Port-Gentil (autant que Libreville) se définit comme l’espoir d’une meilleure condition de vie et d’une appartenance à l’élite qui passe par une "certaine pratique'' de la langue française. L’absence d’une langue nationale, la prolifération des mariages mixtes, l’appartenance à un groupe identitaire, etc. vont propulser et consolider la langue française bien au-delà de ce qu'elle avait été au temps de la colonisation. Nous appuyant sur une analyse sociolinguistique et morphosyntaxique des interactions spontanées prélevées dans le milieu scolaire, les marchés et la cellule familiale, nous avons tenté de montrer l’existence d’une variété parlée haute et son impact en milieu scolaire. En perpétuelle cohabitation avec les langues locales et par son omniprésence, la langue française se voit attribuer une nouvelle dose d'hétérogénéité qui favorise des formes hybrides distinguées selon la variation diastratique. On distinguera différentes variétés dont la forme mésolectale qui est la variété hautement véhiculaire, celle que l’on retrouve en milieux formel et informel, celle à laquelle le locuteur gabonais s’identifie et qui véhicule une sorte de norme endogène. Elle se présente comme une variété haute de la langue française parce qu’elle unifie la population hétérogène caractérisée par une diversité de communautés linguistiques et culturelles. Cette forme, caractéristique d’un français parlé gabonais (FPG) se manifestant dans des zones urbaines du pays et portant une norme endogène marquée par une prédominance d’interférences sémantiques, a une influence en milieu scolaire où elle s'emploie aux côtés de la forme du français " bon usage " dans les productions écrites et orales. / Port-Gentil (as far as Libreville) is defined as the hope of better living conditions and one membership in the elite which passes by a “certain practice” of the French language. The absence of a national language, the proliferation of the mixed marriages, the membership identity, etc will propel and consolidate the French language well beyond what it had been at the time of colonization. Supporting Us on an analysis sociolinguistics and morphosyntaxic spontaneous interactions taken in the school, the markets and the family unit, we tried to show the existence of a high spoken variety and its impact in school. In perpetual cohabitation with the local languages and by its omnipresence, the French language is seen allotting a new amount of heterogeneity which supports hybrid forms distinguished according to the diastratic variation. One will distinguish various varieties of which the form mésolectale which is the highly vehicular variety, that which one finds in mediums formal and abstract, that to which the Gabonese speaker is identified and which conveys a kind of endogenous standard. It is presented as a high variety of the French language because it unifies the heterogeneous population characterized by a diversity of speech communities and cultural. This form, characteristic of Gabonese French spoken (FPG) appearing in urban areas about the country and carrying an endogenous standard marked by a prevalence about semantic interferences, affects in school where it gets busy at the sides of the form of French” the good use “in the written and oral productions.

abstract: With the maturity of advanced composites as feasible structural materials for various applications there is a critical need to solve the challenge of designing these material systems for optimal performance. However, determining superior design methods requires a deep understanding of the material-structure properties at various length scales. Due to the length-scale dependent behavior of advanced composites, multiscale modeling techniques may be used to describe the dominant mechanisms of damage and failure in these material systems. With polymer matrix fiber composites and nanocomposites it becomes essential to include even the atomic length scale, where the resin-hardener-nanofiller molecules interact, in the multiscale modeling framework. Additionally, sources of variability are also critical to be included in these models due to the important role of uncertainty in advance composite behavior. Such a methodology should be able to describe length scale dependent mechanisms in a computationally efficient manner for the analysis of practical composite structures. In the research presented in this dissertation, a comprehensive nano to macro multiscale framework is developed for the mechanical and multifunctional analysis of advanced composite materials and structures. An atomistically informed statistical multiscale model is developed for linear problems, to estimate and scale elastic properties of carbon fiber reinforced polymer composites (CFRPs) and carbon nanotube (CNT) enhanced CFRPs using information from molecular dynamics simulation of the