtain the ARX, ARMAX, Output-Error and Box-Jenkins models of the electrolytic pot. Results, validation and their analysis, applied in standard recognition, using different structures are presented. / Em processos industriais, onde deseja-se a estimação de parâmetros e reconhecimento de padrões, utiliza-se da tecnologia de filtros digitais para tal fim. O filtro digital é responsável pelo processo de predição e filtragem. Assim, pode-se fazer uma análise do comportamento do filtro baseada no desempenho, ganhos e outras variáveis ligadas ao modelo especificado. Porém, para obtenção de variáveis e dados confiáveis para estimar-se o processo em questão, necessita-se de um modelo que represente bem a planta física. Para isto, são aplicadas técnicas baseadas em Identificação de Sistemas, onde são obtidos os modelos ARX, ARMAX, Output-Error e Box-Jenkins da cuba eletrolítica. São apresentados os resultados, validações dos modelos e análise dos mesmos, aplicados ao reconhecimento de padrões, utilizando-se diferentes estruturas.

O Teste Baseado em Modelos (TBM) emergiu como uma estratégia promissora para minimizar problemas relacionados à falta de tempo e recursos em teste de software e visa verificar se a implementação sob teste está em conformidade com sua especificação. Casos de teste são gerados automaticamente a partir de modelos comportamentais produzidos durante o ciclo de desenvolvimento de software. Entre as técnicas de modelagem existentes, Sistemas de Transição com Entrada/Saída (do inglês, Input/Output Transition Systems - IOTSs), são modelos amplamente utilizados no TBM por serem mais expressivos do que Máquinas de Estado Finito (MEFs). Apesar dos métodos existentes para geração de testes a partir de IOTSs, o problema da seleção de casos de testes é um tópico difícil e importante. Os métodos existentes para IOTS são não-determinísticos, ao contrário da teoria existente para MEFs, que fornece garantia de cobertura completa com base em um modelo de defeitos. Esta tese investiga a aplicação de modelos de defeitos em métodos determinísticos de geração de testes a partir de IOTSs. Foi proposto um método para geração de conjuntos de teste com base no método W para MEFs. O método gera conjuntos de teste de forma determinística além de satisfazer condições de suficiência de cobertura da especificação e de todos os defeitos do domínio de defeitos definido. Estudos empíricos avaliaram a aplicabilidade e eficácia do método proposto: resultados experimentais para analisar o custo de geração de conjuntos de teste utilizando IOTSs gerados aleatoriamente e um estudo de caso com especificações da indústria mostram a efetividade dos conjuntos gerados em relação ao método tradicional de Tretmans. / Model-Based Testing (MBT) has emerged as a promising strategy for the minimization of problems related to time and resource limitations in software testing and aims at checking whether the implementation under test is in compliance with its specification. Test cases are automatically generated from behavioral models produced during the software development life cycle. Among the existing modeling techniques, Input/Output Transition Systems (IOTSs) have been widely used in MBT because they are more expressive than Finite State Machines (FSMs). Despite the existence of test generation methods for IOTSs, the problem of selection of test cases is an important and difficult topic. The current methods for IOTSs are non-deterministic, in contrast to the existing theory for FSMs that provides complete fault coverage guarantee based on a fault model. This manuscript addresses the application of fault models to deterministic test generation methods from IOTSs. A method for the test suite generation based on W method for FSMs is proposed for IOTSs. It generates test suites in a deterministic way and also satisfies sufficient conditions of specification coverage and all faults in a given fault domain. Empirical studies evaluated its applicability and effectiveness. Experimental results for the analyses of the cost of test suite generation by random IOTSs and a case study with specifications from the industry show the effectiveness of the test suites generated in relation to the traditional method of Tretmans.

