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De nombreux projets échouent du fait d’une gestion insuffisante des imprévus. Compte tenu de l’intérêt croissant que suscite ce sujet tant auprès des managers de projet que dans le monde de la recherche, notre objectif est de rechercher des solutions innovantes pour appréhender ces imprévus. Nous mobilisons les travaux sur la gestion de projet, sur l’improvisation organisationnelle et sur la qualité du travail en équipe, et nous posons la question de recherche suivante : quels sont les dispositifs managériaux à développer dans le cadre d’équipe projet pour gérer efficacement la capacité à improviser lors de projets innovants ? Cette question de départ se décline en deux sous-questions de recherche : Quelles sont les situations de management de projet favorisant une improvisation et quelle est leur évolution durant la vie d’un projet ? Quel est l’impact de la mobilisation des dispositifs improvisationnels par les membres d’équipes projet sur la performance du projet ? Pour répondre à ces questions, nous nous appuyons sur l’analyse quantitative d’une base de données internationale relative aux situations managériales de projet, pour répondre à la première question de recherche, et sur une enquête auprès d’équipe projet d’étudiants réalisant des projets tutorés, en réponse à la seconde question de recherche. Parmi les principaux résultats, cette thèse permet d’identifier et de caractériser les « situations improvisationnelles » dans le cadre d’équipe projet, mais aussi d’analyser comment elles évoluent en fonction des phases du projet. Elle se penche également sur le lien entre l’improvisation collective et la performance des équipes projet, et montre que la qualité du travail en équipe joue un rôle intermédiaire. Enfin, le rôle joué par plusieurs dispositifs managériaux est mis en évidence. En fonction du type de performance, économique ou sociale, deux modèles de gestion de l’improvisation dans les équipes projet sont proposés. Ces résultats font l’objet d’une discussion, puis les apports de notre recherche ainsi que ses limites et les perspectives de recherches sont développées en conclusion. / Many projects fail because of poor management of unpredictable situations. Given the growing interest in this subject among both project managers and researchers, our goal is to seek innovative solutions to capture the unexpected. The literature review is grounded on project management, and the concepts of organizational improvisation and quality teamwork. We ask the following research question : what are the managerial devices to develop within project teams in order to manage effectively the ability to improvise in innovative projects ? The initial question is divided into two sub-research questions : What are the project managament situations favoring improvisation and how do they evolve during the project life span ? What is the impact of the mobilization of improvidational devices by the project team members on project performance ? To answer these questions, we rely on quantitative analysis of an international database on managerial project situations to answer on the first research question, and on a survey of project teams of students achieving tutored projects, in response to the second research question. Among the main results, this thesis identifies and characterizes « improvisational situations » within project teams. It also analyzes how they evolve during the project life span. It also examines the relationship between collective improvisation and performance in project teams, and it shows that the teamwork quality plays an intermediary role. Finally, the role played by several managerial devices is highlighted. Depending on the type of performance, economic or social, two management models of improvisation in project trams are available. These results are discussed and the contributions of our research as well as its limitations and the perspectives of research are developed in conclusion.