resin-hardener-nanofiller nanoscale system. For modeling inelastic processes, an atomistically informed coupled damage-plasticity model is developed using the framework of continuum damage mechanics, where fundamental nanoscale covalent bond disassociation information is scaled up as a continuum scale damage identifying parameter. This damage model is coupled with a nanocomposite microstructure generation algorithm to study the sub-microscale damage mechanisms in CNT/CFRP microstructures. It is further integrated in a generalized method of cells (GMC) micromechanics model to create a low-fidelity computationally efficient nonlinear multiscale method with imperfect interfaces between the fiber and matrix, where the interface behavior is adopted from nanoscale MD simulations. This algorithm is used to understand damage mechanisms in adhesively bonded composite joints as a case study for the comprehensive nano to macroscale structural analysis of practical composites structures. At each length scale sources of variability are identified, characterized, and included in the multiscale modeling framework. / Dissertation/Thesis / Doctoral Dissertation Aerospace Engineering 2018

Ce travail de thèse a pour ambition d'apporter des éléments de compréhension du rôle des contraintes résiduelles au sein des plaques d'athérosclérose. Il s'inscrit dans un programme de recherche qui vise à développer de nouveaux outils favorisant l'aide au diagnostic de patients atteints de cette maladie cardiovasculaire. Suivant les évolutions majeures de ces dernières années, la première partie de ce travail présente une vision contemporaine de la maladie d'athérosclérose et des nombreux enjeux de modélisation mécanique auxquels la compréhension de la maladie et son diagnostic font appel. Nous faisons émerger un manque certain quant au rôle des contraintes résiduelles dans cette maladie. Les contraintes résiduelles sont un marqueur naturel du développement des tissus. La deuxième partie de ce travail aborde leur quantification expérimentale au sein des artères saines et pathologiques de souris. De façon intéressante nous montrons leur importance et la nécessité de les prendre en compte pour avoir une image raisonnable de l'état de contraintes des artères en conditions physiologiques. Ces résultats originaux n'ont toutefois pas permis d'établir de corrélation avec l'intensité du processus inflammatoire au sein des plaques. Enfin, la dernière partie de ce travail aborde la modélisation du développement des contraintes résiduelles. Un effort de description de la structure géométrique des corps avec des contraintes résiduelles a été fait afin de faire émerger de nouveaux outils de modélisation de leur développement. Une première application d'un modèle de croissance intrinsèque est présentée et illustrée. Cette approche semble prometteuse et apporte déjà quelques éléments de compréhension du développement des contraintes résiduelles. Toutefois, les travaux effectués ne constituent qu'une étape préliminaire et n'ont pas encore été exploités pleinement. Par contre ces travaux ouvrent assurément de nouvelles perspectives de recherche. / This graduate research has the ambition to bring some understandings of the role of residual stresses in atheroma plaques. It falls under a research program which aims at developing new tools in supporting the diagnosis of patients concerned with this cardiovascular disease. Considering the major changes in the past decade, the first part of this work presents a contemporary vision of the atherosclerosis disease and many mechanical modeling challenges brought by its understanding and diagnosis appeal. We emphasized a lack in the description of the role of residual stresses in this disease even if they are a natural marker of tissues development. The second part of this work approaches their experimental quantification within healthy and pathological mice arteries. Interestingly, we have shown their importance and the need to take them into account in order to have a reasonable image of the stresses state of arteries in physiological conditions. These original results however did not make it possible to establish correlation with the intensity of the inflammatory process within the plaques. Finally, the last part of this work approaches the modeling of the development of residual stresses. An effort in the description of the geometrical structure of material bodies with residual stresses allowed the emergence of new tools to model their development. A first application of an intrinsic growth model is presented and illustrated. This approach seems promising and already brings some key explaining elements in the development of residual stresses. However, carried out work constitutes only one preliminary stage and were not yet fully exploited. Hence, this work undoubtedly opens new prospects of research.