Introdução: obstrução gastroduodenal maligna é uma condição frequente em neoplasias gástricas e pancreáticas em estágio avançado. O tratamento paliativo visa a melhora dos sintomas e da qualidade de vida, sendo realizado pelas técnicas cirúrgicas ou endoscópicas. Embora a terapêutica cirúrgica seja consagrada, as complicações relacionadas ao procedimento e as condições clínicas desfavoráveis dos pacientes devem ser consideradas. Apesar dos avanços do tratamento endoscópico e da possibilidade de oferecer um tratamento menos invasivo, deve-se considerar as complicações e a taxa de reintervenção desta modalidade terapêutica. Novas tecnologias foram desenvolvidas para minimizar as complicações relacionadas ao uso de próteses e demandam uma análise pormenorizada. O objetivo desta revisão sistemática é comparar o tratamento endoscópico com próteses cobertas e não cobertas e o cirúrgico com gastrojejunoanastomose para obstrução gastroduodenal. Métodos: ensaios clínicos randomizados foram identificados nas bases de dados do MEDLINE, Embase, Cochrane, LILACS, SCOPUS e CINAHL. A comparação entre as próteses metálicas cobertas e não cobertas incluiu o sucesso técnico, sucesso clínico, complicações, obstrução, migração, sangramento, perfuração, fratura das próteses e reintervenção. Os desfechos usados na comparação da terapêutica cirúrgica com gastrojejunoanastomose e endoscópica com próteses foram o sucesso técnico, complicações e reintervenção. A avaliação da patência não pode ser incluída devido à falta de uniformidade dos dados extraídos. Resultados: oito artigos foram selecionados, três comparando gastrojejunostomia e próteses e cinco comparando próteses cobertas e não cobertas. A metanálise dos estudos sobre gastroenteroanastomose e próteses não demonstrou diferença significativa no sucesso técnico e número absoluto de complicações. O tratamento com próteses apresentou uma maior taxa de reintervenção que a terapêutica cirúrgica (DR = 0,26, IC 95% = 0,05 a 0,47, NNH = 4). A metanálise que comparou próteses metálicas cobertas e não cobertas não demonstrou diferença estatística significativa considerando o sucesso técnico, sucesso clínico, complicações, fratura das próteses, perfuração, sangramento e necessidade de reintervenção. Uma maior taxa de migração foi atribuída à terapêutica com próteses cobertas (DR = 0,09, IC 95% = 0,04 a 0,14, NNH = 11). Entretanto, o tratamento com próteses cobertas apresenta menor taxa de obstrução em relação às não cobertas (DR = -0,21, IC 95% = -0,27 a -0,15, NNT = 5). Uma análise de subgrupo de estudos com próteses metálicas que incluíram apenas pacientes com câncer gástrico demonstrou resultado semelhante à metanálise com todos os artigos. Conclusões: o tratamento endoscópico paliativo da obstrução gastroduodenal maligna com próteses cobertas apresenta maior taxa de migração e menor número de obstruções quando comparado com o uso de próteses não cobertas. A terapêutica cirúrgica com gastrojejunoanastomose associa-se a uma menor taxa de reintervenção em relação ao uso de próteses / Introduction: malignant gastric outlet obstruction is a frequent condition in advanced gastric and pancreatic neoplasms. Palliative treatment can be performed by endoscopic or surgical techniques. Palliation aims to relief symptoms and increase quality of life. Although surgical therapy is the established treatment, the complication rate of the procedure and the unfavorable clinical conditions must be considered. Despite the advances in the endoscopic treatment and the possibility to offer a minimally invasive therapy, complication rate and need of reintervention must be reminded. New technologies have been developed to minimize the complications related to the use of stents and require a detailed analysis. This systematic review aims to compare surgery and covered and uncovered stent treatments for gastric outlet obstruction. Methods: randomized clinical trials were identified in MEDLINE, Embase, Cochrane, LILACs, BVS, SCOPUS and CINAHL databases. Comparison of covered and uncovered stents included: technical success, clinical success, complications, obstruction, migration, bleeding, perforation, stent fracture and reintervention. The outcomes used to compare Gastrojejunostomy and stents were technical success, complications and reintervention. Patency rate could not be included because of lack of uniformity of the extracted data. Results: eight studies were selected, three comparing gastrojejunostomy and stents and five comparing covered and uncovered stents. The meta-analysis of surgical and endoscopic stent treatment showed no difference in the technical success and overall number of complications. Stents had higher reintervention rates than surgery (RD: 0.26, 95% CI [0.05, 0.47], NNH: 4). There is no significant difference in technical success, clinical success, complications, stent