Cette thèse a pour objet les formes d'adhésion au discours sur les « Créatifs Culturels », saisi comme courroie de transmission dogmatique du « capitalisme vert ». À la croisée de la sociologie de l'engagement, de l'écologie et de l'étude des croyances, la thèse retrace, dans un premier temps, la construction sociale, au sein de la configuration sociale du « capitalisme vert », d'un « mouvement entrepreneurial » réformiste. Apparu au début des années 1990, ce mouvement est engagé dans un travail d'imbrication entre des valeurs New Age et écologiques et d'autres propres au champ économique. Dans un deuxième temps, l’enquête de terrain, qui s'appuie sur la réalisation d'entretiens biographiques auprès d’acteurs engagés dans la diffusion de ce discours, montre comment la mise en pratique de cette idéologie fait l'objet de positionnements sur un continuum allant d'un pôle dogmatique à un pôle utilitariste, ces logiques de sens résultant in fine de socialisations hétérogènes / This thesis deals with the forms of adherence to the discourse on « Cultural Creatives », grasped as a strap of dogmatic transmission of « green capitalism ». At the crossroads of sociology of commitment, ecology and the study of beliefs, the thesis first traces social construction within the social configuration of « green capitalism », of reformist entrepreneurial movement. Appearing in the early 1990s, this movement is engaged in a work of interweaving between New Age values and other ecologies specific to the economic field. In a second phase, the field survey, which is based on the production of biographical interviews with a cast committed to the dissemination of this discourse, shows how the putting into practice of this ideology is the subject of positioning a continuum going from an area of belief to a utilitarian one, resulting in ultimate heterogeneous socialisations

Dans le cadre de la robotique mobile en environnement extérieur, les concepts de localisation et de perception sont au coeur de toute réalisation. Aussi, les travaux menés au sein de cette thèse visent à rendre plus robustes des processus de localisation existants sans pour autant augmenter de manière notable leur complexité. La problématique proposée place un robot au sein d'un environnement potentiellement dangereux avec pour objectif de suivre une trajectoire établie comme sécurisée avec une carte aussi simple que possible. De plus, des contraintes fortes sont imposées tant dans la réalisation (système peu onéreux, indétectable) que dans le résultat (une exécution temps-réel et une localisation en permanence dans une tolérance de 10 cm autour de la trajectoire de référence). Le capteur extéroceptif choisi pour mener à bien ce projet est une caméra tandis que l'estimation de la pose du véhicule à chaque instant est réalisée par un filtre de Kalman dans sa version étendue. Les principaux problèmes d'estimation résident dans la non-linéarité des modèles d'observation et les contributions apportées apportent quelques solutions : - une méthode de calcul exacte de la propagation des incertitudes de l'espace monde vers l'espace capteur (caméra) ; - une méthode de détection des principaux cas de divergence du filtre de Kalman dans le calcul de la phase de mise à jour ; - une méthode de correction du gain de Kalman. Ce projet avait deux objectifs : réaliser une fonction de localisation répondant aux contraintes fortes préalablement évoquées, et permettre à un véhicule de quitter temporairement la trajectoire de référence, suite à la prise en main de l'opérateur pour ensuite reprendre le cours normal de sa mission au plus près de la trajectoire de référence. Ce deuxième volet fait intervenir un cadre plus large dans lequel il faut, en plus de la localisation, cartographier son environnement. Cette problématique, identifiée par l'acronyme SLAM (Simultaneous Localization And Mapping), fait le lien avec les deux dernières contributions de ces travaux de thèse : - une méthode d'initialisation des points qui constitueront la carte SLAM ; - une méthode pour maintenir la cohérence entre la carte de référence et la carte SLAM. Des résultats sur des données réelles, étayant chacune des contributions, sont présentés et illustrent la réalisation des deux principaux objectifs. / In the context of outdoor mobile robotics, concepts of localization and perception are central to any achievement. Also, the work in this thesis improves an existing localization process more robust without signicantly increasing their complexity. The proposed problematic addresses a robot in a potentially dangerous field with the aim to follow a path established as safe with a map as simple as possible. In addition, strong constraints are imposed as in the realization (inexpensive system, undetectable) as in the result (a real-time process execution and a localization continuously within a tolerance of 10 cm closed to the reference trajectory). The exteroceptive sensor chosen to carry this project is a camera while the pose estimation of the vehicle at each moment is achieved with an Extended Kalman filter. The main estimation problems are due to the non-linearity of the models and contributions provide some solutions : - an exact calculation method of the propagation of uncertainties in space world into space sensor (camera) ; - a method to detect the main event of a divergence of the update step of the Kalman filter ; - a method to correct the Kalman gain. This project had two objectives : to achieve a localization function with respect to strong constraints previously mentioned, and allow a vehicle to leave temporarily the reference trajectory, while the operator modify the robot trajectory and then resume the normal course of its mission to the reference path. This second part involves a broader context in which it is necessary, in addition to the localization, to map the environment. This problem, identifed by the acronym SLAM (Simultaneous Localization And Mapping), made the connection with the last two contributions of this thesis work : - an initialization method of the points which will constitute the SLAM map ; - a method to maintain consistency between the reference map and the SLAM map. Results on real data, supporting each contribution, are presented and illustrate the realization of the two main objectives.