Submitted by Robyson dos Santos Machado null (robysonmachado@gmail.com) on 2018-01-29T16:54:54Z No. of bitstreams: 1 Tese_Robyson_29-01.pdf: 10773768 bytes, checksum: 30cf1a501f0e0488a4a7fd641ca89a3d (MD5) / Rejected by Cristina Alexandra de Godoy null (cristina@adm.feis.unesp.br), reason: Solicitamos que realize correções na submissão seguindo as orientações abaixo: 1. Verificar a normalização do seu trabalho (por exemplo: inserir palavras-chave após o resumo e abstract), seguindo as orientações da biblioteca. 2. Inserir a ficha catalográfica elaborada pela biblioteca após a normalização do seu trabalho. on 2018-01-29T18:30:28Z (GMT) / Submitted by Robyson dos Santos Machado null (robysonmachado@gmail.com) on 2018-01-30T17:28:31Z No. of bitstreams: 2 Tese_Robyson_29-01.pdf: 10773768 bytes, checksum: 30cf1a501f0e0488a4a7fd641ca89a3d (MD5) Tese_Robyson_FEIS.pdf: 11626510 bytes, checksum: 8eef9dcbe69dc8cabfa8af13f3d9241c (MD5) / Approved for entry into archive by Cristina Alexandra de Godoy null (cristina@adm.feis.unesp.br) on 2018-01-30T18:30:43Z (GMT) No. of bitstreams: 1 machado_rs_dr_ilha.pdf: 11541631 bytes, checksum: 95dc986f0b7db1798926b947044f32d2 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-01-30T18:30:43Z (GMT). No. of bitstreams: 1 machado_rs_dr_ilha.pdf: 11541631 bytes, checksum: 95dc986f0b7db1798926b947044f32d2 (MD5) Previous issue date: 2017-12-13 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / Esta tese é dedicada ao estudo teórico das propriedades de transp orte eletrônico do grafeno hosp edando um par de átomos adsorvidos em diferentes geometrias. Na primeira delas, verificamos a densidade lo cal de estados (LDOS) do plano de grafeno hos p edando um par de átomos adsorvidos, distantes entre si, no centro de uma célula hexagonal da rede. Nesta primeira configuração, efeitos de correlação revelaram uma es trutura multiníveis na LDOS e padrõ es de batimentos na densidade de estados (DOS) induzida. Amb os efeitos são anisotrópicos e o correm na vizinhança dos p ontos de Dirac. Em um segundo arranjo, estudamos a formação de estados ligados ao contínuo (BICs) adsorvendo um par de átomos em lados op ostos do plano de grafeno e colineares com o centro de uma célula hexagonal. Mostramos que nesta configuração a LDOS é caracterizada p or uma dep endência cúbica na energia e que um mecanismo de interferência Fano destrutiva assistida p or uma correlação de Coulomb nas impurezas leva a formação de BICs. Na terceira geometria, analisamos os efeitos do acoplamento não-lo cal de um par de átomos adsorvidos colineares a um átomo de carb ono da rede na LDOS do grafeno. Em tal arranjo, canais de tunelamento eletrônico distintos dão origem a um fator de interferência Fano q0, que se torna um parâmetro de controle natural do sistema. Verificamos três regimes distintos para o sistema: (i) quando q0 < qc1 (ponto crítico) uma dependência mista do pseudogap, ∆ ∝ | ε| , | ε| 2, leva o sistema a uma fase que apresenta BICs spin-degenerados; (ii) próximo à q0 = qc1 quando ∆ ∝ | ε| 2 o sistema é conduzido a uma transição de fase quântica em que a nova fase é caracterizada por BICs magnéticos, e (iii) no segundo valor crítico, q0 > qc2, a dependência cúbica do pseudogap com a energia recupera a degenerescência de spin e a fase com BICs nãomagnéticos é restaurada. Verificamos ainda que um acoplamento local, nesta mesma geometria, não é propício a formação de BICs. No último caso, examinamos a afirmação de que o grafeno livre não demonstra qualquer propriedade ferróica, e mostramos que quando hospedando um par de impurezas ele pode ser conduzido a fases ferroelétrica e multiferróica por meio de um controle da inclinação dos cones de Dirac. A transição para a fase ferroelétrica ocorre gradativamente, enquanto que a fase multiferróica anômala surge abruptamente em uma transição de fase quântica. / In this thesis we present a detailed theoretical study of the electronic transp ort prop erties of graphene systems hosting a pair of adatoms in distinct geometries. In the first one, where the adatoms are placed distant from each other at the center of the hexagonal cell, we verify multilevels struture in the lo cal density of states (LDOS) and b eat patterns in the induced density of states (DOS) profiles due to correlation effects. The b oth findings are anissotropic and o ccour near the Dirac p oint. In the second