Thèse numérisée par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Notre travail aborde le problème de navigation autonome en milieu dynamique partiellement connu. Ce problème a généré de nombreux travaux durant les dix dernières années. Néanmoins, nous avons observé que certains aspect fondamentaux liés à la nature dynamique de l'environnement ont été oubliés, en commençant par la limite de temps qu'un système placé dans un environnement dynamique a, pour prendre une décision et exécuter son mouvement. Bien que cette contrainte soit d'importance cruciale, il y a paradoxalement peu de travaux dans la littérature la prennent en compte. Cette contrainte temps réel a été placée au cœur de notre travail. Dans ce travail nous présentons une technique de planification qui prend en compte de manière explicite la contrainte temps réel imposée par l'environnement dynamique. La planification de mouvement partiel (PMP) est une technique originale de planification qui réagit à tout moment; dès que le temps imparti pour calculer une trajectoire est écoulé, la meilleure trajectoire calculée disponible est transmise. En fait, de notre point de vue, l'approche PMP est la meilleure approche possible au problème que nous avons observé, à savoir l'incompatibilité intrinsèque entre la planification en environnement dynamique et la contrainte temps réelle. PMP intègre également le problème de sûreté, que nous considérons d'un point de vue des états de collisions inévitables (ICS), concept récent qui englobe toutes les approches existantes et de proposer une technique qui donne de fortes garanties de sûreté pour notre système. Enfin, dans ce travail, nous démontrons l'efficacité de notre approche PMP pour des environnements relativement complexes. Plusieurs expérience ont été mises en œuvre où PMP a ainsi été intégré sur une plate forme réelle, le robot type voiture Cycab, véhicule conçu par l'INRIA.

Ce travail porte sur une classe étendue de systèmes non linéaires à retards, modelisés sur un anneau non commutatif.<br /><br />On recherche des solutions causales pour divers problèmes de la commande, pouvant être mises en oeuvre sans faire appel aux prédicteurs d'état.<br /><br />Pour ce faire, une nouvelle approche mathematique adaptée à cette classe de systèmes à été introduite. Elle est établie de façon naturelle à partir des connaissances standard sur les systèmes non linéaires sans retard et sur les systèmes linéaires à retards.<br /><br />Cette nouvelle approche est, en fait, une contribution majeure de ce travail de thèse. Elle nous a permis d'étudier quelques propriétés des systèmes non linéaires à retards, telles que l'accessibilité ou l'inversion, mais aussi de proposer des conditions vérifiables et constructives sous lesquelles il existe des solutions causales à plusieurs problèmes de la commande, tels que le rejet de perturbation, la linéarisation entrée-sortie et la poursuite de trajectoire.

L’annonce d’un diagnostic de cancer devrait être considérée par les professionnels de la santé, comme un processus constitué de plusieurs étapes que doit traverser la personne atteinte, plutôt que comme un évènement en soi (Tobin & Begley, 2008). Lors de la période entourant l’annonce du diagnostic, la personne peut être confrontée à des difficultés reliées à la navigation dans un système de santé complexe, en plus des sentiments négatifs engendrés par la crainte de la maladie. Pour soutenir les personnes atteintes de cancer, le programme québécois de lutte contre le cancer (PQLCC), a instauré le rôle de l’infirmière pivot en oncologie (IPO) en 2000. À l’heure actuelle, peu d’études, à notre connaissance, se sont attardées au soutien de l’IPO dans cette période. La présente étude avait pour but, d’explorer les perceptions de personnes atteintes de cancer quant au soutien offert par l’IPO, dans la période entourant l’annonce du diagnostic. L’étudiante-chercheuse s’est inspirée du Cadre de soins de soutien de Fitch (1994) pour entreprendre cette étude qualitative descriptive. Des