fractures, perforation, bleeding and the need for reintervention in the analyses of covered and uncovered stents. There is a higher migration rate in the covered stent therapy compared to uncovered self-expanding metallic stents in the palliation of malignant gastric outlet obstruction (RD: 0.09, 95% CI [0.04, 0.14], NNH: 11). Nevertheless, covered stents had lower obstruction rates (RD: -0.21, 95% CI [-0.27, - 0.15], NNT: 5). A subgroup analysis with studies that included only patients with gastric cancer showed similar results when compared with the analysis with all trials. Conclusions: in the palliation of malignant gastric outlet obstruction, covered stents had higher migration and lower obstruction rates when compared with uncovered stents. Gastrojejunostomy is associated with lower reintervention rates than stents

Introdução: obstrução gastroduodenal maligna é uma condição frequente em neoplasias gástricas e pancreáticas em estágio avançado. O tratamento paliativo visa a melhora dos sintomas e da qualidade de vida, sendo realizado pelas técnicas cirúrgicas ou endoscópicas. Embora a terapêutica cirúrgica seja consagrada, as complicações relacionadas ao procedimento e as condições clínicas desfavoráveis dos pacientes devem ser consideradas. Apesar dos avanços do tratamento endoscópico e da possibilidade de oferecer um tratamento menos invasivo, deve-se considerar as complicações e a taxa de reintervenção desta modalidade terapêutica. Novas tecnologias foram desenvolvidas para minimizar as complicações relacionadas ao uso de próteses e demandam uma análise pormenorizada. O objetivo desta revisão sistemática é comparar o tratamento endoscópico com próteses cobertas e não cobertas e o cirúrgico com gastrojejunoanastomose para obstrução gastroduodenal. Métodos: ensaios clínicos randomizados foram identificados nas bases de dados do MEDLINE, Embase, Cochrane, LILACS, SCOPUS e CINAHL. A comparação entre as próteses metálicas cobertas e não cobertas incluiu o sucesso técnico, sucesso clínico, complicações, obstrução, migração, sangramento, perfuração, fratura das próteses e reintervenção. Os desfechos usados na comparação da terapêutica cirúrgica com gastrojejunoanastomose e endoscópica com próteses foram o sucesso técnico, complicações e reintervenção. A avaliação da patência não pode ser incluída devido à falta de uniformidade dos dados extraídos. Resultados: oito artigos foram selecionados, três comparando gastrojejunostomia e próteses e cinco comparando próteses cobertas e não cobertas. A metanálise dos estudos sobre gastroenteroanastomose e próteses não demonstrou diferença significativa no sucesso técnico e número absoluto de complicações. O tratamento com próteses apresentou uma maior taxa de reintervenção que a terapêutica cirúrgica (DR = 0,26, IC 95% = 0,05 a 0,47, NNH = 4). A metanálise que comparou próteses metálicas cobertas e não cobertas não demonstrou diferença estatística significativa considerando o sucesso técnico, sucesso clínico, complicações, fratura das próteses, perfuração, sangramento e necessidade de reintervenção. Uma maior taxa de migração foi atribuída à terapêutica com próteses cobertas (DR = 0,09, IC 95% = 0,04 a 0,14, NNH = 11). Entretanto, o tratamento com próteses cobertas apresenta menor taxa de obstrução em relação às não cobertas (DR = -0,21, IC 95% = -0,27 a -0,15, NNT = 5). Uma análise de subgrupo de estudos com próteses metálicas que incluíram apenas pacientes com câncer gástrico demonstrou resultado semelhante à metanálise com todos os artigos. Conclusões: o tratamento endoscópico paliativo da obstrução gastroduodenal maligna com próteses cobertas apresenta maior taxa de migração e menor número de obstruções quando comparado com o uso de próteses não cobertas. A terapêutica cirúrgica com gastrojejunoanastomose associa-se a uma menor taxa de reintervenção em relação ao uso de próteses / Introduction: malignant gastric outlet obstruction is a frequent condition in advanced gastric and pancreatic neoplasms. Palliative treatment can be performed by endoscopic or surgical techniques. Palliation aims to relief symptoms and increase quality of life. Although surgical therapy is the established treatment, the complication rate of the procedure and the unfavorable clinical conditions must be considered. Despite the advances in the endoscopic treatment and the possibility to offer a minimally invasive therapy, complication rate and need of reintervention must be reminded. New technologies have been developed to minimize the complications related to the use of stents and require a detailed analysis. This systematic review aims to compare surgery and covered and uncovered stent treatments for gastric outlet obstruction. Methods: randomized clinical trials were identified in MEDLINE, Embase, Cochrane, LILACs, BVS, SCOPUS and CINAHL databases. Comparison