system, we study the formation of b ound states in the continuum (BICs) in a pair of adatoms on opp osite sides of the graphene sheet and colinear with the center of the hexagonal cell. In such a set, we show that the LDOS is caracterized by a cubic dep endence in energy and that the Fano destrutive interference assisted by Coulomb correlation in the adatoms gives rise to the BICs formation. In the third configuration, we analyze the effects of the nonlo cal coupling in a pair of adatoms collinear to a carb on atom of the graphene sheet. In such a geometry, distinct tunneling paths lead to a Fano factor of interferance q0, which becomes a natural control parameter of the system. In this sense, we verify three distinct regimes: (i) when q0 < qc1 (critical point) a mixed dependence of the pseudogap, ∆ ∝ | ε| , | ε| 2, gives rise to a phase presenting spin-degenerates BICs; (ii) near to q0 = qc1, we find a pseudogap ∆ ∝ | ε| 2 , where the system is drives to a quantum phase transition exhibiting magnetics BICS, and (iii) for the second critical point (q0 > qc2) the cubic dependence of the pseudogap in energy recover the spin degeneracy, thus restoring the non-magnetic BICs phase. In such geometry, we also verify that the local coupling does not allow the BICs formation. At last, we show that a graphene sheet hosting a pair of impurities can present ferroic and multiferroic phases by controling the slope of the Dirac cones. The transition to the ferroic phase occurs gradatively, while the anomalous multiferroic phase emerges abruptaly by means a quantum phase transition.

Made available in DSpace on 2015-05-14T12:14:10Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 1315751 bytes, checksum: ac1c804a66de6eb3a5e3c4a1cb7d3e04 (MD5) Previous issue date: 2014-02-19 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / In this thesis we study the electronic properties of several systems of condensed matter physics using two different continuum models, the effective mass theory and the effective Dirac Hamiltonian. In several systems, there is an effective mass depending on position. Some models for the kinetic energy operator were proposed to describe these systems, but there is no definition of which one is the most appropriate. It is one of the oldest open questions in solid state physics. We propose a new model, where we consider all permutations among the operators and show that it satisfies the fundamental requirements of quantum mechanics. We use this model to obtain the minibands structure of a heterostructure composed by two different materials and compare our model with other models previously proposed. We also get the Schrödinger equation for a particle constrained to a curved surface with position dependent mass. We follow the da Costa approach, where there is a geometric potential. We show that the position dependent mass does not affect the geometric potential, contributing only to the kinetic part. We use this equation to study the electronic transport in a junction of two cylinders with different radii, with the effective mass varying with the cylinder radius. Using the effective Dirac Hamiltonian, we consider a graphene sheet on a periodic substrate heterostructure composed by two different materials. Each material induces a specific energy gap and Fermi velocity in the graphene, so the Dirac Hamiltonian has a gap (mass) term and a Fermi velocity depending on position. We write this operator taking into account that it has to be Hermitian and we obtain the minigaps induced by the substrate in the electronic structure of graphene. Motivated by experimental results, we study the effects of rotation on the electronic structure of carbon nanotubes, fullerene C60 and topological insulators, using an effective Dirac operator. In the carbon nanotube and C60 cases, the rotation adds a shift in the energy levels and a break in spin degeneracy. In the topological insulator case, the rotation adds only a shift in the energy. / Nesta tese estudamos as propriedades eletrônicas de diversos sistemas físicos da matéria condensada utilizando dois modelos contínuos distintos, o modelo de massa efetiva e o hamiltoniano de Dirac efetivo. Em vários sistemas existe o aparecimento de uma massa efetiva dependente da posição. Diversos modelos para o hamiltoniano cinético com massa efetiva variável foram propostos, mas não existe