A partir du constat d’un processus de féminisation des Coopératives d’Activité et d’Emploi (CAE) en France nous posons la question : pourquoi les CAE, qui sont des structures mixtes d’accompagnement à la création et au développement d’activité, attirent-elles plus les femmes ? Pour mieux comprendre ce phénomène nous « chaussons les lunettes » sociologiques avec les verres de « genre » afin d’analyser le processus d’engagement des femmes dans un parcours entrepreneurial dans les CAE. L’analyse de ce phénomène social avec les lunettes Genre permet de dépasser une vision idéalisée que nous pourrions avoir de l’innovation sociale que représente les CAE ainsi qu’une approche simplement critique de reproduction des inégalités sociales et sexuées pour aller vers une approche nuancée des expériences des entrepreneures salariées. Les CAE constituent une « opportunité professionnelle » pour des femmes engagées dans un processus de mobilité professionnelle suite à une impasse professionnelle et/ou un sentiment d’insatisfaction dans leur parcours. Ce besoin d’entreprendre « autrement » semble trouver une réponse auprès du statut hybride « d’entrepreneur salarié » et du cadre d’emploi qui y est proposé. Cependant, les femmes ne sont pas à égalité dans cette aventure car l’engagement entrepreneurial dans ses formes dépend des trajectoires biographiques frappées du sceau de genre. / At the starting point of process of feminization of the Cooperatives of Activities and Employement (CAE) in France we ask the question : why the CAE, wich are mixed structures of accompaniement to the creation and development of activity attract more women ? To better understand this phenomenon we « wear glasses » sociological with the glasses of « gender » in order to analyse the process of engagement of women in an entrepreneurial career in the CAE. The analysis of this social phenomenon with the gender glasses exceed an idealized vision that we could have social innovation that represents the CAE as a simply critical approach of reproduction of social and gender related inequalities toward an approach balanced experiences of women employed entrepreneurs. The CAE is a buisness opportunity for women engaged in a process of professionnal mobility following a professional deadlock and/or a feeling of dissatisfaction in their carieer. This need to undertake « differently » seems to find an answer to the hybrid status « salaried entrepreneur » and the employment framework that is proposed. However, women are not equal in this adventure because entrepreneurial commitment in its forms depends on the biographical trajectories hit the seal of gender.