entrevues individuelles auprès de sept personnes atteintes de différents cancers ont été réalisées. L’analyse de données a été effectuée à l’aide de la méthode de Miles et Huberman (2003), par la transcription intégrale des entrevues. Elle a permis d’identifier trois thèmes soit : le soutien formel requis pour faire face au chaos, le soutien informationnel et émotionnel à parfaire et le soutien disponible apportant sécurité et assurance. Les résultats ont mis en évidence les perceptions de personnes atteintes de cancer quant au soutien offert par l’IPO soit la nécessité de rendre accessible les soins et services de l’IPO plus tôt dans la période entourant l’annonce du diagnostic. Les personnes atteintes de cancer ont besoin d’être aidées à faire face aux difficultés rencontrées lors de cette période, notamment à l’incertitude reliée aux résultats d’examens diagnostics, à l’incompréhension des informations reçues et aux sentiments négatifs engendrés par la menace de la maladie. Les résultats évoquent le souhait des participants, à l’effet que, l’offre de soutien de l’IPO, soit axée sur leurs besoins essentiellement dans les domaines informationnel et émotionnel. Ils auraient souhaité pouvoir, partager leur expérience avec l’IPO, mieux comprendre le diagnostic de cancer et savoir davantage à quoi s’attendre lors du début des traitements. Par ailleurs, savoir que le soutien de l’IPO est disponible apporte aux personnes atteintes de cancer une assurance et une confiance en leur capacité à faire face aux traitements et leur apporte un sentiment de sécurité. / The announcement of a diagnosis of cancer should be considered by health professionals, a composed process of several steps that must pass through the person, rather than as an event in itself (Tobin & Begley, 2008). During the period surrounding the announcement of the diagnosis, the person may be faced with difficulties related to navigation in a complex health system, in addition to the negative feelings engendered by the fear of disease. To support people with cancer, the PQLC (French acronym of the Quebec Cancer Control Program) has established the oncology nurse navigator (ONN) role in 2000. At the present time, few studies, to our knowlecdge, are both in support of the ONN in this period. This study was designed, to explore the perceptions of people with cancer as regards the support offered by the ONN, in the period surrounding the announcement of the diagnosis. The student-researcher is inspired by the framework of Fitch supportive care (1994) to undertake this descriptive qualitative study. Individual interviews with seven people with different types of cancer were performed. Data analysis was performed using the method of Miles and Huberman (2003), by the full transcripts of the interviews. It has identified three themes is: formal support required to deal with the chaos, the informational and emotional to perfect and available support bringing security and insurance. The results highlighted the perceptions of people with cancer as regards the support offered by ONN or the need for accessible health care and services of the ONN earlier in the period surrounding the announcement of the diagnosis. People with cancer need to be helped to cope with the difficulties encountered during this period, including uncertainty about the results of diagnostic tests, to the bemusement of the information received and the negative feelings engendered by the threat of the disease. The results suggest the wish of the participants, to the effect that, the offer of support from the ONN, focuses on their needs mainly in both informational and emotional. They would have liked to be able to share their experience with the IPO, better understand the diagnosis of cancer and know more what to expect at the beginning of treatment. On the other hand, know that the support of the ONN is available brings to people with cancer insurance and a confidence in their ability to cope with treatment and brings them a sense of security.