uma definição de qual seja o mais adequado. Essa é uma das questões mais antigas em aberto na física do estado sólido. Nós propomos um novo modelo, levando em conta todas as permutações possíveis entre os operadores e mostramos que ele satisfaz os requisitos fundamentais da mecânica quântica. Nós usamos esse modelo para obter a estrutura de minibandas de uma heteroestrutura formada por dois materiais diferentes e comparamos o nosso modelo com outros modelos propostos anteriormente. Também obtemos a equação de Schrödinger para uma partícula confinada a uma superfície curva com massa efetiva dependendo da posição. Seguimos a abordagem de da Costa, onde surge um potencial geométrico. Mostramos que a massa variável não altera a potencial geométrico, contribuindo apenas para a parte cinética. Nós usamos a equação obtida para estudar as propriedades de transporte eletrônico em uma junção de dois cilindros de raios diferentes, com a massa efetiva variando com o raio do cilindro. Utilizando um hamiltoniano de Dirac efetivo nós consideramos o grafeno sobre um substrato formado por uma heteroestrutura com dois materiais diferentes. Cada material induz um gap de energia e uma velocidade de Fermi específica no grafeno, fazendo com que tenhamos um hamiltoniano de Dirac com termo de gap (massa) e velocidade de Fermi dependendo da posição. Nós escrevemos esse operador levando em conta que ele tem que ser hermitiano e obtemos a estrutura de minibandas induzidas na estrutura eletrônica do grafeno pelo substrato. Motivados por resultados experimentais, nós também estudamos os efeitos da rotação na estrutura eletrônica do nanotubo de carbono, fulereno C60 e isolante topológico, utilizando um hamiltoniano de Dirac efetivo. Para o nanotubo de carbono e o C60 a rotação adiciona um deslocamento nos níveis de energia e há uma quebra na degenerescência de spin. No isolante topológico a rotação induz apenas um deslocamento na energia.

Orientador: Osvaldo Luís Manzoli / Banca: Plinio Glauber Carvalho dos Prazeres / Banca: Edson Antonio Capello Souza / Resumo: Atualmente, na odontologia, após a perda de dentes por razões diversas, estes vêm sendo substituídos por implantes dentários. A importância e modelos computacionais biomecânicos é cada vez mais frequente, posto que essas ferramentas permitem simular o comportamento desses dispositivos que tentam restaurar as funções dos dentes perdidos. Como os aspectos biomecânicos de implantes são diferentes daqueles de um dente natural, circundando por um ligamento periodontal, a transferência da carga ao implante, e deste ao osso circundante, poide gerar esforços que, além de provocar falhas nas reabilitações, podem até ultrapassar o limite fisiológico e causar perda da osseointegração. Na análise desses sistemas de prótese, é essencial representar adequadamente as influências entre os diferentes componentes implante/coroa, que são comumente unidos através de parafusos. Falhas destas uniões podem prejudicar o correto funcionamento da prótese, ou até mesmo, produzir esforços não previstos, responsáveis por danos severos na prótese ou no osso. Assim, faz-se necessário descrever adequadamente o comportamento das interfaces entre os componentes dos sistemas protéticos. No presente trabalho, são utilizados elementos finitos sólidos tetraédricos com elevada razão de aspecto para representar a superfície de interface entre os componentes em contato implante/parafuso/coroa. Um modelo constitutivo de dano é empregado para reproduzir o comportamento desses elementos de interface. O modelo é desenvolvido para representar o comportamento diferenciado em tração e compressão na superfície de contato, permitir a separação dos componentes sem oferecer, praticamente, resistência, contudo, ao mesmo tempo, impedir movimentos de interpenetração no caso de solicitações compressivas no... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: Currently, in dentistry, after loss of teeth for various reasons, they have been replaced by dental implants. The importance of biomechanical computer models is increasingly, since they tools allows for the simulation of the behavior of thes devices that try to restore the cunctions of missing teeth. As the biomechanical aspects of implants are different from those of natural tooth, surrounded by a periodontal ligament, the load transferred to the implant and the surrounding bone can generate stresses that, in addition to cause failures in rehabilitations, can even exceed the physiological limit and cause loss of osseointegration. In the analysis of these phosthetic systems, it is essential to adequately represent the interaction between different components that are commonly joined together by using screws. Possible joint failures can adversely affect the correct functioning of unions, or even produce stresses responsible for severe damage in prosthesis or bone. Thus, it is necessary to adequately describe the behavior of interfaces between components prosthetic systems. In this work, tetrahedral solid finite elements with high aspect ratio are used to represent the contact interface between components (implant/screw/Crown). A constitute damage model is employed to reproduce the behavior of these interface elements. The model is designed to represent the differentiated behavior in tension and compression on the contact surface, allowing the separation of the components without offering resistance, however, preventing movement of interpenetration in the case of compression on the contact. So it is expected that this... (Complete abstract click electronic access below) / Mestre

O presente estudo teve como objetivo geral analisar em que medida os Núcleos de Estudos Afrobrasileiros(Neabs) contribuem com o processo de formação continuada de professores da Escola Básica e, como objetivos específicos: analisar a história, os dilemas e as práticas político-pedagógicas que marcam a criação e trajetória de quatro Neabs no estado do Rio de Janeiro, à luz das definições de multiculturalismo; e identificar os elementos que se aproximam e os que se distanciam, nas concepções e intervenções desses Neabs, a partir da avaliação dos seus/as coordenadores/as. Como suporte teórico se ancorou nas contribuições de McLaren (1997), a respeito das distintas vertentes de multiculturalismo e, DAdesky (2001), sobre pensar o múltiplo a raciocinar a partir de categorias que são indeterminadas ou pouco determinadas, como raça, etnia e nação. A pesquisa buscou responder quais têm sido os desdobramentos no campo da educação étnico-racial, conduzidos pelos Neabs, para a formação continuada de professores da Escola Básica, no estado do Rio de Janeiro. A pesquisa se pautou numa abordagem qualitativa dentro do paradigma crítico e, se apoiou em análise documental e em técnicas de entrevista semi-estruturada. Foram entrevistados quatro coordenadores de Neabs do estado do Rio de Janeiro. O estudo possibilitou compreender que são inúmeras as dificuldades encontradas pelos Neabs para a realização de suas propostas, tais como as de caráter governamental e institucional. Dentre vários aspectos, mostrou a defesa dos participantes por uma proposta política, de caráter emergencial, com objetivos de publicar pesquisas produzidas pelos próprios Neabs. As análises puderam mostrar, também, que existe uma má gestão dos recursos do Programa UNIAFRO pelas universidades. Contudo, é possível afirmar que os Neabs têm como perspectiva o multiculturalismo critico, na medida em que compreendemos que as representações são o resultado de lutas sociais sobre significantes e seus significados. É possível conceber que o viés do multiculturalimo crítico, apropriado pelos Neabs, traz contribuições significativas conquistadas pelos movimentos sociais, que dão visibilidade às formas pelas quais os diferentes grupos sociais constroem a sua história

Observando-se as diversas aplicações de robôs na área de serviços é possível perceber uma crescente busca por manipulação de ferramentas em lugares elevados utilizando dispositivos robóticos, visto que tais tarefas exigem a utilização de diversos equipamentos de segurança e apresentam um alto risco à presença humana. Os exemplos mais comuns desse tipo de tarefa são: inspeção de: máquinas de grande porte, tanques de armazenamento, silos, postes, linhas de transmissão e distribuição de energia elétrica, etc. Com o intuito de aplicar robôs a essas tarefas, e consequentemente aumentar a segurança e eficiência dessas operações, foi realizado, primeiramente neste trabalho, um estudo sobre as classes de robôs manipuladores existentes. Para tanto adotou-se uma classificação que separa os robôs de acordo com o número de juntas, o que gera uma divisão em três diferentes grupos, robôs discretos, robôs do tipo serpente e robôs