of covered and uncovered stents included: technical success, clinical success, complications, obstruction, migration, bleeding, perforation, stent fracture and reintervention. The outcomes used to compare Gastrojejunostomy and stents were technical success, complications and reintervention. Patency rate could not be included because of lack of uniformity of the extracted data. Results: eight studies were selected, three comparing gastrojejunostomy and stents and five comparing covered and uncovered stents. The meta-analysis of surgical and endoscopic stent treatment showed no difference in the technical success and overall number of complications. Stents had higher reintervention rates than surgery (RD: 0.26, 95% CI [0.05, 0.47], NNH: 4). There is no significant difference in technical success, clinical success, complications, stent fractures, perforation, bleeding and the need for reintervention in the analyses of covered and uncovered stents. There is a higher migration rate in the covered stent therapy compared to uncovered self-expanding metallic stents in the palliation of malignant gastric outlet obstruction (RD: 0.09, 95% CI [0.04, 0.14], NNH: 11). Nevertheless, covered stents had lower obstruction rates (RD: -0.21, 95% CI [-0.27, - 0.15], NNT: 5). A subgroup analysis with studies that included only patients with gastric cancer showed similar results when compared with the analysis with all trials. Conclusions: in the palliation of malignant gastric outlet obstruction, covered stents had higher migration and lower obstruction rates when compared with uncovered stents. Gastrojejunostomy is associated with lower reintervention rates than stents

Mechanical vibrations are inevitable in drilling operations. Torsional stick-slip vibrations are vibrations that occur in drilling columns, which are produced by periodic variations of torque and characterized by large fluctuations in the speed of the drill bit. These vibrations are dangerous, primarily by the cyclical characteristic of the phenomenon that by the amplitude of the same, which can cause fatigue of the pipe, failures in the components of the drill string, deformations in the walls of the well, excessive wear of the drill, low rate of penetration, and collapse of the drilling process. The frequency of these unwanted oscillations can be reduced by the application of automatic control techniques. The objective of this study is to evaluate through numerical simulations, the application of conventional control techniques, such as proportional-integral control (PI), and nonlinear, as the sliding mode control (SMC) and the input-output linearization control (IOLC), to eliminate the presence of stick-slip oscillation in drilling columns. The controllers are designed primarily to maintain a constant speed of rotation system, by manipulating engine torque, thereby inferentially control the speed of the drill, thus providing optimum operation conditions, beyond preserving system stability. Results of simulations using drill string torsional models of two degrees of freedom (2-DOF) and four degrees of freedom (4-DOF) show the performance of the proposed control systems, which are analyzed and qualitatively compared. / Vibrações mecânicas são inevitáveis nas operações de perfuração. Vibrações torcionais stick-slip são vibrações que ocorrem em colunas de perfuração, as quais são produzidas pelas variações periódicas de torque e caracterizadas por grandes oscilações da velocidade da broca. Estas vibrações são prejudiciais, mais pela característica cíclica do fenômeno que pela amplitude da mesma, podendo originar fadiga da tubulação, falhas nos componentes da coluna de perfuração, deformações nas paredes do poço, desgaste excessivo da broca, baixa taxa de penetração e, inclusive, colapso do processo de perfuração. A frequência destas oscilações indesejadas pode ser reduzida pela aplicação de técnicas de controle automático. O objetivo deste trabalho é avaliar, mediante simulações numéricas, a aplicação de técnicas de controle convencional, como o controle proporcional-integral (PI), e não linear, como o controle por modos deslizantes (SMC) e o controle por linearização entrada-saída (IOLC) para eliminar a presença de oscilações stick-slip em colunas de perfuração. Os controladores são desenvolvidos principalmente para manter constante a velocidade do sistema de rotação, mediante a manipulação do torque do motor, para assim controlar inferencialmente a velocidade da broca, fornecendo desta maneira condições ótimas de operação, além de preservar a estabilidade do sistema. Resultados das simulações, usando modelos torcionais de uma coluna de perfuração de dois graus de liberdade (2-DOF) e de quatro graus de liberdade (4-DOF), mostram o desempenho dos sistemas de controle propostos, os quais são analisados e comparados qualitativamente.