Un nombre important d’individus subit des conséquences négatives en lien avec une appartenance à un groupe peu adapté socialement (p. ex., membre d’un gang de rue). Certains parviennent à mettre fin à cette identification, alors que d'autres n’y arrivent pas. Nous proposons que les individus qui réussissent le peuvent grâce à l’intégration d’une nouvelle identité, davantage adaptée, et conflictuelle avec leur identité d’origine. Dans ce mémoire, nous mettons de l’avant l’argument que lors de conflit identitaire majeur entre deux identités, le processus d’intégration identitaire est soustractif. Cinq sous hypothèses ont été testées lors de deux études effectuées avec des participants vivant un conflit identitaire majeur. Un niveau élevé de conflit identitaire prédit un faible niveau d’identification envers l’identité au statut le moins élevé (hypothèse 1). Un lien prédictif est postulé entre le statut perçu d’une identité et le niveau d’identification à cette identité (hypothèse 2). Un niveau d’intégration identitaire élevé de la nouvelle identité prédit un faible niveau d’identification envers l’identité au statut le moins élevé (hypothèse 3). Un niveau d’intégration identitaire élevé de la nouvelle identité prédit un faible niveau de déviance (étude 1) et d’alcoolisme (étude 2) (hypothèse 4). Finalement, un niveau d’intégration identitaire élevé de la nouvelle identité prédit un niveau de bien-être élevé (hypothèse 5). Les résultats de la première étude (N=42), effectuée sur un échantillon de jeunes filles placées en Centre Jeunesse, vont dans le sens des hypothèses 2 et 3. Les résultats de la deuxième étude (N=28), effectuée sur un échantillon d’individus membres des Alcooliques Anonymes, vont dans le sens des hypothèses 2 et 5. / An important number of individuals suffer from negative consequences associated with a negative social identity (i.e., members of street gangs). A number of them are able to get rid of that identity, whereas others continue to belong to a negative group. We theorize that individuals who no longer identify to a negative group are those who integrate a pro-social identity, in conflict with their original identity. In this thesis, we bring forward the argument that in the presence of a strong identity conflict between two identities; the identity integration process follows a subtractive pattern. In order to support this statement, the five following sub-hypotheses have been tested: a high level of identity conflict predicts a low level of identification towards the identity with a perceived lower status (hypothesis 1). The status attributed to an identity predicts of the level of identification toward that identity (hypothesis 2). A high level of identity integration of the new identity predicts a low level of identification towards the identity with the perceived lower status (hypothesis 3). A high level of identity integration of the new identity predicts a low level of deviance (study 1) and alcoholism (study 2) (hypothesis 4). Finally, a high level of identity integration of the new identity predicts a high level of well-being (hypothesis 5). Results from the first study (N=42), conducted on a sample of young girls placed in a rehabilitation center, support hypothesis 2 and 3 whereas results from study 2 (N=28), conducted on a sample of individuals member of Alcoholics Anonymous, support hypotheses 2 and 5.

Cette recherche qualitative de type exploratoire tente, à l'aide du discours de jeunes réfugiés, de comprendre de quelle manière leur parcours migratoire contribue à leur projet d'intégration et identitaire, notamment en saisissant leurs perceptions de leur situation actuelle, leurs rapports avec différents réseaux sociaux, l'impact de leur statut identitaire sur leur insertion scolaire, l'impact de leur statut d’immigrant sur les relations intrafamiliales comme sur leurs choix de relations avec les pairs et leur vision de leur futur. De plus, le but de ce mémoire est de poser un regard sur la mise en place de différentes formes de stratégies identitaires au sein de divers réseaux d'appartenance locaux ou transnationaux (école, religion, organismes communautaires, etc.). Afin de mieux comprendre cette réalité, encore peu traitée au Québec, de jeunes réfugiés âgés entre 15 et 21 ans ont été sollicités pour prendre la parole lors de deux entrevues semi-dirigées. Les données résultant des entrevues mettent en évidence une singularité des cas. Malgré tout, quelques tendances semblent ressortir dans le projet migratoire et d’intégration, tels que des trajectoires migratoires empreintes d’événements douloureux, des défis dans le parcours social et scolaire au Québec et une capacité à surmonter l’adversité dans des situations de contraintes répétitives. / The purpose of this qualitative exploratory study was to examine refugee youths’ immigration trajectories and their integration and identity work as newcomers to Quebec. Their perceptions were explored in terms of social integration, school integration, the development of peer networks, and their future outlook and aspirations. Employed identity strategies were explored in contexts such as schooling, religion, and community organizations. Five refugee youth, ranging in age from 15 to 21 years, were solicited for the study. They participated in two in-depth semi-structured interviews, facilitated by the use of personal artefacts and pictures. Results underline the uniqueness of each of the cases, both in terms of reasons for departure and subsequent trajectories and identity work. Despite this diversity, some commonalities could be noted. The immigration trajectories were emotionally charged and difficult for all youth interviewed. They all struggled with their social integration both within and outside of school, as well as in terms of ensuring continued academic success. Yet, they all exhibited the capacity to overcome adversity, despite repeated and on-going challenges, and showed much resilience. In terms of their identity strategies, some developed a hybrid identity, integrating past and current identity work into a coherent whole, while others were still in a stage of exploration or actively involved in working towards a coherent sense of self that could accommodate the complexity of their life experiences. Longitudinal studies are needed to document the development of identity strategies that facilitate refugee youths’ integration while ensuring on-going resilience, academic success and psychological well-being.