contínuos. Ao analisar as três classes, observa-se que os robôs contínuos possuem mais graus de liberdade que os outros grupos, apresentando como estrutura uma coluna vertebral continuamente deformável, que em oposição aos tradicionais manipuladores robóticos elo/junta/elo, possuem mecanismos mais simplificados, controle menos complexo devido ao menor número de atuadores e podem interagir com obstáculos encontrados em seu ambiente sem criar grandes forças de contato. Ao utilizar configurações extrínsecas, ou seja, posicionando os atuadores fora da estrutura do robô, e transmitindo o movimento utilizando cabos, é possível construir robôs com alta isolação elétrica, o que é de grande utilidade para operações que envolvem tarefas nas proximidades de redes elétricas de alta tensão. Apesar das diversas vantagens, não foram encontradas na literatura aplicações de robôs contínuos na realização de tarefas em alturas elevadas. Levando em consideração as vantagens oferecidas pelos robôs contínuos, este trabalho propõe o estudo e a aplicação de um robô do tipo contínuo que possua uma arquitetura mais adequada para realizar trabalhos a alturas elevadas. Com o intuito de demonstrar as vantagens oferecidas por essa arquitetura, será realizado um estudo de caso no qual o objeto a ser inspecionado são as cruzetas de madeira em postes de distribuição de energia elétrica. Em uma segunda etapa, elabora-se o projeto mecânico do robô contínuo proposto, onde são detalhados os mecanismos propostos e são feitas simulações utilizando o método dos elementos finitos para analisar o comportamento da estrutura quando submetida a carregamentos. Em uma terceira etapa, adotando-se uma estratégia de controle seqüencial é elaborado o projeto de controle. Em uma ultima etapa, com o intuito de analisar o funcionamento do robô é construído um protótipo, com o qual são feitos os testes. / Among several applications of robots in the service field, it is possible to percept an increasing interest in manipulate tools in higher positions using automatic devices, due to the fact that such activities are high risked operations and demands the use of several safety equipments. The most common examples of this kind of activity are the inspection of machines, silos, electrical distribution poles, etc. With the aim of apply robots to these activities and increase the safety and efficiency in these operations, as a first step in this work is done the study of different kinds of manipulators. Adopting a classification based on the number of joints, it is possible to separate robots in three different classes: discrete robots, snake-like robots and continuum robots. By analyzing these classes, it is possible to say that continuum robots have more degrees of freedom than the robots of others groups; Compared with the classic discrete robots, continuum robots have simplified mechanisms, simpler control scheme due to the small number of actuators and, in the case of an obstacle, they can contour the obstacle without generating high contact forces. By positioning the actuators out of the robot structure and transferring the motion using cables, i.e., adopting an extrinsic actuation, it is possible to build continuum robots with high electric insulation that is important in applications in which the robot must work near of an electrical distribution network. Despite these advantages, no previous works concerning the use of continuum robots to work in higher positions were found in the literature. Considering the advantages offered by continuum robots, this work proposes a study and application of a continuum robot that uses a more suitable architecture to work in higher positions. Aiming to demonstrate the advantages provided by this architecture, It will be used a case study, in which, the object to be inspected is the wood cross-arms of an electrical poles used in the electrical distribution networks. In a second step, it is done the mechanical project of the robot, where the proposed mechanisms are explained and structural simulations using the finite element method are performed in order to analyze how the structure would react to loads. In a third step, by adopting a strategy of sequential control, it is done the control project. In the last step, with the aim of analyze the robot in practical situation, a prototype is built, which is used to perform the tests.