Submitted by Marta Toyoda (1144061@mackenzie.br) on 2016-09-23T20:27:39Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Larissa Verena Rocha Batista.pdf: 2411420 bytes, checksum: 6ddd4cb8a911573c7516d7827fd5a810 (MD5) / Approved for entry into archive by Paola Damato (repositorio@mackenzie.br) on 2016-09-26T13:45:22Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Larissa Verena Rocha Batista.pdf: 2411420 bytes, checksum: 6ddd4cb8a911573c7516d7827fd5a810 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-09-26T13:45:22Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Larissa Verena Rocha Batista.pdf: 2411420 bytes, checksum: 6ddd4cb8a911573c7516d7827fd5a810 (MD5) Previous issue date: 2016-02-16 / Adopting the understanding that the study of public policy favors the implementation of constitutional provisions, such as the eradication of poverty and the reduction of social inequalities, It lies the debate within a wider context of institutions of social policies in the country, seeking to understand the origins of the Bolsa Família Program and the relations of their tools with historical aspects. From the analysis of the relationship between law and the Bolsa Família Program arises highlighted the prompting jurists to the need for a closer look at the mismatch between the law in theory and the world that we all intend to describe, analyze and operate.This research focuses on the study of the need for public policies of consolidation aimed at social inclusion for the beneficiaries of the family scholarship program, which has completed ten years in 2013, with the title of widest income transfer program in Brazilian history. Focus is on his third basis of support structure whose official purpose is to promote the development of human capital and the empowerment of beneficiary families, so that they are able to overcome the situation of vulnerability and poverty in which they live. In this sense, the prospect of social inclusion requires the provision of quality education and health services and complementary programs by the governments, in partnership with organized civil society, which is a key aspect for the effectiveness of the fight against poverty, contributing to the way out of the program. The research focusses on the challenge of these initiatives are tuned with the needs of beneficiaries, considering the potential and the problems caused by government negligence. The family scholarship program cannot be a structural program if it cannot offer real conditions to its target audience to overcome poverty and expansion of life chances. / Adotando-se o entendimento de que o estudo das políticas públicas favorece a concretização de previsões constitucionais, como a erradicação da pobreza e a redução das desigualdades sociais, situa-se o debate dentro de um contexto mais amplo da institucionalidade das políticas sociais no país, buscando-se compreender as origens do Programa Bolsa Família e as relações de suas ferramentas com aspectos históricos. A partir da análise da relação entre o Direito e o Bolsa Família evidencia-se a necessidade de um olhar mais apurado sobre o descompasso entre a caixa de ferramentas do direito e o mundo que ele pretende descrever, analisar e operar. Aborda-se ainda, a necessidade de adensamento de políticas públicas voltadas para inclusão social dos beneficiários desse Programa que completou dez anos, em 2013, sendo o mais amplo programa de transferência de renda da história do Brasil. O foco está no seu terceiro eixo cujo objetivo oficial é promover o desenvolvimento de capital humano e a autonomização das famílias beneficiárias para que consigam superar a situação de vulnerabilidade e de pobreza. A perspectiva de inclusão social pressupõe a oferta de serviços de qualidade de educação e de saúde e de programas complementares pelas esferas governamentais, em parceria com a sociedade civil organizada, o que constitui um eixo essencial para a efetividade do combate à pobreza, contribuindo para as chamadas ―portas de saída‖ do Programa. Aponta-se para o desafio dessas iniciativas estarem afinadas às necessidades dos beneficiários, considerados os potenciais e as lacunas locais. O PBF não constituirá um programa estruturante sem a oferta de reais condições ao seu público alvo para a superação da pobreza e ampliação das chances de vida.