Plusieurs recherches ont eu pour sujet les troubles de comportements chez les jeunes afin de mieux comprendre leur origine et impact dans nos sociétés. Ces études, majoritairement de nature quantitative, offrent peu d’espace de parole aux jeunes. Elles démontrent que les problèmes de comportements chez les enfants sont, semble-t-il, précurseurs de problèmes plus importants, chez l’adolescent et l’adulte. Ce mémoire a recours au discours des jeunes manifestant des troubles de comportements. Il a pour objectif d’explorer les facteurs de risque présents dans la vie familiale des jeunes, par le biais d’une analyse qualitative. Les situations vécues par 30 participants (filles et garçons), recrutés dans des écoles spéciales pour jeunes en difficultés de comportements, sont explorées. Quatre profils de comportement mettent en relation la sévérité des facteurs de risque familiaux avec celle des troubles de comportements. Les résultats révèlent deux profils de comportement qui sont en lien avec la littérature dans le domaine, correspondant aux relations usuellement rapportées ou attendues entre les facteurs de risque et les troubles de comportements. Deux autres profils présentent des relations non attendues. Ainsi, malgré la présence de facteurs de risque familiaux moins sévères, les troubles comportements de certains jeunes sont plus sévères. La présence de facteurs de risque distaux ou individuels, d’après nos observations, semble avoir une influence négative importante sur les comportements des jeunes. De même, certaines combinaisons défavorables de facteurs de risque proximaux et distaux, ou individuels accentuées par la transition vers l’adolescence influenceraient négativement les comportements. D’autre part, malgré la présence de facteurs de risque familiaux plus sévères, les troubles de comportements d’autres jeunes sont moins sévères. Nous constatons, à partir des résultats de cette étude, que la présence de facteurs de protection, distaux ou individuels, pourrait atténuer les impacts négatifs de facteurs de risque familiaux plus sévères. Aussi, certains facteurs de risque familiaux de moindre intensité, durée ou gravité, pourraient possiblement avoir des effets négatifs moins marqués sur les comportements des jeunes, contribuant ainsi à la moins grande sévérité des troubles de comportements des jeunes appartenant à ce profil. / Many researches were conducted to understand the origin and impact of youth behavior problems in our society. These studies are for the most of quantitative nature and do not provide the adolescents with the opportunity to express their thoughts on the matter. Past researches demonstrate that the child’s behavior problems seem to lead to more important negative behavior, in the adulthood and adolescent period. In this paper, we will examine the discourse of the adolescent with behavior problems to explore their family risk’s factors; the qualitative analysis will be the framework of this study. The experiences of 30 young boys and girls from special behavioral problem school will be examined. The relationship between the severity of family risk’s factors and the severity of behavioral problems will be highlighted through four behavior profiles. The results of our analysis are in line with the previous literature in this field for the two profiles where the relationship between family risk’s factors and behavioral problems were depicted and expected. The other two profiles show unexpected results where, for one, despite less severe family risk’s factors, the child shows severe behavioral problems. Our observations seem to indicate that the presence of distal or individual risks’ factors has a negative influence on the child’s behavior. Also, a combination of some proximity and distal risk factors appear to be a negative influence, and may be exacerbated in the transition towards the teenage years. The other unexpected profile shows children with less severe behavioral problems despite their severe familial risk factors. The results of our research disclose the presence of protective factors within the individual, in his proximate and distal environment, which could lessen the negative impact of the family's severe risk factors on the child’s behavior. Furthermore, it seems that familial risk factors of lesser severity exposed during a smaller period in childhood, would have a lesser impact on the child’s behavior, therefore reducing the severity of behavior problems, in the aforementioned profile.