Le suivi, le contrôle et la surveillance (MCS) des pêches marines sont des problèmes essentiels pour la gestion durable des ressources halieutiques. Dans cette thèse, nous étudions le suivi spatial des activités des navires de pêche en utilisant les données de trajectoire du système de surveillance des navires (VMS) dans le cadre du projet INDESO (2013-2017). Notre objectif général est de développer une chaîne de traitement des données VMS afin de: i) effectuer un suivi de l'effort de pêche des flottilles de palangriers indonésiens, ii) détecter les activités de pêche illégales et évaluer leur importance. L'approche proposée repose sur des modèles de mélange gaussien (GMM) et les modèles de Markov cachés (HMM), en vue d'identifier les comportements élémentaires des navires de pêche, tels que les voyages, la recherche et les activités de pêche, dans un cadre non supervisé. Nous considérons différentes paramétrisations de ces modèles avec une étude particulière des palangriers indonésiens, pour lesquels nous pouvons bénéficier de données d'observateurs embarqués afin de procéder à une évaluation quantitative des modèles proposés et testés.Nous exploitons ensuite ces modèles statistiques pour deux objectifs différents: a) la discrimination des différents flottilles de pêche à partir des trajectoires des navires de pêche et l'application à la détection et à l'évaluation des activités de pêche illégale, b) l'évaluation d'un effort de pêche spatialisé à partir des données VMS. Nous obtenons de très bons taux de reconnaissance (environ 97%) pour la première tâche et nos expériences soutiennent le potentiel d'une exploration opérationnelle de l'approche proposée. En raison du nombre limité de données d'observateurs embarqués, seules des analyses préliminaires on pu être effectuées pour l'estimation de l'effort de pêche à partir des données VMS. Au-delà des développements méthodologiques potentiels, cette thèse met l'accent sur l'importance de la qualité de données d'observation en mer représentatives pour développer davantage l'exploitation des données VMS tant pour la recherche que pour les questions opérationnelles. / Monitoring, control and surveillance (MCS) of marine fisheries are critical issues for the sustainable management of marine fisheries. In this thesis we investigate the space-based monitoring of fishing vessel activities using Vessel Monitoring System (VMS) trajectory data in the context of INDESO project (2013-2017). Our general objective is to develop a processing chain of VMS data in order to: i) perform a follow-up of the fishing effort of the Indonesian longline fleets, ii) detect illegal fishing activities and assess their importance. The proposed approach relies on classical latent class models, namely Gaussian Mixture Models (GMM) and Hidden Markov Models (HMM), with a view to identifying elementary fishing vessel behaviors, such as travelling, searching and fishing activities, in a unsupervised framework. Following state-of-the-art approaches, we consider different parameterizations of these models with a specific focus on Indonesian longliners, for which we can benefit from at-sea observers¿ data to proceed to a quantitative evaluation. We then exploit these statistical models for two different objectives: a) the discrimination of different fishing fleets from fishing vessel trajectories and the application to the detection and assessment of illegal fishing activities, b) the assessment of a spatialized fishing effort from VMS data. We report good recognition rate (about 97%) for the former task and our experiments support the potential for an operational exploration of the proposed approach. Due to limited at-sea observers¿ data, only preliminary analyses could be carried out for the proposed VMS-derived fishing effort. Beyond potential methodological developments, this thesis emphasizes the importance of high-quality and representative at-sea observer data for further developing the exploitation of VMS data both for research and operational issues.

La qualité des surfaces des veines fluides fermées des pièces tournantes de turbomachine participe au rendement de la turbomachine. Il est donc essentiel de maîtriser la finition des veines en usinage 5 axes avec une fraise boule. L'alliage de titane Ti6Al4V est l'un des matériaux utilisés et souffre d'une faible usinabilité. Le choix des paramètres de coupe conditionne la qualité de surface et la durée de vie de la fraise. Pour maîtriser le fraisage 5 axes, des méthodes de caractérisation de la coupe sont développées pour des trajectoires linéaire et circulaire. Les diamètres effectifs et l'épaisseur coupée sont à l'origine de plusieurs phénomènes associés à la coupe tels que la vitesse de coupe, la vitesse d'évolution de l'usure d'outil, des modes d'usinage et des efforts de coupe. Des essais font le lien entre les mesures d'efforts de coupe et d'état de surface avec les méthodes de caractérisation de la coupe. Une fois l'usinage 5 axes en fraise boule caractérisé, deux stratégies de finition multiaxes de veines fermées sont développées en gardant constantes la vitesse d'avance du point générateur et l'orientation relative de l'axe de l'outil avec la normale de la surface locale. La stratégie de tréflage se caractérise par une trajectoire continue en courbure. La stratégie de contournage hélicoïdal met en évidence des discontinuités en tangence de la trajectoire. Une méthode de lissage local de trajectoire est alors développée pour assurer un comportement cinématique et dynamique raisonnable de la machine. / The surface quality of closed fluid veins rotating parts of turbo machines participates in the machine output. It is therefore essential to control the finishing of veins in 5-axis machining with a ball end mill. The titanium alloy Ti6Al4V is one of the materials used and suffers from a poor machinability. The choice of cutting parameters affects the surface quality and the life of the cutter. In order to control the 5-axis milling, characterization methods of cutting are developed for linear and circular paths. Effective diameters and the uncut chip thickness is responsible for several phenomena associated with the cut such as the cutting speed, the speed of evolution of the tool wear, the milling modes and cutting forces. Tests are the link between measures of cutting forces and surface quality and characterization methods of cutting. Once the 5-axis machining with ball end mill characterized, two strategies of finishing closed veins in multiaxis are developed keeping constant the feed speed of the contact and the relative orientation of the tool axis with the normal the local surface. The plunge milling strategy is characterized by a curvature continuous trajectory. The helical milling strategy reveals tangent discontinuities of the trajectory. A method of local smoothing trajectory is then developed to provide a reasonable kinematics and dynamics behavior of machine.