Historicamente os engenheiros desenvolveram técnicas alternativas de análise de estruturas visando facilitar essa parte do processo de projeto que sempre é enjoada. Médio Contínuo (MC) é uma delas cujo emprego é factível em estágios iniciais do projeto. Etapas nas quais é preciso contar com uma ideia mesmo que bastante aproximada das dimensões dos diversos elementos da estrutura. No MC a abordagem da estrutura tridimensional é feita através da consideração das rigidezes planas dos diferentes elementos constituintes. É dizer, aquela rigidez que opõe-se ao carregamento contido no próprio plano do elemento. Os deslocamentos originários de carregamento lateral são obtidos como uma razão força/rigidez. Neste trabalho é abordada a Técnica do Médio Contínuo com carregamento dinâmico originário do sismo, com aplicação específica para os edifícios de certa envergadura, no entanto deixando em aberto uma futura pesquisa para atingir alturas maiores com outros sistemas estruturais além de se abrir um panorama de possibilidades com escopo de refinar este trabalho como a adopção de outro método mais requintado de análise sísmica, tal como a metodologia modal que sem dúvida é mais geral e está sujeita a menores restrições. / Historically, engineers have been developed alternative structural analysis techniques in order of facilitate this part of the design of process which is always difficult. Continuum medious (MC) it´s one theses whose use is feasible in the early stages of the project. Steps in which is necessary have an ideia that even very approximate dimensions of the various elements of the structure. In MC approach , the three dimensional structure is made considering the flat stiffness. That is, a stiffness oppose the load contained in the plane of element itself. The displacements are obtained as a ratio force/stiffness. The work is interesting com dynamical loading originating from the earthquake with specific application to the buildings medium tallest. Howewer futures research to achieve greater heights with other structural systems as well open up a panorama de possibilities with scope to improve this work as the adoption of a more refined method of seismic analysis, such as modal methodology that certainly is more general and is subject to fewer restrictions.

A Mecânica do Dano Contínuo é atualmente uma poderosa ferramenta para se modelar o comportamento não-linear de vários materiais decorrente da evolução de um processo de microfissuração. A perda de rigidez causada pelo processo físico tem sido considerada em modelos constitutivos através de variáveis de dano escalar, vetorial ou tensorial. Quando o carregamento é proporcionalmente crescente as deformações residuais podem ser ignoradas e relações constitutivas simples podem ser obtidas, onde os efeitos do dano aparecem por uma penalização direta das propriedades elásticas. Por outro lado, efeitos de dano podem ser acoplados com deformações residuais levando a relações constitutivas mais gerais. Esse trabalho está relacionado a esses tipos de modelos assumindo que o meio ideal apresenta um comportamento elástico linear com danificação ou elastoplástico com danificação. Um dos principais aspectos discutido relaciona-se à formulação variacional, a qual está baseada em conceitos de Análise Convexa e Não-Convexa. Explorando o fato que a evolução do dano tem correspondência com a idealização de regime de encruamento negativo, a teoria de localização de deformação é abordada e um estudo da condição necessária de singularidade ou perda da condição de elipticidade é realizado. Na sequência, uma proposta preliminar para uma análise de pós-singularidade, baseada na Teoria de Bifurcação, é feita no sentido de caracterizar pontos limite ou pontos de bifurcação de solução, em sistemas conservativos. / Continuum Damage Mechanics is nowadays a powerful tool to model the non-linear behaviour of several materials due to evolution of a microcracking process. The lost of rigidity caused by such physical process has been accounted in the constitutive models through a scalar, vectorial or tensorial damage variables. When proportional loading is considered the residuals strains can be ignored and simple constitutive relations can be obtained in which damage effects appear by direct penalization of the elastic properties. On the other hand, damage effects can be coupled with residual strains leading to more general constitutive relations. This work is related to such kind of models assuming that the ideal medium presents a linear elastic-damage or an elastoplastic-damage behaviour. One of the main topics discussed is related to the variational formulation which is based on Convex and Non-Convex Analysis concepts. Exploring the fact that damage evolution has correspondence with a softening idealised regime, the strain localization theory is treated and a study of a necessary condition for singularity or ellipticity tose condition is developed. In the sequence, a introductory poscritical analysis is proposed, based in the bifurcation theory and aiming to detect if the singularity corresponds to a limit or a bifurcation point solution, in conservative systems.