Les immigrantes hautement qualifiées rencontrent de nombreux obstacles à leur arrivée au Québec face à leur insertion professionnelle et économique. Les difficultés au plan de la reconnaissance des qualifications étrangères, les pratiques discriminatoires des entreprises et les stratégies et obligations familiales placent de nombreuses immigrantes dans une situation de déqualification professionnelle. Malgré un niveau de scolarité déjà élevé, plusieurs immigrantes vont opter pour un retour aux études, dans l’espoir qu’un diplôme local puisse améliorer leur situation professionnelle. Cette recherche porte sur la réorientation professionnelle des immigrantes hautement qualifiées. Elle étudie le parcours de réorientation, tel un continuum se présentant en quatre étapes, soit la décision de participer à une formation, le choix d’orientation professionnelle, le déroulement de la formation et l’accès à un emploi correspondant à cette formation. L’objectif de cette recherche est d’explorer l’impact des obstacles rencontrés par les immigrantes à leur arrivée au Québec sur ce parcours de réorientation. Les résultats obtenus suite à des entretiens réalisés avec douze immigrantes indiquent notamment une diminution importante du degré de déqualification après l’obtention d’un diplôme local. Si cette stratégie d’adaptation semble porter fruit à cet égard, les résultats montrent également la persistance de certains obstacles. L’analyse de la trajectoire de réorientation révèle aussi un effet en cascades d’une étape du parcours sur l’autre. / Highly skilled immigrant women face numerous obstacles upon their arrival in Quebec with regards to their professional and economic integration. A lack of recognition of foreign qualifications, discriminatory business practices, as well as strategies and family obligations represent difficulties that lead to the deskilling of many immigrant women. Despite a high level of education before their arrival, many of them will opt for a return to school in the hope that a local diploma will improve their occupational status. This research paper focuses on the professional reorientation of highly skilled immigrant women. It examines the course of reorientation as a continuum in four stages, namely, the decision to undergo training, career choices, training process and access to employment related to that training. The objective of this research paper is to explore the impact of the barriers that immigrant women face upon arrival in Quebec and along the course of reorientation. The results obtained from interviews conducted with twelve immigrant women indicate an important decrease in the degree of deskilling upon attainment of a local diploma. Although this coping strategy seems to be working in this regard, the results also depict the persistence of certain obstacles. Trajectory analysis reveals a cascading effect from one step of the process to the next.

La toxicomanie est un problème bien réel dans la société québécoise. Cette problématique touche autant les hommes que les femmes, de tous les âges et de toutes les sphères de la société. Toutefois, les hommes adultes étant plus nombreux à utiliser les services en réadaptation des toxicomanies, le but de ce mémoire est de donner une voix à ces hommes, afin de connaitre leurs visions sur les trajectoires qui les ont menées vers cette problématique. Les témoignages de six hommes adultes ayant une dépendance à l’alcool ou aux drogues ont donc été recueillis à l’aide d’entrevues de type récit de vie. Les résultats qui se dégagent de ces histoires de vie viennent, d’un côté, corroborer certaines données de la littérature, mais mettent aussi en lumière de nouveaux éléments. En effet, les facteurs de risque de la littérature tel que l’influence des pairs, des parents consommateurs et un début précoce de la consommation font partie intégrante de la trajectoire des répondants de cette recherche. Par contre, certains éléments dont l’impulsivité qui est fortement ressortie comme facteurs de risque de la toxicomanie dans la recension des écrits n’a pas été soulevée comme notion principale par ces hommes. Les similitudes de certains éléments entre chacun des récits de vie des participants lèvent toutefois le voile sur de nouveaux facteurs de risque. Les liens pauvres avec la figure paternelle doivent être pris en considération comme facteurs puisqu’ils font partie de la majorité des histoires de vie des répondants. De plus, le revenu est aussi un élément qui a grandement été relaté par les participants puisqu’il influence la quantité ainsi que la substance consommée. Cette recherche permet de prendre davantage conscience de la réalité des hommes toxicomanes ainsi que des particularités de leur trajectoire de vie. / Drug addiction is an wellknown social problem in