Un bras de chargement de gaz est une structure articulée dans laquelle du méthane peut s’écouler à température cryogénique. En haute mer, ces bras sont installés sur le pont de navires-usines et se connectent à des méthaniers pour leur transférer du gaz. En raison de problèmes de sécurité et de performances, il est souhaité que le bras de chargement soit robotisé pour qu’il se connecte automatiquement. Cette thèse a pour objectif l‘automatisation de la connexion. Cette opération nécessite un pilotage de grande précision vis à vie de la taille du bras. Pour cette raison le bras est d’abord étalonné pour augmenter sa précision statique. Ensuite, des analyses modales expérimentales mettent en évidence l’importante souplesse de la structure des bras de chargement. Pour cette raison un générateur de trajectoires « douces », à jerk limité, est développé afin de piloter le bras sans le faire vibrer. Enfin, un système de compensation actif visant à compenser les mouvements relatifs des deux navires est mis en place. Cette compensation combine la génération de trajectoires douces avec une composante prédictive basée sur des réseaux de neurones. Cette dernière permet de prédire et d’anticiper les mouvements des navires sur l’océan, afin d’annuler tout retard dans la compensation. Finalement, cette thèse présente la première connexion automatique d’un bras de chargement, et démontre la validité de cette approche. / Marine loading arms are articulated structures that transfer liquefied gas between two vessels. The flanging operation of the loading arm to the receiving tanker is very sensitive. This thesis aims to robotize a loading arm so it can flange automatically. The required accuracy for the connection is very high. A calibration procedure is thus proposed to increase the accuracy of loading arms. Moreover a jerk-limited trajectory generator is developed to smoothly drive the arm without inducing oscillation. This element is important because the structures of loading arms have a very low stiffness and easily oscillate, as highlighted by modal analyses.A predictive active compensation algorithm is developed to track without delay the relative motion between the two vessels. This algorithm relies on an artificial neural network able to predict the evolution of this relative motion. Finally this thesis presents the first automatic connection of an offshore loading arm. The success of the final tests validate the feasibility the automatic connection and the validity of this approach.