Québec. Men, women, young and old people could be affected by a drug addiction problem. Nevertheless, adult men are the most important group represented in the drug treatment services. Even if, the literature is well documented about the process of drug addiction, these treatments and their effects, we do not well know the drug users’ perspective. The purpose of this study is to give a voice to these men in order they give their own explanation about their drug addiction. Using life story methodology, we met six men, drugs or alcohol addicted to listen to their life narrative to understand how they become addicted, what are addiction effects on their life, their social network, how they are involved in their addiction treatment. Analysis process used was to compare what men explained about their life course and what the literature have documented about the addiction process. At this end, results make clear that literature and men’ perspective have some common features. Indeed, the risk factors associated to social network and the early consumption was used by men to explain their addiction as well as in the literature. This finding help us to understand that drug addiction in a life perspective, need to be considered as an environnemental exposition in family and with peer. However, men did not discuss about their personal risk factors, as impulsivity. But, they are agreed with the literature to report that the quantity, the drug used and the drugs’ availability are also factors to explain how they become addicted. Finally, this study give some keys to better adapt treatmen as the drug users’perspective.

Compte tenu de la forte croissance du trafic aérien aussi bien dans les pays émergents que dans les pays développés soutenue durant ces dernières décennies, la satisfaction des exigences relatives à la sécurité et à l’environnement nécessite le développement de nouveaux systèmes de guidage. L’objectif principal de cette thèse est de contribuer à la synthèse d’une nouvelle génération de lois de guidage pour les avions de transport présentant de meilleures performances en terme de suivi de trajectoire. Il s’agit en particulier d’évaluer la faisabilité et les performances d’un système de guidage utilisant un référentiel spatial. Avant de présenter les principales approches utilisées pour le développement de lois de commande pour les systèmes de pilotage et de guidage automatiques et la génération de directives de guidage par le système de gestion du vol, la dynamique du vol d’un avion de transport est modélisée en prenant en compte d’une manière explicite les composantes du vent. Ensuite, l’intérêt de l’application de la commande adaptative dans le domaine de la conduite automatique du vol est discuté et une loi de commande adaptative pour le suivi de pente est proposée. Les principales techniques de commande non linéaires reconnues d’intérêt pour le suivi de trajectoire sont alors analysées. Finalement, une loi de commande référencée dans l’espace pour le guidage vertical d’un avion de transport est développée et est comparée avec l’approche temporelle classique. L’objectif est de réduire les erreurs de poursuite et mieux répondre aux contraintes de temps de passage en certains points de l’espace ainsi qu’à une possible contrainte de temps d’arrivée / Safety and environmental considerations in air transportation urge today for the development of new guidance systems with improved accuracy for spatial and temporal trajectory tracking.The main objectives of this thesis dissertation is to contribute to the synthesis of a new generation of nonlinear guidance control laws for transportation aircraft presenting enhanced trajectory tracking performances and to explore the feasibility and performances of a flight guidance system developed within a space-indexed reference with the aim of reducing tracking errors and ensuring the satisfaction of overfly time constraints as well as final arrival time constraint. Before presenting the main approaches for the design of control laws for autopilots and auto-guidance systems devoted to transport aircraft and the way current Flight Management Systems generates guidance directives, flight dynamics of transportation aircraft, including explicitly the wind components, are presented. Then, the interest for adaptive flight control is discussed and a self contained adaptive flight path tracking control for various flight conditions taking into account automatically the possible aerodynamic and thrust parametric changes is proposed. Then, the main recognized nonlinear control approaches suitable for trajectory tracking are analyzed. Finally an original vertical space-indexed guidance control law devoted to aircraft trajectory tracking is developed and compared with the classical time-indexed approach