Le présent travail de thèse a porté sur l’étude expérimentale et théorique de signatures spectroscopiques de molécules atmosphériques clés: CO2 et CH3D. 11 a été divise en partie expérimentale, consacrée aux mesures a haute pression des spectres IR CO2, et a la partie théorique, a. savoir le calcul des largeurs de ligne de collision pour CH3D perturbé par divers gaz. Dans la première partie, j'ai présenté des mesures &absorption de CO2 a haute pression a température ambiance dans l'intervalle spectral 600-9650 cm (sondes dans des études d’atmosphère planétaire) pour deux raisons principales: fournit des données exactes et étendues et suivre l’évolution de effets de "line-mixing" avec des variations graduelles de pression. Dans la deuxième partie, j'ai présenté des calculs semi-classiques des coefficients d'élargissement de CH3D -N2 (-H2) en utilisant le modèle de trajectoire exacte dans les bandes v3 parallèles et perpendiculaires vs, v6 de CH3D ---N2 ainsi que dans la bande v3 parallèle de CH3D -142 pour de grands intervalles les de nombres quantiques de rotation requis pour les bases de données spectroscopiques. / Present Ph.D work has focused on experimental and theoretical studying of spectroscopic signatures of key atmospheric molecules: CO2 and CH3D. It was divided into experimental part, devoted to high-pressure measurements of IR CO2 spectra, and theoretical part, namely calculation of collisional line-widths for CH3D perturbed by various gases. In the first part, I reported room-temperature high-pressure CO2 absorption measurements in the spectral interval 600-9650 cm-1 (probed in planetary atmosphere studies) with the double goals: to provide accurate and extensive data and to trace evolution of the line-mixing effects with gradual pressure variations. In the second part, I presented semi-classical calculations of CH3D-N2 and -142 line-broadening coefficients using exact trajectory model in the parallel v3 and perpendicular vs, v6 bands of CH3D-N2 as well as in the parallel v3 band of CH3D-112 for large intervals of rotational quantum numbers required for spectroscopic databases.

Cette grammaire du tanimuka, langue tucano d’Amazonie colombienne, s’organise en quatre parties. La première partie, ‘le tanimuka : la langue et ses locuteurs’, est divisée en trois chapitres (1 à 3), qui établissent le profil sociolinguistique de la langue, et décrivent les conditions d’enquête de terrain. La deuxième partie, divisée en deux chapitres (5 et 6), présente une description de la phonologie et morphophonologie de la langue, avec une description du phénomène d’épenthèse syllabique dans le verbe. La troisième partie (chapitres 7 et 8) présente d’abord une étude générale de la grammaire au niveau morphosyntaxique et syntaxique, puis une étude thématique approfondie des systèmes de classification nominale : genre et classificateurs numéraux. La quatrième partie, divisée en trois chapitres (9 à 11), se concentre sur le domaine de l’expression spatiale, omniprésente dans la langue. Le premier chapitre présente l’inventaire de tous les éléments de l’expression spatiale de la langue. Le deuxième décrit le fonctionnement des verbes de postures et des positionnels dans les constructions locatives de base de prédicats de base simple ou complexe (séries verbales). Le troisième est dédié à l’étude de l’expression de la trajectoire. La thèse se termine par trois annexes : une présentation des stimuli visuels créés pour les enquêtes sur les verbes locatifs de posture et les positionnels, une étude sur le système de numération traditionnel du tanimuka, et la transcription d’une histoire de tradition orale ‘La tortue de terre Parekika’, glosée et traduite. / This grammar of Tanimuka, a Tucanoan language of the Colombian Amazonian area, is organized in four parts. The first part, ‘Tanimuka : the language and its speakers’, is divided into three chapters (1 to 3), which establish the sociolinguistic profile of the language and describe the fieldwork conditions. The second part, divided into two chapters (5 and 6), presents a description of the phonology and morphophonology of the language, with a study of the phenomenon of syllabic epenthesis in the verb. The third part (chapters 7 and 8) begins with a general study of the morphosyntactic and syntactic levels, followed by an in-depth study of the noun classification systems: gender and numeral classifier. The fourth part (chapters 9 to 11) focuses on the expression of space, omnipresent in the language. The first chapter presents an inventory of all the elements that express the domain of space in the language. The second provides a detailed analysis of postures and positional verbs in basic locative construction of simple or complex predicates (serial verb constructions). The final chapter is dedicated to the study of the expression of the Trajectory category. The dissertation ends with three annexes, which present, in turn, the visual stimuli created for the investigation of locative verbs of posture and position, a study of the traditional system of numeration and the transcription of a history of oral tradition: 'The tortoise Parekika', glossed and translated.